机器人应用技术ppt课件
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智能机器人及其应用ppt
05
结论
智能机器人的发展前景
技术驱动
智能机器人技术不断取得突破，随着算法优化、传感器进步和计 算能力提升，智能机器人的应用场景日益广泛。
市场需求
随着劳动力成本上升和劳动力短缺问题的加剧，智能机器人逐渐 成为制造业、物流和医疗等领域的重要解决方案。
政策支持
各国政府纷策
基于概率的决策模型能 够让智能机器人对不确 定的环境进行预测和决 策，提高决策的科学性 和准确性。
多目标决策
多目标决策能够让智能 机器人在多个目标之间 进行权衡和选择，以满 足不同的需求和条件。
执行技术
驱动器技术
驱动器是智能机器人的“肌肉”，能够让机器人实现各种运动 和操作，如旋转、伸缩、抓取等。
加强国际合作
加强国际合作，共同应对全球性挑 战，推动智能机器人技术的全球发 展。
THANK YOU.
第三代智能机器人
21世纪初，随着人工智能技术的不断发展，智能机器人开始具备更高级的感知、思维和行 动能力，能够自主完成更加复杂的任务。
智能机器人的基本组成
01
感知系统
智能机器人通过多种传感器获取环境信息，包括视觉、听觉、触觉、
嗅觉等传感器，以及内置的陀螺仪和加速度计等运动传感器。
02
决策系统
智能机器人的决策系统基于人工智能算法和模型，根据感知系统传递
质量检测
智能机器人可以快速、准确地检测产品，提高产品质量和一致性 。
仓库管理
智能机器人负责仓库的货物搬运、存储和管理，提高仓库运营效 率。
医疗领域
手术助手
智能机器人辅助医生进行精确、稳定的手术操作 ，提高手术成功率。
康复训练
智能机器人根据患者需求提供个性化的康复训练 方案，加速恢复过程。
机器人技术及其应用课堂PPT
种类似自然语言的语句代替简单的if 和goto语 句
3．应用的自然性：由于这一特性的要求，使得 机器人语言逐渐增加各种功能，由低级向高级 发展。
4．易扩展性：从技术不断发展的观点来说，各 种机器人语言都能满足各自机器人的需要，又 能在扩展后满足未来新应用领域以及传感设备 改进的需要。
8
5．调试和外部支持工具 它能快速有效地对程序进行修改，已
商品化的较低级别的语言有非常丰富的调 试手段。 6．效率：语言的效率取决于编程的容易性。
9
第三节 动作级语言
10
一、AL语言 AL语言是一种高级程序设计系统，描
述诸如装配一类的任务。它有类似ALGOL 的源语言，有将程序转换为机器码的编译 程序和由控制操作机械手和其他设备的实 时系统。编译程序是由斯坦福大学人工智 能实验室用高级语言编写的，在小型计算 机上实时运行。近年来该程序已能够在微 型计算机上运行。
11
【例8-1】用AL语言 编制图8-1机器人把螺 栓插入其中一个孔里 的作业。这个作业需 要把机器人移至料斗 上方A点，抓取螺栓， 经过B点、C点再把它 移至导板孔上方D点 （见图8-1），并把螺 栓插入其中一个孔里。
12
编制这个程序采取的步骤是： （1）定义机座、导板、料斗、导板孔、
螺栓柄等的位置和姿态； （2）把装配作业划分为一系列动作，如
移动机器人、抓取物体和完成插入等； （3）加入传感器以发现异常情况和监视
装配作业的过程； （4）重复步骤1～3，调试改进程序。
13
二、LUNA语言及其特征 LUNA语言是日本SONY公司开发用
于控制SRX系列SCARA平面关节型机器人 的一种特有的语言。LUNA语言具有与 BASIC相似的语法，它是在BASIC语言基 础上开发出来的，且增加了能描述SRX系 列机器人特有的功能语句。该语言简单易 学，是一种着眼于末端操作器动作的动作 级语言。
3．应用的自然性：由于这一特性的要求，使得 机器人语言逐渐增加各种功能，由低级向高级 发展。
4．易扩展性：从技术不断发展的观点来说，各 种机器人语言都能满足各自机器人的需要，又 能在扩展后满足未来新应用领域以及传感设备 改进的需要。
8
5．调试和外部支持工具 它能快速有效地对程序进行修改，已
商品化的较低级别的语言有非常丰富的调 试手段。 6．效率：语言的效率取决于编程的容易性。
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第三节 动作级语言
10
一、AL语言 AL语言是一种高级程序设计系统，描
述诸如装配一类的任务。它有类似ALGOL 的源语言，有将程序转换为机器码的编译 程序和由控制操作机械手和其他设备的实 时系统。编译程序是由斯坦福大学人工智 能实验室用高级语言编写的，在小型计算 机上实时运行。近年来该程序已能够在微 型计算机上运行。
