机电一体化系统控制共76页
基于ADAMS与Simulink的机电一体化系统联合仿真
参 考 文 献
[1].魏玉东, 滚筒洗衣机动态性能研究[D], 2008, 天津大学. [2].黎海青，郭百巍，徐红.基于ADAMS与SIMULINK的舵机虚拟 样机建模和仿真[J]. 系统 仿真学报 [3].任远与白广忱, 基于ADAMS与Simulink的机电一体化系统联 合仿真[J]. 机电一体化, 2009(06): 第31-34页. [4]王晓东,毕开波,周须峰.基于ADAMS与SIMULINK 的协同仿真 技术及应用[J]. 计算机仿真, 2007, 24(4): 271-274. [5] 李增刚. ADAMS 入门详解与实例[M]. 北京: 国防工业出版社,
Step 1
构造ADAMS机械系统样 机模型
确定ADAMS输入和输出 Step 2
Step 3 控制系统建模
机电系统仿真分析 Step 4
STEP 1 构造ADAMS机械系统样机模型
熟悉模型
1
2
3
4
5
6
方向旋 转马达
方位减 速齿轮
方位固 定
天线支 撑杆
仰角轴 承
天线
1 1、方向旋转马达：马达通过旋转副同地面基础框架连接 2、方向减速齿轮：该齿轮通过旋转副同地面基础框架连接 3、方向圆盘：通过旋转副同地面基础框架连接 4、天线支撑杆：用一个固定副将天线支撑杆同方向圆盘相连接 5、仰角轴承：使用一个固定副将仰角轴承同天线支撑杆相连接 6、天线：天线通过旋转副同仰角轴承连接
接口文件的调用
在MATLAB中输 入”adams_sys”会产
生如下的窗口
控制系统建模操作
S-Function: 实现非线性 MSC.ADAMS 模型的
State-Space 是线性化的 MSC.ADAMS的模型。
机电一体控制系统设计及控制技术
5.3.1 PLC特点与应用
1.PLC控制特点 ① 可靠性高，抗干扰能力强。 ② 功能强，配置灵活。 ③ 编程简单，易学易用。 ④ 系统设计与维护方便。 ⑤ 体积小、重量轻、能耗低。
24
5.3.1 PLC特点与应用
2.PLC应用
①开关量控制:开关量控制是PLC控制器最基本、最广泛的应用，它取 代传统的继电器电路，实现逻辑控制、顺序控制。 ②模拟量控制:为了使PLC处理模拟量，必须要进行模拟量和数字量之 间的A/D转换及D/A转换。 ③运动控制:PLC可以用于旋转运动或直线运动控制。 ④过程控制:过程控制是指对温度、压力、流量等模拟量的闭环控制。
25
5.3.2 典型PLC介绍
1.三菱PLC
（1）三菱PLC概述 三菱PLC分为F系列、Q系列、IQ-F系列，IQ-R系列、L系列、
QS/WS系列等，不同系列PLC在CPU运算速度、输入/输出类型与规模 、控制功能、通讯功能、安全功能等方面配置不同，适用于不同的控制 需求。
26
5.3.2 典型PLC介绍
9
运行员 操作站
管理 计算机
运行员 操作站
管理 计算机
运行员 操作站
工程师 操作站
商用网络
计算 工作站
系统网络
经营 管理级
过程 管理级
通讯 接口
过程控制站
通讯
接口
过程控制站
基 本基 本 控制单元 控制单元
基本 控制单元
基 本基 本 控制单元 控制单元
基本 控制单元
数据输入 输出单元
通讯 接口
数据采集站
11
操作站
操作站
电源
耦合器
耦合器
电源
商用网络
机电系统控制_PPT课件
2、由人判断、操作的设备，变为功能由机 器自动实现
3、程控设备
机电一体化
手表
相机
机电一体化
自动柜员机
Life’s too short for the wrong job!
