三维激光扫描分类工作流程
三维激光扫描技术及其应用教学文案
灾害监测与防治研究中心
一、地面三维激光扫描技术 2 地面三维激光扫描仪扫描定位原理
Z Y
X
X L cos cos
Y
L cos
sin
Z L sin
在仪器内, 通过两个同步反射镜快速而有序地旋转, 将激光脉冲发射体 发出的窄束激光脉冲依次扫过被测区域,测量每个激光脉冲从发出经被测物 表面再返回仪器所经过的时间差( 或者相位差) 来计算距离, 同时扫描控制 模块控制和测量每个脉冲激光的角度, 最后计算出激光点在被测物体上的三 维坐标。
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灾害监测与防治研究中心
一、地面三维激光扫描技术
4 地面三维激光扫描仪分类
按扫描距离分 微距小于1米 近距离1米~100米 中距离100米~500米 远距离大于500米目前，最长2500米
按平台分 星载IceSat Cloud and land Elevation Satellite 机载Riegl LMS Q560 地面Trimble Mensi GS200
灾害监测与防治研究中心
一、地面三维激光扫描技术 1 地面三维激光扫描系统组成
扫描单元 控制单元 电源 三脚架和标靶
平面靶标（Flat Target） 球形靶标（Sphere Target）
灾害监测与防治研究中心
• 按用途分类： • 可分为为室内型和室外型。也就是长距离和短距离
的不同。 • 按生产厂家不同：Surphaser（美国），I-site (澳
大利亚maptek)，riegl，徕卡，天宝，optect，拓 普康，faro等产家。
徕卡C10三维扫描仪
手持大型三维激光扫描仪 三维激光扫描仪 VZ-400
地面三维激光扫描总体工作流程
地面三维激光扫描总体工作流程
地面三维激光扫描的工作流程主要包括以下步骤：
1. 项目规划与准备：明确扫描目标和范围，制定扫描方案，现场勘查并设立控制点。
2. 仪器架设与标定：将三维激光扫描仪放置在合适位置，进行仪器自检和标定，确保扫描精度。
3. 现场扫描作业：通过旋转和扫射激光束，获取目标物体的大量点云数据，同时记录扫描位置和姿态信息。
4. 数据采集与拼接：对多个视角扫描的数据进行拼接融合，形成完整、连续的三维点云模型。
5. 数据处理与分析：利用专业软件去除噪声点，进行坐标系转换、滤波、特征提取、模型生成等工作。
6. 成果输出与应用：基于处理后的三维模型，进行尺寸测量、体积计算、二维图纸生成、三维可视化展示等应用。
三维激光扫描的技术标准
三维激光扫描的技术标准一、引言三维激光扫描技术是一种非常重要的数字化测量技术，它可以快速、精确地获取目标物体表面的三维形状信息，被广泛应用于工程设计、文物保护、医学影像等领域。
为了确保三维激光扫描技术在各个领域的应用具有一致的标准和质量，本标准对三维激光扫描技术的相关要求进行了规范，以指导从事相关工作的机构和人员，提高三维激光扫描技术的应用水平。
二、术语和定义1. 三维激光扫描（3D Laser Scanning）：利用激光扫描装置快速获取目标物体表面的三维坐标信息的数字化测量技术。
2. 激光扫描装置（Laser Scanning Device）：用于进行三维激光扫描的装置，包括激光器、扫描控制系统和接收器等部分。
3. 点云数据（Point Cloud Data）：由三维激光扫描仪采集到的目标物体表面上成千上万个离散点的坐标信息。
4. STL文件格式：一种常用的表示三维对象表面的标准文件格式，通常用于三维打印和计算机辅助设计（CAD）等领域。
5. 精度（Accuracy）：指三维激光扫描结果与实际测量值之间的偏差，通常以毫米或微米为单位来表示。
6. 分辨率（Resolution）：指三维激光扫描仪单次扫描所能获取的数据点的密度，描述了点云数据的细节程度。
