模块三plc步进顺控指令及编程
PLC步进指令及顺控程序设计
【练习】机械手臂控制系统
①工件的补充使用人工控制，可直接将工件放在D点（LS0动）。
控制说明：
②只要D点有工件，机械手臂即先下降（B缸动作）将工件抓取（C缸动作）后上升（B缸复位），再将工件搬运（A缸动作）到E点上 方，机械手臂再次下降（B缸动作）后放开（C缸复位）工件，机械手臂上升（B缸复位），最后机械手臂再回到原点（A缸复位）。
任务实施
运料小车的控制程序
操作步骤
（1）将编好的运料小车控制程序写入PLC。 （2）使PLC处于运行状态，并进入程序监控状态。 （3）模拟运料小车工作过程。 a．原料卸在A处：X0 = 1，X2 = 1，按下运行按钮X1，Y0灯亮，模拟小车右行；断开X2，接通X3，延时20s后Y1灯亮，模拟小车左行；接通X2，程序返回S0状态，小车停止。 b．原料卸在B处：X0 = 0，X2 = 1，按下运行按钮X1，Y0灯亮，模拟小车右行；断开X2，接通X3，状态无变化；接通X4，延时20s后Y1 灯亮，模拟小车左行；接通X2，程序返回S0状态，小车停止。 （4）在模拟运料小车运行过程中，使PLC处于程序停止状态，小车停止运行。再次使PLC处于程序运行状态，小车保持原方向继续运行。
本章小结
四、步进顺序控制程序设计注意事项 1、跳转程序设计 向下面状态的直接转移或向系列外的状态转移被称为跳转，用箭头符号指向转移的目标状态。
图3-28 跳转程序设计
2、选择分支流程不能交叉 选择分支流程不能交叉，如图所示，对左图所示的流程必须按右边所示的流程进行修改。
3、并行分支与汇合流程中,并联分支后面不能使用选择转移条件※,在转移条件*后不允许并行汇合,如图中 (a)所示,应改成图 (b)后,方可编程。
例：部件分拣PLC控制
模块三 项目三 运料小车的PLC控制
模块三 顺序功能图与步进指令
项目三 运料小车的PLC控制 任务
1、亚龙PLC—三 菱主机单元一台
2、计算机一台
2器材
1目的
任务
1、能正确分析运料小车控制 要求
2、能正确画出运料小车的顺 序功能图
3、熟练运用三菱PLC编程软 件编写运料小车的SFC状态图
3要求
1、学习循环与跳转序 列的顺序功能图的编 写
4、主电路与控制电器原理图一样连线
5、 按照任务原理工作方式操作，观察任务现象，得出结论
在老师现场监 护下才能通电调 试，验证系统功 能是否符合控制 要求。
1
注意
2
若出现故障， 应立即切断电源， 分析并能独立检 修直至系统完成 功能。
项目三 全自动洗衣机的PLC控制 相关知识 选择序列顺序功能图
下，各分支中表示转换的短画线只能在水平线之 下的分支上。
• （2）合并： • 选择序列的结束称为合并，选择序列的合并是指
几个选择分支合并到一个公共序列上，各分支都 有各自的转换条件，各分支画在水平线之上，各 分支中表示转换的短画线只能画在水平单线之上 的分支上。
项目三 运料小车的PLC控制 相关知识 复合序列
【操作步骤（四）顺序功能图】
【操作步骤（四）梯形图】
【操作步骤（五）安装接线】
1、将电源开关拨到关状态，严格按接线图接线，电路不要 短路，否则会损坏PLC
2、先将PLC的电源线插进PLC正面的电源孔中，再将另一 端插到220V电源插板。
3、电源开关拨到开状态，PLC置于STOP状态，用计算机或 编程器将总程序输入PLC，输好程序后将PLC置于RUN状态。
【操作步骤（二）输入/输出（I/O）分配】
FX系列PLC的功能指令_及应用
三、程序设计
2014年10月23日
6.BCD变换指令
(D)BCD(P)指令的ALCE编号为FNC18。它是将源元 件中的二进制数转换成BCD码送到目标元件中，可 用BCD指令将二进制数变换为BCD码输出到七段显 示器。 实例仿真3-7-4
用FX-TRN-BEG-C仿真学 习软件E-6仿真,用BCD指 令指令编制程序，由两位 数码管循环显示电子秒表。
2014年10月23日
传送指令
实例仿真3-7-3 加热箱
用FX-TRN-BEG-C仿真学习软件A-3仿真,一台 电加热箱采用四盏电灯加热，LP1 50W、LP2 100W、LP3 200W、LP4 400W。用MOV指令编 程，点动PB2，选择点亮不同的电灯，得到不同的 加热功率，依次为0W、50W、100W、150W、 200W、250W、300W、350W、400W、450W、 500W、550W、600W、650W、700W、750W。 PB1为急停按钮。
2014年10月23日
3．预习要求
1）仔细阅读实验指导书，了解移位寄存器的工作原理。 2）写出彩灯控制程序梯形图对应的指令表程序。 4．实验报告要求 1）写出本程序的调试步骤和观察结果。 2）自己用相关指令重新设计一个彩灯控制程序。并上 机调试、观测实验结果。 实例仿真3-7-5 用FX-TRN-BEG-C仿真学习软件A-3仿真任务九，彩灯用 PLC指示灯Y10-Y27代替， 任务九中X0-X16的状态给Y0Y16置初值用MOV指令置。将ROR和ROL指令改成SFTR和SFTL 指令试一试？
1 、 I/O 的分配
输入 S0 X0 功能说明 启动按钮 M0 M1 M2 M3 M4 输出 Y0 Y1 Y2 Y3 Y4 功能说明 电机 1 电机 2 电机 3 电机 4 电机 5
PLC步进顺序控制指令
功能图和梯形图的转换
在将顺序功能图转换为步进梯形图时，应遵循从左到右、 在将顺序功能图转换为步进梯形图时，应遵循从左到右、 从上到下的原则。注意步进梯形图应以RET指令结束。 RET指令结束 从上到下的原则。注意步进梯形图应以RET指令结束。
转移条件
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功能图和梯形图的转换
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步进指令的梯形图表示 步进指令的
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步进指令的功能图表示
上述步进梯形图也可以用顺序功能图（状态转移图）表示： 上述步进梯形图也可以用顺序功能图（状态转移图）表示：
转移条件
状态转移图中的每一步包含三个内容：本步驱动的内容、 状态转移图中的每一步包含三个内容：本步驱动的内容、 转移条件及指令的转换目标。 转移条件及指令的转换目标。
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步进顺序控制指令
FX 系列 PLC 提供了下面一对步进指令： 提供了下面一对步进指令：
STL是利用内部软元件（状态S）在顺控程序上进行 是利用内部软元件（状态 ） 是利用内部软元件 步进控制的指令 的指令。 步进控制的指令。 RET是用于状态（S）流程的结束，实现返回主程序 是用于状态（ ） 流程的结束， 是用于 状态 母线）的指令。 （母线）的指令。
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步进控制指令的使用
4. 输出的驱动方法
如右图所示， 如右图所示 ， 在状态内 指令写入后， 的母线将 LD 或 LDI 指令写入后 ， 对不需要触点的驱动就不能 对不需要触点的驱动就 不能 再编程， 再编程 ， 需要按下图方式进 行变换。 行变换。
或
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步进控制指令的使用
5. 状态的转移方法
PLC步进顺控指令
