Trio简易入门手册
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TRIO MOTION TECHNOLOGY
目的 ........................................................................................................................................................ 2 原则 ........................................................................................................................................................ 2 内容 ........................................................................................................................................................ 2
在 MC206X 上，除了上面说的专用 24vINPUT 外，还提供了 8 路 I/O 双向 通道。当用作输出时，24V 的 I/O 电源一定要连接。当不用做输出时，任何一 脚都可以用作输入，用作输入时，和输入专用通道特性一样。 模拟量输入通道：
在 MC206X 上有一路 0—10V，10 位分辨率的模拟量输入通道。模拟输入 电压是相对于 IO0v 的。为了 A/D 转换器能正常工作，24vI/O 电源一定要提供。 伺服使能：
四、接收反馈，监控运动执行情况 在控制器发出运动指令后，会根据反馈回来的信号，对运动执行情况作
出判断和调整。 五、上传监控信息
用户一般需要直观的监控整个系统的运行情况，这样控制器会根据客户 的需要，把相关信息上传到上位机或触摸屏。 驱动器
受控于运动控制器，接收到运动控制指令后，按指令要求，控制电机等 执行机构完成动作。 执行机构
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TRIO MOTION TECHNOLOGY
目的
通过阅读本手册，让刚刚接触 TRIO 运动控制器的客户可以从用途、系统构架、TRIO 在系 统中的作用以及软、硬件有一个初步的了解。其中最主要的是，通过本手册一定要让用户能 够自己搭建一个简单的控制系统，能用 Motion Perfet 与控制器、电机连接起来，对电机 进行一些简单的操作。为用户未来使用 TRIO 运动控制器开发项目打下基础。
2 运动控制系统构架................................................................................................................... 3 2.1 组成................................................................................................................................ 3 2.2 各部分功能 ................................................................................................................... 4
应用 TRIO BASIC 语言可以对 MC206X 进行多任务编程，MC206X 支持脱 机运行 TRIO BASIC 程序，当程序调试完毕，下载到控制器后，如果不需要上位 机的话，MC206X 可以单独运行。在运动控制器内部固化许多运动算法，只需
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TRIO MOTION TECHNOLOGY
要用几条简单的 TRIO BASIC 指令，就可产生像凸轮曲线、电子此轮、轴连接、 插补等复杂的运动，以及协调运动。
1 用途............................................................................................................................................ 2 1.1 应用领域........................................................................................................................ 2 1.2 应用实例.......................................................................................wenku.baidu.com................................ 3
受控于驱动器，一整个系统的动力源。系统中每一个动作都来自这里， 我们所说的运动控制，其实也就是对执行机构的控制。 反馈装置
反馈装置是控制系统中比不可少的组成部分，一般都安装在执行机构 上，比如电机上的码盘反馈，可以对执行机构的位置速度等进行测量并反馈 到驱动器或控制器。
3 配线
3.1 MC206X 介绍
在 MC206X 上配有和伺服放大器上 servo_on 相对应的常开继电器开关。 用作对伺服放大器的使能。值得注意的是，在控制器上此功能只是一个开关的闭 合，所以要把此开关和伺服电源串接到一起。此继电器的可由 Motion Perfect 中的 Drive Enable 按钮或 TRIO BASIC 指令 WDOG=ON/OFF 来控制。 模拟量输出：
3 配线............................................................................................................................................ 5 3.1 MC206X 介绍............................................................................................................... 5 3.2 供电................................................................................................................................ 7 3.3 控制器、驱动器配线................................................................................................... 7 3.4 孔制器、上位机连接.................................................................................................11
控制器是整个系统的核心，其功能主要是接收运动控制信号及参数，做 出运算，把控制输出送到相应的驱动器或执行器。 一、运动参数，控制信号的获取
要完成一定规律的运动，必须要有一定的参数作为前提，比如速度、距 离、哪一轴等，这些参数一般由上位机，或触摸屏传送到控制器中。控制信 号包括各种限位，手自动转换等，这些信号一般通过数字量输入，或模拟量 输入，传送到控制器内部。 二、对运动参数的运算
3.1.1 总体介绍
