基于三菱PLC的焊机控制系统概要
三菱Q系列 PLC概要
可编程控制器•安全注意事项• 使用设备前请阅读本说明使用本产品前请仔细阅读本手册及本手册提到的相关资料注意正确操作产品时的安全本手册中给出的说明均是关于本产品的关于PLC系统的安全说明请阅读CPU模块的用户手册在本手册中安全守则的等级分为危险和小心注意根据情况不同!小心这一级也能引发严重后果因此一定要遵守以上两级对人员安全非常重要的注意事项请把本手册放在一个安全的地方以便需要时就能够取阅一定要把它发送给最终使用者 [设计注意事项]!危险另外也不要把禁用信号当作输出• 不要把数据写入智能功能模块缓冲存储器的系统区信号从PLC CPU发送给智能功能模块把数据写入系统区或输出禁用信号可能导致PLC系统故障小心• 不要将控制线或通讯电缆捆扎到主回路或电源线上安装时也不要使它们靠得太近安装时它们应彼此间隔100mm3.9 in.或更远不这样做可能会产生噪声引起错误运行A - 1 A - 1[安装注意事项]小心• 在符合所用CPU模块的用户手册中规定的一般操作环境规格下使用PLC 如果在不符合本手册中规定的一般操作环境规格下使用PLC可能会引起电击火灾故障并会损坏模块或使模块性能变差• 安装模块时按住模块下部的安装杆将模块的锁紧扣插进基本单元安装孔中扣牢如果模块安装得不正确可能导致故障失效或使模块松动跌落下来尤其用在可能一直振动的环境中时要用螺钉紧固模块• 一定要在规定扭矩范围内紧固螺钉如果没有拧紧可能导致模块跌落短路或故障如果拧得过紧可能由于损坏螺钉或模块而导致跌落短路或故障• 当安装或卸下模块时一定要切断外部电源的所有相不这样做可能导致损坏模块使用QnPHCPU的系统能够让你在线更换模块注意可以在线更换的模块是有限制的并且每个模块都有预先确定的更换步骤关于详情请参考本手册中在线模块更换一章• 不要直接触摸模块的导电区或电器部件这样做可能导致模块故障或失效[接线注意事项]小心• 必须把PLC的FG端子接地有电击或故障的危险• 在接线后接通电源操作模块之前必须将端子盒盖安装在产品上如果不盖上端子盖就有电击的危险• 一定在规定的扭矩范围内紧固端子螺钉如果螺钉松动可能导致模块短路或故障如果螺钉拧得过紧可能损坏螺钉或模块导致短路或故障• 小心不要让异物如锯末或接线头进入模块异物进入模块可能导致火灾失效或故障• 为了防止接线时异物如线头进入模块内部在模块上部粘有一层防护膜接线过程中不要取下该防护膜但是一定要在操作系统之前取下防护膜以利操作期间产生的热量散发A - 2 A - 2[起动和维护注意事项] • 不要拆开或改造模块这样做可能导致失效故障人身伤害或火灾• 当安装或卸下模块时一定要切断外部电源的所有相不这样做可能导致模块失效或故障使用QnPHCPU的系统能够让你在线更换模块注意可以在线更换的模块是有限制的并且每个模块都有预先确定的更换步骤关于详情请参考本手册中在线模块更换一章• 通电时不要触摸连接器这样做可能导致故障• 在清洁或重新紧固端子螺钉和模块安装螺钉之前必须先切断外部电源的所有相不这样做可能导致模块失效或故障如果螺钉松动可能导致模块跌落短路或故障如果螺钉拧得过紧可能损坏螺钉和/或模块并导致模块跌落故障或故障小心 [报废处理注意事项]• 报废时将本产品当作工业废料处理小心A - 3 A - 3修订版手册编号在封底的左下角印刷日期2002年7月手册编号 SH NA 080325C-A 修订版第一次印刷本手册未被授予工业知识产权或其他任何种类的权利亦未被授予任何专利许可证使用本手册中的内容造成的工业知识产权问题不承担责任1999三菱电机株式会社三菱电机株式会社对A - 4 A - 4导言感谢您购买MELSEC-Q系列PLC 使用设备前请认真阅读本手册以对您购买的Q 系列PLC的功能和性能有清晰的认识从而确保正确地使用请把本手册的拷贝件发给最终使用者目录安全注意事项......................................................................................................................................... .........A- 1 修订 ........................................................................................................................................ ......................A- 4 符合EMC指令和低电压指令.........................................................................................................................A- 8 关于通用术语和缩写......................................................................................................................................A - 8 产品结构......................................................................................................................................... ................A- 9 1 概述 1- 1至1- 21.1 特性......................................................................................................................................... .................1- 11.2 功能版本B和更新版本中新增的功能.....................................................................................................1- 2 2 系统配置 2- 1至2- 42.1 适用系统......................................................................................................................................... .........2- 12.2 如何检查功能版本和软件版本................................................................................................................2- 3 3 规格 3- 1至3-263.1 性能规格......................................................................................................................................... .........3- 13.1.1 性能规格列表....................................................................................................................................3- 13.1.2 I/O转换特点.....................................................................................................................................3- 23.1.3 精度......................................................................................................................................... .............3- 93.2 功能列表......................................................................................................................................... .........3-103.2.1 模/数转换方法...................................................................................................................................3-103.2.2 最大值和最小值保持功能.................................................................................................................3-123.3 PLC CPU的I/O信号..............................................................................................................................3-12 3.3.1 I/O信号的列表..................................................................................................................................3-12 3.3.2 I/O信号的详情..................................................................................................................................3-13 3.4 缓冲存储器......................................................................................................................................... .....3-173.4.1 缓冲存储器分配Q64AD...........................................................................................................3-173.4.2 缓冲存储器分配Q68ADV.........................................................................................................3-183.4.3 缓冲存储器分配Q68ADI..........................................................................................................3-193.4.4 模/数转换允许/禁止设置缓冲存储器地址0Un\G0..............................................................3-20 3.4.5 CH平均时间/平均次数缓冲存储器地址1至8Un\G1至Un\G8...............................................................................3-203.4.6 