自动控制原理_课后习题及答案

2-4某可控硅整流器的输出电压
Ud=KU①COSa
式中K为常数，U①为整流变压器副边相电压有效值，a为可控硅 的控制角，设在a在a0附近作微小变化，试将U与a的线性化解答：
2-9系统的微分方程组为式中、、、、均为正的常数，系统地输入量为，输出量为，试画出动态结构图， 并求出传递函数。
解答：
2-12简化图示的动态结构图，并求传递函数。解答：(a)
第一章 绪论
1-
解答：1开环系统
（1）优点:结构简单， 成本低，工作稳定。 用于系统输入信号及扰动作 用能预先知道时，可得到满意的效果。
（2）缺点：不能自动调节被控量的偏差。因此系统元器件参数变化， 外来未知扰动存在时，控制精度差。
2闭环系统
⑴优点：不管由于干扰或由于系统本身结构参数变化所引起的被控量 偏离给定值， 都会产生控制作用去清除此偏差， 所以控制精度较高。 它是一种按偏差调节的控制系统。在实际中应用广泛。
J
►—
bs
题3-2图
解答：
系统的闭环传递函数为:
由此可以得出：b的大小影响一阶系统的时间常数，它越大，系统的时间
常数越大，系统的调节时间，上升时间都会增大。
3-3设温度计可用描述其特性。现用温度计测量盛在容器内的水 温，发现1分钟可指示98%的实际水温值。如果容器水温依10C/min的速度线性变化，问温度计的稳态指示误差是多少？
1.
2.
解答：
欠阻尼二阶系统的特征根：
1.由，得，由于对称关系，在实轴的下半部还有。
2.由，得，由于对称关系，在实轴的下半部还有。
3.由，得出，由于对称关系，在实轴的下半部还有 则闭环特征根可能位于的区域表示如下：
1．
2．
3．
3-10
1.
2.
1.系统的特征多项式为：
中存在特征多项式中存在负项，所以K无论取什么值，系统都不会稳
解答：
本系统是个开环传递函数
系统的闭环传递函数为：
系统的传递函数：
则题目的误差传递函数为:
3-4设一单位反馈系统的开环传递函数
试分别求和时系统的阻尼比Z、无阻尼自振频率、单位阶跃响应 的超调量％和峰值时间，并讨论的大小对动态性能的影响。
解答：
开环传递函数为
3-8设控制系统闭环传递函数
试在s平面上给出满足下列各要求的闭环特征根可能位于的区域:
⑵缺点：主要缺点是被控量可能出现波动，严重时系统无法工作。
1-
解答：将系统输出信号引回输入端并对系统产生控制作用的控制方式叫反馈。 闭环控制系统常采用负反馈。由1-1中的描述的闭环系统的优点所证 明。例如，一个温度控制系统通过热电阻（或热电偶）检测出当前炉 子的温度，再与温度值相比较，去控制加热系统，以达到设定值。
定。
2.系统的特征多项式为：
劳斯阵列为：k-1 k
k
系统要稳定 则有
所以系统稳定的K的范围为
3-14
1.
2.
3.
1.系统的闭环特征多项式为:可以判定系统是稳定的.则对于零型系统来说，其静态误差系数为
那么当时，
当时，
当时，
1-
（1）
（2）
（3）
（4）
（5）
（6）
（7）
解答： （1）线性定常 （2）非线性定常 （3）线性时变 （4）线性时变 （5）非线性定常 （6）非线性定常 （7）线性定常
0
1-4
题1-4图 水位自动控制系统
解答：
（1）方框图如工作原理：系统的控制是保持水箱水位高度不变。水箱是被控对象，水箱 的水位是被控量，出水流量Q2的大小对应的水位高度是给定量。当水箱水位 高于给定水位，通过浮子连杆机构使阀门关小，进入流量减小，水位降低， 当水箱水位低于给定水位时，通过浮子连杆机构使流入管道中的阀门开大， 进入流量增加，水位升高到给定水位。
当大门所处的位置对应电位器上的电压与开门（或关门）开关合上时对 应电位器上的电压相同时，电动机不动，控制绞盘处于一定的位置，大门保 持在希望的位置上，如果仓库大门原来处于关门位置，当开门开关合上时， 关门开关对应打开，两个电位器的电位差通过放大器放大后控制电动机转动， 电动机带动绞盘转动将仓库大门提升，直到仓库大门处于希望的开门位置， 此时放大器的输入为0，放大器的输出也可能为0。电动机绞盘不动，大门保 持在希望的开门位置不变。反之，则关闭仓库大门。
1-7题图1-7是温湿度控制系统示意图。试说明该系统的工作原理，并画出
其方框图。
解答：（1）方框图
（2）被控对象为温度和湿度设定，控制任务是控制喷淋量的大小来控制湿度, 通过控制蒸汽量的大小来控制温度。被控量为温度和湿度，设定温度和设定 湿度为给定量。
第二章控制系统的数学模型
2-2
解答： 故所给网络与两个RC网络的串联不等效。
(b)
(C)
(d)
(e)
2-13简化图示动态结构图，并求传递函数。解答：
(a)
(b)
(c)
(d)
(e)
第三章时域分析法
3-1已知一阶系统的传递函数 今欲采用负方馈的方法将过渡过程时间减小为原来的倍，并保证 总的放大倍数不变，试选择和的值。
R( s)
题3-1图
解答：
闭环传递函数: 由结构图知：
由
3-2已知系统如题3-2图所示，试分析参数b对输出阶跃过渡过程 的影响。
1-6题图1-6是仓库大门自动控制系统的示意图，试说明该系统的工作原 理，并画出其方框图
题1-6图仓库大门自动控制系统示意图
解答：
（1）仓库大门自动控制系统方框图:
（2）工作原理：控制系统的控制任务是通过开门开关控制仓库大门的开启与 关闭。开门开关或关门开关合上时，对应电位器上的电压，为给定电压，即 给定量。仓库大门处于开启或关闭位置与检测电位器上的电压相对应，门的 位置是被控量。
1-
题1-5图 液位自动控制系统
解答：
（1）液位自动控制系统方框图:
（2）当电位器电刷位于中点位置（对应Ur）时，电动机不动，控制阀门有一 定的开度，使水箱中流入水量与流出水量相等。 从而液面保持在希望高度上 一旦流入水量或流出水量发生变化，例如当液面升高时，浮子位置也相应升 高，通过杠杆作用使电位器电刷从中点位置下移，从而给电动机提供一事实 上的控制电压，驱动电动机通过减速器减小阀门开度，使进入水箱的液位流 量减少。此时，水箱液面下降，浮子位置相应下降，直到电位器电刷回到中 点位置，系统重新处于平衡状态，液面恢复给定高度。反之，若水箱液位下 降，则系统会自动增大阀门开度，加大流入量，使液位升到给定的高度。