机器人概论 题
机器人概论2
1.西周时期，周穆王在位时，我国的能工巧匠偃师就研制出了什么？（6.0分）A.飞鸟B.玩具C.伶人D.木牛流马我的答案：C√答对2.哪个国家的人发明了最原始的机器人──自动机？（6.0分）A.古罗马B.古希腊C.中国D.古埃及我的答案：B√答对3.1986年底，中共中央24号文件把智能机器人列为国家的什么计划？（6.0分）A.97B.863C.2025D.2050我的答案：B√答对4.哪个汽车厂建立了我国第一条采用国产机器人的生产线？（6.0分）A.第一汽车厂B.第二汽车厂C.第三汽车厂D.第四汽车厂我的答案：B√答对5.谁发明了能在空中飞行“三日不下”的木鸟？（6.0分）A.鲁班B.鲁迅C.班固D.张骞我的答案：A√答对1.未来机器人会向哪两个方向发展？（8.0分））A.家庭化B.智能化C.微型化D.产业化我的答案：AB×答错AC2.我国机器人的发展，可以分为哪三个阶段？（8.0分））A.70年代的萌芽期B.60年代的产生期C.80年代的开发期D.90年代的实用化期我的答案：ACD√答对3.19世纪中叶自动玩偶分为哪2个流派？（8.0分））A.创新派B.印象派C.机械制作派D.科学幻想派我的答案：CD√答对4.张衡的发明有哪些？（8.0分））A.地动仪B.木牛流马C.计里鼓车D.木鸟我的答案：AC√答对5.哪些是现代信息技术的理论基础？（8.0分））A.控制论B.系统论C.哲学论D.信息论我的答案：AB×答错ABD1.人们对机器人的幻想与追求却已有3000多年的历史（6.0分）我的答案：正确√答对2.1990年在美国召开了第一届国际工业机器人学术会议（6.0分）我的答案：错误√答对3.诸葛亮发明了木牛流马（6.0分）我的答案：正确√答对4.美国有“机器人王国”的美称（6.0分）我的答案：错误√答对5.相对于已经成熟的工业机器人来说，我国服务机器人起步较晚，与国外存在较大的差距。
机器人概论知到章节答案智慧树2023年山东交通学院
机器人概论知到章节测试答案智慧树2023年最新山东交通学院绪论单元测试1.机器人的动作机构具有类似于人或其他生物体某些器官(如肢体、感官等)的功能。
（）参考答案:对第一章测试1.科学家们预言：21世纪将是机器人与人和谐共处的时代，机器人产业将成为继汽车、计算机之后的第三个大产业，未来的战争将是一场机器人的战争。
（）参考答案:对2.美国原子能委员会的阿尔贡研究所于1947年开发了遥控机械手，1948年又开发了机械式的主从机械手，这就是第一代遥控操作的机器人。
（）参考答案:对3.1958年，被誉为“机器人之父”的美国人约瑟夫·恩格尔伯格创建了世界上第一家机器人公司——Unimation，正式把机器人向产业化方向推进。
（）参考答案:对4.1920年，捷克斯洛伐克剧作家卡雷尔·凯培克在他的科幻情节剧《罗萨姆的万能机器人》中，第一次提出了（）这个名词，被当作机器人的起源。
（）。
参考答案:机器人5.人工智能已在机器人学方面进行的一些研究课题可以看出两者的密切关系，例如（）。
参考答案:传感器信息处理;自然语言理解;专家系统;机器人规划第二章测试1.超大型机器人指的是负载能力1000 kg以上。
（）参考答案:对2.工业机器人可以划分为：加工类、装配搬运类和包装类。
（）参考答案:对3.我国沈阳新松机器人自动化股份有限公司于 2015年11月推出了一款包括生理信号检测、语音交互、远程医疗等功能的陪护机器人，它可服务于各类养老院和社区服务站。
（）参考答案:对4.我国的（）将工业机器人列为产业转型升级和智能制造的重点方向。
（）。
参考答案:《中国制造2025》5.按照结构形态，负载能力和动作空间划分可分为：（）。
参考答案:中型机器人;大型机器人;小型机器人和超小型机器人;超大型机器人第三章测试1.从20世纪80年代开始，美国国防高级研究计划局（DARPA）专门立项，制定了地面无人作战平台的战略计划，从此，在全世界掀开了全面研究移动机器人的序幕。
建筑机器人概论(建筑机器人感觉技术与传感器)单元测试习题与答案
一、单选题1、建筑机器人外部传感器不包括（）传感器。
A.位置B.触觉C. 接近觉D.力或力矩正确答案：A2、传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求。
一般为（）。
A.-20mA～20mA、0～5VB. -20mA～20mA、–5～5VC.4～20mA、–5～5VD.0～20mA、0～5V正确答案：C3、建筑机器人传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的（）参数。