平均处理设置缓冲存储器地址9Un\G9................................................................................3-21 3.4.7 模/数转换完成标志缓冲存储器地址10Un\G10....................................................................3-223.4.8 数字输出值缓冲存储器地址11至18Un\G11至Un\G18...................................................3-223.4.9 写数据出错代码缓冲存储器地址19Un\G19.........................................................................3-233.4.10 设置范围缓冲存储器地址20和 21Un\G20 和Un\G21.....................................................3-23 3.4.11 偏置/增益设置模式缓冲存储器地址22和23Un\G22和Un\G23......................................3-24A - 5 A - 53.4.12 最大值和最小值存储区缓冲存储器地址30至45Un\G30至Un\G45.....................................................................3-243.4.13 模式切换设置缓冲存储器地址158159Un\G158Un\G159.........................................3-253.4.14 保存的数据类型设置缓冲存储器地址200Un\G200 仅Q64AD................................3-253.4.15 工厂设置和用户范围设置偏置/增益值缓冲存储器地址202至233Un\G202至Un\G233............................................................3-26 4操作之前的设置和步骤 4- 1至4-134.1 操作注意事项......................................................................................................................................... ..4- 14.2 操作之前的设置和步骤............................................................................................................................4- 2 4.3 部分标识命名......................................................................................................................................... ..4- 34.4 接线......................................................................................................................................... .................4- 54.4.1 接线注意事项....................................................................................................................................4- 54.4.2 外部接线......................................................................................................................................... ..4- 64.5 智能功能模块的开关设置........................................................................................................................4- 84.6 偏置/增益设置......................................................................................................................................... .4-10 5 实用程序包GX Configurator-AD 5- 1至5-185.1 实用程序包功能 (5)- 15.2 安装和卸载实用程序包............................................................................................................................5- 2 5.2.1 用户注意事项....................................................................................................................................5- 25.2.2 操作环境......................................................................................................................................... ..5- 45.3 实用程序包操作的解释............................................................................................................................5- 5 5.3.1 如何进行公用实用程序包操作.........................................................................................................5- 55.3.2 操作概述......................................................................................................................................... ..5- 85.3.3 起动智能功能模块实用程序.............................................................................................................5-105.4 初始化设置......................................................................................................................................... .....5-125.5 自动刷新设置......................................................................................................................................... ..5-135.6 监视/测试......................................................................................................................................... ........5-155.6.1 监视/测试屏幕...................................................................................................................................5-155.6.2 偏置/增益设置操作...........................................................................................................................5-18 6 编程 6- 1至6- 56.1 使用实用程序包的编程例子....................................................................................................................6- 26.1.1 操作实用程序包................................................................................................................................6- 2 6.1.2 编程例子......................................................................................................................................... ..6- 36.2 不使用实用程序包的编程例子................................................................................................................6- 4 7 在线模块更换 7- 1至7-307.1 在线模块更换条件..................................................................................................................................7 - 1 7.2 在线模块更换操作..................................................................................................................................7 - 2 7.3 在线模块更换步骤..................................................................................................................................7 - 3 7.3.1 当使用工厂设置并用GX Configurator-AD进行初始化设置时......................................................7 - 37.3.2 使用工厂设置并用顺控程序进行初始化设置..................................................................................7 - 8A - 6 A - 