机电一体化
五轴机器人（装配）
机电一体化
汽车生产线
机电系统控制
开课系——机械、精仪、电子、电机、自 动化。。。
开课原因
➢ 学习、科研、工作中，大量接触、使用、甚至设计 机电一体化系统；物理中的工程问题——往往面对 的便是一机电系统
➢ 协调领导团队工作的需要，有利于协调各专业学科 人才共同完成一个较复杂的系统——跨学科的团队 领导
➢ 对从事其他领域的工作有帮助
定义：利用计算机的信息处理功能对机械 进行各种控制的技术
不是机械与电子简单的叠加，而是从系统 的观点出发，将机械技术 、微电子技术、 信息技术、控制技术等在系统工程基础上 有机地加以综合，以实现整个系统最佳化 的一门新科学技术
机电一体化
多学科交叉 应用领域宽广
机电一体化
机电一体化技术的应用
机电一体化系统的组成
机械部分 执行装置 传感器 控制装置 接口
机电一体化系统的组成
各组成部分功能
计算机(大脑) 能源（内脏）
传感器(眼、耳、鼻、口、皮肤)
机械装置（骨骼） 执行装置（手、足）
血管、神经（接口）
机电一体化系统的组成
核心——控制器 控制器质量——控制理论 机电系统控制
机电一体化系统举例
CNC
位置,速 度反馈
位置,速度 检测单元
电机
机械 部件
机电一体化系统设计控制系统设计教学课件
详细描述
机电一体化是一门跨学科的综合性技术，它将机械技术、电子技术、计算机技 术等多项技术进行有机融合，实现各种技术之间的优势互补。其主要特点包括 高效、精确、自动化和智能化。
机电一体化系统的组成
总结词
机电一体化系统的组成
详细描述
机电一体化系统主要由机械本体、动力部分、传感检测装置、执行机构、控制系 统以及信息处理部分等组成。这些组成部分相互协作，共同实现系统的功能。
VS
执行器的工作原理
不同类型的执行器工作原理不同，但基本 原理都是基于能量转换。例如，电动式执 行器通过电能驱动电动机转动，实现控制 动作；气动式执行器通过压缩气体驱动活 塞或气动马达工作，实现控制动作。
传感器与执行器的选择与使用
选择原则
在选择传感器和执行器时，应根据具体的应用需求和条件综合考虑，选择性能稳定、可 靠性强、易于维护的传感器和执行器。同时要考虑其精度、灵敏度、响应速度等参数是
02
控制系统设计基础
控制系统的基本概念
控制系统的定义
控制系统的分类
控制系统是一种通过反馈机制，对被 控对象进行自动调节的系统，以实现 预定的目标或过程。
根据不同的分类标准，如控制方式、 控制结构、控制参数等，可以将控制 系统分为多种类型。
控制系统的基本原理
控制系统基于负反馈原理，通过比较 期望值与实际值之间的偏差，调整系 统输出，以减小偏差。
闭环控制策略
根据系统输出信号的反馈，实时调整控制信 号，以实现精确控制。
模糊控制策略
基于模糊逻辑和模糊集合理论的控制策略， 适用于不确定性和非线性系统的控制。
神经网络控制策略
模拟生物神经网络的自适应学习算法，用于 处理复杂的、非线性的系统控制问题。
机电系统控制PPT课件
◇ 图(c)所示的光电开关为机电一体化结构，在其前方安放 一
块反光板，利用光反射原理实现光电转换和控制。在无被检 测
物件下，反射光路畅通，光电接收器呈导通状态；当被检测 物
件通过将光路遮挡时，光电管收不到反射光，接收状态变化，
1）光电开关的分类和工作方式 光电开关可按其结构第、27光页/共的82传页 感方式、光的接收方式、
第28页/共82页
第29页/共82页
5 光电开关的分类和工作方式
光电开关可按其结构、光的传感方式、光的接收方式、光 的发、收方式等分类，有不同的分类或工作方式。 ◇ 图(a)为槽型光电开关，它的槽口两侧分置发光二极管和
软封装，外形尺寸为24mm×13．5mm，安装方便;
◆ 调 节 外 接 的 振 荡 电 阻 器第R234页的/共电82页阻 值 ， 可 改 变 其 语 音 的 频
3 采用反射式光电断路器的计数器电路
如图所示。 它由反射式光电断路器、整形电路、计数／译码电路和显示电路等组 成。