11
【例8-1】用AL语言 编制图8-1机器人把螺 栓插入其中一个孔里 的作业。这个作业需 要把机器人移至料斗 上方A点，抓取螺栓， 经过B点、C点再把它 移至导板孔上方D点 （见图8-1），并把螺 栓插入其中一个孔里。
12
编制这个程序采取的步骤是： （1）定义机座、导板、料斗、导板孔、
螺栓柄等的位置和姿态； （2）把装配作业划分为一系列动作，如
移动机器人、抓取物体和完成插入等； （3）加入传感器以发现异常情况和监视
装配作业的过程； （4）重复步骤1～3，调试改进程序。
13
二、LUNA语言及其特征 LUNA语言是日本SONY公司开发用
于控制SRX系列SCARA平面关节型机器人 的一种特有的语言。LUNA语言具有与 BASIC相似的语法，它是在BASIC语言基 础上开发出来的，且增加了能描述SRX系 列机器人特有的功能语句。该语言简单易 学，是一种着眼于末端操作器动作的动作 级语言。
《机器人应用举例》PPT课件可编辑全文
81
日本研制的拟人机器人
ppt课件
82
各种仿人手部
ppt课件
83
拟人机器人
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84
双足移动拟人机器人
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履带式移动机器人
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86
非制造环境下的机器人-步行拟人机器人
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总目录
退出87
北京航空航天大学研究的多指灵巧手
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88
物
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32
我国沈阳自动
化所研制的排
爆机器人
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33
工兵机器人
美国将M60坦克的炮塔去掉后改装的豹式扫雷车
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34
德国研制的Minebreaker 2000机器人扫雷车
ppt课件
35
三、 水下机器人
水下机器人的关键技术 能源技术 水下精确定位、通信和零可见度导航技术 材料技术 作业技术 智能技术 回收技术
第二章 机器人应用
机器人广泛的应用于生活生产及科 研的各个领域，大致分为7类：
工业、军用、水下、空间、服务、 农业、仿人机器人
ppt课件
1
一、 工业机器人
应用工业机器人的准则 从恶劣工种开始采用机器人 在生产率和生产质量落后部门使用机器人 有长远规划 机器人投入和使用成本 应用机器人时需要人 现有机器机器人化
ppt课件
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40
水下机器人-水下移动潜水器
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四、 空间机器人
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42
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43
2024年度-机器人教学课件(共26张PPT)pptx
介绍了机器人常用传感器类型、 工作原理及在机器人感知中的应 用。
机器人自主导航与定位
阐述了机器人自主导航的基本原 理、定位方法及SLAM技术。
机器人基本概念与分类
机器人操作系统与编程
介绍了机器人的定义、发展历程 、分类及应用领域。
介绍了ROS的基本概念、功能特 点、常用命令及编程实践。
32
学生自我评价报告分享
第三代机器人
智能型机器人，具备自主 学习和决策能力，能够适 应复杂环境和任务。
5
未来趋势展望
人机协作
随着人工智能技术的发展，未来 机器人将更加注重与人类的协作 ，共同完成任务。
应用领域拓展
随着技术进步和应用需求增加， 机器人将在更多领域得到应用， 如医疗、教育、娱乐等。
自主化