三、技术要求1. 设备选型- 选择合适的激光扫描装置，应考虑目标物体尺寸、表面材质、扫描精度和速度等因素，确保能够满足实际应用需求。
- 激光扫描装置应具备高精度、高分辨率和稳定的性能，同时具备适应不同环境光照条件的能力，以保证扫描效果的准确性和稳定性。
2. 测量流程- 在进行三维激光扫描测量时，应根据实际情况选择合适的扫描参数，包括激光功率、扫描速度、扫描分辨率等，以保证获得满足精度要求的点云数据。
- 在扫描过程中，应确保扫描装置与目标物体的稳定接触，并采取必要的防护措施，防止外界因素对扫描结果的影响。
- 对于复杂结构的目标物体，可以采用多次扫描并进行数据融合的方式，以获得更全面、更准确的三维信息。
三维扫描建模流程
三维扫描建模流程一、引言三维扫描建模是通过使用扫描设备将实际物体的几何形状和外观信息转换为数字模型的过程。
它在许多领域中得到了广泛应用，如工业设计、制造业、文化遗产保护等。
本文将介绍三维扫描建模的基本流程。
二、前期准备在进行三维扫描建模之前，需要进行一些前期准备工作。
首先，确定需要扫描的物体，并选择合适的扫描设备。
常见的扫描设备有激光扫描仪、结构光扫描仪等。
其次，清理物体表面，确保表面干净无尘。
最后，设置扫描参数，如分辨率、扫描速度等。
三、数据采集在进行三维扫描建模时，首先需要进行数据采集。
这一步骤就是使用扫描设备对物体进行扫描，获取物体的几何形状和外观信息。
扫描设备会发射激光或结构光，并通过接收器接收反射回来的光信号。
根据接收到的光信号，计算机可以确定物体的形状和纹理等信息。
四、数据处理在完成数据采集后，需要对采集到的数据进行处理。
首先是数据预处理，包括去除噪点、补洞等操作。
然后，对数据进行配准，即将多个扫描数据进行融合，得到完整的物体模型。
接下来，进行数据的滤波和平滑处理，以去除不必要的细节和噪声。
最后，对数据进行重构，生成三维模型。
五、后期编辑在得到三维模型后，可以进行后期编辑。
这一步骤包括模型修复、模型分割、材质贴图等操作。
模型修复是对模型进行修补，填补缺失的部分或修复损坏的部分。
模型分割是将模型分割为多个部分，以便后续的操作和分析。
材质贴图是给模型添加颜色和纹理等信息，使模型更加真实。
六、输出结果完成后期编辑后，可以将结果导出为各种格式的文件。
常见的文件格式有STL、OBJ等。
这些文件可以用于进一步的应用，如三维打印、虚拟现实等。
同时，还可以对输出结果进行质量评估，检查模型的精度和完整性。
七、总结三维扫描建模流程包括前期准备、数据采集、数据处理、后期编辑和输出结果等步骤。
通过这些步骤，可以将实际物体转换为数字模型，为后续的应用和分析提供基础。
三维扫描建模技术的发展为许多领域带来了便利和创新，未来有望在更多的领域得到应用。
使用激光扫描仪进行三维测绘的原理和流程
使用激光扫描仪进行三维测绘的原理和流程在建筑设计、土地测量、城市规划等领域，精确获取三维地形数据是非常重要的。
而使用激光扫描仪进行三维测绘，成为一种常用、高效的测绘方法。
本文将介绍激光扫描仪的工作原理以及测绘流程。
一、激光扫描仪的工作原理激光扫描仪是一种通过发射和接收激光束来获取地形数据的仪器。
它通过发射激光束，经过地面反射后，再由接收器接收反射回来的激光束。
通过分析接收到的激光束的特征，可以得到地面或物体的三维坐标信息。
激光扫描仪的工作原理可以分为以下几个步骤：1. 发射激光束：激光扫描仪通过激光器产生一束高强度的激光束，然后通过光学器件对激光束进行聚焦，使其能够准确照射到目标地面或物体上。
2. 接收反射信号：激光束照射到地面或物体上后，部分激光会被反射回来。
激光扫描仪通过接收器接收反射回来的激光束，并将其转换成电信号。
3. 时刻测量：激光扫描仪在接收到反射信号后，会立即记录下反射时间。
