AGV技术协议
AGV探索与实践_用系统工程方法构建AGV项目
12/ 2024年第1期SPECIAL COLUMN用系统工程方法构建AGV项目AGV 探索与实践专栏主理人：杨文华研究员级高级工程师中国船舶集团高级技术专家****************自动导引车（Automated Guided Vehicle ，AGV ）在国内发展近30年，随着国家“制造强国”战略的深入推进，改造传统产业、提升装备自动化和智能化水平，已成为各行业实现高质量发展的迫切需求，从而使AGV 产业得到了显著发展。
但其中出现的问题也同样明显，——项目交付率低。
笔者分析认为，没有必要的风险意识，没有细致的需求分析，没有合理的技术决策，是造成此负面结果的主要原因，本文就“如何利用系统工程方法做好AGV 项目”与大家探讨。
系统工程（System Engineering ）与项目管理（Project Management ）一样，是一种具有普遍意义的方法论，即用系统的观点来考虑问题，就是要考虑到事务的方方面面，涵盖了产品或项目的整个生命周期，从系统设计、产品实现、系统运行到技术管理、风险评估等，在项目的组织管理中发挥着重要作用。
美国“曼哈顿”和“阿波罗”计划的成功，以及我国航天事业取得的巨大成就，都得益于系统工程方法论的应用。
将AGV 项目视为系统工程的确有些“托大”，我们需要借鉴的是这种科学的思维方法，就是要让系统工程师或项目负责人理解，“AGV 系统项目”是元素、关系和环境的有机组成，在它们的共同作用下，形成了系统必要的能力，满足了项目的需求。
“元素”的最优，不一定就是系统最优，AGV 系统作为整体所产生的能力是各组成部分相互作用的结果，可能会超过各组成部分贡献的总和。
系统工程方法能够帮助我们在技术决策时看清系统“全貌”，在各方利益发生冲突（项目约束）时，能够寻求更为安全、成熟的技术方案。
对应到实际的应用项目中，系统工程方法更多表现在权衡（Trade off ）上，一方面，能够不断解决各方利益冲突，缩小系统工程与项目管理SPECIAL COLUMN自身实际能力与项目需求之间的差距；另一方面，能够平衡机械设计、电气设计、软件设计等相关专业的贡献度，优化系统设计。
agv技术协议
agv技术协议AGV技术协议随着智能制造的快速发展，自动导引车（AGV）作为智能物流的重要组成部分，被广泛应用于工厂、仓库和物流场景中。
AGV技术协议是指为了统一AGV设备之间的通信和协作，制定的一套规范和标准。
本文将介绍AGV技术协议的背景、内容和应用。
一、背景AGV作为一种自动化物流设备，需要与其他设备和系统进行信息交互和协调工作。
为了确保不同厂家的AGV设备能够互相兼容和通信，AGV技术协议应运而生。
AGV技术协议的制定旨在统一通信接口、数据格式和通信协议，实现不同厂家AGV设备的互联互通，提高系统的整体效率和灵活性。
二、内容AGV技术协议主要包含以下内容：1. 通信接口：规定AGV设备与其他设备之间的通信接口标准，如RS485、以太网等。
通过统一的通信接口，不同厂家的AGV设备可以实现互联互通。
2. 数据格式：定义AGV设备之间通信的数据格式，包括消息头、数据域和校验码等。
统一的数据格式可以确保数据的准确传输和解析。
3. 通信协议：规定AGV设备之间的通信协议，包括通信的建立、维护和结束等。
通信协议的制定可以保证设备之间的数据交换和协作的顺利进行。
4. 指令集：定义AGV设备的指令集，包括设备的控制指令、状态查询指令和故障处理指令等。
通过统一的指令集，不同厂家的AGV 设备可以实现功能的互操作。
5. 数据交换方式：规定不同设备之间的数据交换方式，如同步方式、异步方式等。
合理的数据交换方式可以提高系统的实时性和可靠性。
三、应用AGV技术协议的应用范围涵盖了AGV设备的设计、制造、调试和应用等各个环节。
具体应用包括以下几个方面：1. 设备设计：在AGV设备的设计过程中，根据AGV技术协议的要求，确定通信接口、数据格式和通信协议等相关参数，确保设备在与其他设备通信时的兼容性和互操作性。
2. 制造过程：在AGV设备的制造过程中，按照AGV技术协议的要求进行设备的组装和调试，确保设备的通信功能和性能符合规范。
AGV技术协议
AGV技术协议1. 引言AGV(Automated Guided Vehicle)技术是一种自动导引车辆技术，通过预设导引路径、传感器、导航系统等设备实现自动化运行。
本技术协议旨在明确双方在AGV技术应用中的权益和责任，确保双方达成良好的合作关系。
2. 定义2.1 AGV：Automated Guided Vehicle（自动导引车辆）是指通过电气、电子、液压等技术手段实现自主行驶和导引的运输车辆。
2.2 客户：指与供应商签订本技术协议的企业或个人，代表其拥有相关AGV技术应用项目的权益。
2.3 供应商：指提供AGV技术和服务的企业或个人。
3. 技术规范3.1 导航系统3.1.1 AGV的导航系统应具备准确性和稳定性，能够实时更新导航路径、避开障碍物。
3.1.2 导航系统应具备远程监控和统计分析功能，方便客户对AGV 的运行情况进行监控和管理。
3.2 定位技术3.2.1 AGV的定位技术应能够实现高精度定位，误差控制在合理范围内。
3.2.2 定位技术应具备自适应性，能够适应不同环境下的运行需求。