A.抗干扰能力B.精度C.灵敏度D.线性度正确答案：C4、完整的建筑机器人传感器应包括敏感元件、（）三个基本部分。
A.转化元件、基本转化电路B.发射元件、基本转化电路C.转化元件、发射元件D.转化元件、输出元件正确答案：A5、（）是指建筑机器人传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值。
A.线性度B.精度C.灵敏度D.分辨性正确答案：C6、（）是建筑机器人传感器的动态特性指标，是指传感器的输入信号变化后，其输出信号变化一个稳定值所需要的时间。
A.分辨性B.重复性C.响应时间D.精度正确答案：C7、（）传感器就是建筑机器人测量自身的传感器。
例入自身位移、转角、速度、加速度等。
A.外部B.电子C.内部D.电磁正确答案：C8、建筑机器人中常用的外部传感器主要有（）。
A.力觉传感器、温度传感器、触觉传感器B.温度传感器、接近传感器、触觉传感器C.力觉传感器、接近传感器、触觉传感器D.力觉传感器、温度传感器、加速度传感器正确答案：C9、（）是建筑机器人用来探测建筑机器人自身与周围物体之间相对位置或距离的一种传感器。
A.触觉传感器B.温度传感器C.接近传感器D.力觉传感器正确答案：C10、（）是指对建筑机器人的指、肢和关节等运动中所受力的感知。
A.触觉B.力觉C.温度觉D.接近觉正确答案：B11、建筑机器人力觉传感器分为（）。
A.关节力传感器、腕力传感器、指力传感器B.臂力传感器、腕力传感器、握力传感器C.关节力传感器、腕力传感器、握力传感器D.臂力传感器、腕力传感器、指力传感器正确答案：A二、简答题1、通常将机器人的力传感器分为以下3类：_______________、腕力传感器、_______________。
建筑机器人概论(建筑机器人的机械结构)单元测试习题与答案
一、单选题1、建筑机器人的主要机械部分不包括一下哪一部分：（）A.末端操作器B.手掌C.手腕D.手臂正确答案：B2、建筑机器人一般用于夹持炽热工件的手指是：（）A.薄指B.长指C.尖指D.拇指正确答案：B3、建筑机器人一般需要（）个自由度才能使手部达到目标位置并处于期望的姿态。
A.3B.6C.9D.4正确答案：B4、建筑机器人手腕的运动中，通常把手腕的翻转，用（）表示。
A.PB.YC.BD.R正确答案：D5、建筑机器人手腕的运动中，通常把手腕的俯仰，用（）表示。
A.RB.BC.PD.Y正确答案：C6、建筑机器人手腕的运动中，通常把手腕的偏转，用（）表示。
A.RB.PC.BD.Y正确答案：D7、常用的手臂回转运动机构不包括以下哪种（）。
A.齿轮传动机构B.链轮传动机构C.连杆机构D.丝杠螺母机构正确答案：D8、建筑机器人手臂的复合运动多数用于动作程序（）的专用机器人。
A.灵活变动B.固定不变C.无法确定D.定期改变正确答案：B10、建筑机器人中步进电机、直流伺服电机、交流伺服电机的英文字母表示依次为：（）A.SM、DC、ACB.SM、AC、DCC.SM、DM、ACD.SC、AC、DC正确答案：A11、在建筑机器人直线驱动机构中，传动效率最高的是：（）A.滚珠丝杠B.普通丝杠C.曲柄滑块D.齿轮齿条装置正确答案：A二、填空题1、建筑机器人的末端操作器，大致可分为以下几类：_________取料手、吸附式取料手、专用操作器及转换器、_________灵巧手、其他手。
正确答案：夹钳式；仿生多指2、平面平行移动机构都采用_________的铰链机构。
正确答案：平行四边形3、换接器由两部分组成：____________和 ____________。
正确答案：换接器插头；换接器插座4、弹性力手爪的特点是其夹持物体的抓力是由弹性元件提供的,不需要专门的驱动装置, 在抓取物体时需要一定的____________, 而在卸料时, 则需要一定的____________。
第一章 概论
1.3.4 混合式架构
Gat提出的混合式三层体系结构，分别是：反应式的反馈 控制层，反应式的规划―执行层和规划层。混合式架构在较 高级的决策层面采用程控架构，以获得较好的目的性和效率； 在较低级的反应层面采用包容式架构，以获得较好的环境适 应能力、鲁棒性98年，Piaggio提出一种称为混合智能机器人专家（HEIR） 的非层次的分布式结构。分布式结构由符号组件(S)、图解组 件(D)和反应组件(R) 三部分组成，如图所示。