PLC步进顺控指令虽然该类的题目见的很多，可是好象讲清楚的并没见到。
就是本人来讲，也是看了很久都无法清楚。
故才下决心搞懂它。
差不多花了一天多时间才明白它的道理，它并不复杂，而且很好画梯形图和编程。
顺控实际是按照生产工艺要求而规定的一定操作顺序而已。
首先要根据生产工艺要求，画出顺序功能图，然后根据功能图再画出梯形图。
上图即为顺序功能图：图中双框S0表示为初始步，单框中的S20、S21、S22、S23依次根据工艺顺序要求而设置的各活动步。
我们来看S0初始步上方垂线上设有M8002其为初始步激活的条件（该步的意思不妨可以理解为自动合上空开？），在S0步与S20步之间有X1、X3，它说明只有符合这二条件要求后，步才能从S0步转移到S20步，而当S20步处于活动状态时Y002、T0处于动作状态。
而S20步与S21步之间的T0，它受时间控制，只要时间一到，S21步被激活投入，使Y001处于工作，同时S20步则处于关闭（其控制的Y002、T0则停止）以下各步中的X2、T1、X1含意均同（均为转换条件），但要注意下一步被激活，其相应控制元件则动作，意味着上一步被停止。
而各步之间均插入了X4其箭头均指向初始步S0，即恢复处于初始状态，X4在这地方的作用是急停。
而步S23下的X1条件一符合，可转入步S20，即处于循环状态。
根据顺序功能图就可很方便地将它转换成梯形图。
梯形图如上图所示，其工作过程如下：第一梯级中的0、LD M8002：M8002为特殊辅助继电器的常开触点，其作用仅在PLC通电瞬间接通。
1、SET S0：SET 为置位指令，功能是驱动线圈，并使其具有自保功能。
也就是说在PLC通电的瞬间M8002产生一脉冲，将状态元件S0激活（并自保持）。
第二梯级中最左侧的3、STL S0：STL为步进触点指令，功能为步进触点驱动，当上一步（1、SET S0）为置位时该接点闭合，4、LD X001为小车停止位置的必要条件，也就是说小车开始时必须停在X1位置（该接点才能闭合），此时按外部的按钮（SB1）从而驱动（5、AND X003）的闭合，程序才能执行，这就是所说的条件。
模块三 步进顺控指令与顺序控制设计法编程项目3-3 十字路口...
知识点4 初始状态指令IST的活用
IST指令活用情况1 与工作方式有关的8个输入信号没有按顺序安排 时，用辅助继电器过渡，如图3-3-5 b)所示 IST指令活用情况2 5种工作方式没有全用时，用辅助继电器过渡，如 图3-3-5 c)所示
模块三 步进顺控指令与顺序 控制设计法编程
项目3－3
十字路口交通灯控制
模块三 步进顺控指令的使用
项目3-1 多种液体混合的PLC控制系统设计
项目3－2 物料分拣PLC控制系统的设计
项目3－3 十字路口交通灯控制
一、复习提问:
1、什么是选择性分支?
从多个流程顺序中选择执行某一个流程，称为选 择性分支。
分支状态
Y001 S31 X012 S32 X013 S33 Y007 Y006 Y005
汇合状态
Y004
三、知识准备
并行分支状态转移图的编程
S20为分支状态 S24为汇合状态 中间状态的编程 第一分支
M8002 S0 X000 S20 X001 S21 X002 S22 X003 S23 X004 S24 X005 Y003 Y002 Y000
项目实施1 计算并分配I/O地址
知识点1 初始状态指令IST的格式
梯形图中源操作数[S· ]表示的是首地址号，可以取X、Y和M， 它由8个相连号的软元件组成。在图3-3-3中，由输入继电器X0~X7 组成。这8个输入继电器各自的功能如表3-3-2所示。其中X0~X4同 时只能有一个接通，因此必须选用转换开关。目标操作数[D1· ]和 [D2· ]只能选用状态继电器S，其范围为S20-S899，其中[D1· ]、 [D2· ]表示在自动工作方式时所使用的最低、最高状态继电器号， [D2· ] 必须大于[Dl· ]。
三菱PLC指令详解
一顺控指令1 触点指令00 LD 逻辑操作开始01 LDI 逻辑非操作开始02 AND 逻辑乘03 ANI 逻辑乘非04 OR 逻辑加05 ORI 逻辑加非2 连接指令06 ANB AND逻辑块与07 ORB OR逻辑块或08 MPS 存储操作结果09 MRD 从MPS读取操作结果10 MPP 从MPS读取操作结果并清除结果3 输出指令11 OUT 软元件输出12 SET 软元件置位13 RST 软元件复位14 PLS 在输入信号的上升沿15 PLF 在输入信号的下降沿16 CHK 软元件输出翻转4 移位指令17 SFT 元件移1位18 SFTP 元件移1位5 主控指令19 MC 主控开始20 MCR 主控复位6 结束指令21 FEND 结束主程序22 END 总的程序末尾，返回第0步7 其它指令23 STOP 停止24 NOP 空操作二基本指令1 比较指令16位数据比较25 LD= 当S1=S2, 接通，当S1≠S2, 断开26 AND=27 OR=28 LD<> 当S1≠S2, 接通，当S1=S2, 断开29 AND<>30 OR<>31 LD> 当S1>S2, 接通，当S1≤S2, 断开32 AND>33 OR>34 LD<= 当S1≤S2, 接通，当S1>S2, 断开35 AND<=36 OR<=37 LD< 当S1<S2, 接通，当S1≥S2, 断开38 AND<39 OR<40 LD>= 当S1≥S2, 接通，当S1<S2, 断开41 AND>=42 OR>=32位数据比较43 LDD= 当(S1+1,S1)=(S2+1,S2), 接通44 ANDD=45 ORD=46 LDD<> 当(S1+1,S1)≠(S2+1,S2),接通47 ANDD<>48 ORD<>49 LDD> 当(S1+1,S1)>(S2+1,S2), 接通50 ANDD>51 ORD>52 LDD<= 当(S1+1,S1)≤(S2+1,S2),接通53 ANDD<=54 ORD<=55 LDD< 当(S1+1,S1)<(S2+1,S2), 接通56 ANDD<57 ORD<58 LDD>= 当(S1+1,S1)≥(S2+1,S2),接通59 ANDD>=60 ORD>=2 算术运算指令二进制16位加/减61 + (D)+(S)→(D)62 +P63 + (S1)+(S2)→(D)64 +P65 - (D)-(S)→(D)66 -P67 - (S1)-(S2)→(D)68 -P二进制32位加/减69 D+ (D+1,D)+(S+1,S)→(D+1,D)70 D+P71 D+ (S1+1,S1)+(S2+1,S2)→(D+1,D)72 D+P73 D- (D+1,D)-(S+1,S)→(D+1,D)74 D-P75 D- (S1+1,S1)-(S2+1,S2)→(D+1,D)76 D-P77 * (S1)×(S2)→(D+1,D)78 *P79 / (S1)/(S2)→商(D), 余数(D+1)80 /P81 D* (S1+1,S1)×(S2+1,S2)→(D+3,D+2,D+1,D)82 D*P83 D/ (S1+1,S1)/(S2+1,S2)→商(D+1,D),余数(D+3,D+2)84 D/P85 B+ (D)+(S)→(D)86 B+P87 B+ (S1)+(S2)→(D)88 B+P89 B- (D)-(S)→(D)90 B-P91 B- (S1)-(S2)→(D)92 B-P93 DB+ (D+1,D)+(S+1,S) →(D+1,D)94 DB+P95 DB+ (S1+1,S1)+(S2+1,S2)→(D+1,D)96 DB+P97 