3.3 载货能力3.3.1 AGV的载货能力应根据客户需求进行合理设计和配置。
3.3.2 载货能力应满足安全性、稳定性和高效性的要求。
4. 质量保证4.1 供应商应确保所提供的AGV技术符合国家相关标准和法规。
4.2 供应商应提供质量保证期，并在该期内负责技术支持和维修保养。
4.3 客户在使用AGV技术过程中，如遇到质量问题，应及时向供应商报告，并配合供应商进行技术排查与解决。
5. 保密协议5.1 双方在本技术协议中所涉及的信息，包括但不限于技术资料、商业秘密等，应予以保密。
5.2 未经一方事先书面同意，另一方不得向任何第三方披露本技术协议中所涉及的信息。
6. 期限和终止6.1 本技术协议自双方签订之日起生效，有效期为三年。
6.2 如一方违约，另一方有权单方面解除本技术协议。
6.3 在本技术协议有效期届满前，双方可协商续签或重新评估合作关系。
一文读懂AGV关键技术现状及发展趋势
一文读懂AGV关键技术现状及发展趋势AGV（Automated Guided Vehicle）是自动导引车辆的简称，是一种能够在无人控制的情况下完成物料搬运、运输、堆垛等作业的自动化设备。
AGV在物流、制造业等行业的应用越来越广泛，因此关键技术的发展变得至关重要。
本文将从视觉导航、路径规划、智能控制和协同作业四个方面来介绍AGV关键技术的现状及发展趋势。
首先，视觉导航是AGV关键技术之一、AGV需要通过视觉系统来感知周围环境，实现精确定位和路径规划。
目前，常用的视觉导航技术包括激光导航、视觉识别和深度学习等。
激光导航在识别距离方面较为准确，但对光照条件较为敏感；视觉识别技术可以通过图像识别进行定位和导航，但对于光照、遮挡等问题的容错性较低；深度学习技术则可以通过大量数据训练来提高识别和定位的准确性。
未来，视觉导航技术将进一步发展，提高在复杂环境下的识别准确性和鲁棒性。
其次，路径规划是AGV关键技术之二、路径规划主要是根据目标点和障碍物信息，通过算法选择合适的路径，实现自动化导航。
目前常用的路径规划算法有最短路径算法、遗传算法、模糊控制算法等。
最短路径算法适用于直线运动，但在复杂环境下容易产生死锁；遗传算法可以通过模拟生物进化来求解最优路径，但计算量较大；模糊控制算法可以考虑多种因素来选择路径，但对输入参数的解释较为复杂。
未来，路径规划算法将更加智能化和自适应，能够根据实时环境动态调整路径。
第三，智能控制是AGV关键技术之三、智能控制主要是通过传感器和控制算法来实现AGV的自主决策和执行。
目前，常用的智能控制技术包括模糊控制、PID控制、神经网络等。
模糊控制可以通过多种因素来自适应地调整控制参数，但对控制规则的确定较为困难；PID控制可以通过调整三个参数来实现控制，但对不同环境的适应性较差；神经网络可以通过大量数据训练来实现更精确的控制，但需要较大计算资源。
未来，智能控制技术将更加高效和灵活，能够更好地适应不同场景和任务需求。
agv控制系统技术协议
agv控制系统技术协议AGV（Automated Guided Vehicle）是自动导引车辆的缩写，是一种能够自主行驶的智能物流搬运车辆。
AGV控制系统技术协议是指用来规范AGV控制系统开发、实施和应用的技术规范和标准。
本文将从协议的背景、重要性和主要内容等方面进行介绍。
一、背景随着物流行业的不断发展和自动化程度的提高，AGV作为一种高效、灵活的物流搬运工具，被广泛应用于仓储、生产线等场景中。
但是，不同厂家生产的AGV控制系统之间存在着协议不统一、互操作性差等问题，使得AGV的应用受到一定的限制。
为了解决这些问题，AGV 控制系统技术协议应运而生。
二、重要性AGV控制系统技术协议的制定对于推动AGV技术的发展和应用具有重要意义。
首先，协议的制定能够规范AGV控制系统的开发和实施，提高系统的稳定性和可靠性。
其次，协议的统一可以促进不同厂家之间的合作与交流，推动AGV技术的创新和进步。
最后，协议的制定还可以降低AGV控制系统的集成成本，提高系统的性价比。
三、主要内容1. 通信协议：协议规定了AGV控制系统中各个组件之间的通信方式和协议格式，确保数据的准确传输和解析。
常见的通信协议有CAN 总线、以太网等。
2. 控制策略：协议规定了AGV控制系统中的控制策略和算法，包括路径规划、避障、导航等。
这些策略和算法能够保证AGV在工作过程中的安全性和效率。
3. 传感器集成：协议规定了AGV控制系统中各种传感器的集成方式和接口标准，确保传感器与控制系统的良好兼容性。
常见的传感器包括激光雷达、摄像头等。
4. 车辆管理：协议规定了AGV控制系统中车辆管理的相关规范，包括车辆调度、任务分配、车辆监控等。
这些规范能够提高AGV系统的整体运行效率和管理水平。
5. 安全保护：协议规定了AGV控制系统中的安全保护要求和措施，确保AGV在工作过程中不会对人员和设备造成伤害。
常见的安全保护措施包括急停按钮、安全区域设定等。
6. 数据采集与分析：协议规定了AGV控制系统中数据采集和分析的相关要求，包括数据采集的频率、数据存储的格式等。
AGV系统中的通信与网络技术研究
AGV系统中的通信与网络技术研究AGV（Automated Guided Vehicle，自动导引车辆）系统是一种自动化物流设备，广泛应用于工业生产线、仓储物流等领域。
