机器人路径运行操作步骤

3.23 机器人路径运动操作步骤

任务：选取多个点构成一条路径，通过示教器完成机器人路径运动操作

相关知识：机器人路径示教器操作分为手动和自动两种模式

操作步骤：

一、手动模式

1、新建程序

（1）点击首页下拉菜单中“程序编辑器”选项，进入程序编辑器

（2）点击右上角“例行程序”选项，进如程序列表

（3）点击左下角“文件”，选择“新建例行程序”，新建例行程序

并命名

2、程序编写

（1）选择新建好的例行程序，进入程序编辑页面，点击左下角“添

加指令”，在右侧弹出菜单中选择轴运动指令“MoveJ”

（2）根据需要修改显示的“MoveJ * ,v1000 , z50 , tool0”指令，

*代表坐标点名称，v1000代表速度，z50代表路径选择幅度，

tool0与工具坐标有关

（3）根据需要添加路径包含的点坐标并修改，完成全部路径点的设

置

3、调试

（1）从第一行“MoveJ ”指令开始，利用示教器旋钮调节机器人至

路径点位，点击“修改位置”，程序与点位一一对应

（2）点位修改完成后，进行手动调试。点击“调试”选择“PP移动

至例行程序”，进入要调试的例行程序，光标选择调试的程序

行，再次点击“调试”，选择“PP移动至光标”

（3）在右下角设置选项中选择机器人运行的速度

（4）左手按下示教器使能键，右手按下示教器上的“开始”按钮，

进行机器人路径运行操控

注意：机器人运行过程中不能松开示教器使能键

二、自动模式

1、完成手动调试模式调试后，点击“例行程序”菜单进入程序选择列表，

选择“Main”函数，进入函数编辑页面

2、光标选择，点击“添加指令”，在右侧弹出菜单中选择

“ProcCall”指令，将例行程序添加至主程序中

3、将机器人控制柜模式选择开关调到“自动模式”

4、点击示教器上的选项“确认”

5、按下控制柜上使能键，白色指示灯常亮

6、按下示教器上“开始”按钮，开始自动模式调试

7、自动模式下完成轨迹动作以后把控制柜上的“自动”模式旋转调回“手

动”模式