DB- (D+1,D)-(S+1,S)→(D+1,D)98 DB-P99 DB- (S1+1,S1)-(S2+1,S2)→(D+1,D) 100 DB-P101 B* (S1)×(S2)→(D+1,D)102 B*P103 B/ (S1)/(S2)→商(D),余数(D+1) 104 B/P105 DB* (S1+1,S1)×(S2+1,S2)→(D+3,D+2,D+1,D)106 DB*P107 DB/ (S1+1,S1)/(S2+1,S2)→商(D+1,D),余数(D+3,D+2) 108 DB/P109 INC (D)+1→(D)110 INCP111 DINC (D+1,D)+1→(D+1,D) 112 DINCP113 DEC (D)-1→(D)114 DECP115 DDEC (D+1,D)-1→(D+1,D) 116 DDECP3 BCD—二进制转换117 BCD (S)→(D)BCD转换118 BCDP119 DBCD (S+1,S)→(D+1,D) 120 DBCDP121 BIN (S)→(D)二进制转换122 BINP123 DBIN (S+1,S)→(D+1,D) 124 DBINP4 数据传送指令125 MOV (S)→(D)126 MOVP127 DMOV (S+1,S)→(D+1,D)128 DMOVP129 CML (S)→(D)130 CMLP131 DCML (S+1,S)→(D+1,D)132 DCML133 DCMLP134 BMOV (S)→(D)n个135 BMOVP136 FMOV (S)→(D)n个137 FMOVP138 XCH (D1)←→(D2)139 XCHP140 DXCH (D1+1,D1)←→(D2+1,D2)141 DXCHP5 程序分支指令142 CJ 条件满足，跳转到P**处143 SCJ 条件满足后紧接的扫描周期, 跳转到P**处144 JMP 无条件跳转到P**处145 CALL 执行P**处子程序146 CALLP147 RET 从子程序返回148 EI 允许中断149 DI 禁止中断150 IRET 从中断程序返回151 SUB 执行n指定的程序152 SUBP6 程序切换指令153 CHG 在主副程序间切换7 刷新指令154 COM 执行通讯刷新155 EI 允许通讯刷新156 DI 禁止通讯刷新157 SEG 对应软元件的刷新，仅执行1个扫描周期，M90 52 ON时有效三应用指令1 逻辑运算指令158 WAND (D) AND (S)→(D)159 WANDP160 WAND (S1) AND (S2)→(D)161 WANDP162 DAND (D+1,D) AND (S+1,S)→(D+1,D) 163 DANDP164 WOR (D) OR (S)→(D)165 WORP166 WOR (S1) OR (S2)→(D)167 WORP168 DOR (D+1,D) OR (S+1,S)→(D+1,D) 169 DORP170 WXOR (D) XOR (S)→(D)异或171 WXORP172 WXOR (S1) XOR (S2)→(D)173 WXORP174 DXOR (D+1,D) XOR (S+1,S)→(D+1,D) 175 DXORP176 WXNR (D) XOR (S)→(D)177 WXNRP178 WXNR (S1) XOR (S2)→(D)179 WXNRP180 DXNR (D+1,D) XOR (S+1,S)→(D+1,D) 181 DXNRP182 NEG 0-(D)→(D)补码183 NEGP2 旋转指令184 ROR n位右转185 RORP186 RCR n位右转(带进位) 187 RCRP188 ROL n位左转189 ROLP190 RCL n位左转(带进位) 191 RCLP192 DROR n位右转193 DRORP194 DRCR n位右转(带进位) 195 DRCRP196 DROL n位左转197 DROLP198 DRCL n位左转(带进位) 199 DRCLP3 移位指令200 SFR n位右移201 SFRP202 SFL n位左移203 SFLP204 BSFR 1位右移205 BSFRP206 BSFL 1位左移207 BSFLP208 DSFR 1位右移209 DSFRP210 DSFL 1位左移211 DSFLP4 数据处理指令212 SER 数据搜索213 SERP214 SUM 位检查215 SUMP216 DSUM217 DSUMP218 DECO 译码编码219 DECOP220 ENCO221 ENCOP222 SEG 7段编码223 BSET 对字中n位置位224 BSETP225 BRST 对字中n位复位226 BRSTP227 DIS 组合分离228 DISP229 UNI230 UNIP231 ASC ASCII转化5 先进先出指令232 FIFW FIFO写233 FIFWP234 FIFR FIFO读235 FIFRP6 内存缓冲区存取指令236 FROM 从特殊功能模块读取数据237 FROMP238 DFRO239 DFROP240 TO 向特殊功能模块写数据241 TOP242 DTO243 FROM 从远程I/O站读数据244 FROMP245 DFRO246 DFROP247 TO 向远程站写数据248 TOP249 DTO250 DTOP7 FOR/NEXT指令251 FOR 重复n次252 NEXT8 本地站、远程I/O站存取指令253 LRDP 从本地站读数据254 LWTP 向本地站写数据255 RFRP 从远程特殊功能模块读数据256 RTOP 向远程特殊功能模块写数据9 显示指令257 PR 从指定的8点字软元件输出16个字符的ASCII码258 PR 顺序向输出模块输出ASCII 码, 直到结束符NUL(00H)259 PRC 将字软元件的注释转换成ASCII码，并输出260 LED 将指定的8点字软元件显示16个字符的ASCII码261 LEDA 显示指定的英文数字字符262 LEDB263 LEDC 显示软元件S的注释264 LEDR 显示复位10 其它指令265 WDT WDT复位266 WDTP267 CHK 故障检测268 SLT 按参数设定的条件,数据被锁定269 SLTR 状态锁存复位，且执行SLT 270 STRA 按参数设定的条件,采样数据存入271 STRAR 采样跟踪复位，且允许执行272 STC 进位标志(M9012)ON273 CLC 进位标志(M9012)OFF274 DUTY 用户定义时钟11 伺服指令275 DSFRP 请求启动伺服程序276 PSFLP 数据修改特殊继电器和特殊寄存器一特殊继电器M清单M9000 熔丝断M9002 I/O组件校验出错M9004 MINI网通讯出错M9005 AC电源掉电检测M9006 电池电压低M9007 电池电压低锁存M9008 自诊断出错M9009 信号报警器检测M9010 运算出错标志M9011 运算出错标志锁存M9012 进位标志M9016 数据存储区清零标志M9017 数据存储区清零标志M9018 数据通讯监控切换M9020 0号用户定时时钟M9021 1号用户定时时钟M9022 2号用户定时时钟M9023 3号用户定时时钟M9024 4号用户定时时钟M9025 时钟数据设置请求M9026 时钟数据出错M9027 时钟数据显示M9028 时钟数据读请求M9030 0.1秒时钟M9031 0.2秒时钟M9032 1秒时钟M9033 2秒时钟M9034 1分钟时钟M9036 常开M9037 