第24页/共82页
◆ IC1为反射式光电断路器TLP903，输入级为红外发光 二极
透射型(槽型)光电断路器的发光器和受光器在沟槽两侧相 对放置，故又称对射式光电断路器。
透射型(槽型)光电断路器工作原理
◆ 红外发光二极管的供电源采用稳定的直流电压，使流过管子 的工作电流保持在给定值； ◆ 所发射的红外光通过槽口直射至光电管的窗口； ◆ 光电管将红外光转换成相应的电流(一般为几毫安到几十毫 安)； ◆ 当槽口插入不透明物体(工件等)时，光路被阻挡，光电流变
第21页/共82页
◇图(a)为防盗报叫电路图。S为电路供电开关，推进抽屉 的将
机电一体化系统第6章 执行装置及其控制-PPT精品文档
6.1.4 步进电动机的主要特点
1. 步进电动机低速时可以正常运转，但若高于一定速度就无法启动，并伴有 啸叫声：步进电动机有一个技术参数：空载启动频率，即步进电动机在空载情况 下能够正常启动的脉冲频率，如果脉冲频率高于该值，电动机不能正常启动，可 能发生丢步或堵转。在有负载的情况下，启动频率应更低。如果要使电动机达到 高速转动，脉冲频率应该有加速过程，即启动频率较低，然后按一定加速度升到 所希望的高频电动机电动机转速从低速升到高速）。 2. 两相混合式步进电动机在低速运转时具有较大振动和噪声，步进电动机 低速转动时振动和噪声大是其固有的缺点，在实际工作中，通常采用以下方式来 减低振动和噪声： (1)如步进电动机正好工作在共振区，可通过改变减速比等机械传动避开共 振区； (2)采用带有细分功能的驱动器，这是最常用的、最简便的方法； (3)换成步距角更小的步进电动机，如三相或五相步进电动机； (4)换成交流伺服电动机，几乎可以完全克服震动和噪声，但成本较高； (5)在电动机轴上加磁性阻尼器，市场上已有这种产品，但机械结构改变较 大。
Βιβλιοθήκη 3. 动态特性 步进电动机的控制电流的增加和转速的上升不是瞬间完成的， 它需要有一个过度过程的时间，动态特性就是研究过渡过程 对电动机运行的影响。 当控制脉冲的时间大于步进电动机的过渡时间，电动机 呈步进运行状态。如果控制脉冲的时间间隔适当小于过渡过 程时间，在B相通电时，当转子还未减速到其稳定平衡点以 前，B相就断电而C相通电，则转子将继续顺时针方向转动， 这种状态就称为步进电动机的连续运行状态。如果控制脉冲 的时间间隔过度小于过渡过程时间，则出现丢步或堵转，步 进电动机失去工作能力。
低频特性：步进电动机在低速时易出现低频振动现象。 振动频率与负载情况和驱动器性能有关，一般认为振动频率 为电动机空载起跳频率的一半。这种由步进电动机的工作原 理所决定的低频振动现象对于机器的正常运转非常不利。当 步进电动机工作在低速时，一般应采用阻尼技术来克服低频 振动现象，比如在电动机上加阻尼器，或驱动器上采用细分 技术等。 矩频特性：步进电动机的力矩会随转速的升高而下降： 当步进电动机转动时，电动机各相绕组的电感将形成一个反 向电动势；频率越高，反向电动势越大。在它的作用下，电 动机随频率电动机或速度）的增大而相电流减小，从而导致 力矩下降。所以其最高工作转速一般在300～600RPM。
5机电一体化技术(控制系统)第五章PPT课件
e(t)dtTD
de(t)
dt
G(s)
U(s) E(s)
Kp1T11s
TDs
36
37
计算机控制中的离散控制公式： 代入PID控制公式：及递推公式，位置式PID
38
PID算法软件流程，e(0-1)值取e(0)，开始偏差变 化率为0，可使动作不至于过大，因为u(0)=0
39
位置式PID算法的缺点： ❖ 由于全量输出，每次输出均与过去状态有关，
3
3.对控制系统的要求： 稳：针对闭环系统，当参数匹配不当时，会引 起振荡。 准：调节过程结束后输出量与给定量之间的偏 差越小越好。 快：当系统输出量与输入量之间产生偏差时， 消除这种偏差的快速程度。 因系统的稳准快是相互制约的，故被控对象不 同，各种系统对稳准快有所侧重。快速性好， 可能引起振荡，或超调，控制精度变差。