67.3.3 当使用用户范围设置并用GX Configurator-AD进行初始化设置时可用其它系统.................7 -127.3.4 当使用用户范围设置并用GX Configurator-AD 进行初始化设置时不可用其它系统.............7 -167.3.5 当使用用户范围设置并用顺控程序进行初始化设置时可用其它系统.....................................7 -217.3.6 当使用用户范围设置并用顺控程序进行初始化设置时不可用其它系统.................................7 -257.4 范围参考表......................................................................................................................................... ....7 -297.5 在线模块更换的注意事项.......................................................................................................................7 -30 8 故障排除 8- 1至8- 58.1 出错代码列表......................................................................................................................................... ..8- 18.2 故障排除......................................................................................................................................... .........8- 28.2.1 当RUNLED闪烁或熄灭时........................................................................................................8- 28.2.2 当ERRORLED亮或闪烁时.......................................................................................................8- 28.2.3 当不能读数字输出值时.....................................................................................................................8- 38.2.4 使用GX Developer系统监视器检查模/数转换模块状态................................................................8- 4 附录附录- 1至附录-16 附录 1 模/数转换模块的功能升级............................................................................................................附录- 1 附录 1.1 模/数转换模块的功能比较.....................................................................................................附录- 1 附录 1.2 模/数转换模块功能和GX Configurator-AD软件版本的组合................................................附录- 2 附录 1.3 用功能版本B或更新版本的其中一个更换功能版本A模块的注意事项..............................附录- 2 附录 2 专用指令列表.................................................................................................................................附录- 3 附录 2.1 OFFGAN............................................................................................................................. ....附录- 4 附录 2.2 OGLOAD............................................................................................................................ .....附录- 6 附录 2.3 OGSTOR............................................................................................................................. ....附录-10 附录 3 外形尺寸图....................................................................................................................................附录-15 索引索引- 1至索引- 2A - 7 A - 7符合EMC指令和低电压指令关于把三菱产品PLC安装在你的产品中时使PLC符合EMC指令和低电压指令的详情请参见要使用的PLC CPU 用户手册硬件篇的第3章EMC指令和低电压指令凡是符合EMC指令和低电压指令的PLC在其主体的额定值铭牌上均印刷有CE 标识如果该产品符合EMC指令和电压指令就不再需要单独进行这些步骤了关于通用术语和缩写除非另外规定缩写/通用术语模/数转换模块 Q68ADI否则本手册使用下列通用术语和缩写缩写/通用术语的说明 Q68ADV的通用术语个人计算机PC/AT® 或带DOS/V的兼容机产品型号SWnD5C-GPPW-E SWnD5C-GPPW-EA SWnD5C-GPPW-EV和SWnD5C-GPPW-EVA的通用产品名称 GX Developer型号名称中的n是大于等于4的数字模/数转换模块设置和监视工具GX Configurator-AD SW0D5C-QADU-E的通用术GX Configurator-AD 语Q00JCPUQ00CPUQ01CPUQ02CPUQ02HCPUQ06HCPUQ12HCPUQCPU Q模式Q25HCPU的通用术语Q12PHCPU和Q25PHCPU的通用术语 QnPHCPU个人计算机个人计算机的通用术语模拟输入范围0至10V0至5V1至5V-10至10V0至20mA和4至20mA的工厂设置总称A - 8 A - 8产品结构下表中给出了本产品的产品结构型号代码Q64ADQ68ADVQ68ADISW0D5C-QADU-ESW0D5C-QADU-EA型号Q64AD模/数转换模块型号Q68ADV模/数转换模块型号Q68ADI模/数转换模块 GX Configurator-AD版本1 GX Configurator-AD版本1 1次许可产品多次许可产品 CD-ROM CD-ROM 产品名称数量 1 1 1 1 1A - 9 A - 91 概述1 概述1.1 特性1 - 1 1 - 1 MELSEC-Q 本用户手册描述了与MELSEC-Q系列CPU组合使用的Q64AD模/数转换模块以下称为Q64ADQ68ADV模/数转换模块以下称为Q68ADV和Q68ADI模/数转换模块以下称为Q68ADI的规格操作和编程方法在该手册中Q64ADQ68ADV和Q68ADI统称为模/数转换模块 1按照应用选择模块的型号• Q64AD ........... 4个通道每个通道都可以选择电压输入或电流输入•Q68ADV ........ 8个通道全部是电压输入• Q68ADI .......... 8个通道全部是电流输入2高速转换在80 µ s/通道的高速下进行转换另外可以使用全部通道的转换时间+ 160 s的处理时间执行温度漂移补偿功能 3高精度转换过程的精度是± 0.1%当环境温度是25 ± 5 °C时 4切换分辨率模式分辨率模式可以按照应用来更改并且可以选择数字值分辨率设置1/40001/12000或1/16000 5更改输入范围通过GX Developer可以很容易地设置输入范围 1 1输入范围参考偏置/增益设置的类型最常用的范围设置成默认值但是用户也可以设置偏置/增益 6便于使用实用程序包设置单独出售实用程序包GX Configurator-AD 实用程序包不是必需项目然而它可以用在屏幕上设置初始化设置和自动刷新设置缩短顺控程序并检查设置和运行状态 1 1 概述MELSEC-Q1.2 功能版本B和更新版本中新增的功能1功能版本B中新增的功能项目多PLC系统兼容性分辨率模式高分辨率模式状态标志X8最大值 /最小值复位完成标志XD1参考章节第2.1节第3.2节下面列出了功能版本B模/数转换模块中新增的功能功能概述与多PLC系统兼容分辨率模式可以按照应用来切换并且可以选择数字值分辨率设置1/40001/12000或1/16000当处于高分辨率模式时该标志变为ON当缓冲存储器地址30至45中存储的最大值和最小值由最大值/最小值复位请求YD复位时该标志变为ON第3.3节第3.3节2功能版本C中新增的功能项目在线模块更换下面列出了功能版本C模/数转换模块中新增的功能功能概述你可以在不停止系统情况下更改模块使用模式切换设置缓冲存储器地址158159Un\G158Un\G159和运行条件设置请求Y9不用复位PLC CPU就可以在不需要复位PLC CPU的模正常模式和偏置/增益设置模式之间切换模块式切换使用专用指令G.OFFGAN不用复位PLC CPU就可以在正常模式和偏置/增益设置模式之间切换模块参考章节第7章第3.4.13节附录2.1要点1关于功能版本的功能比较参见附录1.1 2关于检查功能版本的方法参见第2.2节1 - 2 1 - 22 系统配置MELSEC-Q2 系统配置2.1 适用系统本节描述模/数转换模块的系统配置21适用模块和可以安装的模块数目以下是可以安装模/数转换模块的CPU 模块和网络模块用于远程I/O站以及可以安装的模块数目适用模块Q00JCPU Q00CPU Q01CPU Q02CPU Q02HCPU Q06HCPU Q12HCPU Q25HCPU Q12PHCPU Q25PHCPU QJ72LP25-25 QJ72BR15 QJ72LP25G QJ71LP25GE最大 641网络模块可以安装的模块数目最大 16备注1最大 24CPU 模块最大 64只可以安装在Q模式中1最大 64MELSECNET/H远程I/O站21 参见所使用的CPU模块的用户手册功能解释编程基础篇2 参见Q系列MELSECNET/H 网络系统参考手册远程I/O网络2可以安装转换模块的基板单元3模/数转换模块可以安装在基板单元的任意I/O插槽中然而根据与安装的其它模块的组合以及使用的模块数等情况可能发生电功率不足现象因此安装模块时一定要考虑电源功率3 对CPU 模块和网络模块用于远程I/O站中的I/O点数范围有限制3与多PLC系统的兼容性如果要在多PLC 系统中使用模/数转换模块则首先要阅读QCPUQ模式用户手册功能解释编程基础篇a兼容模/数转换模块如果在多PLC 系统中使用模块则使用功能版本B或更高版本的模/数转换模块 b 智能功能模块参数只能对模/数转换模块的控制PLC进行智能功能模块参数的PLC写2 - 1 2 - 12 系统配置MELSEC-Q4与在线模块更换的兼容性为了进行在线模块更换应使用功能版本C或更新版本的模块要点功能版本C的产品包括功能版本A和B的功能5支持的软件包2使用模/数转换模块和软件包的系统之间的对应关系如下所示当使用模/数转换模块时需要GX