MC206 是 TRIO 公司推出的一款四轴运动控制器，通过软件配置各轴属性， 可以对四个伺服轴或四个步进轴或二者的组合进行控制。MC206X 的基本硬件 配置包括：CAN 总线通讯接口 1 个、数字量输入通道 8 路，数字量输入输出双 向通道 8 路、模拟量输入通道 1 路、伺服使能 1 个、伺服速度控制模拟量指令 4 路、差分式编码器输入一个、差分式编码器/脉冲输出 4 个、USB 接口一个、串 行口两个。
一般客户传送到控制器内部的参数都是比较直观的参数，这些参数还不 是控制器赖以使用的实际参数，这就需要做一些转换运算，这些也是在控制 器内的运算子程序中完成的。 三、运动控制
当控制器得到足够的参数后，会根据这些参数和客户编制的运动控制程 序，对机械部件发出指令，控制其运动。
4
TRIO MOTION TECHNOLOGY
原则
简单、实用、图文并茂。
内容
1 用途
1.1 应用领域
TRIO 运动控制器主要应用在工业控制领域，可以对伺服，步进，变频器等 进行控制。其特点是指令简单，完成复杂的多轴协调运动，只需几条简单的指令 就可以完成。
2
1.2 应用实例
TRIO MOTION TECHNOLOGY
2 运动控制系统构架
2.1 组成
3.1.2 各部分介绍
CAN 总线： 标准的 CAN 总线，其连接端子在五孔连接器上。用于 I/O 模块扩展，也可
以用作与其它 CAN 总线设备通讯。 24V 数字输入通道：
在 MC206X 本体上提供了 8 路数字量输入专用通道，可用作零点开关、限 位开关、进给保持（暂停）开关等，在 24V 输入电路连接时把 I/O 电源的 0v 与控制器上 I/O0v 相接。 24V 数字 I/O 通道：
4 软件编程 .................................................................................................................................11 4.1 支持软件使用 .............................................................................................................11 4.2 简单运动指令举例.....................................................................................................22 4.3 简单运动控制程序举例 ............................................................................................28
运动控制系统包括处理运动算法和信号的控制器、增强信号，可供应运动控 制器提供运动输出的放大器、执行机构、反馈系统（传感器/变送器），可基于输 出和输入的比较值，调节过程变量。有的系统还包括操作员界面或主机终端前端 处理设备。
2.1.2 运动控制系统框图
3
TRIO MOTION TECHNOLOGY
2.1.1 运动控制系统概念
运动控制是指在一定的环境中，根据给定的条件，将预定的控制方案、规划 指令转变成期望的机械运动。实现对被控目标机械部件精确的位置控制、速度控 制、加速度控制、转矩或力的控制，以及这些控制的综合控制。
当今的运动控制，由于环境条件的复杂，使得控制方案，数据也显得越来越 复杂，这样，实际中要想完成预定的动作，实现准确的运动控制，更多的依靠大 型的运动控制系统。
2.2 各部分功能
人机交互：一般由上位机或触摸屏完成人机交互功能。其作用主要有两点： 1. 参数初始化
这一过程是每一个控制系统都必须做的工作，所设计的系统主要根据这 里下载的参数进行工作。相当于告诉系统一个运动规则。 2. 监控系统运行
也是一参数的形式报告系统当前运动状态，包括系统是否运行指定动 作、运 动过程中是否出错、运动进行的进度等等。 运动控制器
在 MC206X 上有和轴 0—3 对应的四路模拟量输出，用作速度控制模式下 的速度指令输出。 差分式编码器输入：
目的 ........................................................................................................................................................ 2 原则 ........................................................................................................................................................ 2 内容 ........................................................................................................................................................ 2
在 MC206X 上，除了上面说的专用 24vINPUT 外，还提供了 8 路 I/O 双向 通道。当用作输出时，24V 的 I/O 电源一定要连接。当不用做输出时，任何一 脚都可以用作输入，用作输入时，和输入专用通道特性一样。 模拟量输入通道：
在 MC206X 上有一路 0—10V，10 位分辨率的模拟量输入通道。模拟输入 电压是相对于 IO0v 的。为了 A/D 转换器能正常工作，24vI/O 电源一定要提供。 伺服使能：
四、接收反馈，监控运动执行情况 在控制器发出运动指令后，会根据反馈回来的信号，对运动执行情况作
出判断和调整。 五、上传监控信息
用户一般需要直观的监控整个系统的运行情况，这样控制器会根据客户 的需要，把相关信息上传到上位机或触摸屏。 驱动器
受控于运动控制器，接收到运动控制指令后，按指令要求，控制电机等 执行机构完成动作。 执行机构
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TRIO MOTION TECHNOLOGY
目的
通过阅读本手册，让刚刚接触 TRIO 运动控制器的客户可以从用途、系统构架、TRIO 在系 统中的作用以及软、硬件有一个初步的了解。其中最主要的是，通过本手册一定要让用户能 够自己搭建一个简单的控制系统，能用 Motion Perfet 与控制器、电机连接起来，对电机 进行一些简单的操作。为用户未来使用 TRIO 运动控制器开发项目打下基础。
2 运动控制系统构架................................................................................................................... 3 2.1 组成................................................................................................................................ 3 2.2 各部分功能 ................................................................................................................... 4
应用 TRIO BASIC 语言可以对 MC206X 进行多任务编程，MC206X 支持脱 机运行 TRIO BASIC 程序，当程序调试完毕，下载到控制器后，如果不需要上位 机的话，MC206X 可以单独运行。在运动控制器内部固化许多运动算法，只需
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TRIO MOTION TECHNOLOGY
