乐高机器人简单讲义

机器人组装第一步：
第二步：
第三步：
第四步：第五步：
第六步：第七步：
第九步：
第十步：
NXT控制器
软件面板: A B C
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NXT智能积木块有三个输出端
口，分别为A、B、C，可以连
接电机和灯泡。

NXT有四个输入端口1、2、3、
4，连接不同的传感器，通过转
换器可连接RCX系列传感器。

菜单栏
工具栏
1.模块面板程序名字
2.编程区面板
基本面版完整面板自定义面
3.控制面板
4.参数设置面板
常用面板介绍
完整面板介绍可以设置A、B、C三个输出端口连接方式，电机输出方向、能量级别和延续时间等。

记录A、B、C三个端口输出动作、可以设置记录时间，然后通过“播放”功能，将刚才NXT 执行的动作复制出来。

可以显示图像和文本，我们可以通过将“数字转换为文本”功能，将电机和传感器的数据实时显示在NXT屏幕上。

有时间和传感器等待，包括触动传感器、声音传感器、光电传感器和超声波传感器等待。

包括“无限循环、时间循环、传感器循环、次数循环和逻辑判断循环”。

通过程序下载声音文
件到NXT，并保存在
“sound files”文件
中，可以选择软件自
带的文件，也可以自
己来编写。

分支条件有传感器和
参数值判断，传感器
分支包括“触动、声
音、光电等”，参数值
分支包括“数字判断、
逻辑判断和文本判
断”。

包含“常用面板”里所有的功能模块。

输出功能模块，包括单电机、灯泡、发送信息（通过蓝牙）、声音和NXT显示器输出模块。

可以设置NXT传感器，RCX传感器、计时器传感器、NXT按钮和接收信息。

包括“等待、循环、分支”结构功能模块和停止输出模块。

可以定义变量，能进行数据运算，包括加、减、乘、除、大小、范围和逻辑判断。

包括文本模块、数字转换文本模块、保持激活模块、文件存储模块、校准模块、重置电机模
自定义面板：
控制面板介绍：
1. 点击弹出NXT 窗口，能查看NXT 连接状态、可用内存空间、电池电量和固件版本等信息。

2. 此按钮下载程序到NXT ，通过人为操作才能运行程序。

3. 此按钮下载程序到NXT ，当下载成功后NXT 会自动运行刚下载的程序，很方便我们调试。

4. 此按钮下载被选中的程序到NXT 并运行，可以单独下载程序到子程序进行调试。

5. 此按钮为停止，终止正在下载的程序。

可以从网络上下载模块，满足自己的需求。

可以自己设计模块，根据需求可以设机成不同的图标，能进行个性化命名将一段程序模块化可以把任务分解成若干个小任务来单独完成，方便阅读。

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程序设计：
（一）闪烁灯
任务说明：
利用控制器使发光模块以0.5秒的间隔闪烁。

任务分析：
使用永久循环方式控制
硬件设计：
控制器、发光模块
软件流程：
编程实例：
1.打开“MINDSTORMS NXT”软件。

2.程序打开后，单击“工具”下的“file”，选择“new”就会出现如下界面。

如图：
3.从常用面板中拖出无限循环图标，与开始符号相连接。

4.从完整面板中找到输出模块，拖出电机图标放在无限循环内，然后选中电机图标，对参
数进行设置（如电机的端口设置、向前、向后等；电机图标也可以作为灯泡输出模块，控制灯泡的点亮与熄灭，向前/向后---点亮，停止---熄灭），选择A端口和向前。

5.从常用面板中拖出时间等待图标，选中图标，在参数设置中设置等待时间为0.5秒。

6.重复前两步的操作，分别拖出电机图标和时间等待图标，并对各参数进行设置。

（二）光控灯
任务说明：
利用控制器使发光模块在光线较暗时点亮。

任务分析：
永久循环+条件控制方式完成
硬件设计：
控制器、发光模块、灰度传感器模块
软件流程：
（三）光控开关
任务说明：
利用控制器使发光模块在光线较暗且按动开关时点亮。

任务分析：
永久循环+条件控制方式完成
硬件设计：
控制器、发光模块、灰度传感器模块、碰触模块
软件流程：
（四）综合篇-循迹机器人
一、任务说明
搭建机器人并编写程序使机器人完成下面的寻迹路线后停止，以完成时间短者为胜利。

二、硬件结构
2个马达、2个灰度传感器、控制器
三、技术策略
沿线法骑线法压线法四、程序设计（以两个灰度传感器为例）
需要注意的地方：
1.灰度传感器要装在车前
2.灰度传感器的端口与编写程序的端口要对应
3.灰度传感器的返回值：
白色返回值>黑色返回值还是黑色返回值>白色返回值
需要调整的地方：
1．两个灰度传感器之间的距离
2．灰度传感器的临界值：
2黑色返回值
白色返回值临界值+
=
3．直行的速度
4.纠偏时左右轮子的差速
5.所有的延时
（五）ROBOT 走黑线（一个光电传感器） 2.ROBOT 走黑线（两个光电传感器） 需要用到以下模块：
循环模块/循环模块设置
光电传感器模块/光电传感器模块
运动模块/运动模块设置
1． 选择你所要控制的电机端口。

如果你选择控制两个电机（举例：B&C ），电机将以相同的
能量向前或者是向后运动。

如果你选择三个电机，电机B&C 保持同步。

2． 选择电机是向前，向后还是停止运动。

3． 如果使用两个电机驱动一辆小车（轮子在两侧），通过运动操作滑条可以控制机器人走
曲线的方向。

滑条移动到任意一端，小车原地旋转。

4． 滑条和输入框可以设置电机能量【0-100】。

5． 选择下拉菜单，可以设置电机永不间断的运行，或者一定时间（秒），圈数（默认）或
者角度。

6.选择电机在完成动作后是刹车或是缓停。

循环条件
选择光电传感器所连接接口
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时间等待模块/时间等待模块设置。