1.3.1 程控架构
程控架构，又称规划式架构。它根据给定初始状态和目标 状态给出一个行为动作的序列，按部就班地执行。程序序列 中可采用“条件判断 + 跳转”的方法，根据传感器的反馈情 况对控制策略进行调整。
集中式程控架构的优点：系统结构简单明了，所有逻辑决 策和计算均在集中式的控制器中完成。这种架构清晰，显然 控制器是大脑，其他的部分不需要有处理能力。设计者在机 器人工作前预先设计好最优策略让机器人开始工作，工作过 程中只需要处理一些可以预料到的异常事件。 缺点：对于设计一个在房间里漫游的移动机器人时，若其 房间的大小未知，无法准确地得到机器人在房间中的相对位 置的情况下，程控式控制架构就很难适应了。
1.3.3 包容式架构
包容式架构，又称为基于行为、基于情境的结构，是一种 典型的反应式结构。 1986年，美国麻省理工学院的 R.Brooks 以移动机器人为背景提出了这种依据行为来划分层次和构造 模块的反应式结构。Brooks认为机器人行为的复杂性反映了 其所处环境的复杂性，而非机器人内部结构的复杂性。
1. 分层递阶结构的信息流程 信息流程是从低层传感器开始，经过内外状态的形势评估、 归纳，逐层向上，且在高层进行总体决策；高层接受总体任 务，根据信息系统提供的信息进行规划，确定总体策略，形 成宏观命令，再经协调级的规划设计，形成若干子命令和工 作序列，分配给各个执行器加以执行，如图所示。
机器人概论
机器人概论㈠选择填空题第一章1.1886年，法国作家利尔亚当在他的小说《未来夏娃》中，将外表像人的机器起名为“安德罗丁”。
2.科幻作家阿西莫夫于1940年提出了“机器人三原则”：机器人不应伤害人类；机器人应遵守人类的命令，与第一条违背的命令除外；机器人应能保护自己，与第一条相抵触者除外。
3.机器人按坐标形式分为：直角坐标型机器人、圆柱坐标型机器人、球坐标型机器人、关节坐标型机器人。
4.我国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。
5.机器人产品最早的实用机型是1962年美国AMF公司推出的“VERSTRAN”和UNIMATION公司推出的“UNIMATE”。
6.机器人的结构通常由四大部分组成，即执行机构、驱动系统、控制系统和智能系统。
7.机器人智能系统由两部分组成：感知系统和分析-决策智能系统。
第三章1.机器人机械结构包含手臂、手腕、手爪和行走机构等部分。
2.用在工业上的机器人的手一般称为末端操作器。
（选择）3.机器人的末端操作器可以分为：夹钳式取料手、吸附式取料手、专用操作器及转换器、仿生多指灵巧手。
4.V形指适用于夹持圆柱形工件；平面指用于夹持方形工件（具有两个平行平面）、方形板或细小棒料；尖指和长指一般用于夹持小型或柔性工件，尖指用于夹持位于狭窄工作场地的细小工件，长指用于夹持炽热的工件；特形指用于夹持形状不规则的工件。
（选择）5.吸附式取料手可分为气吸附和磁吸附两种。
气吸附式取料手按形成压力差的方法，可分为真空吸附、气流负压吸附、挤压排气负压吸附等。
6.机器人手腕具有翻转、俯仰和偏转三个自由度。
7.看书上的图（选择）手臂直线运动机构P54图3-29 手臂回转运动机构P54 图3-30手臂俯仰运动机构 P55 图3-31 手臂复合运动机构 P55 图3-328.行走机构按其运动轨迹，可分为固定轨迹式和无固定轨迹式。
9.固定轨迹式行走机器人的机身设计成横梁式。
建筑机器人概论(建筑机器人运动学的数学基础)单元测试习题与答案
一、单选题1、建筑机器人的运动学方程只涉及（）的讨论。
A.加速度B.静态位置C.受力D.速度正确答案：B2、轨迹规划即将所有的关节变量表示为（）的函数。
A.加速度B.速度C.位移D.时间正确答案：D3、运动学主要是研究建筑机器人的（）A.动力的传递与转换B.运动和时间的关系C.动力源是什么D.运动的应用正确答案：B4、动力学主要是研究建筑机器人的（）A.动力的应用B.动力源是什么C.动力的传递与转换D.运动和时间的关系正确答案：C二、填空题1、__________在建筑机器人运动学和动力学分析中广为应用。
正确答案：齐次变换2、以建筑机器人关节建立坐标系，可用齐次变换来描述这些坐标系之间的__________和__________。
正确答案：相对位置；姿态方向3、建筑机器人的轨迹指操作臂在运动过程中的__________、速度和__________。