要用几条简单的 TRIO BASIC 指令，就可产生像凸轮曲线、电子此轮、轴连接、 插补等复杂的运动，以及协调运动。
1 用途............................................................................................................................................ 2 1.1 应用领域........................................................................................................................ 2 1.2 应用实例.......................................................................................wenku.baidu.com................................ 3
受控于驱动器，一整个系统的动力源。系统中每一个动作都来自这里， 我们所说的运动控制，其实也就是对执行机构的控制。 反馈装置
反馈装置是控制系统中比不可少的组成部分，一般都安装在执行机构 上，比如电机上的码盘反馈，可以对执行机构的位置速度等进行测量并反馈 到驱动器或控制器。
3 配线
3.1 MC206X 介绍
在 MC206X 上配有和伺服放大器上 servo_on 相对应的常开继电器开关。 用作对伺服放大器的使能。值得注意的是，在控制器上此功能只是一个开关的闭 合，所以要把此开关和伺服电源串接到一起。此继电器的可由 Motion Perfect 中的 Drive Enable 按钮或 TRIO BASIC 指令 WDOG=ON/OFF 来控制。 模拟量输出：
3 配线............................................................................................................................................ 5 3.1 MC206X 介绍............................................................................................................... 5 3.2 供电................................................................................................................................ 7 3.3 控制器、驱动器配线................................................................................................... 7 3.4 孔制器、上位机连接.................................................................................................11
控制器是整个系统的核心，其功能主要是接收运动控制信号及参数，做 出运算，把控制输出送到相应的驱动器或执行器。 一、运动参数，控制信号的获取
要完成一定规律的运动，必须要有一定的参数作为前提，比如速度、距 离、哪一轴等，这些参数一般由上位机，或触摸屏传送到控制器中。控制信 号包括各种限位，手自动转换等，这些信号一般通过数字量输入，或模拟量 输入，传送到控制器内部。 二、对运动参数的运算
3.1.1 总体介绍
MC206 是 TRIO 公司推出的一款四轴运动控制器，通过软件配置各轴属性， 可以对四个伺服轴或四个步进轴或二者的组合进行控制。MC206X 的基本硬件 配置包括：CAN 总线通讯接口 1 个、数字量输入通道 8 路，数字量输入输出双 向通道 8 路、模拟量输入通道 1 路、伺服使能 1 个、伺服速度控制模拟量指令 4 路、差分式编码器输入一个、差分式编码器/脉冲输出 4 个、USB 接口一个、串 行口两个。
一般客户传送到控制器内部的参数都是比较直观的参数，这些参数还不 是控制器赖以使用的实际参数，这就需要做一些转换运算，这些也是在控制 器内的运算子程序中完成的。 三、运动控制
当控制器得到足够的参数后，会根据这些参数和客户编制的运动控制程 序，对机械部件发出指令，控制其运动。
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TRIO MOTION TECHNOLOGY
原则
简单、实用、图文并茂。
内容
1 用途
1.1 应用领域
TRIO 运动控制器主要应用在工业控制领域，可以对伺服，步进，变频器等 进行控制。其特点是指令简单，完成复杂的多轴协调运动，只需几条简单的指令 就可以完成。
2
1.2 应用实例
TRIO MOTION TECHNOLOGY
2 运动控制系统构架
2.1 组成
3.1.2 各部分介绍
CAN 总线： 标准的 CAN 总线，其连接端子在五孔连接器上。用于 I/O 模块扩展，也可
以用作与其它 CAN 总线设备通讯。 24V 数字输入通道：
在 MC206X 本体上提供了 8 路数字量输入专用通道，可用作零点开关、限 位开关、进给保持（暂停）开关等，在 24V 输入电路连接时把 I/O 电源的 0v 与控制器上 I/O0v 相接。 24V 数字 I/O 通道：
4 软件编程 .................................................................................................................................11 4.1 支持软件使用 .............................................................................................................11 4.2 简单运动指令举例.....................................................................................................22 4.3 简单运动控制程序举例 ............................................................................................28
运动控制系统包括处理运动算法和信号的控制器、增强信号，可供应运动控 制器提供运动输出的放大器、执行机构、反馈系统（传感器/变送器），可基于输 出和输入的比较值，调节过程变量。有的系统还包括操作员界面或主机终端前端 处理设备。
2.1.2 运动控制系统框图
3
TRIO MOTION TECHNOLOGY
2.1.1 运动控制系统概念
运动控制是指在一定的环境中，根据给定的条件，将预定的控制方案、规划 指令转变成期望的机械运动。实现对被控目标机械部件精确的位置控制、速度控 制、加速度控制、转矩或力的控制，以及这些控制的综合控制。
当今的运动控制，由于环境条件的复杂，使得控制方案，数据也显得越来越 复杂，这样，实际中要想完成预定的动作，实现准确的运动控制，更多的依靠大 型的运动控制系统。
2.2 各部分功能
人机交互：一般由上位机或触摸屏完成人机交互功能。其作用主要有两点： 1. 参数初始化
这一过程是每一个控制系统都必须做的工作，所设计的系统主要根据这 里下载的参数进行工作。相当于告诉系统一个运动规则。 2. 监控系统运行
也是一参数的形式报告系统当前运动状态，包括系统是否运行指定动 作、运 动过程中是否出错、运动进行的进度等等。 运动控制器
在 MC206X 上有和轴 0—3 对应的四路模拟量输出，用作速度控制模式下 的速度指令输出。 差分式编码器输入：