通过测量激光束发射和接收的时间差，并结合激光在空气中的传播速度，可以计算出地面或物体与激光扫描仪的距离。
4. 多方位扫描：为了获取更多的地形数据，激光扫描仪通常会进行多次扫描，从不同的角度照射同一地面或物体。
通过记录不同扫描角度下的测量数据，可以进行三维重建。
二、激光扫描仪的测绘流程使用激光扫描仪进行三维测绘，通常包括以下几个步骤：1. 设计扫描路径：在实际操作之前，需要根据测绘需求和场地条件设计扫描路径。
扫描路径的设计需要考虑地形的复杂程度和激光扫描仪的测量范围，以保证数据的完整性和准确性。
2. 安装设备：在进行测绘工作之前，需要正确安装和校准激光扫描仪。
这包括调整激光束的水平和垂直方向以及设定测量参数。
3. 数据采集：激光扫描仪可以通过手持或安装在机械臂、航空器等载体上进行数据采集。
数据采集过程中，激光扫描仪会按照预设的扫描路径进行操作，记录下每个点的位置和高度信息。
4. 数据处理：采集到的数据通常是海量的点云数据，需要进行处理和整理。
三维扫描建模流程
三维扫描建模流程一、概述三维扫描建模是一种利用三维扫描技术获取物体表面形状信息，并将其转化为三维模型的过程。
它是数字化设计和制造领域中不可或缺的一环，被广泛应用于产品设计、虚拟现实、文物保护等领域。
本文将介绍三维扫描建模的基本流程。
二、准备工作在进行三维扫描建模之前，需要做一些准备工作。
首先，选择合适的三维扫描仪器，根据需要选择不同类型的扫描仪，如光学扫描仪、激光扫描仪等。
其次，准备被扫描物体，确保其表面干净、光滑，以便于扫描仪准确获取表面信息。
最后，设置扫描仪的参数，如扫描精度、扫描速度等，根据需要进行调整。
三、数据采集在开始扫描之前，需要将扫描仪固定在合适的位置，并确保其与被扫描物体之间有足够的距离和角度，以便于获取全面的表面信息。
然后，启动扫描仪，进行数据采集。
扫描仪会通过光学或激光技术扫描物体表面，获取大量的点云数据。
在扫描过程中，需要注意保持扫描仪与物体的相对位置不变，以保证扫描结果的准确性。
四、数据处理数据采集完成后，需要对获取的点云数据进行处理，以生成可用的三维模型。
数据处理的主要步骤包括数据过滤、数据配准和数据重建。
首先，对采集到的点云数据进行滤波处理，去除噪点和无关数据，以提高数据质量。
然后，进行数据配准，将多个扫描数据进行对齐，以消除不同扫描位置和角度带来的误差。
最后，通过数据重建算法，将点云数据转化为三维模型，如多边形网格模型或体素模型。
五、模型修复与优化生成的三维模型可能存在一些缺陷或不完整的部分，需要进行修复和优化。
常见的模型修复工作包括填补空洞、平滑表面、消除模型的非法三角形等。
此外，还可以根据需要进行模型的优化，如减少模型的面片数量、简化模型的几何结构等，以便于后续的应用和处理。
六、模型导出与应用修复和优化完成后，可以将三维模型导出为常用的文件格式，如STL、OBJ等，以便于在不同软件平台上进行进一步的应用和处理。
导出的模型可以用于产品设计、虚拟现实、文物保护等领域，为相关工作提供可视化支持和数据基础。
三维激光扫描原理
三维激光扫描原理三维激光扫描技术是一种高精度、高效率的三维测量方法，广泛应用于工业制造、文物保护、建筑测绘、医学影像等领域。
其原理是利用激光器发射激光束，经过光电转换器接收反射光信号，通过数据处理和计算得到被测物体的三维坐标信息。
本文将从激光扫描原理、工作流程和应用领域等方面进行介绍。
激光扫描原理。
激光扫描原理基于激光测距技术，利用激光束在空间中的传播速度和反射光信号的接收时间差来计算目标物体的距离。
当激光束照射到被测物体表面时，会产生反射光信号，通过接收器接收到反射光信号后，根据光的传播速度和接收时间差来计算出被测物体的距离。
通过旋转或移动激光器和接收器，可以获取被测物体表面的多个点的三维坐标信息，从而实现对物体的三维扫描。
工作流程。