在AGV系统中，通信与网络技术起着重要作用，为AGV之间的通信、数据传输和协同运作提供支持。
本文将重点研究AGV系统中的通信与网络技术，并探讨其在提高系统效率、安全性和可靠性方面的作用。
一、AGV系统通信技术AGV系统中的通信技术是实现车辆之间、车辆与控制中心之间信息交互的基础。
通信技术的选择直接影响系统传输速率、可靠性和带宽等方面。
1. 无线通信技术AGV系统中常使用的无线通信技术包括Wi-Fi、蓝牙和RFID等。
Wi-Fi技术能够提供较大的传输带宽和稳定的网络连接，适用于大规模AGV系统中的数据传输和远程控制。
蓝牙技术具有低功耗、近场传输和简单的设备配对特点，适合用于近距离通信和设备间数据传输。
RFID技术则主要用于对AGV进行定位和识别，实现路径规划和物料跟踪。
2. 有线通信技术有线通信技术在AGV系统中也有广泛应用，如以太网、CAN和RS485等。
以太网常用于系统控制中心与AGV之间的高速数据传输，通过网线连接实现稳定的通信和实时监控。
CAN总线是一种广泛应用于工业领域的通信协议，可快速传输控制指令和传感器数据，用于车辆内部模块之间的通信。
RS485通信协议适用于较长距离的数据传输，并具备抗干扰能力，可用于连接多个AGV和外接设备。
二、AGV系统网络技术除了车辆之间的通信，AGV系统还需要与上层系统进行网络连接，实现对系统的监控、任务调度和优化管理。
在AGV系统中，网络技术的可靠性和实时性非常重要。
1. CANopenCANopen是一种应用于工业领域的通信协议，常用于多台AGV之间的网络通信。
CANopen协议具备可靠性高、传输速率快和适应复杂网络拓扑等特点，能够实现多个AGV之间的数据交互和控制。
2. TCP/IPTCP/IP是一种常用的网络协议，广泛应用于物联网和工业互联网领域。
AGV协议书模板
AGV协议书模板甲方（以下简称“甲方”）：地址：法定代表人：乙方（以下简称“乙方”）：地址：法定代表人：鉴于甲方为一家致力于自动化物流设备研发、生产和销售的公司，乙方为一家需要自动化物流解决方案的企业，双方本着平等互利的原则，就AGV（Automated Guided Vehicle，自动导引车）系统合作事宜，经友好协商，达成如下协议：第一条定义1.1 本协议中所称的“AGV系统”是指由甲方提供的自动化导引车及其相关设备和软件。
1.2 “合作期限”指本协议生效之日起至协议终止之日止的期间。
第二条合作内容2.1 甲方负责提供符合乙方需求的AGV系统，并负责系统的安装、调试及后续维护服务。
2.2 乙方负责提供AGV系统所需的场地、电源等基础设施，并按照甲方的要求进行必要的配合。
第三条合作期限3.1 本协议自双方签字盖章之日起生效，有效期为____年。
3.2 合作期限届满前____个月，双方应就是否续签本协议进行协商。
第四条价格与支付4.1 AGV系统的总价为人民币（或等值外币）__________元。
4.2 乙方应于本协议签订之日起____个工作日内支付总价的____%作为定金。
4.3 余款应在甲方完成AGV系统安装、调试并经乙方验收合格后____个工作日内一次性支付。
第五条质量保证与售后服务5.1 甲方保证提供的AGV系统符合国家及行业相关标准，并保证系统的正常运行。
5.2 甲方应提供至少____年的免费维护服务，并在系统出现故障时提供及时的技术支持。
第六条知识产权6.1 AGV系统的知识产权归甲方所有，乙方仅拥有使用权。
6.2 未经甲方书面同意，乙方不得对AGV系统进行任何形式的修改、复制或转让。
第七条保密条款7.1 双方应对在合作过程中知悉的对方商业秘密负有保密义务，未经对方书面同意，不得向第三方披露。
第八条违约责任8.1 如任何一方违反本协议的任何条款，违约方应向守约方支付违约金，金额为违约行为涉及金额的____%。
AGV装配线技术方案
AGV装配线技术的未来展望
智能化发展：AGV 装配线将更加智能 化，实现自主决策 和自主导航。
集成化发展：AGV 装配线将与其他制 造系统更加集成， 提高生产效率。
安全性增强：随着 技术的进步，AGV 装配线的安全性将 得到进一步增强， 保障生产安全。
灵活性提高：AGV 装配线将更加灵活 ，适应更多种类的 生产需求。
介绍AGV装配线软件系统 的功能和作用
分析AGV装配线软件系统 的关键技术实现
讨论AGV装配线软件系统 的应用场景和优势
AGV装配线通信协议
通信协议类型： 无线通信协议
通信协议特点： 高可靠性、实时 性、稳定性
通信协议应用场 景：AGV装配线 控制、调度、监 控等
通信协议优势： 支持多AGV同时 通信，提高装配 效率
自主导航
驱动系统：包 括电机、减速 器、驱动轮等， 实现AGV的动 力输出和运动
控制
控制系统：通 过中央控制器 实现对AGV的 统一调度和管 理，包括任务 分配、路径规
划等
通信系统：实 现AGV与上位 机之间的信息 交互，保证数 据传输的稳定
性和实时性
AGV装配线软件系统
描述AGV装配线软件系统 的架构和组成
单击此处添加副标题
AGV装配线技术方案
汇报人：
目录
01 02 03 04 05
AGV装配线技术概述 AGV装配线技术方案设计
AGV装配线技术实现 AGV装配线技术应用案例
AGV装配线技术发展趋势与展望
01
AGV装配线技术概述
AGV装配线的定义
AGV是 Automated