机器人将具备更高的自主性和智 能化水平，能够独立完成复杂任 务。
以促进课程的不断完善和提高。
33
下一步学习计划和资源推荐
深入学习机器人相关领域知识
鼓励学生继续深入学习机器人相关领域知识，如机器视觉、深度学习在机器人中的应用等 。
参加机器人竞赛和项目实践
推荐学生参加各类机器人竞赛和项目实践，锻炼自己的实践能力和团队协作能力。
利用在线资源进行自主学习
推荐学生利用MOOCs、在线实验室等资源进行自主学习和实践操作，提高自己的学习效 果和兴趣。
01
学习成果展示
通过课程学习，学生能够掌握机器人基本概念、运动学与控制、传感器
与感知、自主导航与定位等关键知识点，并具备一定的实践操作能力。
02
学习方法分享
学生可以采用多种学习方法，如课前预习、课后复习、小组讨论、实践
操作等，以提高学习效果和兴趣。
工业机器人应用技术课件ppt(PPT163张)可修改文字
一、机器人控制系统的特点
(3)具有较高的重复定位精度，系统刚性好。除直角坐标机器 人外，机器人关节上的位置检测元件不能安装在末端执行器上，而 应安装在各自的驱动轴上，构成位置半闭环系统。但机器人的重复 定位精度较高，一般为±0.1 mm。此外，由于机器人运行时要求 运动平稳，不受外力干扰，为此系统应具有较好的刚性。
(5-20)
随此着外实 ，际还工要作考情虑的况各作的关不节业同之，间信可惯息以性采力存用、各哥储种氏在不力同等内的的控耦存制合中方作式用，。和重在力执负载行的影任响务，因时此，，系依统中靠还经工常业采用机一些器控人制策的略，动如重力补偿、
前馈、解耦或自适应控制等。
与在自由空间运作动再的控现制相功比能，机，器人可在重受限复空间进运行动的该控制作主业要是。增加此了外对其，作用从端操与外作界接的触角作用度力（来包看括力，矩）要的控制要求，
图5-1 机器人控制系统的分类
二、机器人控制系统的组成
图5-2 机器人控制系统组成框图
二、机器人控制系统的组成
(1)控制计算机。控制计算机是控制系统的调度指挥机 构，一般为微型机，微处理器分为32位、64位等，如奔腾 系列CPU等。
(2)示教编程器。示教机器人的工作轨迹、参数设定和 所有人机交互操作拥有自己独立的CPU及存储单元，与主 计算机之间以串行通信方式实现信息交互。
因而受限运动的控制一般称为力控制。
四现、场机 总器线人应智用能于求力生控控产制现制方场法，系在统微机具化测有量良控制好设备的之人间实机现双界向面多结，点数尽字量通信降，从低而对形成操了新作型者的网的络集要成求式全。分布因控制系统—— 现位场置总 控线制控部制分系的此统输，出(fieΔl多dqb1u和数s速co度情nt控ro况制l s部y要s分tem的求，输F控出CΔS制q)。2相器加，的其设和作计为机人器员人的不关节仅控要制增完量Δ成q，底用于层控伺制机服器人控的制运动器。
机器人ppt(共21张PPT)
送给操作人员。 (2) 凿岩机器人。这种机器人可以利用传感器 来确定巷道的上缘，这样就可以自动瞄准巷 道缝，然后把钻头按规定的间隔布置好，钻 孔过程用微机控制，随时根据岩石硬度调整 钻头的转速、力的大小以及钻孔的形状，这 样可以大大提高生产率，人只要在平安的地 方监视整个作业过程就行了。
(3) 井下喷浆机器人。井下喷浆作业是一项繁 重且危害人体健康的作业，目前这种作业主 要由人操作机械装置来完成，缺陷很多。采 用喷浆机器人不仅可以提高喷涂质量，也可 以将人从恶劣和繁重的作业环境中解放出来。 (4) 瓦斯、地压检测机器人。瓦斯和冲击地压 是井下作业中的两个不平安的自然因素，一 旦发生突然事故，那么相当危险，
先兆，采取相应的预防措施。 柔性特征：对作业具有广泛适应性
机器人学是人们设计和应用机器人的技术和知识。 柔性特征：对作业具有广泛适应性 机器人学是一门交叉学科，它得益于机械工程、电气与电子工程、计算机科学、生物学以及其他许多学科。
此外，在食品工业、核工业等行业中也已 其结构简单，无独立控制系统，造价低廉，如附设在加工中心机床上的自动换刀机械手。
动作平稳可靠，运行速度快，称重精度高，缝口位置准确，码垛垛形整齐。 (2) 凿岩机器人。 动作平稳可靠，运行速度快，称重精度高，缝口位置准确，码垛垛形整齐。
围 大 ， 定 位 精 度 高 ， 通 用 性 强 ， 适 用 于 不 断 哈工大博实公司自主开发的“自动包装机器人码垛生产线〞应用于大庆石化公司10万吨/年聚丙烯生产装置，全线实现了自动运行，
南京金城机械在其125-7D车架的生产线上 使用了7台机器人用于焊接和切割，提高了 产品的一致性。
2) 在电子、家电行业中的应用 机器人的应用改变了韵声集团八音琴全靠手工