常闭M9038 RUN后第一个扫描周期ONM9039 运行标志M9040 暂停PAUSE允许线圈M9041 PAUSE状态触点M9042 停止状态触点M9043 采样跟踪完成M9044 采样跟踪M9046 采样跟踪M9047 采样跟踪准备M9048 RUN LED闪烁标志M9049 切换输出字符数目M9050 存放操作结果的存储区交换触点M9051 CHG指令执行禁止M9052 SEG指令切换M9053 EI/DI指令切换M9054 单步运行标志M9055 状态锁存完成标志M9056 主程序P, I设置请求M9057 副程序P, I设置程序M9060 副程序2P, I设置程序M9061 副程序3P, I设置程序M9060 远程终端出错M9061 通讯出错M9065 分离传送状态M9066 传送处理切换M9067 I/O组件出错检测M9068 测试模式M9069 线路故障时的输出M9073 WDT出错标志M9074 PCPU准备完成标志M9075 测试模式标志M9076 外部急停输入标志M9077 手动脉冲发生器轴设置错误标志M9078 测试模式请求出错标志M9079 伺复程序设置出错标志M9081 对远程模块的通讯请求M9082 最终站数不一致M9084 出错检测M9086 运行标志BASIC程序M9087 暂停(PAUSE)标志M9091 操作运行出错细节标志M9091 微机子程序调用出错标志M9092 双电源模块过热M9093 双工电源模块出错M9094 I/O改变标志M9095 双工运行校验出错M9096 A3VCPU A自校出错M9097 A3VCPU B自校出错M9098 A3VCPU C自校出错M9099 A3VTU自校出错M9100 SFC程序登记M9101 SFC程序起/停M9102 SFC启动状态M9103 连续步转移有效/失效M9104 连续转移防止标志M9108 步转移监控定时器起始(对应D9108) M9109 步转移监控定时器起始(对应D9109)M9110 步转移监控定时器起始(对应D9110)M9111 步转移监控定时器起始(对应D9111)M9112 步转移监控定时器起始(对应D9112)M9113 步转移监控定时器起始(对应D9113)M9114 步转移监控定时器起始(对应D9114)M9180 激活步采样跟踪完成标志M9181 激活步采样跟踪执行标志M9182 激活步采样跟踪有效M9196 在块停止时控制输出M9197~9198 保险丝熔断，I/O校核出错显示切换二特殊寄存器D9000 保险丝断D9001 保险丝断D9002 I/O组件校验出错D9003 SUM指令检测位数D9004 MINI网主通讯组件出错D9005 AC掉电计数D9006 电池不足D9008 自诊断出错D9009 信号报警器检测D9010 出错步D9011 出错步D9014 I/O控制模式D9015 CPU运行状态D9016 ROM/RAM设置D9017 最小扫描时间D9018 当前扫描时间D9019 最大扫描时间D9020 恒定扫描D9021 扫描时间D9022 1秒计数器D9025 时钟数据(年，月)D9026 时钟数据(日，时)D9027 时钟数据(分，秒)D9028 时钟数据(星期)D9021~D9034 远程终端组件参数设置D9035 远程I/O组件的通讯属性D9035 扩展文件寄存器D9036 总的站数D9036~9037 供指定扩展文件寄存器软件地址D9038~9039 LED显示优先级D9044 采样跟踪D9050 SFC程序出错代码D9051 出错块D9052 出错步D9053 转移出错D9054 出错顺控步D9055 状态锁存步序号D9061 通讯出错代码D9072 PC通讯检测D9081 对远程终端模块的已执行的通讯请求数D9082 最后的站号D9090 微机子程序输入数据区首软元件号D9091 指令出错D9094 待更换的I/O组件的首地址D9095 A3VTS系统和A3VCPU的运行状态D9096 A3VCPU A自检出错D9097 A3VCPU B自检出错D9098 A3VCPU C自检出错D9099 A3VTU 自检测出错D9100~D9107 断保险丝的组件D9100 保险丝熔断的组件D9108~D9114 步转移监控定时器设置D9116~D9123 I/O组件校验出错D9124 信号器报警数量检测D9125~D9132 信号报警器地址号D9133~D9140 远程终端卡信息D9141~D9172 通讯重发次数D9173 模式设置D9174 设置重发次数D9175 线缆出错模块出错代码D9180~9193远程终端模块出错代码D9180 轴1和轴2的限位开关输出状态存储区D9181 轴3和轴4的限位开关输出状态存储区D9182 轴5和轴6的限位开关输出状态存储区D9183 轴7和轴8的限位开关输出状态存储区D9184 CPU出错的原因D9185 伺服放大器接线数据D9187 手动脉冲发生器轴设置出错D9188 在TEST模式下启动轴号请求出错D9189 出错程序号D9190 数据设置出错D9191 伺服放大器类型D9196~9199 故障站检测D9200 LRDP处理结果D9201 LWTP处理结果D9204 通讯状态D9205 执行回送的站D9206 执行回送的站D9207 通讯扫描时间(最大值)D9208 通讯扫描时间(最小值)D9209 通讯扫描时间(当前值)D9210 重发次数D9211 环路切换计数D9212 就地站运行状态(1~16)D9213 就地站运行状态(17~32)D9214 就地站运行状态(33~48)D9215 就地站运行状态(49~64)D9216 就地站出错检测(1~16)D9217 就地站出错检测(17~32)D9218 就地站出错检测(33~48)D9219 就地站出错检测(49~64)D9220 就地站参数不匹配或(1~16)远程站I/O分配出错D9221 就地站参数不匹配或(17~32)远程站I/O分配出错D9222 就地站参数不匹配或(33~48)远程站I/O分配出错D9223 就地站参数不匹配或(49~64)远程站I/O分配出错D9224 主站与从站和远程I/O站之间的初始通讯(1~16) D9225 主站与从站和远程I/O站之间的初始通讯(17~32) D9226 主站与从站和远程I/O站之间的初始通讯(33~48) D9227 主站与从站和远程I/O站之间的初始通讯(49~64) D9228 就地站或远程I/O站出错(1~16)D9229 就地站或远程I/O站出错(17~32) D9230 就地站或远程I/O站出错(33~48) D9231 就地站或远程I/O站出错(49~64) D9232 就地站或远程I/O站环路出错D9233 就地站或远程I/O站环路出错D9234 就地站或远程I/O站环路出错D9235 就地站或远程I/O站环路出错D9236 就地站或远程I/O站环路出错D9237 就地站或远程I/O站环路出错D9238 就地站或远程I/O站环路出错D9239 就地站或远程I/O站环路出错D9240 检测到接收出错的次数D9243 本站站号检测D9244 从站的总数D9245 检测到的接收出错次数D9248 就地站运行状态D9249 就地站运行状态D9250 就地站运行状态D9251 就地站运行状态D9252 就地站出错检测D9253 就地站出错检测D9254 就地站出错检测D9255 就地站出错检测各种软元件一览表项目A1,A1NA1S A2,A2NA2C A2-S1A2N-S1 A3,A3NA3A A2U, A3UA4UI/O软元件点256 