Guided Ve h i c l e 的 缩 写 ， 中文称为自动
agv合同模板
agv合同模板合同编号：[编号]甲方：[甲方名称]地址：[甲方地址]联系人：[联系人姓名]电话：[联系人电话]乙方：[乙方名称]地址：[乙方地址]联系人：[联系人姓名]电话：[联系人电话]鉴于甲方需求乙方提供AGV自动导引车辆系统服务，双方就合同事宜达成协议如下：一、服务内容及要求1. 乙方将根据甲方需求，在其生产厂家生产的AGV自动导引车辆系统（以下简称“AGV系统”），包括AGV小车、导航系统、控制系统等相关设备提供给甲方。
2. 乙方将负责安装AGV系统，并对其进行调试和培训，以确保系统能够正常运行。
3. 甲方应提供相应的场地和电源设备、网络设备等基础条件，以满足AGV系统的正常使用需求。
4. 甲方须派遣人员进行系统操作和维护，以保证AGV系统的正常运行。
二、服务费用及支付方式1. 甲方应按照合同约定的价格，向乙方支付服务费用，服务费用包括AGV系统的设备费用、安装调试费用、培训费用等。
2. 甲方应在签订合同时支付设备费用的50%作为定金，余款应在安装调试完成后进行全额支付。
3. 如果双方约定延期支付，甲方应根据约定的时间及支付方式支付相应款项。
三、服务保修及售后服务1. 乙方对提供的AGV系统设备提供一年的免费保修服务，维护期限自系统安装调试完成之日起计算。
2. 若需要维修服务，在保修期内，甲方可免费向乙方申请维修服务，超过保修期的维修服务将按照约定费用进行处理。
3. 乙方应提供系统的技术支持和售后服务，确保系统运行稳定、正常。
四、违约责任1. 若甲方未按时支付服务费用，乙方有权暂停服务，甲方需承担相应的违约责任。
2. 若乙方未按时安装调试AGV系统，造成系统无法正常运行，乙方应承担相应的违约责任。
3. 若因不可抗力因素导致系统无法正常运行，双方应协商解决，并免责处理。
五、保密条款1. 双方应保守商业秘密，不得泄露对方的商业机密和技术机密。
2. 未经双方同意，不得将合同内容以及相关技术资料提供给第三方。
AGV技术协议
AGV系统技术协议甲方：乙方：2020 年××月××日技术协议书甲方：乙方：（简称甲方）委托（简称乙方）设计制造AGV 系统，经友好协商，在确保甲、乙双方各项利益不受侵害的前提下，甲、乙双方愿意就轨道电动平车达成如下技术协议，现协议如下：一、AGV系统设计制造部分引用标准GB/T30030—2013 自动导引车（AGV术语）GB/T30029—2013 自动导引车（AGV）设计通则GB/T13384-1992 机电产品包装通用技术条件GB 19517-2009 国家电气设备安全技术规范标准GB14048.2-2001 低压开关设备和控制设备低压断路器GB14048.4-2003 低压开关设备和控制设备机电式接触器和电动机起动器GB14048.3-2002 低压开关设备和控制设备第3部分：开关、隔离器、隔离开关及熔断器组合电器二、设备主要用途说明该套系统主要用于建筑PC工厂内的钢筋成品的转运。
三、配置AGV 小车AGV 小车前后防碰装置电气控制系统充电系统导航系统设备安装安装基础件操作工具AGV调度系统四、基本技术参数RGV五、控制要求：1.AGV小车采用导航的方式，能够实现前进、后退、转弯功能，整套系统支持OPC Server通讯协议实现集中调度管理方式，实时监视自动导引车，AGV系统的运行状态，实现柔性控制。
人工按钮呼叫，AGV运送所需要的工件。
2.顶升机构执行速度可调，支持失电自动制动，故障时及特殊情况下可人工缓降。
六、主要结构要求1.AGV小车应有相应措施防止发生碰撞。
2.AGV小车应有一套备用人工充电接口和一套手持式充电机，接口位置符合人体工程学，在在线自动充电检测发生故障或在特殊情况下，可由人工进行充电。
3.AGV控制台与AGV小车之间应采用通讯速度高、抗干扰性好的无线通讯方式，通讯距离大于1000m。
4.AGV小车应采取软件和硬件措施保证安全工作，AGV小车前后应设置非接触式防碰撞装置，AGV小车两侧应设置接触式保险装置，AGV小车周边四角均应设置急停开关。
agv售后服务协议
agv售后服务协议
AGV（自动引导车）售后服务协议通常涵盖了以下几个方面：
1. 保修条款，包括设备的保修期限、保修范围、保修内容等。
一般来说，AGV设备的主体部件（如电机、传感器等）会有较长的保修期，而易损件（如轮胎、电池等）通常会有较短的保修期。
2. 维护服务，包括定期维护、返厂维修、现场维修等内容。
定期维护是指在规定的时间间隔内对设备进行检查、保养，以确保设备的正常运行；返厂维修是指在设备出现故障时需要将设备送回厂家或指定的维修点进行维修；现场维修是指厂家派遣维修人员到客户现场进行维修。
3. 售后支持，包括技术支持、培训支持等内容。
技术支持是指厂家为客户提供设备使用、故障排除等方面的技术支持；培训支持是指厂家为客户提供设备操作、维护保养等方面的培训服务。
4. 质量保证，包括设备质量标准、质量保证期限等内容。
设备质量标准是指设备需要符合的质量要求，质量保证期限是指设备质量保证的时间范围。
5. 其他条款，可能还包括知识产权保护、保密协议、争议解决等其他条款。
在签订AGV售后服务协议前，建议客户仔细阅读协议内容，了解各项条款，确保自身权益。
厂家也应当诚信履行协议，为客户提供优质的售后服务。