装配的历史，提高了企业形象，积累了经验， 培养了人才，为企业的下一步开展打下了根 底。 3) 在石化行业中的应用 哈工大博实公司自主开发的“自动包装机器人 码垛生产线〞应用于大庆石化公司10万吨/ 年聚丙烯生产装置，全线实现了自动运行，
《机器人应用举例》PPT课件
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70
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71
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72
机器人相扑大赛
相扑机器人
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雕刻机器人：电脑雕刻系统集扫描、编辑、 排版、雕刻诸功能于一体，是CAD/CAM 一体化的典型产品，能方便快捷地在各种 材质上雕刻出逼真、精致、耐久的二维图 形及三维立体浮雕。
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ppt课件
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服务机器人-导盲犬 服务机器人-加油机器人
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娱乐服务机器人-机器狗
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57
娱乐服务机器人-足球机
器人
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58
医疗机器人-外科手术机器人
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59
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60
护士助手机器人
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61
电缆操作机器人
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62
清华制造所研制的排水管道清淤机器人
第二章 机器人应用
机器人广泛的应用于生活生产及科 研的各个领域，大致分为7类：
工业、军用、水下、空间、服务、 农业、仿人机器人
ppt课件
1
一、 工业机器人
应用工业机器人的准则 从恶劣工种开始采用机器人 在生产率和生产质量落后部门使用机器人 有长远规划 机器人投入和使用成本 应用机器人时需要人 现有机器机器人化
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服务机器人-外墙清洗移动机器人 服务机器人-玻璃清洗机器人
ppt课件
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清洗巨人：利用两套计算机和一个机 器人控制器来控制飞机的清洗 ，不仅 减轻了工人的劳动强度，而且大大提 高了工作效率。例如，人工清洗一架 波音747飞机需要95个工时，而机器 人清洗仅需12个工时。
机器人ppt(共21张PPT)
明确机器人行为规范和道德 标准，确保其行为符合社会 伦理要求。
提高机器人自主决策技术的 可靠性和安全性，降低伦理 风险。
提高公众对机器人伦理问题 的认识，鼓励公众参与讨论 和制定相关政策。
法律法规现状及完善建议
01
02
03
04
05
当前法律法规概述 法律空白与挑战
制定专门针对机器 加强国际合作与交 建立机器人法律监
机器人在工业生产中的应用将大幅提高生产效率和 质量，降低人力成本，推动制造业转型升级。
智能时代创造更多就业机会
机器人产业的发展将创造更多的就业机会，涉及研 发、生产、销售、服务等多个环节，为社会提供更 多就业岗位。
THANKS
感谢观看
加强政策扶持和资金投入
政府应加大对机器人产业的扶持力度，制定相关政策和措施，引导社 会资本投入机器人产业。
促进产学研用协同创新
加强企业、高校、科研机构之间的合作与交流，推动机器人技术的研 发和应用创新。
培养高素质人才队伍
重视机器人领域人才的培养和引进，建立完善的人才培养和激励机制， 为机器人产业发展提供强有力的人才保障。