512 1024 2048 8192输入继电器X 0~FF 0~1FF 0~3FF 0~7FF 0~FFF输出继电器Y 0~FF 0~1FF 0~3FF 0~7FF 0~FFF辅助继电器内部继电器(1000点)M0~M999 M0~M999, M204 8~8191特殊继电器(256点)M9000~M9255锁存继电器(1048点)L1000~L2048通讯用继电器(2048点)B0~B3FF B0~BFFF定时器100ms定时器(200点)T0~T19910ms定时器(56点)T200~T255100ms记忆定时器(0点)计数器(256点)C0~C255寄存器数据寄存器(1024点)D0~D1023 D0~D6143特殊寄存器(256点)D9000~D9255通讯寄存器(1024点)W0~W3FF W0~WFFF累加器(2点)A0,A1变址寄存器(2点)Z, V Z,Z1~Z6(7点), V,V1~V6(7点) 嵌套(8点)N0~ N7指针(256点)P0~P255中断指针(32点)I0~I31常数十进制K (16位)-32768~+32767(32位)-2147483648 ~+2147483647十六进制H (16位)0~FFFF(32位)0~FFFFFFFF。
三菱FX系列PLC基本指令步进梯形图指令
三菱FX系列PLC基本指令.步进梯形图指令FX 系列PLC 有基本顺控指令20 或27 条、步进梯形图指令2 条、应用（功能）指令100 多条（不同系列有所不同）。
以FX2N 为例，介绍其基本顺控指令和步进指令及其应用。
FX1N，FX2N，FX2NC 共有27 条基本顺控指令，2条步进梯形图指令。
三菱FX系列PLC基本指令一览表FX系列PLC —取指令与输出指令（LD/LDI/LDP/LDF/OUT）（ 1 ）LD （取指令）一个常开触点与左母线连接的指令，每一个以常开触点开始的逻辑行都用此指令。
（ 2 ）LDI （取反指令）一个常闭触点与左母线连接指令，每一个以常闭触点开始的逻辑行都用此指令。
（ 3 ）LDP （取上升沿指令）与左母线连接的常开触点的上升沿检测指令，仅在指定位元件的上升沿（由OFF → ON ）时接通一个扫描周期。
（ 4 ）LDF （取下降沿指令）与左母线连接的常闭触点的下降沿检测指令。
（ 5 ）OUT （输出指令）对线圈进行驱动的指令，也称为输出指令。
取指令与输出指令的使用如图 1 所示。
图 1 取指令与输出指令的使用取指令与输出指令的使用说明：1 ）LD 、LDI 指令既可用于输入左母线相连的触点，也可与ANB 、ORB 指令配合实现块逻辑运算；2 ）LDP 、LDF 指令仅在对应元件有效时维持一个扫描周期的接通。
图3-15 中，当M1 有一个下降沿时，则Y3 只有一个扫描周期为ON 。
3 ）LD 、LDI 、LDP 、LDF 指令的目标元件为X 、Y 、M 、T 、C 、S ；4 ）OUT 指令可以连续使用若干次（相当于线圈并联），对于定时器和计数器，在OUT 指令之后应设置常数K 或数据寄存器。
5 ）OUT 指令目标元件为Y 、M 、T 、C 和S ，但不能用于X 。
FX系列PLC —触点串联指令（AND/ANI/ANDP/ANDF）（ 1 ）AND （与指令）一个常开触点串联连接指令，完成逻辑“与”运算。
模块三plc步进顺控指令及编程
编程。
Date: 2019/2/3
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模块三 三菱FX2n系列PLC步进顺控指令及应用
任务一：单流程的程序设计
从头到尾只有一条路可走，称为单流程结构。若出现循 环控制，但只要以一定顺序逐步执行且没有分支，也属于单 一顺序流程。
Date: 2019/2/3
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模块三 三菱FX2n系列PLC步进顺控指令及应用
0.5s
0.5s 闪光3次（接通0.5s/断开0.5s）
Y2 3s 2s Y3 10s
0.5s
东西
Y1 10s
Y1
0.5s Y5 3s 2s Y0
南北
Y0 15s
Y4 5s
Date: 2019/2/3
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模块三 三菱FX2n系列PLC步进顺控指令及应用
（2）根据工艺要 求画出状态转移图
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模块三 三菱FX2n系列PLC步进顺控指令及应用
2.顺序功能图 针对顺序控制要求，PLC提供了顺序功能图（ SFC ）语言支 持。顺序功能图又称状态转移图，由一系列状态（用S表示）组 成。系统提供S0—S999共1000个状态供编程使用，其中：
S0—S9：初始状态专用 S10—S19：原点复位用 S20—S499：一般用 S500—S899：停电保持用 S900—S999：报警用 状态元件是用于步进顺控编程 的软元件，随着状态的转移，原状 态元件自动复位。状态元件的常开/ 常闭触点使用次数无限制。
Y001
FX2N 48MR
FU
220V
～
Date: 2019/2/3
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模块三 三菱FX2n系列PLC步进顺控指令及应用
项目三PLC步进顺控
任务2 按钮人行横道交通灯控制
• （一）任务分析 • 在只需要纵向行使的交通系统中，也需要考虑人
行横道的控制。这种情况下人行横道通常用按钮 进行启动，交通情况如图3－9所示，由图可见， 东西方向是车道，南北方向是人行横道。正常情 况下，车道上有车辆行驶，如果有行人要通过交 通路口，先要按动按钮，等到绿灯亮时，方可通 过，此时东西方向车道上红灯亮。延时一段时间 后，人行横道的红灯亮，车道上的绿灯亮。各段 时序由图3－10所示。车道和人行横道同时要进 行控制，这种结构称作并行分支结构。
3. 状态转移图（SFC）的画法
状态转移图（SFC）也称功能表图。 用于描述控制系统的控制过程，具有 简单、直观的特点，是设计PLC顺控 程序的一种有力工具。状态转移图中 的状态有驱动动作、指定转移目标和 指定转移条件三个要素。其中转移目 标和转移条件是必不可少的，而驱动 动作则视具体情况而定，也可能没有 实际的动作。如图所示，在初始步S0 没有驱动动作，S20为其转移目标， X0、X1为串联的转移条件；在S20步， Y1为其驱动动作，S21为其转移目标， X2为其转移条件。 步与步之间的有向连线表明流程的方 向，其中向下和向右的箭头可以省略。 图中流程方向始终向下，因而省略了 箭头。
项目三PLC步进顺控
➢ STL：步进触点驱动指令
• STL指令表示取某步状态元件的常 开触点与母线连接，如图3－3所示。 使用STL指令的触点称为步进触点。
• STL指令有主控含义，即STL指令 后面的触点要用LD指令或LDI指令。
• STL指令有自动将前级步复位的功 能（在状态转换成功的第二个扫描 周期自动将前级步复位），因此使 用STL指令编程时不考虑前级步的 复位问题。 ➢ RET：步进返回指令
第三章三菱PLC步进顺控指令及其应用