自动导引车(AGV)长期租赁协议
自动导引车(AGV)长期租赁协议甲方（出租方）： [公司名称]地址： [公司地址]联系方式： [联系电话]乙方（承租方）： [公司名称]地址： [公司地址]联系方式： [联系电话]鉴于：1. 甲方为一家合法注册并拥有自动导引车（AGV）的公司，愿意将其拥有的AGV设备出租给乙方使用。
2. 乙方为一家合法注册的公司，需要租赁AGV设备以满足其业务需求。
双方本着平等自愿、诚实信用的原则，经协商一致，就AGV设备的租赁事宜达成如下协议：第一条租赁设备1.1 甲方同意将其拥有的型号为[型号]的AGV设备出租给乙方使用。
1.2 租赁设备的具体技术参数和性能指标详见附件一。
第二条租赁期限2.1 本协议的租赁期限自[起始日期]至[结束日期]，共计[租赁期限]。
第三条租金及支付方式3.1 租金为[金额]元/月，总计[总金额]元。
3.2 乙方应于每月的第[具体日期]前支付当月租金至甲方指定账户。
第四条租赁设备的交付与验收4.1 甲方应在租赁期限开始前[具体时间]内将租赁设备交付给乙方。
4.2 乙方应在接收设备后的[具体时间]内完成验收，并书面通知甲方验收结果。
第五条租赁设备的使用与维护5.1 乙方应按照甲方提供的使用说明和操作规程使用租赁设备。
5.2 乙方应负责租赁设备的日常维护和保养，确保设备的正常运行。
5.3 甲方应提供必要的技术支持和维修服务。
第六条租赁设备的损坏与赔偿6.1 如因乙方使用不当导致设备损坏，乙方应负责赔偿。
6.2 如因设备自身原因导致损坏，甲方应负责维修或更换。
第七条保险7.1 甲方应为租赁设备投保相应的保险。
7.2 乙方应为租赁期间的运营风险投保相应的保险。
第八条违约责任8.1 如一方违反本协议约定，应承担违约责任，并赔偿对方因此遭受的损失。
第九条协议的变更与解除9.1 本协议一经签订，未经双方书面同意，任何一方不得擅自变更或解除。
第十条争议解决10.1 本协议在履行过程中如发生争议，双方应友好协商解决；协商不成时，可提交甲方所在地人民法院诉讼解决。
agv小车维修合同范本
agv小车维修合同范本《AGV 小车维修合同范本》甲方（委托方）：_______________________法定代表人：_______________________地址：_______________________联系方式：_______________________乙方（受托方）：_______________________法定代表人：_______________________地址：_______________________联系方式：_______________________鉴于甲方拥有一定数量的 AGV 小车，需要进行维修保养，乙方具备相关维修保养能力和资质，双方经友好协商，就甲方委托乙方维修保养 AGV 小车事宜达成如下协议：一、维修保养范围及内容1. 乙方负责对甲方的 AGV 小车进行定期检查、维护和保养，确保其正常运行。
2. 乙方负责对 AGV 小车进行故障诊断和维修，及时排除故障，恢复其正常功能。
3. 乙方负责对 AGV 小车的易损件进行更换，确保其性能和可靠性。
4. 乙方负责对 AGV 小车的软件进行升级和优化，提高其工作效率和安全性。
二、维修保养期限维修保养期限自____年__月__日起至____年__月__日止，为期__年。
三、维修保养费用及支付方式1. 维修保养费用为人民币______元/月，共计人民币______元。
2. 甲方应在每月__日前将维修保养费用支付给乙方。
3. 乙方应在收到维修保养费用后，及时为甲方提供维修保养服务。
四、双方权利和义务1. 甲方权利和义务（1）甲方有权监督乙方的维修保养工作，提出改进意见和建议。
（2）甲方应提供必要的维修保养条件，包括场地、工具、备件等。
（3）甲方应按照合同约定支付维修保养费用。
2. 乙方权利和义务（1）乙方有权要求甲方提供必要的技术资料和协助。
（2）乙方应按照合同约定的维修保养范围和内容进行维修保养，确保 AGV 小车的正常运行。
AGV协议书的模板
AGV协议书的模板甲方（以下简称“甲方”）：_____________________地址：_______________________________________法定代表人：_______________________________职务：_______________________________________联系电话：________________________________乙方（以下简称“乙方”）：_____________________地址：_______________________________________法定代表人：_______________________________职务：_______________________________________联系电话：________________________________鉴于甲方为自动化引导车辆（以下简称“AGV”）的研发、生产及销售方，乙方为对AGV有需求的一方，双方基于平等互利的原则，就AGV 的供应、使用及相关服务事宜达成如下协议：第一条定义1.1 除非本协议另有规定，以下术语具有以下含义：1.1.1 “AGV”指自动化引导车辆，是甲方研发、生产的用于自动化物流、仓储等领域的自动化设备。