正确答案：位移；加速度4、轨迹规划是指根据作业任务要求确定__________并实时计算和生成__________。
正确答案：轨迹参数；运动轨迹5、常用的建立建筑机器人动力学方程的方法有__________和__________。
正确答案：牛顿；拉格朗日6、机器人的运动学是研究机器人末端执行器__________和__________与关节空间之间的关系。
正确答案：位姿；运动三、简答题1、什么是位置运动学、正向运动学和逆向运动学？答：位置运动学仅考虑运动中的几何学问题，即不考虑运动与时间的关系。
已知关节空间的关节变量，计算操作机在操作空间的手部位姿，称之为运动学正问题。
反之，已知操作机在操作空间的手部位姿，求各关节变量的反变换，称之为运动学逆问题，也叫求手臂解。
机器人概论1
1.下列哪个机器人不是工业机器人（分）A.焊接机器人B.娱乐机器人C.码垛机器人D.真空机器人我的答案：B √答对2.下列哪个机器人是服务机器人（分）A.激光加工机器人B.喷涂机器人装配机器人D.厨师机器人我的答案：D √答对3.机器人技术是什么年代问世的（分）世纪40年代世纪50年代世纪60年代世纪70年代我的答案：B ×答错4.圆柱坐标型机器人的臀部不可以作哪些动作（分）A.升降B.回转C.伸缩D.俯仰我的答案：D √答对5.以下哪个不是卡佩克提出的机器人的问题（分）A.破坏B.安全C.感知D.自我繁殖我的答案：D ×答错1.科幻作家阿西莫夫于1940年提出了“机器人三原则”，分别是（分））A.机器人不应伤害人类B.机器人要保护同类C.机器人应遵守人类的命令，与第一条违背的命令除外D.机器人应能保护己，与第一条相抵触者除外我的答案：ACD √答对2.按程序输入方式分类，机器人可以分类为两类，分别为（分））A.工业机器人B.编程输入型机器人C.示教输入型机器人D.特种机器人我的答案：BC √答对3.加藤一郎提出的机器人应具有的三个条件为（分））有脑、手、脚B.具有非接触传感器和接触传感器C.具有平衡觉和固有觉的传感器D.具有底座我的答案：ABC √答对4.我国机器人专家将机器人分为哪两大类（分））A.串联机器人B.并联机器人C.工业机人D.特种机器人我的答案：CD √答对5.法国作家利尔亚当在他的小说《未来夏娃》中将外表像人的机器起名为“安德罗丁”，它由哪四部分组成（分））A.生命系统B.人造肌肉C.生殖系统D.人造皮肤E.造型材料我的答案：ABDE √答对1.机器人技术不是20世纪人类最伟大的发明之一。
（分）我的答案：错误√答对2.串联机器人的一个轴运动不影响另一个轴的坐标原点。
（分）我的答案：错误√答对3.国际上通常将机器人分为工业机器人和服务机器人两大类（分）我的答案：正确√答对4.机器人学术界一直将机器人三原则作为机器人开发的准则（分）我的答案：正确√答对5.工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。
机器人概论1
1.下列哪个机器人是服务机器人？（6.0分）A.激光加工机器人B.喷涂机器人C.装配机器人D.厨师机器人我的答案：D√答对2.下列哪个机器人不是工业机器人？（6.0分）A.焊接机器人B.娱乐机器人C.码垛机器人D.真空机器人我的答案：B√答对3.机器人技术是什么年代问世的？（6.0分）A.20世纪40年代B.20世纪50年代C.20世纪60年代D.20世纪70年代我的答案：C√答对4.圆柱坐标型机器人的臀部不可以作哪些动作？（6.0分）A.升降B.回转C.伸缩D.俯仰我的答案：D√答对5.以下哪个不是卡佩克提出的机器人的问题？（6.0分）A.破坏力B.安全C.感知D.自我繁殖我的答案：A√答对1.科幻作家阿西莫夫于1940年提出了“机器人三原则”，分别是（8.0分））A.机器人不应伤害人类B.机器人要保护同类C.机器人应遵守人类的命令，与第一条违背的命令除外D.机器人应能保护自己，与第一条相抵触者除外我的答案：ACD√答对2.按程序输入方式分类，机器人可以分类为两类，分别为（8.0分））A.工业机器人B.编程输入型机器人C.示教输入型机器人D.特种机器人我的答案：BC√答对3.加藤一郎提出的机器人应具有的三个条件为（8.0分））A.具有脑、手、脚B.具有非接触传感器和接触传感器C.具有平衡觉和固有觉的传感器D.具有底座我的答案：ABC√答对4.法国作家利尔亚当在他的小说《未来夏娃》中将外表像人的机器起名为“安德罗丁”，它由哪四部分组成？（8.0分））A.生命系统B.人造肌肉C.生殖系统D.人造皮肤E.造型材料我的答案：ABDE√答对5.我国机器人专家将机器人分为哪两大类？（8.0分））A.串联机器人B.并联机器人C.工业机器人D.特种机器人我的答案：CD√答对1.机器人技术不是20世纪人类最伟大的发明之一。