激光扫描的工作流程主要包括激光器发射激光束、接收器接收反射光信号、数据处理和计算等步骤。
首先，激光器发射激光束照射到被测物体表面，产生反射光信号。
接收器接收到反射光信号后，将其转换为电信号并传输给数据处理系统。
数据处理系统对接收到的反射光信号进行处理和计算，得到被测物体表面的三维坐标信息。
最终，根据获取的三维坐标信息，可以生成被测物体的三维模型或点云数据。
应用领域。
三维激光扫描技术在工业制造、文物保护、建筑测绘、医学影像等领域有着广泛的应用。
在工业制造领域，可以用于产品的三维检测、逆向工程和数字化加工等方面；在文物保护领域，可以用于文物的三维重建和数字化档案的建立；在建筑测绘领域，可以用于建筑物的三维扫描和数字化建模；在医学影像领域，可以用于医学影像的三维重建和手术导航等方面。
总之，三维激光扫描技术在各个领域都发挥着重要作用，为相关行业的发展和进步提供了有力的支持。
结语。
三维激光扫描技术凭借其高精度、高效率的特点，成为了现代测量领域的重要工具。
通过对激光扫描原理、工作流程和应用领域的介绍，相信读者对该技术有了更深入的了解。
在未来的发展中，三维激光扫描技术将继续发挥重要作用，推动相关领域的创新和发展。
三维激光扫描分类及工作流程
三维激光扫描分类及工作流程一、地面激光扫描系统1、概述地面激光扫描仪系统类似于传统测量中的全站仪，它由一个激光扫描仪和一个内置或外置的数码相机，以及软件控制系统组成。
二者的不同之处在于激光扫描仪采集的不是离散的单点三维坐标，而是一系列的“点云”数据。
这些点云数据可以直接用来进行三维建模，而数码相机的功能就是提供对应模型的纹理信息。
2、工作原理三维激光扫描仪发射器发出一个激光脉冲信号，经物体表面漫反射后，沿几乎相同的路径反向传回到接收器，可以计算日标点P与扫描仪距离S，控制编码器同步测量每个激光脉冲横向扫描角度观测值α和纵向扫描角度观测值β。
三维激光扫描测量一般为仪器自定义坐标系。
某轴在横向扫描面内，Y轴在横向扫描面内与某轴垂直，Z轴与横向扫描面垂直。
获得P的坐标。
进而转换成绝对坐标系中的三维空间位置坐标或三维模型。
3、作业流程整个系统由地面三维激光扫描仪、数码相机、后处理软件、电源以及附属设备构成，它采用非接触式高速激光测量方式，获取地形或者复杂物体的几何图形数据和影像数据。
最终由后处理软件对采集的点云数据和影像数据进行处理转换成绝对坐标系中的空间位置坐标或模型，以多种不同的格式输出，满足空间信息数据库的数据源和不同应用的需要。
（1）、数据获取利用软件平台控制三维激光扫描仪对特定的实体和反射参照点进行扫描，尽可能多的获取实体相关信息。
三维激光扫描仪最终获取的是空间实体的几何位置信息，点云的发射密度值，以及内置或外置相机获取的影像信息。
这些原始数据一并存储在特定的工程文件中。
其中选择的反射参照点都具有高反射特性，它的布设可以根据不同的应用目的和需要选择不同的数量和型号，通常两幅重叠扫描中应有四到五个反射参照点。
（2）、数据处理1)数据预处理数据获取完毕之后的第一步就是对获取的点云数据和影像数据进行预处理，应用过滤算法剔除原始点云中的错误点和含有粗差的点。
对点云数据进行识别分类，对扫描获取的图像进行几何纠正。
三维激光扫描技术
三维激光扫描技术 Document number：PBGCG-0857-BTDO-0089-PTT1998三维激光扫描技术三维激光扫描技术三维激光扫描技术又被称为实景复制技术，作为20 世纪90 年代中期开始出现的一项高新技术，是测绘领域继GPS技术之后的又一次技术革命，通过高速激光扫描测量的方法，大面积、高分辨率地快速获取物体表面各个点的坐标、反射率、颜色等信息，由这些大量、密集的点信息可快速复建出1:1的真彩色三维点云模型，为后续的内业处理、数据分析等工作提供准确依据。