Developer2 - 2 2 - 22 系统配置MELSEC-Q2.2 如何检查功能版本和软件版本2 -3 2 - 3 本节说明如何检查模/数转换模块的功能版本和GX Configurator-AD软件版本 1 如何检查模/数转换模块的版本 a使用模块侧面上额定值铭牌的系列栏检查版本b使用GX Developer检查版本参见本手册的第8.2.4节 2如何检查GX Configurator-AD软件版本在GX Developer的产品信息屏幕上可以检查GX Configurator-AD软件版本 [起动步骤] GX Developer 帮助软件版本在GX Developer 版本7 情况下2 系统配置MELSEC-Q备注下面所示的是已经从SW0D5C-QADU-E 50F升级产品变为GX Configurator-AD 的版本指示先前的产品升级和更新的版本SW0D5C-QADU-E 50F GX Configurator-AD 版本1.10L2 - 4 2 - 43 规格MELSEC-Q3 规格3.1 性能规格 3.1.1 性能规格列表表3.1表示模/数转换模块的性能规格表3.1 性能规格33 - 1 3 - 13 规格MELSEC-Q3备注参见用于模/数转换模块通用规格的CPU模块的用户手册3.1.2 I/O转换特点I/O转换特点表示当从PLC外部发来的模拟信号电压或电流输入转换成数字值时把偏置值和增益值连成直线所形成的角度偏置值偏置值表示使数字输出值变为0的模拟输入值电压或电流增益值增益值表示使数字输出值变为以下数值的模拟输入值电压或电流4000 正常分辨率模式中12000 当在高分辨率模式中选择0至5 V1至5 V4至20 mA0至20 mA 或用户范围设置时16000 当在高分辨率模式中选择 -10至10 V或0至10 V时3 - 2 3 - 23 规格MELSEC-Q1电压输入特性a正常分辨率模式中的电压输入特性图3.1是表示正常分辨率模式中电压输入特性的图图3.1 正常分辨率模式中的电压输入特性3 - 3 3 - 33 规格MELSEC-Qb高分辨率模式中的电压输入特性图3.2是表示高分辨率模式中电压输入特性图图3.2 高分辨率模式中的电压输入特性3 -4 3 - 43 规格MELSEC-Q要点1把各个输入范围设置在模拟输入范围和数字输出范围之内如果超过这些范围则最大分辨率和精度不会在性能规格之内不要使用图3.1和3.2中所示的虚线区2不要输入大于± 15 V的模拟输入电压否则输入元件可能会损坏 3把用户设置范围的偏置/增益值1设置在满足下列条件的范围内 { 增益值–偏置值 } > A <A的值>正常分辨率模式1.5 V高分辨率模式4.0 V4当输入超过数字输出值2范围的模拟值时数字输出值将固定在最大值或最小值模拟输入范围设置1至5 V 0至5 V –10至10 V 0至10 V 用户范围设置正常分辨率模式最小值最大值高分辨率模式最小值最大值4095 16383–4096 3 - 5 3 - 53 规格MELSEC-Q2电流输入特点a在正常分辨率模式中的电流输入特性图3.3是表示在正常分辨率模式中的电流输入特性图图3.3正常分辨率模式中的电流输入特性3 - 6 3 - 63 规格MELSEC-Qb高分辨率模式中的电流输入特性图3.4是表示高分辨率模式中的电流输入特性图图3.4高分辨率模式中的电流输入特性3 - 7 3 - 7。
基于三菱PLC的机械手控制系统设计毕业设计
基于三菱PLC的机械手控制系统设计毕业设计机械手是一种广泛应用于工业生产的设备。
在传统工艺中，采用继电器控制时需要使用大量的继电器，接线复杂，容易出现故障，维修困难，费时费工，增加了成本，影响了设备的工效。
因此，采用可编程控制器（PLC）对机械手进行控制是一种更加可靠、方便的方法。
本文介绍了使用XXX生产的F1/F2系列PLC对机械手进行控制的设计方案。
该方案根据机械手的运动规律进行软件编程，实现了手动操作和自动操作。
采用梯形控制直观易懂，PLC控制使接线简化，安装方便，减少了维修量，提高了工效。
第一章 PLC的技术简述1.1 PLC的定义PLC是一种可编程控制器，是一种数字计算机，可用于控制各种工业过程，包括机械手的控制。
PLC通过数字输入和输出模块与外部设备进行通信，通过编程实现对设备的控制。
1.2 PLC的特点PLC具有可编程性、可靠性、灵活性、扩展性等特点。
它可以根据不同的应用需求进行编程，可以适应不同的工业环境，具有较高的可靠性和稳定性，可以方便地进行扩展和升级。
1.3 PLC的一般结构PLC一般由中央处理器、存储器、输入模块、输出模块、通信模块等组成。
其中，中央处理器是PLC的核心部件，负责执行程序和控制设备。
存储器用于存储程序和数据。
输入模块用于接收外部设备的信号，输出模块用于控制外部设备的动作，通信模块用于与其他设备进行通信。
1.4 PLC的基本工作原理PLC的基本工作原理是通过输入模块接收外部设备的信号，经过中央处理器进行处理，然后通过输出模块控制外部设备的动作。
PLC的程序是由用户编写的，可以根据实际需求进行修改和升级。
PLC的输入和输出可以根据需要进行扩展，以适应不同的应用场合。
第二章机械手控制系统的控制要求2.1 工作对象的介绍机械手是一种用于自动化生产的设备，可以完成各种物料的搬运、装卸、组装等操作。
机械手的控制需要考虑到其运动规律和工作对象的特点。
2.2 工作原理机械手的工作原理是通过电机驱动各个关节进行运动，实现对工作对象的搬运、装卸、组装等操作。
基于A系列三菱PLC控制的电子束焊机改造系统1
此五物之间，岂不为六一乎？”写作背景：宋仁宗庆历五年(1045年)，参知政事范仲淹等人遭谗离职，欧阳修上书替他们分辩，被贬到滁州做了两年知州。到任以后，他内心抑郁，但还能发挥“宽简而不扰”的作风，取得了某些政绩。《醉翁亭记》就是在这个时期写就的。目标导学二：朗读文章，通文
会员免费下载 顺字1．初读文章，结合工具书梳理文章字词。2．朗读文章，划分文章节奏，标出节奏划分有疑难的语句。节奏划分示例
环滁/皆山也。其/西南诸峰，林壑/尤美，望之/蔚然而深秀者，琅琊也。山行/六七里，渐闻/水声潺潺，而泻出于/两峰之间者，酿泉也。峰回/路转，有亭/翼然临于泉上者，醉翁亭也。作亭者/谁？山之僧/曰/智仙也。名之者/谁？太守/自谓也。太守与客来饮/于此，饮少/辄醉，而/年又最高，故/自号 曰/醉翁也。醉翁之意/不在酒，在乎/山水之间也。山水之乐，得之心/而寓之酒也。节奏划分思考“山行/六七里”为什么不能划分为“山/行六七里”？
软件设计
PLC编程软件 本系统采用三菱公司提供的GX Developer 7.08J PLC编程软件。其运 行环境为Win NT/Win 2000/Win XP,具有相当友好的界面，PLC程序 主要完成对设备的自动控制，数据采集与处理，本系统软件结构采用 模块式编程方法, 新颖的焊接参数算法, 从而提高了各种焊接工艺参数 自动调节性和系统的可靠性，增加了系统的软保护，增强了系统的功 能,大力提升工艺自动调节性、装备可靠性和工厂自主自动化水平。
辙、曾巩合称“唐宋八大家”。后人又将其与韩愈、柳宗元和苏轼合称“千古文章四大家”。
关于“醉翁”与“六一居士”：初谪滁山，自号醉翁。既老而衰且病，将退休于颍水之上，则又更号六一居士。客有问曰：“六一何谓也？”居士曰：“吾家藏书一万卷，集录三代以来金石遗文一千卷，有琴一张，有棋一局，而常置酒一壶。”客曰：“是为五一尔，奈何？”居士曰：“以吾一翁，老于
基于PLC的自动焊锡机控制系统设计毕业设计（可编辑）
基于PLC的自动焊锡机控制系统设计毕业设计基于PLC的自动焊锡机控制系统设计摘要随着现代技术的迅速发展,各种机械的应运而生,自动化已成为了社会发展的必然趋势,自动焊锡机也成为了工业生产中必不可少的产物。
为了提高自动控制系统的可靠性和设备的工作效率,设计了一套以PLC为核心控制器的自动焊锡机控制系统,用来取代以往的较复杂的继电器?接触器控制。
系统的核心部分采用了德国西门子公司生产的S7?200型PLC,因为在核心控制部分采用的是软件程序控制,从而在保证自动焊锡机正常运行这个要求的情况下,大大的提高了自动焊锡机故障检查与维修的方便性和容易性,同时还克服了手动操作带来的一些人为干扰因素,取得了良好的预期效果。
关键词:PLC,自动焊锡机,梯形图Design of automatic soldering machine control system based on PLC ABSTRACTWith the rapid development of modern technology, all kinds of machinery came into being, automation has become an inevitable trend ofsocial development, automatic soldering machine has also become an essential product of industrial production.In order to improve the reliability of the automatic control system and equipment efficiency, the design of automatic soldering machine control system of a PLC as the core controller, is used to replace the more complex relay - contactor control. The core of the system with the production of Germany's Siemens S7-200 PLC, as used in the core part of the software program control, thus ensuring the case of automatic soldering machine uptime requirements, greatly improves the automatic soldering machines convenience and ease of troubleshooting and maintenance, but also to overcome the manual operation to bring some human disturbance factors, achieved the desired effect.KEY WORDS: PLC,Automatic soldering machine,Ladder目录前言 1第1章概述 21.1 自动焊锡机的背景21.2 自动焊锡机的意义2第2章硬件设计 42.1 自动焊锡机的结构及控制过程 42.2 PLC简介 52.3 PLC工作原理 62.4 PLC的选取82.5自动焊锡机I/O分配表92.6 自动焊锡机外部接线图10第3章软件设计113.1 自动焊锡机PLC控制顺序流程图11 3.2 STEP7-Micro/WIN32简介123.3 自动焊锡机梯形图143.4自动焊锡机语句表 20第4章组态王仿真画面234.1 组态王简介234.2设计监控画面254.3定义数据变量274.4变量动画连接294.5应用程序命令31结论33谢辞34参考文献35外文资料翻译36前言近年来我国的科技与经济飞速发展,工业生产水平也有很大的提高,自动焊锡机作为工业生产中必不可少的工具,与工业生产水平息息相关。
基于PLC的点焊机控制系统说明
摘要点焊机作为一种重要的工业用具，在当今的工业生产中占着很重要的位置。
点焊是一种重要的焊接工艺，具有成本低、生产效率高、易于实现自动化和节省材料等特点。
如今，传统的点焊机自动化程度低，生产效率不高，焊点质量差，这已经不能满足工业发展的需求。
因此，需要开发一种自动化程度高的点焊机控制系统。
本文的点焊机控制系统系采用PLC加触摸屏的控制方式，能很大程度的提高企业的生产效率，减少废品率。
本文所涉及的点焊机系采用双面双点过流焊接的原理，工作时工件被压在两个电极之间,在压力的作用下两电极之间产生电阻。