（6.0分）我的答案：错误√答对2.机器人学术界一直将机器人三原则作为机器人开发的准则（6.0分）我的答案：正确√答对3.工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。
工业机器人及其应用习题
工业机器人及应用习题集第一章：概论一、选择题1、机器人（Robot）一词源于（）。
A、英语 B 、德语C、法语D、捷克语2、提出“机器人三原则”的是（）。
A、物理学家B、哲学家C、科幻小说家D、社会学家3、世界上第一台真正意义上的机器人诞生于（）。
A、1952年，美国 B 、1959年，美国C、1959年，日本D、1952年，德国4、目前，大多数工业机器人使用的是（）机器人技术。
A、第一代B、第二代C、第三代D、第四代5、根据机器人的应用环境，机器人一般分为（）两类。
A、关节型机器人和并联型机器人B 、工业机器人和服务机器人C、示教再现机器人和智能机器人D、顺序控制和轨迹控制机器人6 根据工业机器人的功能与用途，目前主要有（）几类。
A、加工类 B 、装配类 C 、搬运类 D 、包装类7 以下属于加工类工业机器人的是（）。
A 、焊接机器人B 、装卸机器人C 、涂装机器人D 、包装机器人8 以下属于装配类工业机器人的是（）。
A、焊接机器人 B 、涂装机器人C 、分拣机器人D 、包装机器人9 以下属于服务机器人的是（）。
A、家庭清洗机器人B、军事机器人C 、医疗机器人D 、场地机器人10 月兔号月球探测器、好奇号火星探测器属于（）的一种。
A、工业机器人B、军事机器人C 、医疗机器人D、场地机器人11 美国的E-2D“鹰眼”预警机属于（）的一种。
A 、工业机器人B、军事机器人C 、医疗机器人D、场地机器人12 目前全球工业机器人产销量最大的生产企业是（）。
A、ABBB、YASKAWAC、FANUCD、KUKA13、日本最早的生产工业机器人的企业是（）。
A、KAWASAKIB、YASKAWAC、FANUCD、DAIHEN14.目前，工业机器人年销量最大的国家是（）。
A、美国B、德国C、日本D、中国15.目前工业人机器人使用量最大的行业是（）。
A 、电子电气工业B、汽车制造业C、金属制品及加工D、食品和饮料业二、简答题1、简述第一、二、三代机器人的组成、性能等方面的区别。
机器人概论
我国机器人新进展—工业机器人2
• 机构、驱动和控制 • 方向：智能化、重载、高精度、高速、网络化 • FANUC 公司的并联六轴结构的机器人3iA 具有很高的柔性, 集成 iRVision 视觉系统、Force Sensing力觉系统、Robot Link 通 信系统和Collision Guard碰撞保护系统等多个智能功能, 可对 工件进行快速识别, 利用视觉跟踪系统引导完成作业. • 哈尔滨工业大学、中国科学院沈阳自动化研究所、中国科学院自 动化研究所、清华大学、北京航空航天大学、上海交通大学、天 津大学、南开大学、华南理工大学、湖南大学、上海大学等。 • 沈阳新松机器人自动化公司、哈尔滨工业大学博实公司、广州数 控设备有限公司、上海沃迪公司、奇瑞公司等企业。
欧洲机器人新发展
• 在欧洲，英国的机器人产业起步最早。英国不仅大力研制和广泛应用工业机器人， 其在服务机器人领域也颇有建树，例如，赫特福德大学设计出一款管家机器人 “Greta”，能够从主人那里接收命令，然后向下级机器人安排任务，并回答主 人相关的问题。 德国是拥有工业机器人最多的欧洲国家，其机器人数量在世界范围内也仅次于日 本。德国KUKA公司开发的轻型机械臂，不仅高效灵活，而且具有模块化结构，具 有广阔的工业和服务应用前景。 德国在航天机器人领域也颇有建树，其航空航天局研制的Rollin’Justin机器人， 不仅能够进行精准的遥操作，而且能泡咖啡能接棒球[12]。 另外，在服务机器人领域，德国的Care-0-BotⅡ移动家庭看护机器人能够帮助老 年人独立生活的系统，功能十分丰富实用。 法国在机器人拥有量以及机器人应用上也居于世界前列。目前，法国Aldebaran 公司生产的 “Nao”已成为世界上销售量最大的小型类人机器人。Nao高0.57m， 仿人机器人, 集成了视觉、听觉、压力、红外、声纳、接触等传感器, 可用于控 制、人工智能等研究.