人的法…
流
管机制
目前，各国针对机器人的法 律法规尚不完善，主要集中 在机器人安全、隐私保护等 方面。
机器人在许多领域的应用超 明确机器人的法律地位和责 出了现有法律框架的范围， 任，规范其设计、生产、使 如自动驾驶、医疗机器人等， 用和管理等方面的行为。 需要制定相应的法律法规加 以规范。
各国应加强在机器人法律领 域的合作与交流，共同应对 机器人带来的挑战。
设立专门的监管机构，负责 监督和管理机器人的研发、 生产和使用过程，确保其符 合法律法规要求。
社会影响与公众认知调整
机器人ppt课件
执行部分
机械结构
执行部分是机器人的机械结构，包括关节、轮子、爪子等，用于实现机器人的 移动、抓取等动作。
驱动器
驱动器是一种能够将电信号转化为机械动作的装置，它根据控制信号驱动机械 结构运动，实现机器人的各种动作。
人工智能部分
机器学习算法
人工智能部分包括多种机器学习算法，如深度学习、神经网 络等，用于让机器人能够自主地学习和适应环境变化。
数据处理
传感器采集的数据需要通过算法 进行处理，以识别、解析和利用 这些数据，为机器人的行为提供 指导。
控制部分
控制器
控制部分的核心是控制器，它负责接 收从感知部分获取的信息，并根据预 设的程序或算法，对信息进行处理并 输出控制信号。
执行器
控制部分的执行器负责接收控制信号 ，并将其转化为机械动作或电信号， 以驱动机器人的运动。
01
02
03
04
工业领域
生产线自动化、质量检测、仓 储管理等。
医疗领域
手术辅助、康复训练、护理等 。
服务领域
智能客服、家庭服务、教育等 。
军事领域
侦查、排爆、战斗等。
02
机器人的基本组成
感知部分
传感器
机器人的感知部分包括多种传感 器，如视觉传感器、距离传感器 、速度传感器等，用于感知周围 环境，获取信息。
案例二：Nest公司的智能温控器
总结词
智能家居领域的代表产品，能够学习用户的行为模式并自动调整温度。
详细描述
Nest公司的智能温控器是智能家居领域的代表产品。这个设备能够学习用户的行 为模式，自动调整温度，以实现舒适的室内环境。它还可以通过智能手机应用程 序远程控制温度，并提供能源使用数据，帮助用户节省能源。
机器人技术及应用ppt课件
44/54
Robocup的目标及意义
机器人世界杯足球赛的终极目标是：“到21世纪中 叶．建立一支完全自治的、类人的机器人(humanoid robot)足球队。并能在世界足联的官方比赛规则下击败人 类最好的足球队。”
促进人工智能、智能机器人与智能控制技术的研究和 发展，突破的关键技术将推动工业和军事的发展。多学科 领域的交叉与融合。
25/54
1 机器人的概念
1.4 机器人的发展史
1) 古代机器人
机器人一词的出现和世界上第一台工业机器人的问世都是近 几十年的事。然而人们对机器人的幻想与追求却已有3000多年 的历史。人类希望制造一种像人一样的机器，以便代替人类完 成各种工作。
指 南 车
西 周 伶 人
春 秋 木 鸟
希 腊 自 动 机
47/54
RoboCup 小型组足球比赛 每队5名队员在一个长5m宽3.5m的绿色场地上进 行。比赛用球为橙色的高尔夫球。
48/54
RoboCup 小型组足球比赛
49/54
机器人系统包括：视觉、决策、无线通讯和机器人车 体四个子系统。彩色摄像机固定在场地上方4m处，并 与场外的主机相连，采用无线通讯的方式向机器人发 送命令。
32/54
2 机器人的结构—驱动装置
驱动装置是接收控制系统信号，并将控制信号转换成 能驱动执行装置运动电流或电压的器件。
33/54
3 机器人发展方向
机器人的研究从一开始就是拟人化的，所以才有机械手、机 械臂的开发与制作，也是为了以机械来代替人去做人力所无 法完成的劳作或探险。但近十几年来，机器人的开发不仅越 来越优化，而且涵盖了许多领域，应用的范畴十分广阔。其 未来将向以下三个方面发展：
可固定或运动，用于相关自动化系统中。
Robocup的目标及意义
机器人世界杯足球赛的终极目标是：“到21世纪中 叶．建立一支完全自治的、类人的机器人(humanoid robot)足球队。并能在世界足联的官方比赛规则下击败人 类最好的足球队。”
促进人工智能、智能机器人与智能控制技术的研究和 发展，突破的关键技术将推动工业和军事的发展。多学科 领域的交叉与融合。
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1 机器人的概念
1.4 机器人的发展史
1) 古代机器人