《可编程控制器与变频器》教案编号：09教案续页《可编程控制器与变频器》教案编号：10教案续页(1)可编程控制器实训装置1台(2)PLC主机模块1个(3)开关、按钮板模块一个(4) 交流接触器模块1个(5) 交流接触器、热继电器模块1个(6) 三相电动机1台(7) 指示灯模块1个(8)计算机1台(9) 电工常用工具1条(10) 导线若干5、系统调试《可编程控制器与变频器》教案编号：11教案续页3.2步进顺控指令及其编程方法3.2.1步进顺控指令仅有两条步进顺控指令，其中STL ( Step Ladder)是步进开始指令，已是该状态的负载可以被驱动，RET是步进返回指令，也叫步进结束指令，使步进顺控程序执行完毕时，非步进顺控程序的操作在主母线上完成。
3.2.2状态转移图的编程方法对状态转移图进行编程，就是如何使用STL和RET指令的问题，编程原则是：先进行负载的驱动处理，然后进行状态的转移处理。
负载驱动及转移处理必须在STL指令之后进行，负载的驱动通常使用OUT指令；状态的转移必须使用SET指令。
但是若是向上转移，向非相邻的下游转移或向其他流程转移，一般不能使用SET指令，而用OUT指令。
3.2.3编程注意事项(1)与STL指令相连的触点使用LD或LDI指令，下一条STL指令的出现意味着当前STL程序区的结束和新的STL程序区的开始，最后一个STL程序区结束时，一定要使用RET指令，这就意味着整个STL程序区的结束，否则将出现“程序语法错误”信息，PLC不能执行用户程序。
(2)初始状态必须预先做好驱动，否则状态流程不可能向下进行。
一般用控制系统的初始条件，若无初始条件，可用M8002或M8000进行驱动。
M8002是一个初始脉冲辅助继电器，它只在PLC运行开关由STOP-》RUN时其动合触点闭合一个周期，股初始状态S0就只被它激活一次，初始状态S0就只有初始位置和复位功能。
(3)STL指令后可以直接驱动或通过别的触点来驱动Y、M、S、T、C等原件的线圈和功能指令。
PLC与变频器控制-项目三 步进认识及应用-步进顺控编程认识
二 状态继电器
4. 分类 （1）初始状态继电器S0—S9共10点。 （2）回零状态继电器S10—S19共10点。 （3）通用状态继电器S20—S499共480点。 （4）保持状态继电器S500—S899共400点。 （5）报警用状态继电器S900—S999共100点，这100个状态继电器可用作 外部故障诊断。
L5
T4 K5
Y005
L6
T5 K5
26
五 步进编程注意事项
对状态转移图进行编程，就是如何使用STL和RET指令的问题。用步进 指令进行编程时，先画出状态转移图，再把状态转移图转换成梯形图。 1. 状态号不可重复使用。 2. 与STL指令相连的触点应使用LD或LDI指令。 3. 初始状态必须预先做好驱动，否则状态流程图不可能向下进行。一般用控制系统的初始 的条件，若无初始条件，可由M8000或M8002驱动。每个初始状态下面的分支数总和不 能超过16个，对总状态数没有限制。从每个分支点上引出的分支不能超过8个。 4. 负载驱动及转移处理必须在STL指令之后进行，负载的驱动通常使用OUT指令（也可以 使用SET、RST及功能指令，还可以通过触点及其组合来驱动）。
8
二 状态继电器
5. 动作原理 （1）在基本指令中作为辅助继电器使用时，线圈得电，触点动作 （常开触点闭合，常闭触点断开）；线圈失电，对应触点复位 （常 开触点断开复位，常闭触点闭合复位）。 （2）在步进梯形图中，结合步进指令使用，作为步进触头控制每步 程序的输出。
9
三 状态转移图
（一）功能 状态转移图又称状态流程图（顺序功能图），它是一种用状态继电 器来表示的顺序功能图。在顺序控制中，把每一个工序叫做一个状 态，当一道工序完成后做下一道工序，可以表达成从一个状态转移 到另一个状态。
三菱PLC顺控指令SFC的编程方法
三菱PLC顺控指令SFC的编程方法
顺序功能图（Sequeential Function Chart）是一种新颖的、按照工艺流程图进行编程的图形编程语言。
这是一种IEC标准推荐的首选编程语言，近年来在PLC编程中已经得到了普及和推广，
SFC编程的优点：
1、在程序中可以很直观地看到设备的动作顺序。
比较容易读懂程序，因为程序按照设备的动作顺序进行编写，规律性较强。
2、在设备故障时能够很容易的查找出故障所处在的位置。
3、不需要复杂的互锁电路，更容易设计和维护系统。
SFC的结构：
步＋转换条件＋有向连接+机器工序的各个运行动作＝SFC。
SFC程序的运行从初始步开始，每次转换条件成立时执行下一步、在遇到END步时结束向下运行。
第一章单流程结构的编程方法
本教程主要介绍在三菱PLC编程软件GX Developer中怎编制SFC顺序功能图。
下面以例题1介绍SFC程序的编制法。
例题1：自动闪烁信号生成，PLC上电后Y0、Y1以一秒钟为周期交替闪烁。
本例的梯形图和指令表（如图1－1）。
(A) (B)
1。
三菱PLC步进指令SFC编程方法.功能指令表
52 53
54
MTR HSCS
HSCR
矩阵输入 高速计数器置位
高速计数器复位
55 56 57
58 59
HSZ SPD PLSY
PWM PLSR
高速计数器区间比较 速度检测 脉冲输出
脉宽调制 带加减速的脉冲输出
功能指令简表
方 便 指 令
60 61 62 63 64 65 66 IST SER ABSD INCD TTMR STMR ALT 置初始状态 数据搜索 绝对值式凸轮顺控 增量值式凸轮顺控 示教定时器 特殊定时器 交替输出
(2)定时器中断用指针 定时器中断用指针用于需要指定中断时间执行中断子程 序或需要不受PLC扫描周期影响的循环中断处理控制程序。 例如I625表示每隔25ms就执行标号为1625后面的中断程序一 次．在中断返回指令IRET处返回。 (3)计数器中断用指针 计数器中断用指针根据可编程控制器内部的高速计数器 的比较结果，执行中断子程序。用于优先控制利用高速计数 器的计数结果。该指针的中断动作要与高速计数比较置位指 令HSCS组合使用。
梯形图
STL指令的特点: 1. 与STL触点相连的触点应使用LD/LDI指令。
2. STL触点可以直接驱动或通过别的触点驱动 Y、M、S、 T等元件的线圈，STL触点也可以使Y、M、S等元件置 位或复位。
3. CPU只执行活动步对应的程序。 4. 使用STL指令时允许双线圈输出。即不同STL触点可以 分别驱动同一编程元件的一个线圈。但是同一元件的线圈不 能在可能同时为活动步的STL区内出现，在有并行序列的顺 序功能图中，应特别注意这一问题。
130
131 132 147
SIN
COS TAN
正弦函数
步进顺控指令及编程
第三方式：小车停，KM2接触器吸合使甲料斗装 料3秒，然后小车继续向前运行直到碰SQ3开关停， 此时KM3接触器吸合使乙料斗装料5秒；
第四方式：小车继续向前运行直到碰SQ3开关停， 此时KM3接触器吸合使乙料斗装料8秒；
完成一种方式后，KM4接触器吸合小车返回 原点，直到碰SQ1开关停止，KM5接触器吸合使 小车卸料5秒后完成一次循环。在此循环过程中 按下S02按钮，小车完成一次循环后停止运行， 不然小车完成3次循环后自动停止。
（3）压限位开关ST2→KM3失电，推料 机电机停转，延时3秒后，KM4得电，推料 机电机反转→推料机退到原位。
（4）压限位开关ST3→KM4失电，推料机电 机停转；KM2得电，炉门电机反转→炉门闭。
（5）压限位开关ST4→KM2失电，炉门电机停转；ST4常 开触点闭合，并延时3秒后才允许下次循环开始。
进料泵1
Y00
进料泵2
Y01
混料泵
Y02
出料泵
Y03
停止按钮S02
X04
配方选择开关 S07
X05
第二十页，共32页。
§4.3 简单循环与跳转程序设计
（2）根据工艺要求画出状态转移图
第四章 步进顺控指令及编程