机器人概论3
1.世界上哪个国家的机器人拥有量最多？（6.0分）A.日本B.美国C.德国D.中国我的答案：A√答对2.ASIMO（阿西莫）是那个国家的机器人？（6.0分）A.中国B.日本C.美国D.德国我的答案：B√答对3.机器人的腕部，一般有几个自由度？（6.0分）A.2B.3C.4D.5我的答案：B√答对4.哪个不是移动机器人的类型？（6.0分）A.轮式C.步行式D.爬行式我的答案：D√答对5.多指灵巧手的每个手指有几个回转关节？（6.0分）A.2B.3C.4D.5我的答案：B√答对1.机器人的驱动器有哪几种？（8.0分））A.电机B.气动装置C.滑动装置D.液动装置我的答案：ABD√答对2.根据人体解剖学，以下哪些是人体的系统？（8.0分））A.运动系统B.消化系统D.感觉器官我的答案：ABCD√答对3.机器人的结构由哪些部分组成？（8.0分））A.执行机构B.驱动系统C.感觉器官D.智能系统我的答案：ABD√答对4.机器人的执行机构，包括哪些部分？（8.0分））A.手部B.臀部C.臂部D.基座我的答案：ACD√答对5.按照自由度数目来分，机器人手腕可以分为哪几类？（8.0分））A.单自由度手腕B.2自由度手腕C.3自由度手腕D.4自由度手腕我的答案：ABC√答对1.机器人智能系统由两部分组成，第一个是行为系统，第二个是分析-决策智能系统。
（6.0分）我的答案：错误√答对2.机器人的腕部，相当于人的手腕。
（6.0分）我的答案：正确√答对3.机器人会成为人类的好朋友。
（6.0分）我的答案：正确√答对4.机器人的嗅觉也可以叫做“电子鼻”。
（6.0分）我的答案：正确√答对5.机器人上岗，人将下岗。
（6.0分）我的答案：错误√答对。
《机器人概论》期末试卷及答案
《机器人概论》期末试卷一、填空题1、（1959）年，第一台工业机器人在（美国）诞生。
2、喷漆机器人主要由机器人（本体）、（计算机）和（控制系统）组成。
3、哈尔滨工业大学、沈阳自动化研究所和中国第一汽车集团公司（合作研制的（HT-100A）点焊机器人于1999年7月正式通过了验收。
4、日本的（雅马哈）、（本田）、（铃木）等摩托车的主要结构件全部采用焊接机器人作业。
5、1998年6月，（法国、意大利、日本）三国共同研制了一种名为Robokid的焊接机器人，它能用激光三角测量法“看”到焊缝，并且可以随时调整焊炬的路线，保证对准焊缝。
6、（2005）年，韩国大宇造船和海事工程公司（DSME）研制成功的（船体真空喷丸机器人）可以自动喷丸船体的外表面。
这项发明可以提高生产力，防止污染，减少工人因作业疲劳导致的肌骨骼失调，全面改进船舶的建造质量。
7、日本最早开发的核工业机器人是（单轨的），活动范围很窄，只能对某些核设备进行定向的巡检。
8、在工业机器人产业化的过程中，世界形成了三种不同的发展模式，即（日本模式）、（欧洲模式）和（美国模式）。
9、（阿西布朗勃法瑞集团（ABB））在世界上率先研发出了电力驱动工业机器人和工业喷漆机器人。
10、（1969）年，日本早稻田大学的加藤一郎研发出了世界上第一台以双脚走路的机器人，因此被尊称为（仿人机器人之父）。
11、现代的仿人机器人种类繁多，主要包括（高仿人）形机器人、（多功能人）形机器人、（生化）机器人、（场地）机器人等类型。
12、世界上最早的聊天机器人诞生于（20世纪80年代），这款机器人名为（阿尔贝特），用（BASIC语言）编写而成。
13、在北京航空航天大学机器人研究所中，一条长（0.8 m）的机器鱼在一项全新的仿生学研究成果，波动推进的支持下，顺利实现了不用螺旋桨的设想。
14、美国第一代侦察机器人是在海军陆战队的支持下，由（海洋系统中心）研制的。
15、微型无人机的种类分为（有固定翼）微型无人机、（旋翼）微型无人机和（扑翼式）微型无人机三种。
工业机器人概论
工业机器人的关键技术
2. 感知技术
感知技术是工业机器人实现自主 导航和智能操作的关键。通过传 感器和算法，机器人可以感知周 围环境，获取物体的位置、大小 、形状等信息，从而进行精确的 操作。目前，机器人的感知技术 已经取得了很大的进展，但仍有 许多挑战需要克服
工业机器人的关键技术
3. 人工智能技术
人工智能技术是工业机器人未来 的发展方向。通过人工智能技术 ，机器人可以更好地理解和适应 复杂的工作环境，实现自主学习 和决策，提高工作效率和质量。 目前，人工智能技术在工业机器 人领域的应用还处于初级阶段， 但随着技术的不断发展，其应用 前景非常广阔