当有电流通过时，就会产生高温电弧，高温融化被焊接的工件，并且电流瞬间从另一电极沿工件流至此电极，并形成回路，不对被焊工件的内部结构产生伤害。
和传统半自动化点焊机相比较，该设备焊出的焊点及焊缝长度分布更均匀、效率更高，节省人力。
本次设计的点焊机由可转动的圆形工作台、带动电机左右移动的横梁以及控制电机上下运动的主轴构成。
主要加工某公司旋转座椅的零部件，一共有三个工位需要加工，这三个工位的运动控制都是由伺服系统完成精确的定位控制。
3套伺服系统分别控制X、Y、Z轴完成精确定位，PLC则对伺服电机驱动器进行控制，伺服驱动器则负责驱动伺服电机。
关键词：信捷PLC；伺服电机；触摸屏AbstractSpot welding as an important industrial appliances, occupied a very important position in today's industrial production. Spot-welding process is an important, low cost, high efficiency, easy to automate and saving materials and so on. Today, the traditional spot welding low degree of automation, production efficiency is not high, poor weld quality, which can not meet the needs of industrial development. Therefore, the need to develop a high degree of automation control system of spot welding. Spot welding control system system control PLC paper, plus a touch screen, to a large extent improve production efficiency, reduce scrap rates. Spot welding system referred to herein using double-sided double-point overcurrent welding principle, the work piece is pressed between two electrodes under pressure produces resistance between the two electrodes. When a current is passed, it will have a high temperature arc, high melting temperature of the workpiece to be welded, and the current moment from the other electrode along the workpiece flow to this electrode, and form a loop, does not harm the internal structure is the welder member. And the traditional semi-automatic welding machine compared to the device solder joints and weld length out more evenly distributed, high efficiency and save manpower.The design of the spot welding by a rotatable circular table, motor driven beam move around and up and down movement of the spindle motor control composition. The main processing components rotating seat of a company, a total of three stations need to be processed, these three stations precise motion control is done by the servo positioning control system. 3 sets of servo control the X, Y, Z axis for accurate positioning, PLC is to control the servo motor drives, servo drives are responsible for driving the servo motor.Keywords: XinJie PLC; servo motor; touch screen目录摘要 (I)Abstract (II)第1章绪论 (1)1.1课题意义 (1)1.2 课题的国内外现状及趋势 (1)1.2.1国内电焊机科技水平及发展趋势 (1)1.2.2国外电焊机科技水平的现状和发展 (1)1.3．课题内容 (2)第2章点焊机工艺的介绍 (3)2.1 点焊机控制系统 (3)2.1.1 系统原理 (3)2.1.2 系统控制框图 (3)2.2 点焊机控制系统的结构介绍 (4)2.3 点焊的基本原理 (4)2.4 点焊机控制系统的工艺流程 (5)2.5本章小结 (6)第3章控制方案比较 (7)3.1 方案比较 (7)3.1.1确定控制方案 (7)3.1.2确定控制方向 (8)3.2 本章小结 (8)第4章硬件设计 (9)4.1 控制要求 (9)4.2 控制方案 (9)4.3 硬件控制系统 (9)4.4 硬件选型 (10)4.4.1 PLC选型 (10)4.4.2 伺服电机的选型 (11)4.4.3 伺服驱动器的选型 (12)4.4.4 触摸屏的选型 (14)4.4.5 熔断器的选型 (15)4.4.6 按钮开关的选型 (15)4.4.7 行程开关的选型 (16)4.4.8 焊枪的选择 (17)4.4.9 交流接触器的选型 (17)4.5 PLC的I/O地址表 (18)4.5.1.输入点 (18)4.5.2.输出点 (18)4.6 PLC外部接线图 (19)4.7本章小结 (19)第5章伺服系统设计 (20)5.1 系统设计思想 (20)5.2 伺服方案设计 (20)5.3 半闭环控制系统 (20)5.4 伺服驱动器与伺服电机的连接 (21)5.4.1 伺服单元CNO接口 (22)5.4.2伺服单元CN1接口 (22)5.4.3伺服单元CN2接口 (23)5.5 位置控制设定 (23)5.5.1 操作模式选择 (23)5.5.2 电子齿轮比的设定 (24)5.6寻找参考原点 (24)5.7本章小结 (25)第6章软件设计 (26)6.1 软件设计思想 (26)6.2 软件流程图 (26)6.3 各主要程序 (27)6.3.1 初始化程序 (27)6.3.2 高速计数指令的应用 (27)6.3.3 DPLSY脉冲输出指令 (28)6.3.4 精确定位程序 (29)6.4 本章小结 (29)第7章触摸屏系统 (30)7.1 触摸屏画面的制作 (30)7.1.1 新建工程 (30)7.1.2 开机动画制作 (31)7.1.3 主菜单画面制作 (31)7.1.4 自动控制画面制作 (32)7.1.5 实时监控画面制作 (32)7.2 触摸屏调试 (33)7.3 变量定义 (34)7.4 本章小结 (34)第8章程序调试 (35)总结 (36)参考文献 (37)致谢 (38)附录A 伺服驱动器硬件接线 (39)附录B PLC外部接线图 (40)附录C 主程序 (41)第1章绪论1.1课题意义点焊机作为一种重要的工业用具，在当今工业生产中占着举足轻重的位置。
毕业设计(论文)基于三菱FX系列PLC的机械手控制系统设计
可编程控制器是在计算机技术、通信技术和继电器控制技术的发展基础上开发起来的，现已广泛应用于工业控制的各个领域。它以微处理器为核心，用编写的程序进行逻辑控制、定时、计数和算术运算等，并通过数字量和模拟量的输入/输出来控制机械设备或生产过程。
高可靠性（1）所有的I/O接口电路均采用光电隔离，使工业现场的外电路与PLC内部电路之间电气上隔离；（2）各输入端均采用R-C滤波器，其滤波时间常数一般为10～20ms；（3）各模块均采用屏蔽措施，以防止辐射干扰；（4）采用性能优良的开关电源。（5）对采用的器件进行严格的筛选；（6）良好的自诊断功能，一旦电源或其他软，硬件发生异常情况，CPU立即采用有效措施，以防止故障扩大；（7）大型PLC还可以采用由双CPU构成冗余系统或有三CPU构成表决系统,使可靠性更进一步提高。
同时，借助组态软件的辅助作用，大大提高了系统的工作效率。因此，在自动化机床和综合加工自动生产线上，目前几乎都设有机械手，以减少人力和更准确地控制生产的节拍，便于有节奏地进行生产。
工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。
机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统构成。
执行机构包括手部、手臂和躯干。手部装在手臂前端，可以转动、开闭手指。机械手手部的构造系统模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节三种。手指的数量又可以分为二指、三指、四指等，其中以二指用得最多。可根据夾持
对象的形状和大小配备多种形状和尺寸的夹头，以适应操作的需要。本设计采用二指的构造。手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需要的位置上。为了使机械手能够正确地工作，手臂的三个自由度都需要精确地定位。总之，机械手的运动离不开直线移动和转动二种，因此它采用的执行机构主要是直线液压缸、摆动液压缸、电液脉冲马达、伺服液压马达、交流伺服电动机、直流伺服电动机和步进电动机等。躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的机架。
基于PLC的管道自动焊接控制系统设计
76引言长输管道铺设施工，一般是先在车间或工棚内进行管道的组装焊接，再进行管道沟的开挖，然后在现场管道沟内对组焊的管道再进行对焊。
在车间对管道进行组装对焊（又称二接一）是为了提高现场的施工效率而采用的双联管焊接工艺，是将2根管道对焊在一起再运到施工现场，这样可以减少现场的焊接工作量。
焊接工艺：把要进行对接的2根管道装在工装卡具上，采用机械传动装置驱动管道按照一定的转速转动，把焊枪固定在管道上方的方式，焊枪熔池一直处于管道的上方，当管道转动一周后完成管道的环缝焊接。
对于该焊接工况下焊接工艺参数控制来说比较简单，根据管道材质、壁厚、焊缝宽度、焊丝类型等设定焊接电流、电压、焊接速度、焊枪头的摆动幅度、摆动速度以及在两端的停留时间等焊接工艺参数，在焊接过程中由于熔池位置相对不变，熔池内焊丝与母材的融化以及钢水所受重力影响的状态相对稳定，所以在完成一个焊缝的焊接过程中，焊接各工艺参数不需要再调整就可满足焊接质量要求。
一、长输管道焊接施工特点1.流动性强施工作业点随施工进度不断移动，焊接作业处于流动状态，相对于固定厂房作业而言，增加了焊接及安全质量管理难度。
2.场地复杂一条长输管道可能会遇到多种地形，如戈壁、沙漠、黄土高原、山区、丘陵、水网等，地形地貌对焊接有间接影响，所以要因地制宜，选择不同的焊接方法来满足工程的需要。
3.环境恶劣风、雨、霜、雪、温度、湿度、黑夜等自然环境会给焊接过程带来直接影响。
4.设备要求高焊接及设备辅助要求能够在如上严酷的工况状态下稳定工作。
5.干扰较大由于多种原因，如人文、社会环境等外界因素的干扰，致使不能连续施工，往往造成现场多处留头，增加连头数量，不但影响焊接进度也增加了焊接难度，严重的还会延误工期，增加大量施工成本。
6.难度较大管道焊接基本上都是固定口，需要全位置焊接；管道口径大，焊工跟踪观察熔池非常困难；管壁较厚，一道焊口通常要几组人按大流水组合完成，对焊工的技能要求较高。
基于PLC的焊接机器人控制系统设计