机器人一词的出现和世界上第一台工业机器人的问世都是近 几十年的事。然而人们对机器人的幻想与追求却已有3000多年 的历史。人类希望制造一种像人一样的机器，以便代替人类完 成各种工作。
指 南 车
西 周 伶 人
春 秋 木 鸟
希 腊 自 动 机
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RoboCup 小型组足球比赛 每队5名队员在一个长5m宽3.5m的绿色场地上进 行。比赛用球为橙色的高尔夫球。
48/54
RoboCup 小型组足球比赛
49/54
机器人系统包括：视觉、决策、无线通讯和机器人车 体四个子系统。彩色摄像机固定在场地上方4m处，并 与场外的主机相连，采用无线通讯的方式向机器人发 送命令。
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2 机器人的结构—驱动装置
驱动装置是接收控制系统信号，并将控制信号转换成 能驱动执行装置运动电流或电压的器件。
33/54
3 机器人发展方向
机器人的研究从一开始就是拟人化的，所以才有机械手、机 械臂的开发与制作，也是为了以机械来代替人去做人力所无 法完成的劳作或探险。但近十几年来，机器人的开发不仅越 来越优化，而且涵盖了许多领域，应用的范畴十分广阔。其 未来将向以下三个方面发展：
可固定或运动，用于相关自动化系统中。
机器人应用技术课件PPT
机器人性能指标
重复定位精度：表示对同一指令位姿从一方向重复响应次后实到位姿的一致程度。 定位精度：表示指令位姿和从同一方向接近该指令位姿时的实到位姿平均值之间的偏差。
z 实到点位的集群
位置集群重心 G：x, y, z
G
指令位置O：x, y, z
位置定位精度
O
位置重复性：RP
位置重复定位精度 y
1.4 汇川机器人产品—示教器
指示灯
机身 按键
按键 旋钮 铭牌 螺钉
指示灯 急停开关 旋钮 按键 显示屏
挂钩 三位开关
USB端口
1.4 汇川机器人产品—IRLink模块
每个IMC100最多支持2个IMC100-8AD模块，4个IMC100-4DA模块，8个IMC100-2ENID 模块，16个IMC100-0808-ETND模块
0.2mm
750w
750w
400w
10kg
20kg
50kg ≥5万小时
±0.01° 200w
±0.025mm
±0.01mm
0.2mm
750w 750w
400w
10kg
20kg
53kg ≥5万小时
±0.01° 200w
Scara专机系列
锁附一体式专机
臂长600mm 负载：额定5kg 最大 10kg 效率：0.46ms 重复精度：0.01mm 锁附范围：M1-M5 垂直推力：10kg
0.46s
19kg ≥5万小时
Scara关键指标
编 号
参数
1
臂长
2 最大运动速度
3 最大运行范围
4 重复定位精度
5 绝对定位精度
6 电机功率 7 额定负载1 8 最大负载1
相关主题
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机器人性能指标
重复定位精度：表示对同一指令位姿从一方向重复响应次后实到位姿的一致程度。 定位精度：表示指令位姿和从同一方向接近该指令位姿时的实到位姿平均值之间的偏差。
z 实到点位的集群
位置集群重心 G：x, y, z
G 指令位置O：x, y, z
位置定位精度
O
位置重复性：RP
位置重复定位精度 y
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1.4 汇川机器人产品—示教器
指示灯 机身 按键 按键 旋钮 铭牌 螺钉
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指示灯 急停开关 旋钮 按键 显示屏
挂钩 三位开关
USB端口
1.4 汇川机器人产品—IRLink模块
每个IMC100最多支持2个IMC100-8AD模块，4个IMC100-4DA模块，8个IMC100-2ENID 模块，16个IMC100-0808-ETND模块
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2.1 汇川机器人示教器—设置
控制器更新： 方法一：控制器更新程序直接放到U盘根目录，在控制器上插入U盘再点击更新，完成后重新连接即可。 方法二：做一张刷机卡，断电拔出SD程序卡，再上电插上刷机卡，大概2min左右，IR灯变成常亮即表示刷 机完成。
USB
SD卡（注意插卡方向）
.