工业机器人的关键技术
4. 通信技术
通信技术是实现工业机器人互联互通的关键。通过高速、稳定的通信技术，可以实现机器 人之间的信息交换和协同工作，提高生产效率和质量。目前，5G、物联网等通信技术的发 展为工业机器人的通信提供了更广阔的空间
通过设定机器人的运动
1
轨迹和范围，避免机器 人与周围环境的碰撞
定期维护和检查：对机
器人进行定期的维护和
检查，确保其正常、安 全地运行
4
培训和教育：对操作人 员进行培训和教育，使 其了解机器人的工作原
理和安全操作规程
3
安全监控和报警系统： 通过安全监控和报警系 统，实时监测机器人的 运行状态和环境变化， 及时发现并处理潜在的
按自由度分类：可以分为单自由 度机器人、二自由度机器人、三
自由度机器人等
按控制方式分类：可以分为点位 控制机器人、轨迹控制机器人、 力控制机器人等
工业机器人的组成与工作原理
工业机器人的组成与工作原理
工业机器人通常由机械臂、 控制器、伺服系统、传感器
建筑机器人概论(建筑机器人的编程与调试)单元测试习题与答案
一、单选题1、以下哪点不是示教盒示教的缺点：（）A.不易与传感器信息相配合B.难以与其他设备同步C.难以获得高速度D.难以获得高控制精度正确答案：C2、（）直接指定操作内容，机器人必须一边思考一边工作。
这是一种水平很高的机器人程序语言。
A.操作级语言B.动作级语言C.任务级语言D.对象级语言正确答案：C3、在AL语言中，旋转用函数（）来构造。
A.VECTORB.FRAMEC.TRANSD.ROT正确答案：D4、在AL语言中，坐标系可通过调用函数（）来构成。
A.TRANSB.VECTORC.ROTD.FRAME正确答案：D5、在AL语言中：MOVE barm TO @-2*zhat*inches；该指令表示：（）A.机械手从当前位置向下移动2英寸B.机械手从当前位置向左移动2英寸C.机械手从当前位置向右移动2英寸D.机械手从当前位置向上移动2英寸正确答案：A6、通常对建筑机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置（）, 可提高工作效率。
A.不同B.相同C.无所谓D.分离越大越好正确答案：B7、为了确保安全, 用示教编程器手动运行建筑机器人时, 建筑机器人的最高速度限制为（）。
A.250mm/sB.800mm/sC.50mm/sD.1600mm/s正确答案：A8、正常联动生产时, 建筑机器人示教编程器上安全模式不应该打到（）位置上。
A.编辑模式B.管理模式C.操作模式D.安全模式正确答案：B9、示教编程器上安全开关握紧为 ON, 松开为 OFF 状态, 作为进而追加的功能, 当握紧力过大时, 为（）状态。
A.ONB.不变C.急停报错D.OFF正确答案：D10、对建筑机器人进行示教时, 模式旋钮打到示教模式后, 在此模式中，外部设备发出的启动信号（）。
A.无效B.视情况而定C.延时后有效D.有效正确答案：A11、位置等级是指建筑机器人经过示教的位置时的接近程度, 设定了合适的位置等级时，可使建筑机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等级（）。
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“机器人概论”公共选修课思考题
开场白：机器人综述
1．开发机器人的使命是什么？延伸人类在智力、感觉、操作及运动方面的能力。
2．机器人发展经过了哪三代？主从式机器人；示教再现型机器人；智能机器人
3．经过机器人发展的螺旋式上升，现在非结构化环境下工作的实用化机器人有什么特点？
人参与控制加局部自制结合起来
第一讲工业领域的机器人应用
一．机器人化机器的进化
1.工业生产组织上的两次革命性变革是什么？互换性技术的采用，生产流水线的采用；
2.机器人化生产设备的进化主要体现在什么设备的发展上？有哪些新设备和设计、加工方法出现？机床
和工业机器人的发展上；全自动机床，信息化机床，并联机床；堆积法加工，虚拟现实辅助产品设计，工业仿真设计
3.你能举出机器人用堆积法加工的两个应用实例吗？塑料产品成型以及房屋建造
4.由并联机器人发展而来的数控机床在结构和控制技术上具有什么特点？结构简单，刚度高，自由度好，
控制算法复杂。
二．工业机器人（机械臂）应用原理