18
传递函数的定义和性质
设线性定常系统由下述阶线性常微分方程描述：
a0d dnnty(t)a1d dnn t 11y(t) an1d dyt(t)any(t) b0d dm m tu(t)b1d dm m t 11u(t) bm1d dut(t)bmu(t)
由定义得系统传递函Байду номын сангаас为
G (s) U Y ( (S s))b a 0 0 s sm n b a 1 1 s sm n 1 1 b a m n 1 1 s s a b m n
24
5)转矩平衡方程及其拉氏变换
Tm(t)
Jem
dm(t)
dt
Bemm(t)TL(t)
(9)
Tm(s)TL(s)Jemsm(s)Bemm(s) (10)
m(s)
Tm(s)TL(s) BemJems
机电一体化系统设计与控制
机电一体化系统设计与控制引言随着科技的进步和人类社会的发展，机电一体化系统在各个领域中扮演着越来越重要的角色。
机电一体化系统的设计与控制是一门跨学科的综合性学科，涉及机械工程、电子工程、自动化控制等多个学科，旨在实现机械结构与电气控制的协调与一体化，提高系统性能和工作效率。
本文将以机电一体化系统设计与控制为主题，探讨其基本原理、应用领域和发展趋势。
一、机电一体化系统设计的基本原理机电一体化系统设计是通过整合机械结构与电气控制技术，实现机械装置的自动化与智能化。
在设计过程中，需要综合考虑机械结构的力学特性、电气控制的信号处理和执行机构的运动控制，以实现系统的高效运行。
机电一体化系统设计依赖于先进的计算机辅助设计软件和模拟仿真技术，能够对系统进行全面的仿真与测试，提高设计的准确性和效率。
二、机电一体化系统设计与控制的应用领域机电一体化系统设计与控制在许多领域都有广泛的应用，下面将介绍其中几个代表性的领域。
1. 工业自动化工业自动化是机电一体化系统设计与控制的重要应用领域之一。
在工业生产过程中，机电一体化系统能够自动完成各种复杂的操作和控制任务，提高生产效率和产品质量。
例如，物流自动化系统可以实现物料搬运、分拣、仓储等工作的自动化，减少人力投入，提高物流效率。
2. 智能交通智能交通是机电一体化系统设计与控制的另一个重要应用领域。
通过智能交通系统，可以实现路况监测、交通信号灯控制、车辆自动驾驶等功能，提高交通的效率和安全性。
例如，通过车辆感知和交通信号的智能控制，可以减少交通拥堵，提高交通流畅度。
3. 智能家居智能家居是机电一体化系统设计与控制的应用之一。
通过智能家居系统，可以实现灯光、电器、空调等设备的智能控制和管理，提高居民的生活质量和舒适度。
例如，可以通过手机或者语音控制系统来远程操控家居设备，实现智能化的居家生活。
三、机电一体化系统设计与控制的发展趋势未来，机电一体化系统设计与控制将呈现以下几个发展趋势。
机电一体化技术专业机电系统控制课程的优秀教案范本
机电一体化技术专业机电系统控制课程的优秀教案范本一、课程概述机电一体化技术专业机电系统控制课程旨在培养学生在机电一体化技术领域的综合应用能力。
通过本课程的学习，学生将掌握机电系统的控制原理、技术方法和实践操作技能，为将来从事相关行业和职业提供坚实的基础。
二、教学目标1. 理论目标：学生能够深入了解机电系统的基本组成结构、控制策略和控制器的工作原理。
2. 实践目标：学生能够运用所学知识，独立完成机电系统的控制设计和实验操作。
3. 创新目标：学生能够提出改进控制系统性能的方法，并能够利用先进的机电一体化技术解决实际问题。
三、教学内容1. 机电系统的基本组成结构与工作过程2. 机电系统的传感与测量技术3. 控制器的分类与工作原理4. 机电系统的控制策略与方法5. PID控制器的原理与应用6. 先进的机电一体化控制技术7. 机电系统的故障检测与诊断方法四、教学方法1. 理论授课：讲授机电系统的基本原理、控制方法和技术要点，通过理论知识的传授让学生建立起全面的机电系统控制概念。