基于PLC的焊接机器人控制系统设计扬州大学广陵学院本科生毕业设计毕业设计题目学生姓名专业班级指导教师完成日期摘要焊接机器人作为工业机器人应用的一个重要领域，对提高企业的工作效率、提升产品质量、降低企业的生产成本等方面都有着非常重要的意义。
根据焊接机器人的控制需要，设计了基于PLC的焊接机器人控制系统。
焊接机器人控制系统是焊接机器人的核心部分，它是机器人控制柜和主控制柜以及夹具操作台之间通讯的桥梁，它可控制伺服的启动、暂停、旋转速度等，从而控制夹具翻转；可控制机器人和夹具之间的联动，使焊接动作能够自动的运行，并且能实现任意的暂停再启动和紧急停止再启动。
系统经过调试，联系焊接样件可知，本课题所设计的控制系统能良好的运行，适应各种环境干扰，能够较为准确的沿着示教的轨迹进行焊接，而且焊接质量达到了产品的质量要求。
关键字：焊接机器人、控制系统、PLC、伺服控制AbstractWelding robot as an important field of industrial robot applications, to improve the efficiency of enterprises, improve product quality, reduce the production cost of enterprises have a very important significance. According to the control of welding robot, designed a welding robot control system based on PLC. Welding robot control system is the core part of the welding robot, it is a bridge of communication between the robot control cabinet and main control cabinet and the jig operation platform, it can control servo motor start, pause, such as rotation speed, so as to control the fixture turnover; can control the robot and the linkage between the clamp, welding operation can be run automatically, and can realize any pause and restart and emergency stop and restart. The system after the debugging, the contact welding sample, control system designed by this paper can run in good, adapt to various environment interference, can accurately along the teaching track welding, and welding quality meets the quality requirement of products.Key words:Welding robot、control system、PLC、servo control目录第一章绪论 (1)1.1 引言 (1)1.2 焊接机器人的国内外研究现状 (1)1.3选题背景和意义 (2)1.4课题的主要研究内容 (3)第二章焊接机器人 (4)2.1 焊接机器人的组成 (4)2.2 焊接机器人的分类 (4)2.3 焊接机器人的常用控制方式 (7)2.4 焊接机器人的应用 (8)2.5 焊接机器人的发展趋势 (9)第三章控制系统 (10)3.1 伺服控制系统 (10)3.1.1 伺服控制系统的概述 (10)3.1.2 伺服控制系统的机构组成 (10)3.1.3 伺服控制系统的技术要求 (11)3.2 PLC控制系统 (11)3.2.1 PLC控制系统的概述及其特点 (11)3.2.2 PLC的基本结构及其分类 (13)3.2.3 PLC的型号选择 (20)3.2.4 PLC的性能指标与发展趋势 (24)3.2.5国内外PLC产品简介 (26)第四章硬件电路的设计 (28)4.1 PLC的选取 (28)4.2元器件的选择 (33)4.2.1断路器的选择 (33)4.2.2继电器的选择 (34)4.2.3 交流接触器的选取 (35)4.3 PLC的主控柜接线图 (37)第五章软件设计 (38)5.1 I/O的分配 (38)5.2 触摸屏的设计 (40)5.2.1 HMI的概述 (40)5.2.2 触摸屏画面的设计 (42)5.3 伺服控制 (47)5.4梯形图 (49)5.4.1程序梯形图见附录 (53)第六章系统安装与调试 (54)6.1引言 (54)6.2 焊接机器人的系统安装于调试 (54)6.2.1 焊接机器人的系统安装 (54)6.2.2 焊接机器人的调试 (54)6.3 机器人焊接实验 (55)6.3.1 焊接机器人的焊接实验 (55)6.3.2 焊接机器人实验及其结果分析 (58)6.4 小结 (59)第七章总结 (60)参考文献 (61)致谢 ........................................................................................................ 错误!未定义书签。
基于三菱PLC控制管理系统
本科毕业设计论文题目基于三菱PLC控制管理系统专业名称学生姓名指导教师毕业时间毕业设计任务书一、题目基于三菱PLC控制管理系统二、指导思想和目的要求通过毕业设计，使学生对所学传感器技术，转换技术、机械基础、控制电机、自动控制原理、电子技术、PLC原理与应用、组态软件控制等的基本理论和基本知识加深理解和应用，掌握交通灯的设计步骤和方法，培养创新意识，增强动手能力，为今后的工作打下一定的理论和实践基础。
要求认真复习有关基础理论和技术知识，认真对待每一个设计环节，全身心投入，认真查阅资料，仔细分析被控对象的工作原理、特性和控制要求，按计划完成毕业设计各阶段的任务，重视理论联系实际，写好毕业论文。
三、主要技术要求1.应用三菱PLC控制信号灯。
2.设计上位机中组态监控画面，实时反映交通灯的运行状态，通过上位机控制信号灯。
四、进度和要求1、搜集中、英文资料，完成相关英文文献的翻译工作，明确本课题的国内外研究现状及研究意义；（第1、2周）2、完成总体设计方案的论证并撰写开题报告；（第3、4周）3、研究交通灯的运行规律，掌握控制顺序要求；（第5、6周）4、确定交通灯的控制系统具体的方案和实施办法；（第7、8周）5、对PLC进行点的分配，用梯形图编程，组态王做上位监控画面。
（第9、10周）6、实际调试，；（第11周）7、整理资料撰写毕业论文；（1）初稿；（第12、13周）（2）二稿；（第14周）8、准备答辩和答辩。
（第15周）五、主要参考书及参考资料[1] 周亚军，张卫．电气控制与PLC原理及应用[M]．西安电子科技大学出版社，2008：10.[2] 龚仲华．三菱FX系列PLC应用技术[M]．北京：人民邮电出版社，2010：20.[3] 肖维荣．可编程控制器技术[M]．电子工业出版社，2005：38.[4] 张进秋，陈永利，张中民．可编程控制器及应用实例[M]．北京：机械工业出版社，2003：45.[5] 王啸东，陈跃龙．基于人机界面的PLC控制系统设计[J]．科技信息，2006，（12）：402-403学生指导教师系主任摘要交通信号灯的出现，使交通得以有效管制，对于疏导交通流量、提高道路通行能力，减少交通事故有明显效果。
《三菱PLC及运动控制系统》参考资料
目录目录 (1)第一章三菱电机FA实验室简介 (2)第二章三菱PLC及CC-Link现场总线的介绍 (2)2.1 可编程逻辑控制器的简介 (2)2.2 FX2N和Q系列PLC的简介 (2)2.3 CC-Link现场总线的介绍 (2)2.4 本章小节 (3)第三章 Q系列CC-Link网络系统 (4)3.1 Q系列CC-Link网络系统的简介 (4)3.2主站和远程I/O站的通信 (5)3.2.1远程I/O站的简介 (5)3.2.2和远程I/O站的通信的系统配置 (6)3.2.3和远程I/O站的通信程序 (11)3.2.4和远程I/O站的通信测试 (12)3.3主站和变频器的通信 (13)3.3.1变频器的简介 (13)3.3.2和变频器的通信的系统配置 (17)3.3.3和变频器的通信测试 (19)3.4主站和本地站的通信 (21)3.4.1和本地站的通信的系统配置 (21)3.4.2和本地站的通信程序 (25)3.4.3主站和本地站的通信测试 (25)3.5主站和FX2N的通信 (28)3.5.1 FX2N-32CCL CC-Link接口模块的简介 (28)3.6主站和GOT的通信 (34)3.6.1GOT触摸屏的简介 (34)3.6.2和GOT通信的系统配置 (34)3.6.3 GOT显示屏幕的创建 (35)3.6.5 GOT程序的具体应用 (47)3.7 本章小节 (48)第4章 FX2N的CC-Link网络系统 (49)4.1 FX2N的CC-Link网络系统的简介 (49)4.2 FX2N-32CCL接口模块的简介 (49)4.2.1 FX2N-32CCL CC-Link接口模块的简介 (49)4.2.2 和FX2N的通信的系统配置 (51)4.3主站和远程I/O站的通信 (58)4.3.1和远程I/O站的通信简介 (58)4.3.2和远程I/O站的通信的系统配置 (59)4.3.3和远程I/O站的通信程序 (60)4.3.4和远程I/O站的通信测试 (65)4.4主站和变频器的通信 (66)4.4.1和变频器的通信简介 (66)4.4.2和变频器的通信的系统配置 (68)4.4.3和变频器的通信程序 (71)4.4.4和变频器的通信测试 (72)4.5主站和GOT的通信 (74)4.5.1GOT显示屏幕的创建 (74)4.5.2 F930GOT与PC的通信 (86)4.5.3 GOT程序的具体应用 (87)4.6 本章小节 ...................................................................................................................................... 参考文献.. (88)第一章三菱电机FA实验室的简介随着国内自动化市场的高速蓬勃发展，各种自动化技术在工业自动化行业中得到了广泛的应用。
毕业设计(论文)_基于三菱FX系列PLC的机械手控制系统设计
基于三菱FX系列PLC的机械手控制系统设计基于三菱FX系列PLC的机械手控制系统设计目录第1章绪论 (1)1.1 课题背景 (1)1.2 机械手的定义与分类 (2)1.3 机械手应用及组成结构 (3)1.4 机械手的发展趋势 (5)1.5 总体设计要求 (6)第2章 PLC的介绍与选择 (8)2.1 PLC的特点 (8)2.2 PLC的选型 (9)2.3 三菱FX系列的结构功能 (11)第3章各功能实现形式与控制方式 (14)3.1 本机械手模型的机能和特性 (14)3.2 夹紧机构 (14)3.3 躯干 (15)3.4 旋转编码盘 (16)3.5 电源与传动整体 (18)3.5.1 控制电源 (18)3.5.2 传动整体 (19)第4章控制系统设计 (20)4.1 控制系统硬件设计 (20)4.1.1 PLC梯形图中的编程元件 (20)4.1.2 PLC的I/O分配 (21)4.1.3 机械手控制系统的外部接线图 (24)4.2 控制系统软件设计 (24)4.2.1 公用程序 (25)4.2.2 自动操作程序 (3)4.2.3手动单步操作程序 (9)4.2.4 回原位程序 (12)致谢 (28)参考文献 (16)附录A 全程序列表 (17)华北科技学院毕业设计（论文）第1章绪论1.1 课题背景随着现代工业技术的发展，工业自动化技术越来越高，生产工况也有趋于恶劣的态势，这对一线工人的操作技能也提出了更高的要求，同时操作工人的工作安全也受到了相应的威胁。
工人工作环境和工作内容也要求理想化简单化，对于一些往复的工作由机械手远程控制或自动完成显得非常重要。