1．机器人一般从事3D（Dirty、Dangerous、Dull）工作，请你举出工业中机器人应用最广泛的四个工种。
喷漆，焊接，装配，搬运，加工
2．美国机器人协会对工业机器人定义是什么？工业机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过程序动作来执行种种任务的，并具有编程能力的多功能操作机。
3．了解工业机器人一般组成结构和控制数据信号转换过程。
输入位置（xyz..——反解——Q1Q2 Q3——伺服电机—（驱动）—机器人定位）
4．工业机器人具有基本空间直线、平面圆弧、点定位等轨迹加工能力，对于复杂轨迹（空间直线、空间曲面）如何加工？曲面变成曲线集的加工——无数直线段的加工
5．目前工业机器人技术发展趋势是什么？智能化机器人，配备丰富的传感器再加上自主决策系统
第二讲形形色色的机器人
一．请举出8种服务型机器人的应用事例吗？简单介绍它能做的工作。
导盲机器人，机器护士，手术机器人，爬墙机器人，智能吸尘器，消防机器人，家用机器人，智能汽车驾驶器
二．目前水下机器人有几种运行方式？有缆型机器人和自由无缆型机器人
三．目前常用农林业机器人可从事哪些作业？摘水果，嫁接，伐木
四．仿人形机器人
1．目前进行人形机器人研究的躯体领先者是哪个国家？日本
2．较成熟的商业化人形机器人具备哪些感知功能？视觉，听觉，距离感觉，姿态，力的大小和方向，加速度
3．概要了解SONY的SDR－4X采用的编程方法。
4．SDR－4X采用几个CPU，分别管什么处理？3，视觉图像识别，语音识别，运动控制
5．人保持平衡靠哪3种感觉？对应机器人的平衡分别用什么传感器来感知？加速度，倾倒速度，关节运动；加速度传感器，姿态仪，编码器
6．人的远程存在有哪些类型？实时环境中的远程存在（传送现实）；虚拟环境中的远程存在（虚拟现实）——分为真实世界的虚拟环境，假象世界。
7．人们在未来如何使用实时存在机器人（R3机器人）？
五．请列举微操作机器人应用1例和微型机器人的4种应用。
细胞转基因注射，细小管道移动，微型飞机侦察，血管异物清除，自杀攻击
六．军用机器人
1.了解美国无人机“掠夺者”号的控制方式。
“掠夺者”无人机可以在粗略准备的地面上起飞升空，起飞过程由遥控飞行员进行视距内控制。
典型的起降距离为667米左右。
任务控制信息以及侦察图像信息由Ku 波段卫星数据链传送。
图像信号传到地面站后，可以转送全球各地指挥部门，也可直接通过一个商业标准的全球广播系统发送给指挥用户。
指挥人员从而可以实时控制“掠夺者”进行摄影和视频图像侦察。
1．了解人力放大器（机器骨骼）的工作原理。
七．娱乐机器人
八．目前已有的著名探险机器人有哪些？机遇号，勇气号，金字塔探测机器人
第三讲机器人的结构和原理
一．机器人的手臂
1.任何一个空间物体，位置自由度有几个？方位自由度有几个？结合某物体说明一般如何描述它们的自由度。
3,3，摇摆，俯仰，自转
2.用简图说明定位精度和重复性的概念。
多次定位分布半径
3.机器人手臂类型有哪五种？类型特征是什么？给出一种机器人图片能说出类型。
4.蜿蜒臂的仿生对象是什么？脊髓
5.大致了解PUMA560型机器人的传动结构。
二．机器人的手腕
1．如果一般标准工业机器人的手臂是实现位置定位的,则手腕用以实现什么定位?方位
2. 直接驱动手腕的最大特点是什么?体积小，自由度数多
三．机器人的手
1.人的手有多少个关节自由度? 20
2.目前,机器人的手可分为"夹钳"和"灵巧手"两类,问"灵巧手"设计的功能目的是什么?模仿人手能操作的动作
3.目前研究中的灵巧手,较多的采用什么驱动方式(如MIT手)?气动，电动，绳索迁移
四．机器人的腿
1.你比较人的腿部运动学结构/解剖结构和人的臂部有什么结论?相似
2.机器腿一般有八足、六足、四足和两足，日本的机器人之父“加藤一郎”研制成功的技术领先的机器腿是几足的？两
3.美国加洲的"奥德特"六足机器腿,是商业性、娱乐性颇高的一款机械腿，从录像和资料上看，它的每条腿相当于哪一类机械臂（直角坐标式、圆柱坐标式、球坐标式、SCARA型、关节式）？关节式
五．机器人的感觉
1.自主型机器人必须发展人的五种感知能力是什么? 视80%，听15%，嗅，味，触
2.电子摄像机中的关键感光器件CCD(Charge Coupled Device)中文全称是什么?电荷偶合器; 电荷偶合元件
3.你能用简单几句话说明,计算机语音识别的简单方法是什么?
32位嵌入式传动。