2. 实验演示：针对不同的机电控制实验项目，给予学生具体的实验演示，让学生亲自操作并观察实验现象，加深对机电系统控制原理的理解。
3. 课堂讨论：引导学生根据所学知识与经验，就机电系统控制中遇到的问题进行讨论，并通过交流与合作找到解决问题的方法。
4. 仿真模拟：通过计算机仿真软件，模拟机电系统的工作过程和控制策略，增加学生对机电系统控制的直观理解和实践应用。
五、教学评价1.课堂作业：布置与课程内容相关的课堂作业，检验学生对课程的理解程度和掌握程度。
2.实验报告：要求学生完成与课程相关的实验报告，评估学生实验操作能力和实际应用能力。
3.小组项目：以小组形式进行机电系统控制项目设计，评价学生团队协作能力和创新能力。
4.期末考试：综合测试学生对机电系统控制知识的全面掌握和应用能力，评估学生综合素质和学习成果。
六、教学资源1.教材：机电系统控制课程相关教材，如《机电系统自动控制基础》、《机电一体化技术与应用》等。
减速机的装配2讲课文档
• 5.3、三级圆锥-圆锥-圆柱减速机 • 特点同单级、两级
第22页，共76页。
• 6、蜗轮蜗杆齿轮减速机
第23页，共76页。
• 7、渐开线行星齿轮减速机
第24页，共76页。
• 8、摆线针轮减速机
第25页，共76页。
三、 减速机基本结构
• 典型基本减速机主要由传动零件（齿轮或蜗杆）、轴、轴承、箱体及 附件所组成
2.1圆柱齿轮减速机:单级
第13页，共76页。
1、单级：应用广泛、结构简单、精度容易保证、轮齿可做成直齿、斜齿 或人字齿。可用于低速重载、也可用于高速传动
2、两级：
第14页，共76页。
• 2.1 两级特点（展开式） ：结构简单、应用最广泛。齿轮相对于轴 承位置不对称，轴产生弯曲时齿宽上的载荷不均匀。
第19页，共76页。
5、圆锥、圆锥、圆柱减速机：
5.1：单级圆锥-圆锥-圆柱减速机
轮齿可制作成直齿、斜齿或曲线齿， 适用于输入轴和输出轴垂直相交的传动中 。其制造安装复杂。成本高，仅在设备布置必要时才采用。
第20页，共76页。
5.2：两级圆锥-圆锥-圆柱减速机 特点同单级，圆锥齿轮应在高速级 ，使得圆锥齿轮尺寸不至于太大 否则加工困难。
• 其中只有锥齿轮组可以独立进 行装配，这是因为盖组件在装 配后，完全可以整体装入 ø95H7的孔中；
• 不能独立进行装配的组件，在 部件总装前应先进行预装试配 工作。
第43页，共76页。
• 锥齿轮轴组件的装配顺 序及其装配单元系统图
第44页，共76页。
第45页，共76页。
• 装配的工艺要点： • 1、装配轴承的内外圈时，应复检配合处的尺寸偏差是
否合乎要求，然后将配合面擦干净，并涂上机油，用 压力机或锤子垫上软金属衬垫，逐步装入至端部贴紧。 • 2、油封毛毡内、外径尺寸要准确； • 3、在装入轴承盖时，要通过检测端面间隙选择合适的 调整垫片厚度，以保证轴承的轴向间隙符合要求，然 后用3各螺钉均匀拧紧；
机电一体化工程师的自动化控制系统资料
机电一体化工程师的自动化控制系统资料自动化控制是机电一体化工程师必备的核心能力之一。
在现代工业领域，自动化控制系统的应用已经十分广泛，是提高生产效率、降低成本的重要手段。
本文将为机电一体化工程师提供自动化控制系统的相关资料，以帮助他们更好地理解自动化控制技术和应用。
一、自动化控制系统概述自动化控制系统是利用计算机、传感器、执行器和控制算法等技术手段来实现对工业过程的自动化控制的系统。
其核心目标是实现生产过程的优化、稳定和安全。
1.1 自动化控制系统的组成自动化控制系统由传感器、执行器、控制器和人机界面等组成。
传感器负责采集工业过程中的各种物理量，如温度、压力、流量等；执行器用于控制工业过程中的各种执行机构，如电机、阀门等；控制器负责根据采集到的数据和控制算法来控制执行器的操作；人机界面用于与操作人员进行交互。
1.2 自动化控制系统的工作原理自动化控制系统的工作原理是通过传感器采集到的数据经过控制器处理后，再由执行器执行相应的操作，从而实现对工业过程的精确控制。