这样可以避免一些人不能接触的物质对人体造成伤害，如冶金、化工、医药、航空航天等。
在机械制造业中，机械手应用较多，发展较快。
目前主要应用于机床、模锻压力机的上下料以及焊接、喷漆等作业，它可以按照事先制定的作业程序完成规定的操作，有些还具备有传感反馈能力，能应付外界的变化。
三菱FX型PLC在电子束焊机中的应用概要
三菱FX型PLC在电子束焊机中的应用摘要：根据电子束焊机的控制系统的要求，提出用三菱公司的FX系列的可编程逻辑控制器对电子束焊机进行数字量控制和模拟量控制。
结合电子束焊机焊接工艺需要，分别对控制软件的作用和软件构成进行了说明。
关键词：PLC电子束焊机（EBW）控制1概论电子束焊接机是高能束技术在焊接设备中。
由于电子束焊接具有焊缝成形好，不用焊条，效率高，不易氧化等优点而成功地广泛地应用于原子能、国防、汽车、航空航天、电工仪表、冶金等工业领域摘要：根据电子束焊机的控制系统的要求，提出用三菱公司的FX系列的可编程逻辑控制器对电子束焊机进行数字量控制和模拟量控制。
结合电子束焊机焊接工艺需要，分别对控制软件的作用和软件构成进行了说明。
关键词：PLC电子束焊机（EBW）控制1 概论电子束焊接机是高能束技术在焊接设备中。
由于电子束焊接具有焊缝成形好，不用焊条，效率高，不易氧化等优点而成功地广泛地应用于原子能、国防、汽车、航空航天、电工仪表、冶金等工业领域，并随当今计算机技术及其它新技术的推广应用更进一步加速了电子束焊接技术的工业应用[1]。
电子束焊机技术复杂，主要涉及的专业技术有电子光学、电磁场理论、计算机及其控制技术、自动化技术、真空技术、精密制造技术、高电压工程等多种学科的综合应用。
电子束焊机控制系统复杂，既有数字量控制，也有模拟量控制，同时还要对一些参数进行实时控制。
三菱公司生产的FX系列可编程控制器的功能较好地满足了其控制系统的要求[2]，较好地实现了PLC对电子束焊机的整机控制。
2 电子束焊机控制系统的组成2.1 电子束焊机的工作过程电子束焊接机的工作过程是真空系统完成对电子枪和焊接室的抽真空任务后（此时电子枪及焊接室的真空度满足工作要求），分别加上聚焦电源和偏压电源，聚焦电源为电子枪建立聚焦磁场，偏压电源控制和调节电子束流的大小。
打开闸阀，加上阴极电源后合上高压，至此焊接机处于等待焊接状态，如果工件及工作台位置准备好，按下焊接按钮设备开始下束，通过调节电子束流给定和工作台速度大小来实现对焊接线能量的调整，以满足焊接工艺的要求，如果需要对电子束进行“搅拌”焊接可以加上扫描电源，电子束被扫描成圆、椭圆、半圆等多种图形以实现“搅拌”焊接的作用。
基于PLC的焊接机器人自动控制系统的设计
黑龙江科学HEILONGJIANG SCIENCE第12卷第10期2021年5月Vol. 12May. 2021基于PLC 的焊接机器人自动控制系统的设计王艳，郝亮，金月，刘晓兰(哈尔滨华德学院,哈尔滨150025)摘要：对PLC 焊接机器人自动化控制系统进行了硬件、控制界面和软件设计，经过调试和安装，焊接机器人自动控制系统的定位、复位误差非常小，技术参数符合制造企业焊接标准，且系统运行可靠稳定。
关键词：PLC 技术;焊接机器人；自动控制系统中图分类号：TP242 文献标志码：A文章编号：1674 -8646(2021 ) 10 -0096 -02Design of Automatic Control System of Welding Robot Based on PLCWang Yan , Hao Liang , Jin Yue , Liu Xiaolan (Harbin Huade University , Harbin 150025 , China)Abstract : Design is done on the hardware , control interface and software of automatic control system of welding robot based on PLC. Through debugging and installation , there is little location and reset error in automatic control system ofwelding robot. Technical parameters are in accordance with the welding criterion of manufacturing enterprise , and thesystem operation is reliable and stable.Key words : PLC technology ； Welding robot ； Automatic control system1焊接机器人自动控制系统结构控制器:使用PLC 控制器，通过调整PID 进行回 路控制。
毕业设计(论文)基于三菱FX系列PLC的机械手控制系统设计
摘要机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。
它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
机械手主要由手部和运动机构组成。
手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。
运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。
运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。
为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。
自由度是机械手设计的关键参数。
自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。
一般专用机械手有2～3个自由度。
机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。
有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手关键词:点控制机械手连续控制机械手可编程控制技术AbstractThe manipulator can imitate the manpower and the arm certain movement functions, with by presses the fixed routine to capture, the transporting thing 'or' operation tool automatic operation installment. It may replace human's strenuous labor by to realize the production mechanization and the automation, can operate under the harmful environment by protects the personal safety ,Thus widely applies in department and so on machine manufacture, metallurgy, electron, light industry and atomic energy.The manipulator mainly is composed by the hand and the motion. The hand is uses for to grasp holds the work piece (or tool) a part, according to is grasped holds the thing the shape, the size, the weight, the material and the work request but has the many kinds of structural style , Like supporting on both sides, request holding and adsorption and so on. motion , causes the hand to complete each kind of rotation (to swing), the migration or the compound motion realizes the stipulation movement , the change is grasped holds the thing the position and the posture. The motion fluctuation, the expansion and contraction, revolves and so on the independence movement way , is called manipulator's degree of freedom. In order to capture in the space the free position and the position object , must have 6 degrees of freedom. The degree of freedom is the essential parameter which the manipulator designs. The freedom goes past much , manipulator's flexibility is bigger ,the versatility is broader , Its structure is also more complex. The common special-purpose manipulator has a 2~3 degree of freedom..The manipulator usually serves as the engine bed or other machines add-on components , like on automatic engine bed or automatic production line loading and unloading and transmission work piece, Replaces the cutting tool in the processingcenter and so on, does not have the independent control device generally. Somewhat operates the equipment to need by the human direct control, like uses in the hostwhich the atomic energy department manages the dangerous goods from the type operator also often being called the manipulator.Keywords: position control manipulator continual trajectory control manipulatorPLC目录摘要 (Ⅰ)Abstract (Ⅱ)目录 (Ⅲ)1 绪论 (1)1.1 课题背景 (1)1.2 机械手的定义与分类 (2)1.3 机械手应用及组成结构 (2)1.4 机械手的发展趋势 (4)1.5 总体设计要求 (4)2 PLC的介绍与选择 (5)2.1 PLC的特点 (5)2.2 PLC的选型 (6)2.3 三菱FX系列的结构功能 (8)3 各功能实现形式与控制方式 (9)3.1 本机械手模型的机能和特性 (9)3.2 夹紧机构 (10)3.3 躯干 (10)3.4 旋转编码盘 (11)3.5 电源与传动整体 (12)3.5.1 控制电源 (12)3.5.2 传动整体 (13)4 控制系统设计 (13)4.1 控制系统硬件设计 (13)4.1.1 PLC梯形图中的编程元件 (14)4.1.2 PLC的I/O分配 (14)4.1.3 机械手控制系统的外部接线图 (16)4.2 控制系统软件设计 (17)4.2.1 公用程序 (17)4.2.2 自动操作程序 (18)4.2.3手动单步操作程序 (24)4.2.4 回原位程序 (27)参考文献 (31)致谢 (32)1 绪论1.1 课题背景随着现代工业技术的发展，工业自动化技术越来越高，生产工况也有趋于恶劣的态势，这对一线工人的操作技能也提出了更高的要求，同时操作工人的工作安全也受到了相应的威胁。