Date:
*
Page: 21
第二十一页，共32页。
§4.3 简单循环与跳转程序设计 （3）根据状态转移图写出指令语句表
第四章 步进顺控指令及编程
Date:
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第二十二页，共32页。
§4.4 选择性分支与并行分支程序设计
4.4.1 基础知识：选择性分支 当有多条路径，而只能选择其中一 条路径来执行，这种分支方式称为选择 分支。
3.3PLC的步进顺控指令
7
命令或动作 电气控制与PLC （负载，可以 没有负载）
步或状态
使用 LD/LDI
转移条件
有向连线
状态图
步进梯形图
8
电气控制与PLC
使用STL指令应注意的问题：
STL触点是与左母线相连的常开触点，某步为活动 步，STL触点接通； 与STL触点相连的触点应用LD或LDI指令，只有执行 完RET后才返回左侧母线； STL触点可直接驱动或通过触点驱动Y、M、C、T等 元件的线圈和应用指令； STL指令只用于状态器，一个状态器的STL触点在梯 形图中只能出现一次。 由于PLC只执行活动步对应的电路块，所以使用STL 指令时允许双线圈输出（顺控程序在不同的步可多 次驱动同一线圈）；
1、选择性分支与汇合及其编程
① 选择性分支状态转移图的特点：从多个流程顺序 中选择执行哪一个流程，称为选择性分支。
S21
32
电气控制与PLC
1、选择性分支与汇合及其编程
② 选择性分支的编程原则 先集中处理分支状态，然后再集中处理汇合状态 分支状态的编程 ：先进行分支状态的驱动处理， 再依顺序进行转移处理。
STL S20 使用STL指令 OUT Y5 进行负载驱动处理 LD X3 转移条件 SET S21 进行转移处理 STL S21
OUT Y6
步进梯形图
与步进梯形图对应的指令
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电气控制与PLC
四、状态编程的方法步骤
2、状态的开启、关闭及状态转移图执行的特点
状态的三个要素均在步进接点之后的子母线上实现
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电气控制与PLC
三、步进指令
1、STL：步进梯形指令(Step Ladder Instruction) ，简称为STL指令 ，表示步进梯形图开始。
PLC第4章-步进顺控指令介绍
图4.2 转换条件是与转换有关的逻辑命题，可以 用文字语言、布尔代数表达式或图形符号 标注在表示转换的短线的旁边。
第4章 步进顺控指令
在顺序功能图中，步的活动状态是由转换的实现 来完成的。转换的实现必须同时满足两个条件： ①该转换所有的前级步都是活动步。 ②相应的转换条件得到满足。 如果转换的前级步或后续步不止一个，转换的实 现称为同步实现。为了强调同步实现，有向连线 的水平部分用双线表示。
第4章 步进顺控指令
初始步（S0-S9） 初始步对应于控制系统的初始状态，是系统运行的 起点。一个控制系统至少有一个初始步，初始步用 双线框表示，如图4.1（b）所示。
S21
S0
(a)
(b)
图4.1 步和初始步
第4章 步进顺控指令
（2）有向线段和转换
有向线段和转换及转换条件如图4.2所示。 有向线段：用来表示步的活动状态和进展 方向，从上到下和从左到右这两个方向上 的箭头可以省略。其他方向上必须加上箭 头用来注明步的进展方向。
第4章 步进顺控指令
第4章 步进顺控指令
4.1 状态转移图 4.2 编程方法 4.3 状态的详细动作 4.4 操作方式 4.5 程序设计方法与实例
第4章 步进顺控指令
本章主要内容：
步进顺控指令的基本知识 几种常用的状态转移图 程序设计，比较详细地介绍在程序设计时
顺序功能图的使用 应用实例 本章要求对SFC的方法和步骤掌握会用，重点是 掌握程序设计方法中的顺序功能图法。
第4章 步进顺控指令
1. 组成 （1）步：
步是控制系统中的一个相对不变的性质，它对应于 一个稳定的状态。在顺序功能图中步通常表示某个执行 元件的状态变化。步是根据输出量的状态变化来划分的， 在任何一步内，各个输出量的ON/OFF状态不变，但是 相邻步的输出量总的状态是不同的。步用矩形框表示， 框中的数字是该步的编号，编号可以是该步对应的工步 序号，也可以是与该步相对应的编程元件（如状态元件、 PLC内部的通用辅助继电器、步标志继电器等）。步的 图形符号如图4.1（a）所示。FX2系列的PLC表示步用 状态元件S20-S899。（见教材P20）
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模块三 三菱FX2n系列PLC步进顺控指令及应用
步进控制程序设计步骤：
分解工步：输出动作有变化，则是新的一步。 步 骤 分配I/O：有几个输入信号、命令？有几个输出？
工序图
（中文）
顺序功能图SFC
（软元件）
步进梯形图
步进指令语句
注：每一个状态三要素：“装入工步、驱动、转移” 其中指令常用： STL、 OUT、SET
典型 顺序控制系统
Date: 2020/1/15
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如：
模块三 三菱FX2n系列PLC步进顺控指令及应用
某系统有3台电动机M1/M2/M3，要求： 按下启动按钮SB1，启动第一台电动机M1， 5秒之后，启动第二台（此时第一、第二台同时运行） 再15秒之后，启动第三台（此时第一、第二、第三
模块三 三菱FX2n系列PLC步进顺控指令及应用
项目一、运料小车自动往返控制
Date: 2020/1/15
1、用基本指令怎么实现？（演示）
2、这种控制系统有什么特点？ ——系统包含若干个状态，当条件满 足时，系统从一种状态转移到另一种 状态，我们把这种控制叫做顺序控制 。对应的系统则称为顺序控制系统。
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模块三 三菱FX2n系列PLC步进顺控指令及应用 循环流程顺序功能图：
X3
X4
SB：起动按钮，SA：循环选择开关
小车
SQ0
X0
SQ1
X1
SQ2
X2
M8002
S0
X0、X003 起动
S20
Y000
X001
S21
Y001
X002 S22
Y000
X000 S23
Y001
X002
右行 左行 右行 左行
S23
Y000 Y001 Y000 Y001
X002
右行 左行 右行 左行
Date: 2020/1/15
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模块三 三菱FX2n系列PLC步进顺控指令及应用
单流程练习2：运料小车三点自动往复运动控制
项目控制要求:
小车
SB0：起动按钮
SQ0
SQ1
SQ2
设小车在初始位置时停在左端，限位 开关SQ0为被压下（若小车初始不在左 端，可手动控制其到此）。 按下起动按钮SB后，小车右行前进， 碰到中限位开关SQ1时，变为左行； 返回右限位开关SQ0处又变为右行，第 二次前进。 此次前进，碰到中间点不返回，向前 碰到右限位开关SQ2时，变为左行返回， 返回起始位置碰到SQ0后停止。
0.5s 0.5s 闪光3次（接通0.5s/断开0.5s）
Y1
Y2
Y3
Y1
10s
3s 2s
10s
0.5s 0.5s
Y0
Y4
Y5
Y0
15s
5s
3s 2s
Date: 2020/1/15