1.1.2 “交付”指甲方将AGV按照本协议规定交付给乙方的行为。
1.1.3 “验收”指乙方按照本协议规定的标准和程序对交付的AGV进行检验并确认其符合要求的行为。
1.1.4 “服务”指甲方为乙方提供的AGV安装、调试、维护、升级等服务。
第二条产品与服务2.1 甲方同意根据本协议的规定向乙方提供以下AGV产品及服务：2.1.1 AGV产品型号：____________________2.1.2 数量：____________________2.1.3 服务内容：____________________2.1.4 交付时间：____________________2.1.5 交付地点：____________________2.1.6 价格及支付方式：____________________2.1.7 其他约定：____________________2.2 乙方同意按照本协议的规定接受上述AGV产品及服务，并支付相应的费用。
AGV协议书的模板
AGV协议书AGV（自动引导车）服务协议本协议由以下双方于____年____月____日签订：甲方（服务提供方）：_____________________地址：___________________________________法定代表人：______________________________乙方（服务接受方）：_____________________地址：___________________________________法定代表人：______________________________鉴于甲方是专业的AGV（自动引导车）服务提供商，乙方需要AGV服务以提高其物流效率，双方本着平等互利的原则，经友好协商，就AGV 服务事宜达成如下协议：第一条服务内容1.1 甲方同意根据本协议的规定向乙方提供AGV服务，包括但不限于AGV的部署、操作、维护和技术支持。
1.2 乙方同意按照本协议的规定接受甲方提供的AGV服务。
第二条服务期限2.1 本协议的服务期限自____年____月____日起至____年____月____日止。
2.2 如双方同意延长服务期限，应至少提前____个月书面通知对方。
第三条服务费用3.1 乙方应按照本协议附件一《服务费用明细表》向甲方支付服务费用。
3.2 服务费用的支付方式为：____（如：银行转账、现金支付等）。
3.3 乙方应于每季度的第一个工作日前支付下一季度的服务费用。
第四条甲方的权利和义务4.1 甲方应保证AGV的正常运行，并提供必要的技术支持。
4.2 甲方应定期对AGV进行维护和检查，确保其安全、可靠。
4.3 甲方有权根据市场情况调整服务费用，但应至少提前____个月通知乙方。
第五条乙方的权利和义务5.1 乙方应按照本协议的规定及时支付服务费用。
5.2 乙方应提供必要的场地和设施，以保证AGV的正常运行。
5.3 乙方有权对甲方提供的服务提出意见和建议。
AGV协议书的范本
AGV协议书的范本甲方（以下简称“甲方”）：____________________乙方（以下简称“乙方”）：____________________鉴于甲方因业务需要，拟购买乙方提供的自动导引车（AGV）及相关服务，双方本着平等自愿、诚实信用的原则，经充分协商，达成如下协议：第一条合同标的1.1 甲方同意购买乙方提供的自动导引车（AGV）设备，型号为：___________________，数量为：___________________。
1.2 乙方应保证所提供的AGV设备符合国家相关标准和甲方的技术要求。
第二条价格及支付方式2.1 本合同项下AGV设备及服务的总价款为人民币（大写）：___________________。
2.2 甲方应按照以下方式支付合同价款：2.2.1 合同签订后___个工作日内，甲方支付合同总价款的___%作为预付款；2.2.2 AGV设备交付并经甲方验收合格后___个工作日内，甲方支付合同总价款的___%；2.2.3 余款在设备安装调试完成并正常运行___个月后支付。
第三条交付与验收3.1 乙方应于合同签订后___个工作日内将AGV设备交付至甲方指定地点。
3.2 甲方应在收到AGV设备后___个工作日内完成验收，验收合格后应出具验收合格证明。
第四条安装与调试4.1 乙方负责AGV设备的安装与调试工作，并确保设备达到甲方的使用要求。
4.2 安装调试完成后，甲方应进行试运行，并在试运行___个工作日内确认设备运行状态。
第五条质量保证与售后服务5.1 乙方对所提供的AGV设备提供___个月的质量保证期，自设备验收合格之日起计算。
5.2 在质量保证期内，如设备出现非人为因素造成的故障，乙方应在接到甲方通知后___小时内响应，并在___个工作日内完成维修或更换。
第六条知识产权6.1 乙方保证所提供的AGV设备不侵犯任何第三方的知识产权。
6.2 如因乙方提供的AGV设备侵犯第三方知识产权导致甲方遭受损失，乙方应负责赔偿。
agv通信协议标准
agv通信协议标准随着物流行业的快速发展，自动导引车（AGV）在仓储、生产线等场景中的应用越来越广泛。
为了保证AGV系统的稳定运行，实现高效、准确的任务执行，通信协议标准起到了至关重要的作用。