控制器根据预设的控制算法对传感器数据进行运算，产生控制信号，并将控制信号发送给执行器，从而控制其操作。
二、自动化控制系统的应用自动化控制系统广泛应用于各个领域，如制造业、电力系统、交通运输等。
下面将从几个典型的领域来介绍自动化控制系统的应用。
2.1 制造业领域在制造业领域，自动化控制系统可用于生产线的自动化控制，如汽车生产线、电子产品生产线等。
通过自动化控制系统，可以实现生产过程的高效、精确和稳定。
2.2 电力系统电力系统是自动化控制系统的重要领域之一。
自动化控制系统可用于发电厂的自动控制、输电线路的监测和配电网的管理等。
通过自动化控制系统，可以实现电力系统的远程监控和智能化管理。
2.3 交通运输在交通运输领域，自动化控制系统用于交通信号灯的控制、航空交通管制系统、地铁自动驾驶系统等。
通过自动化控制系统，可以提高交通运输的安全性和效率。
三、自动化控制系统的技术要点为了更好地应用自动化控制系统，机电一体化工程师需要熟悉一些关键的技术要点。
机电一体化技术与系统
1.机电一体化系统组成1).机械系统：支撑系统中其他单元，传递运动和动力的作用2).信息处理系统（核心部分）:将来自各传感器的检测信号和外部输入命令进行集中、存储、计算、分析，根据处理结果控制整个系统有目的地进行3).动力系统：按照系统控制要求，向机械系统提供能量和动力，使系统正常进行4).传感检测系统：检测系统工作过程中本身和外界环境有关参量的变化5).执行元件系统：根据电子控制单元的指令驱动机械部分运动2.机电一体化系统设计常用的考虑方法1.机电互补法：利用通用或专用的电子部件取代传统机械产品（系统）中的复杂机械功能部件或功能子系统，以弥补其不足2.结合（融合）法：将各组成要素有机结合为一体构成专用或通用的功能部件（子系统），其要素之间机电参数的有机匹配比较充分3.组合法：将结合法制成的功能部件（子系统）、功能模块，像积木那样组合成各种机电一体化系统3.简述机电一体化系统设计流程1).根据目的功能确定产品的规格，性能指标2).系统功能部件，功能要素的划分3).接口的设计4).综合评价5).可靠性复查6).试制与调试4.开发性设计、适应性设计和变型设计有何异同1).开发性设计：没有参照产品的设计，仅仅是根据抽象的设计原理和要求，设计出在质量和性能方面满足目的要求的产品或系统2).适应性设计：在总的设计方案原理基本保持不变的情况下，对现有产品进行局部更改，是产品的性能和质量上增加某些附加价值3).变型设计：在设计方案和动能结构不变的情况下，仅改变现有产品的规格尺寸，使之适应于量的方面有所变更的需求5.滚珠丝杆轴向间隙调整预紧方法1).双螺母螺纹预紧调整式2).双螺母齿差预紧调整式3).双螺母垫片调整预紧式4).弹簧式自动调整预紧式5).单螺母变位导程预紧式和单螺母滚珠过盈预紧式6.常用的位移传感器电感式位移传感器、电容式位移传感器、光栅位移传感器、感应同步器、光电编码器，电阻式位移传感器电阻式位移传感器的基本原理是将各种被测量非电量转换为电阻的变化量，再通过电阻分压电路或电阻电桥电路转换为电压输出7.为什么机电一体化系统的测试过程往往要进行非线性补偿？通常可以采用哪些方法进行非线性补偿？很多检测元件如热敏电阻，光敏管，应变片等具有不同的非线性特性，这使较大范围的动态检测存在着很大的误差，因此需要进行非线性补偿方法：计算法，查表法和插值法8.齿轮传动间隙对机电一体化系统有何影响？有哪些方法可以消除该因素引起的系统误差？齿轮的啮合间隙会造成传动死区（失动量），若该死区是在闭环系统中，则可能会造成系统不稳定，会使系统产生以1-5倍间隙而进行的低频振荡齿轮传动间隙调整方法：对于圆柱齿轮传动有1.轴向垫片调整法 2.偏心套（轴）调整法 3.双片薄齿轮错齿调整法；对于斜齿轮：用两个薄片齿轮与一个宽齿轮啮合，只是在两个薄片斜齿轮的中间隔开了一小段距离，这样其螺旋线便错开了9.晶体管脉宽调制调速的原理。