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模块三 三菱FX2n系列PLC步进顺控指令及应用
（2）根据工艺要 求画出状态转移图
Date: 2020/1/15
X002 限位开关SQ2
X003
起动按钮SB
Date: 2020/1/15
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模块三 三菱FX2n系列PLC步进顺控指令及应用
单流程练习2：运料小车三点自动往复运动控制
项目实现:硬件接线
SQ0
SQ1 SQ2
X000
KM1 KM2 Y000
X001
KM2 KM1 Y001
FX2N
X002 -
Date: 2020/1/15
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模块三 三菱FX2n系列PLC步进顺控指令及应用
任务一：单流程的程序设计
从头到尾只有一条路可走，称为单流程结构。若出现循 环控制，但只要以一定顺序逐步执行且没有分支，也属于单 一顺序流程。
Date: 2020/1/15
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模块三 三菱FX2n系列PLC步进顺控指令及应用
Y02
东西红灯
Y03
南北绿灯
Y04
南北黄灯
Y05
Date: 2020/1/15
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输入 输入设备 启动按钮S01
输入编号 X00
模块三 三菱FX2n系列PLC步进顺控指令及应用
输出
输出设备
输出编号
南北红灯
Y00
东西绿灯
Y01
东西黄灯
Y02
东西红灯
Y03
南北绿灯
Y04
南北黄灯
Y05
东西 南北
Date: 2020/1/15
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4.1.2、步进顺控指令：只有模两块三条（三S菱TFLX、2n系RE列T）PLC步进顺控指令及应用
STL：步进开始指令，与母线直接相连，表示步进顺控开始。STL是 步进顺控指令或步进梯形指令的简称。
RET：步进结束指令，表示步进顺控结束，用于状态流程结束返回 主程序。
其工艺流程如下：
模块三 三菱FX2n系列PLC步进顺控指令及应用
（1）南北红灯亮并保持15秒钟，同时东 西绿灯亮，但保持10秒，到10秒时东西绿 灯闪亮3次（每周期1秒）后熄灭；继而黄 灯亮，并保持2秒钟，到2秒时东西黄灯熄 灭，红灯亮，同时，南北红灯熄灭，绿灯 亮。
解：（1）确定输入/输出（I/O）分配表
Date: 2020/1/15
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模块三 三菱FX2n系列PLC步进顺控指令及应用
单流程练习2：运料小车三点自动往复运动控制
项目实现:I/O（输入/输出）分配表
输入
输入继电 器
作用
X000 限位开关SQ0
输出 输出继电器
作用
Y000
接触器KM1小车右行
X001 限位开关SQ1
Y001
接触器KM2小车左行
相同要求，加上装料、卸料环节如何处理？
Date: 2020/1/15
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模块三 三菱FX2n系列PLC步进顺控指令及应用
单流程练习3：小车三点往复运动控制 （循环单流程）
设小车在初始位置时停在左端，限位
开关SQ0为被压下（若小车初始不在左
项目控制要求:
端，可手动控制其到此）。
按下起动按钮SB后，小车右行前进， SB：起动按钮，SA：循环选择开关 碰到中限位开关SQ1时，变为左行；
48MR
X003 COM COM
FU 220V ～
Date: 2020/1/15
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模块三 三菱FX2n系列PLC步进顺控指令及应用
单流程练习2：运料小车三点自动往复运动控制
项目实现:功能图
步进梯形图（略）
M8002
S0 X0、X003 起动
S20 X001
S21 X002
S22 X000
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模块三 三菱FX2n系列PLC步进顺控指令及应用
2.顺序功能图
针对顺序控制要求，PLC提供了顺序功能图（SFC）语言支 持。顺序功能图又称状态转移图，由一系列状态（用S表示）组 成。系统提供S0—S999共1000个状态供编程使用，其中：
S0—S9：初始状态专用 S10—S19：原点复位用 S20—S499：一般用 S500—S899：停电保持用 S900—S999：报警用
梯形图
指令语句表
不必每一条STL指令后都加一条RET指令，只需在最后使用一条RET 指令即可。
Date: 2020/1/15
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模块三 三菱FX2n系列PLC步进顺控指令及应用
项目一、项目实施：运料小车自动往返控制
用步进指令实现:
Date: 2020/1/15
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模块三 三菱FX2n系列PLC步进顺控指令及应用
Date: 2020/1/15
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模块三 三菱FX2n系列PLC步进顺控指令及应用
基础知识：循环程序设计
向前面状态进行转移的流程称为 循环。用箭头指向转移的目标状态。使 用循环流程可以实现一般的重复。
应用实例：PLC控制红绿灯 PLC控制红绿灯的示意图
Date: 2020/1/15
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模块三 三菱FX2n系列PLC步进顺控指令及应用
PLC与触摸屏 控制技术
Date: 2020/1/15
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学习目标
模块三 三菱FX2n系列PLC步进顺控指令及应用
1)掌握PLC的另一种编程方法：状态转移图(顺序功能图)法, 掌握状态转移图法的编程步骤。 2)掌握步进指令的编程方法，同时要求能用步进指令灵活地 实现从状态转移图到步进梯形图的转换。 3)掌握单流程结构、选择性分支结构和并行分支结构的状态 编程。
输入
输入设备
输入编号
启动按钮S01
X00
输出
输出设备 输出编号
南北红灯
Y00
东西绿灯
Y01
（2）东西红灯亮并保持10秒钟，同时， 南北绿灯亮，但保持5秒钟，到5秒时南北 绿灯闪亮3次（每周期1秒）后熄灭；继而 黄灯亮，并保持2秒钟，到2秒时南北黄灯 熄灭，红灯亮，同时，东西红灯熄灭，绿 灯亮。
东西黄灯
在顺序功能图中：
状态(步): 初始步（双层方框，常用M8002初始化，S0~S9）
工作步 （包括动作、转移条件、转移目标）,用单线方框表示
状态之间用有向线段连接: 表示状态转移的方向。 垂直于状态转移方向的短线：表示状态转移的条件， 状态元件方框右边连出的部分：表示该状态下驱动的元件。
Date: 2020/1/15
台都同时运行） 按下停止按钮SB2，系统停止。
Date: 2020/1/15