一、AGV通信协议概述AGV通信协议是指AGV与控制系统、调度系统以及其他相关设备之间进行信息交互时所遵循的规则和标准。
通信协议包括物理层、数据链路层、网络层和应用层等多个层次，每个层次都有相应的协议标准。
二、AGV通信协议的重要性1.确保信息传输的准确性：通信协议规定了信息的格式、传输方式和校验机制，确保信息在传输过程中不会丢失或出错。
2.提高系统的稳定性：通信协议规定了设备之间的连接方式、通信速率和异常处理机制，确保系统在各种情况下都能稳定运行。
3.实现设备的互操作性：通信协议标准化使得不同厂商的设备能够互相通信，降低了系统的集成难度和成本。
4.促进技术创新：通信协议标准的制定和实施，为技术创新提供了良好的平台，推动了AGV行业的发展。
三、AGV通信协议的发展趋势1.无线通信技术：随着无线通信技术的不断发展，如WiFi、5G等，AGV通信协议也逐渐向无线化方向发展，提高了系统的灵活性和可扩展性。
2.标准化与开放化：为了降低系统集成难度和成本，AGV通信协议越来越倾向于采用标准化的接口和协议，同时也更加注重开放性和兼容性。
3.安全性与可靠性：随着AGV在各个领域的应用越来越广泛，对通信协议的安全性和可靠性要求也越来越高。
因此，未来的AGV通信协议将更加注重数据加密、身份验证等安全机制的设计与实施。
4.智能化与自主化：随着人工智能技术的不断发展，AGV系统的智能化和自主化程度越来越高。
未来的AGV通信协议将更加注重实现设备之间的智能协同和自主决策，提高系统的整体效率和灵活性。
四、总结AGV通信协议标准是AGV系统稳定运行的重要保障，也是推动AGV行业发展的重要因素。
未来，随着技术的不断创新和应用场景的不断拓展，AGV通信协议将面临更多的挑战和机遇。
agv控制器原理
agv控制器原理AGV控制器是AGV（自动引导车）的核心控制设备。
它负责AGV的电气和机械控制，使AGV能够执行任务并在不同环境和地形中稳定运行。
它需要能够安全地读取传感器和编码器信号，控制电机和电动执行器，及时响应AGV的命令，并通过通信协议，在车辆和监控系统之间传递信息。
AGV控制器通常包括以下主要组件：1. 微处理器：用于读取传感器和编码器的信号，并执行算法控制整个AGV车辆运动。
2. 电机驱动：控制各个电动执行器，如电机、气缸和电磁铁等。
3. 通信接口：使用RS232、RS485、CAN、以太网等通信协议，使AGV控制器能够与外部监控系统和其它AGV通信。
现在我们从以下几个方面来介绍AGV控制器的原理和工作方式：1. AGV控制器的编程和算法AGV控制器的编程和算法是AGV能够执行任务和在不同环境下稳定运行的关键。
通常使用高级编程语言如C++、Python等，实现AGV的轨迹规划、速度控制、障碍物检测等算法。
例如，PID控制器通过对位置和速度的反馈，调整电机输出力量，使AGV能够保持稳定的速度和位置。
路径规划算法将目标点和车辆当前位置之间的路径划分为多个小段，然后根据车辆的当前位置和速度选择最佳的路径段运行。
这些算法有助于AGV在不同环境下保持稳定，并能够及时处理障碍物等变量情况。
AGV控制器的电路设计是各个组件之间连接的基础。
经常使用PCB板连接器、插针接头和端子连接器等组件。
控制器需要保证电路的稳定性和可靠性，同时保持成本不高。
因此需要进行电路设计，以合理的方式布置PCB，在正确的位置放置元器件，并使用适当的抗干扰技术。
AGV控制器依托其与AGV的通信协议，可以实现以下任务：a. 接收AGV任务控制器可以接收并识别来自上位机的各种AGV任务和指令。
例如，从指定位置取货并将其交付到另一位置。
b. 监测AGV状态控制器可以持续监测AGV的运动和状态。
当发生异常情况时，如电量不足或失去轨迹，控制器通过警报装置发出警告并停止AGV运动。
agv合同模板
agv合同模板AGV合同模板。
一、甲方（甲方单位名称），_____________（以下简称甲方）。
地址，__________________。
法定代表人，______________。
联系电话，______________。
传真，______________。
邮编，______________。
开户银行，______________。
账号，______________。
乙方（乙方单位名称），_____________（以下简称乙方）。
地址，__________________。
法定代表人，______________。
联系电话，______________。
传真，______________。
邮编，______________。
开户银行，______________。
账号，______________。
鉴于甲方与乙方就AGV（自动导引车）服务合作事宜，经友好协商，达成如下合作协议：二、合作内容。
1. 甲方委托乙方提供AGV服务，包括但不限于AGV设备的销售、安装调试、售后维护等服务。
2. 乙方接受甲方的委托，提供上述服务，并保证提供的设备和服务符合国家相关标准和法律法规要求。
三、合作期限。
本合同自双方签字盖章之日起生效，至______________年______________月______________日止。
四、合作费用。
1. 甲方向乙方支付的服务费用为人民币______________元整。