2.1 汇川机器人示教器—设置
臂长1490mm 负载：额定2kg 最大6kg 效率：0.48ms 重复精度：正负0.05mm
六关节机型
臂长2022mm 负载：额定5kg 最大10kg 效率：0.42ms 重复精度：正负0.05mm
标准
1490m m 6kg
标准
2000m m 10kg
标准
1700m m 20kg
六关节机型
臂长1720mm 负载：额定10kg 最大20kg 效率：0.46ms 重复精度：正负0.06mm
气管：Φ6、 Φ6、 Φ4 动力线缆 编码器线缆
.
1.4 汇川机器人产品—控制器
机器人控制器是机器人的核心零部件，是机器 人的神经中枢，它实施机器人的全部信息处理 和对机器人本体的运动控制
IMC100R控制器接口定义
.
1.4 汇川机器人产品—控制器
状态灯定义
.
1.4 汇川机器人产品—示教器
示教器主要提供一些操作键、按钮、开关等，其目的是 能够为用户编制程序、设定参数时提供一个良好的操作 环境，它既是输入设备，也是输出显示设备，同时还是 机器人示教的人机交互接口。 主要功能： 1.手动操作机器人的功能 2.位置、命令的登陆和编辑功能 3.参数的设置 4.监控显示
使用权限
用户模式
编辑模式
管理模式
支持 不支持
支持 不支持 不支持 不支持
不支持
不支持 支持（仅示教器
通讯） 不支持 不支持 不支持 不支持 不支持 不支持 不支持 不支持 不支持 不支持 不支持
支持 支持 支持 不支持 不支持 不支持
不支持
不支持 支持（仅示教器
通讯） 不支持 不支持 不支持 不支持 不支持 不支持 不支持 支持 支持 支持 不支持
支持 支持 支持 不支持 支持 支持
支持
支持
支持
支持 支持 支持 支持 不支持 不支持 不支持 支持 支持 支持 支持
.
厂家模式
支持 支持 支持 支持 支持 支持
支持
支持
支持
支持 支持 支持 支持 支持 支持 支持 支持 支持 支持 支持
2.1 汇川机Biblioteka 人示教器—设置.2.1 汇川机器人示教器—设置
0.1ms 可以刷 新100个
轴
目录
一 汇川机器人产品介绍 二 汇川机器人示教器操作 三 汇川机器人功能应用 四 机器人实训
.
1.1 汇川机器人产品族谱
针对先进制造业，汇川开发了一系列高速、高精、轻载的工业机器人，主要用于 先进制造业中的装配、贴标、贴片、点胶、插件、焊锡、锁螺丝、分拣等应用。
SCARA
锁附专机
臂长600mm 负载：额定5kg 最大 10kg 效率：0.46ms 重复精度：0.01mm 锁附范围：M1-M5 垂直推力：10kg
第三方电批：
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六关节系列
六关节机型
臂长600mm 负载：额定1kg 最大3kg 效率：0.50ms 重复精度：正负0.02mm
标准 600mm 3kg
六关节机型
锁付专机
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六关节
Scara族谱
400机型： 额定负载：1kg 最大负载：3kg 臂长：400mm Z轴：150mm
600机型： 额定负载：2kg 最大负载：6kg 臂长：600mm Z轴：200mm
800机型： 额定负载：10kg 最大负载：20kg 臂长：800mm Z轴：420mm
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1000机型： 额定负载：10kg 最大负载：20kg 臂长：1000mm Z轴：420mm
J1
J2
J3
J4
J1
J2
J3
J4
350mm 450mm
9940mm/s (J1+J2)
/
/
550mm 450mm
1010mm/s 1400°/s
11250mm/s (J1+J2)
/ 1010mm/s
/ 1400°/s
±132° ±152°
420mm ±360° ±132° ±152° 420mm ±360°
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1.4 汇川机器人产品—控制柜
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1.4 汇川机器人产品—控制柜
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1.5 SCARA机器人行业应用
双摄头成品机机器人上下料应用现场 5G通信模块组装设备现场
锂电现场机器人应用 丝印机上下料应用
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目录