基于三菱PLC的焊机控制系统
基于三菱PLC的焊机控制系统摘要焊机在冷轧厂生产中起着重要作用。
本文介绍了冷轧现场常用的TEMIC搭接焊机控制系统。
首先简单说明其工作原理和动作过程，描述了搭接焊机的控制网络，重点研究焊接电流控制和位置控制回路。
关键词搭接焊机控制系统；控制网络；焊接电流控制；位置控制在现代化的冷轧厂，为了保证连续化生产，必须将生产线上的前行带钢和后行带钢焊接起来，作为冷轧各条生产线上的重要单体设备，冷轧焊机负责实现这一功能。
目前在钢铁企业冷轧现场使用的焊机主要包括激光焊机和搭接焊机两种。
本文以TEMIC公司的窄搭接焊机为研究对象，介绍其主要控制系统。
1 焊机主要原理和动作过程窄搭接电阻焊机的焊接原理是将两块带钢搭接，通以适当电流，在材料自身的电阻、材料间及材料与电极间接触部分的集中电阻上产生热量，最终熔化而焊接起来。
典型的焊接工艺流程包括：焊机准备（包括带钢数据传输，带头定位，由入口夹钳的中间夹钳夹紧带钢）-机组入口段停止运行，消除带钢张力（由线上完成）-入、出口夹钳夹紧带钢-剪切-抽尾-对中-搭接-焊接、平整-焊机复位-焊接周期完成。
2 控制网络TEMIC窄搭接焊机使用三菱PLC家族中的高性能Q系列PLC，编程软件采用GX Developer。
系统主站和从站（远程输入输出设备、触摸屏）组成CC-Link 现场控制网络，通讯模块使用QJ61BT11；同时系统利用以太网接口模块QJ71E71接入机组的工业以太网。
CC-Link是控制和通信链接的缩写，通过利用专用电缆连接I/O 模块、智能功能模块和特殊功能模块等分布式模块，连接后这些模块就可以由PLC控制。
作为一种能同时高速处理控制和信息数据的现场网络系统，CC-Link可以提供高效、一体化的工厂和过程自动化控制，满足工厂自动化系统用户多样化的需求；能用于广泛的多厂商设备使用环境，省配线、低成本地构筑高性能的网络。
3 主要控制回路搭接焊机主要控制系统包括顺序控制、焊接电流恒定控制以及位置控制三部分。
基于PLC的预热闪光对焊机控制系统
基于 PLC的预热闪光对焊机控制系统摘要：PLC是一种专为工业环境设置的计算机应用软件。
是近些年来较为先进的编程控制器的一种。
功能性强大，可组成多种cpu控制系统来适应较为复杂的计算环境。
PLC的运用为通信互联网增强了功能。
实现了信息技术和控制管理一体化的目的，为信息控制系统的开发提供了更广的机会。
本文主要介绍PLC控编程系统对预热闪光对焊机控制系统的应用。
关键词：PLC，预热闪光对焊机，控制系统，预热闪光对焊机是对焊技术中的一种。
具有较快速的功效，焊接强度高，功能比较优良等特点。
因此在现如今焊接技术中运用比较广泛。
预热闪光对焊机可有效减少对接中焊机的功率，达到节约电能同时可针对焊接缝更有效的连接。
因此在焊接技术中将该技术大量引用其中。
1.PLC介绍与特点PLC是Programmable logic controller简写。
其中文全称为可编程控制器，专门儿在工业中数字运算操作中设计的电子系统。
是一种可编程存储器系统，用于在工艺操作中的逻辑运算，顺序控制技术等数字化操作指令，并通过数字化的操作指令输入或者输出到相连接的设备当中进行生产。
PLC是综合了多项技术发展起来的控制系统。
体积小，功能强，灵活便利和方便维护是PLC的一大特点。
PLC系统适用于工业领域中像化工，电力等得到了广泛地应用，因此PLC编程系统成为了工业领域的设备支柱之一[1]。
PLC实际上是一种在工业领域中专门用于生产中控制所需的计算机的一种编程系统，主要结构与计算机基本相同，由中央处理器、存储器、接口电路、输出输入电路、电源等五大部分组成。
PLC具体系统结构如下图。
PLC系统结构图二、预热闪光对焊工艺流程如图1所示，预热闪光对焊工艺分为三个阶段，分别为预热闪光、连续闪光、顶锻。
1.预热闪光阶段在连续闪光之前，要进行预热闪光，预热闪光结束后，才可以进行连续闪光和顶锻。
预热闪光的目的是提高对焊件两端面的温度，因此做预热闪光对焊有如下优点[2]。
PLC原理及应用(三菱机型)PLC参考资料 第一讲 第1.章 可编程控制器元件及基本指令系统
第1章概述教学目的：1、了解可编程控制器的历史和发展特点2、了解可编程控制器的应用(观看有关现代自动化生产场景的录象并讲解)3、掌握可编程控制器的结构和工作原理教学重点：可编程控制器在现代自动化生产上的应用教学难点：编程控制器的结构和工作原理参考课时：讲课2课时、录象2课时第1章概述可编程控制器(Programmable Logic Controler )，简称PLC。
它是20世纪70年代以来，在集成电路、计算机技术基础上发展起来的一种新型工业控制设备。
由于它具有功能强、可靠性高、配置灵活、使用方便以及体积小、重量轻等优点，国外已广泛应用于自动化控制的各个领域，并已成为实现工业生产自动化的支柱产品。
近年来，国内在PLC技术与产品开发应用方面发展很快，除有许多从国外引进的设备、自动化生产线外，国产的机床设备已越来越快地采用PLC控制系统取代传统的继电–接触器控制系统。
国产的小型化PLC性能也基本达到国外同类产品的技术指标。
因此，作为一名电气工程技术人员，必须掌握PLC及其控制系统的基本原理与应用技术，以适应当前电气技术的发展需要。
本章主要介绍可编程控制器的历史和发展、特点与应用、结构与工作原理。
掌握PLC 的入门知识。
一.可编程控制器的历史和发展1、可编程控制器的历史2、可编程控制器的发展方向随着应用领域日益扩大，PLC技术及其产品仍在继续发展，其结构不断改进，功能日益增强，性能价格比越来越高。
1）PLC在功能和技术指标方面的发展主要是以下方面：（1)向高速、大容量方向发展随着复杂系统控制要求越来越高和微处理器与微型计算机技术的发展，可编程控制器的信息处理与响应速度要求更高，用户存储容量也越来越大，例如有的PLC产品扫描速度达0.1μs/步，用户程序存储容量最大达几十兆字节。
（2)加强连网和通信能力PLC网络控制是当前控制系统和PLC技术发展的潮流。
PLC与PLC之间的连网通信、PLC与上位计算机的连网通信已得到广泛应用。
基于plc的自动焊锡机控制系统
I基于PLC的自动焊锡机控制系统的设计摘要现代技术的迅速发展，推动了各个行业迅速发展，自动化的程度也成为各个工厂追逐的目标，自动焊锡机便应运而生。
为了提高系统的可靠性和设备的工作效率，设计了一套以PLC为基础的自动焊锡机控制系统，用来取代以往的较复杂的继电器—接触器控制。
系统的核心部分采用了德国西门子公司生产的S7—200型PLC，因为在核心控制部分采用的是软件程序控制，从而在保证自动焊锡机正常运行这个要求的情况下，大大的提高了自动焊锡机故障检查与维修的方便性和容易性，同时还克服了手动操作带来的一些人为干扰因素，取得了良好的效果。
关键词：PLC，自动焊锡机，西门子第一章概述1.1 课题背景焊接技术就是高温或高压条件下，使用焊接材料（焊条或焊丝）将两块或两块以上的母材（待焊接的工件）连接成一个整体的操作方法。
焊接是通过加热、加压，或两者并用，使同性或异性两工件产生原子间结合的加工工艺和联接方式。
焊接应用广泛，既可用于金属，也可用于非金属。
过去的焊接技术长期停留在人工手动的焊锡机上，使用的热源温度低、能量不集中，无法用于大截面、长焊缝工件的焊接。
并且由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。
然而自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。
自动焊锡机也就应运而生了，自动焊锡机可以三度空间全方位调节，使烙铁和锡线均不需假作业员之手，它完全代替了您的双手，手臂可以调整至您想要的任意焊接之位。
自动送锡系统：您只需轻踩脚踏开关，锡线将自动的、定速、定量的伸到烙铁头温度：采用手动数字式温度设定一目了然，自动恒温控制方式。
高度可靠的金属防静电模式设计，焊接敏感组件更安全。
轻巧灵活，不占空间，温度，送锡速度，锡点大小可调。
特别适合各类电子连接器，LED灯串，视频音频线插头，耳机线，电脑数据线，小型线路板及小型电子元器件在线束中间的焊接和对接等。
自动焊锡机一般由耐高温，抗腐蚀的材料制成，以适应现场恶劣的环境大大降低了工人的劳动强度，提高了工作效率。
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基于三菱PLC的焊机控制系统
关键词搭接焊机控制系统；控制网络；焊接电流控制；位置控制在现代化的冷轧厂，为了保证连续化生产，必须将生产线上的前行带钢和后行带钢焊接起来，作为冷轧各条生产线上的重要单体设备，冷轧焊机负责实现这一功能。
目前在钢铁企业冷轧现场使用的焊机主要包括激光焊机和搭接焊机两种。
本文以TEMIC公司的窄搭接焊机为研究对象，介绍其主要控制系统。
1 焊机主要原理和动作过程
窄搭接电阻焊机的焊接原理是将两块带钢搭接，通以适当电流，在材料自身的电阻、材料间及材料与电极间接触部分的集中电阻上产生热量，最终熔化而焊接起来。
典型的焊接工艺流程包括：
焊机准备（包括带钢数据传输，带头定位，由入口夹钳的中间夹钳夹紧带钢）-机组入口段停止运行，消除带钢张力（由线上完成）-入、出口夹钳夹紧带钢-剪切-抽尾-对中-搭接-焊接、平整-焊机复位-焊接周期完成。
2 控制网络
TEMIC窄搭接焊机使用三菱PLC家族中的高性能Q系列PLC，编程软件采用GX Developer。
系统主站和从站（远程输入输出设备、触摸屏）组成CC-Link现场控制网络，通讯模块使用QJ61BT11；同时系统利用以太网接口模块QJ71E71接入机组的工业以太网。
CC-Link是控制和通信链接的缩写，通过利用专用电缆连接I/O 模块、智能功能模块和特殊功能模块等分布式模块，连接后这些模块就可以由PLC控制。
作为一种能同时高速处理控制和信息数据的现场网络系统，CC-Link可以提供高效、一体化的工厂和过程自动化控制，满足工厂自动化系统用户多样化的需求；能用于广泛的多厂商设备使用环境，省配线、低成本地构筑高性能的网络。
3 主要控制回路
搭接焊机主要控制系统包括顺序控制、焊接电流恒定控制以及位置控制三部分。
顺序控制功能模块能完成常规逻辑量控制，实现焊机 PLC与生产线控制系统之间数据传送和焊接联锁信号传输。
本文主要对后两种控制回路进行介绍。
3.1 恒定电流控制
在焊机中，电流是3个关键元素（电流，传导时间和压力）中最为重要的一项。
焊接电流与焊缝质量直接相关，为了提高焊接质量，消除交流焊接中由于电流零点造成漏焊的缺陷，采用直流电流焊接。
焊机的直流电源由单相电源提
供，通过在焊机变压器初级连接可控硅，在次级连接整流器，转换成为低电压高电流的状态。
焊接电流控制系统通过实时监测焊接电流波动状况，并利用负反馈的闭环电路来控制可控硅调压电路的触发脉冲，进而控制输出电压，最终实现控制恒定的焊接电流目的。
焊接电流控制框图如图1。
3.2 位置控制
位置控制系统主要包括以下几部分：
1）重叠量调整；
2）下电极轮高度调整；
3）对中系统；
4）焊接小车位置控制：
位置控制系统控制逻辑如下：
（1）如果︳REF-FBK︳﹥K1APC高速
REF﹥FBK 高速前进
REF﹤FBK 高速后退
（2）如果K2﹤︳REF-FBK︳﹤K1 APC低速
REF﹥FBK 低速前进
REF﹤FBK 低速后退
（3）如果︳REF-FBK︳﹤K2APC结束
其中 APC：自动位置控制 REF：目标位置FBK：实际检测位置反馈量偏差值设定点：K1，K2其中K1>K2
4 结论
作为冷轧生产线上的重要设备，焊机的功能精度对机组生产起着关键作用。
作为设备管理维护人员，首先必须对焊机工艺流程熟练掌握；在深入研究和理解控制系统后，要切实做好现场传感检测设备和控制元器件的日常维护保养工作，只有这样才能牢牢把握焊机运行状态，确保焊机设备正常稳定工作。
参考文献
[1]三菱PLC Q系列编程手册.
[2]TEMIC窄搭接焊机操作手册.
[3]付作宝.冷轧薄板生产[M].北京：冶金工业出版社，2005，6.。