2. 服务费用支付方式，一次性付清。
3. 如需变更费用支付方式，须经双方协商一致，并签订书面变更协议。
五、合作保密。
双方在履行本合同过程中所获知的对方的商业秘密、技术秘密及其他保密信息，应当予以保密，不得向任何第三方透露，否则应承担相应的法律责任。
六、违约责任。
1. 任何一方违反本合同的规定，导致合同无法履行或者履行不完全的，应当承担违约责任。
2. 违约方应当赔偿对方因此而遭受的损失，包括但不限于直接经济损失、间接经济损失、利润损失等。
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AGV系统
技
术
协
议
甲方：
乙方：
2020 年××月××日
技术协议书
甲方：
乙方：
（简称甲方）委托（简称乙方）设计制造AGV 系统，经友好协商，在确保甲、乙双方各项利益不受侵害的前提下，甲、乙双方愿意就轨道电动平车达成如下技术协议，现协议如下：
一、AGV系统设计制造部分引用标准
GB/T30030—2013 自动导引车（AGV术语）
GB/T30029—2013 自动导引车（AGV）设计通则
GB/T13384-1992 机电产品包装通用技术条件
GB 19517-2009 国家电气设备安全技术规范标准
GB14048.2-2001 低压开关设备和控制设备低压断路器
GB14048.4-2003 低压开关设备和控制设备机电式接触器和电动机起动器
GB14048.3-2002 低压开关设备和控制设备第3部分：开关、隔离器、隔离开关及熔断器组合电器
二、设备主要用途说明
该套系统主要用于建筑PC工厂内的钢筋成品的转运。
三、配置
AGV 小车
AGV 小车前后防碰装置
电气控制系统
充电系统
导航系统
设备安装安装基础件
操作工具
AGV调度系统
四、基本技术参数
RGV
五、控制要求：
1.AGV小车采用导航的方式，能够实现前进、后退、转弯功能，整套系统支持OPC Server
通讯协议实现集中调度管理方式，实时监视自动导引车，AGV系统的运行状态，实现
柔性控制。
人工按钮呼叫，AGV运送所需要的工件。
2.顶升机构执行速度可调，支持失电自动制动，故障时及特殊情况下可人工缓降。
六、主要结构要求
1.AGV小车应有相应措施防止发生碰撞。
2.AGV小车应有一套备用人工充电接口和一套手持式充电机，接口位置符合人体工程学，
在在线自动充电检测发生故障或在特殊情况下，可由人工进行充电。
3.AGV控制台与AGV小车之间应采用通讯速度高、抗干扰性好的无线通讯方式，通讯距离
大于1000m。
4.AGV小车应采取软件和硬件措施保证安全工作，AGV小车前后应设置非接触式防碰撞装
置，AGV小车两侧应设置接触式保险装置，AGV小车周边四角均应设置急停开关。
5.AGV小车发生故障无法立即处理完成时，应采取措施保证人工能够省力地将AGV小车推
动下线到合适的维修区域。
6.AGV小车采用四点顶升定位机构，满足规定负载顶升要求，且有超载20%冗余度。
七、AGV电气总装要求
1.电气箱及操作系统设置在容易维护的两侧安全位置，控制箱内部要有线编号。
2.电气柜布局采用冗余结构，布局合理，便于后期维护升级。
九、除锈、涂装要求：
1、钢板、型材、铸、锻件表面除锈应达到G B 8923 中的S t2 级。
对5mm 以下薄板及管材表面除
锈应达到G B 8923 中的B e 级。
2、每层漆膜厚度为25～35µm；漆膜总厚度为75～140µm。
3、漆膜附着力参考G B9286 中2级的检验规定。
4、产品涂装前进行除油、除锈、打磨等工序表面预处理，整体涂防锈漆，涂层总厚度大于
90μm 外露面暂不喷面漆。
十、设备检验实施规定：
1、乙方严格按技术要求及设计图纸进行加工制造，并做好自检记录。
2、把好外协及外购件质量关，主要外购件需提供合格证等。
3、在设备制造过程中，乙方接受甲方对制造质量的定期、不定期检验。
4、设备制造完工，双方共同在乙方厂内对设备进行满载试验总体验收合格后出厂。
十一、质量保证：
乙方保证其提供的设备是全新的、未经使用过的；采用的优质材料和一流工艺；并在各
方面，符合规定的质量、规格和性能；乙方保证其货物经过正确安装、正常操作和保养在合同设备使用期内运转良好。
质量保证期为壹年（交付使用之日起），并对产品实行“三包”。
并可以实现如图的路线。
十二、交货期：
合同生效后 45天交货。
十三、资料交付时间及内容：
1.设备交货时随机提供装箱单、产品合格证、基础安装图、电气原理图纸、产品使用说
明书及易损易耗件、备品备件明细等。
2.应详述该设备的结构和设备的工作原理，外形尺寸、重量、功率等详细技术参数。
3.应提供AGV小车、充电系统和电气控制系统等装置的主要结构图、剖视图等详细资料。
十四、售后服务：
1.供方对设备整体的设计、制造、试运行的整体质量负责，对整体设备项目的设计、安装提
供技术支持。
2.乙方技术人员对甲方人员进行设备使用、维护、保养及故障检测等方面的免费技术
培训。
3.设备质保期从交付使用之日起一年；
4.在使用过程中，出现了技术及质量问题后，接到用户通知2小时内作出答复，24 小时
内派人赶到现场为甲方服务。
5.严格执行I SO 标准，保证产品质量及服务全部合格。
十五、未尽事宜、双方共同协商解决。
甲方：乙方：
代表签字：代表签字：
日期：日期：。