一 汇川机器人产品介绍 二 汇川机器人示教器操作 三 汇川机器人功能 四 机器人实训
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示教器
汇川机器人产品与功能培训
变频器 | 伺服系统 | PLC | 机器人 | 轨道交通 | 新能源
机电拓展部 2017.07.01
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机器人应用工程师需要做什么？
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精于道 致其效
汇川为什么可以做好机器人？ 高品质核心部件 先进的核心技术
欧系设 计理念 ，独特
的
EtherCA T设计方 案，支 持16轴 插补具 有随动 、软浮
功能
南京大 学研发 班底， 依托在 关键视 觉处理 算法和 软件系 统，专 注与高 端视觉 工业技
术
汇川伺 服系统 ，年销 售15万 颗，广 泛用于 锂电池 ，手机 制造， 触摸屏 ，LED 等行业 的核心 工艺设
备
上海莱 恩，现 汇川子 公司， 技术来 自日本 NTN（ 前身 NTN子 公司） ，专注 与高精 密滚珠 丝杠 .
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2.1 汇川机器人示教器—零点设置
切换到绝对零点界面，显示的是机械零点的脉冲值 取当前值：获取各个轴当前的脉冲值 设置绝对零点： 1.在零点值丢失情况下，将机器人运动到机械零点 位置，运动状态切换到急停状态，“取当前值”“保存”，此时机器人位置栏会显示零点位置。 2.在零点脉冲已知情况下，将机器人运动状态切换 到急停状态，输入每个轴的脉冲值，然后保存。
日本哈 默纳科 谐波减 速机， 汇川战 略合作 伙伴， 全球占 比40% ，核心 部件第 一品牌
23位多 圈绝对 值编码 器，一 圈800 万脉冲
，
65536 圈，定 位精度 达20角 秒，高 刚性， 低震动
德国倍 福通讯 标准， 工业4.0 国标总 线， 100M速 率，全 双工， 单轴1μs 延时，
Scara机型
SCARA机型特点： 1，高速：0.42s 2，高精：0.01mm 3，Z轴刚度强：拔插力100Nm 主要应用于平面类的分拣、组装、搬运、抓 取
标准门型指令 .
Scara关键指标
IRB100-3-40 Z15 T S
编 号
参数
1
臂长
2 最大运动速度
J1
J2
J3
J4
225mm 175mm
6000mm/s (J1+J2)
/ 800mm/s
/ 1800°/s
3 最大运行范围 ±132° ±150° 150mm ±360°
4 重复定位精度
5 绝对定位精度
6
电机功率
7
额定负载1
8
最大负载1
9
标准循环时间/节 拍2
±0.01mm
±0.01mm ±0.01°
0.12mm
400w
100w
100w
x
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机器人性能指标
最小定位时间：机器人在点位控制方式下从静态开始移动一预定距离或摆动一预定角度到达 稳定状态所经历的时间。 一般行业内以机器人额定负载下执行25mm×300mm×25mm门形轨迹（来回）所需最小时间。
25mm
300mm
25mm
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1.2 汇川机器人系统组成 工业机器人
执行机构
控制系统
设置
监控 编程 系统状态
本体参数设置 零点设置
坐标系设置 运动参数设置
外设设置 系统设置 功能扩展
工具栏 点位示教
指令 调试运行
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变量 IO监控 通信状态 伺服状态
日志 版本信息
2.1 汇川机器人示教器—设置
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默认示教器连接地址 （控制器第2个网口）
2.1 汇川机器人示教器—设置
与外部设备通信网口： 相机、PLC、HMI
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2.1 汇川机器人示教器—设置
一般选择管理模式进入，密码：000000
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2.1 汇川机器人示教器—设置
操作内容
手动示教 修改、编辑程序
运行程序 机器人设置
零点设置 坐标系设置
运动参数
外设配置
通讯设置