具有快速性，效益高、不接触性、穿透性、动态、主动性，高密度、高精度，数字化、自动化、实时性强等特点，很好的解决了目前空间信息技术发展实时性与准确性的颈瓶。
它突破了传统的单点测量方法，具有高效率、高精度的独特优势。
三维激光扫描技术能够提供扫描物体表面的三维点云数据，因此可以用于获取高精度高分辨率的数字地形模型，主要通过高速激光扫描测量的方法，大面积高分辨率地快速获取被测对象表面的三维坐标数据，大量的空间点位信息。
是快速建立物体的三维影像模型的一种全新的技术手段。
三维激光扫描技术使工程大数据的应用在众多行业成为可能。
如工业测量的逆向工程、对比检测；建筑工程中的竣工验收、改扩建设计；测量工程中的位移监测、地形测绘；考古项目中的数据存档与修复工程等等。
三维激光扫描原理三维激光扫描仪利用激光测距的原理，通过高速测量记录被测物体表面大量的密集的点的三维坐标、反射率和纹理等信息，可快速复建出被测目标的三维模型及线、面、体等各种图件数据。
由于三维激光扫描系统可以密集地大量获取目标对象的数据点，因此相对于传统的单点测量，三维激光扫描技术也被称为从单点测量进化到面测量的革命性技术突破。
三维激光扫描技术引入建筑工程的意义随着三维扫描技术的发展与成熟，它很快成为空间数据获取的一种重要技术手段，并在很多行业引起技术性变革的热潮。
目前，国内建筑行业处于变革的阶段，BIM在我们从事的行业中引爆，但是都处于一种建模，碰撞分析，检测等方面，但都没有深入衔接现实，忽略施工工地数据流与建筑信息模型间的流通转化，何谈运维，所以bim模型去哪了并没有贯穿到bim的全生命周期中去。
三维激光扫描仪工作原理
激光发射器通常采用固体激光器 或气体激光器，发出的激光束具 有高精度、高稳定性和高方向性。
激光发射器还具有调节激光束参 数的功能，如功率、波长和光束 质量等，以满足不同扫描需求。
反射镜和扫描器
反射镜和扫描器是实现激光束 二维扫描的关键部件。
反射镜通过快速旋转或摆动， 使激光束在水平面内进行连续 扫描，形成二维的扫描平面。
从点云数据中提取特征
边缘检测
提取点云数据中的边缘信 息，用于识别物体的轮廓 和表面细节。
表面重建
根据点云数据构建物体的 表面模型，还原物体的三 维形态。
特征提取
从点云数据中提取出物体 的几何特征和拓扑结构， 用于后续的分析和处理。
三维模型的建立与优化
三维建模
根据点云数据和提取的特征，建 立物体的三维模型。
数据转换与建模
将预处理后的点云数据转换为三维模型或场景，可以通过不 同的软件和算法实现，如表面重建、三维建模等。
04
三维激光扫描数据解析
点云数据的预处理
01
02
03Βιβλιοθήκη 去噪去除点云数据中的噪声点， 提高数据质量。
滤波
对点云数据进行平滑处理， 减少数据中的突变和跳变。
配准
将多个点云数据进行对齐 和拼接，以获得更完整的 三维模型。
模型优化
对三维模型进行优化处理，如简化 模型、优化模型结构等，以提高模 型的精度和可靠性。
模型应用
将三维模型应用于不同的领域，如 建筑、考古、文化遗产保护等，为 相关领域提供数字化和可视化的技 术支持。
05
三维激光扫描技术的优势与 局限性
优势分析
高精度测量
快速数据获取
三维激光扫描技术能够实现高精度的测量 ，其测量精度可达到毫米级别，能够满足 各种高精度测量的需求。
激光扫描仪操作流程
激光扫描仪操作流程激光扫描仪是一种高效、准确的扫描设备，广泛应用于各行各业。
无论是医学影像领域还是工程测绘领域，激光扫描仪都扮演着重要的角色。
本文将为您介绍激光扫描仪的操作流程，从准备工作到数据处理，帮助您熟练掌握激光扫描仪的使用技巧。
一、准备工作在进行激光扫描之前，需要进行一些准备工作，以确保扫描的顺利进行。
首先，确认扫描区域并进行清理，确保没有杂物或障碍物干扰扫描过程。
然后，检查激光扫描仪是否处于正常工作状态，如电源是否连接良好、扫描仪是否与计算机连接等。
最后，根据需要，调整扫描仪的扫描参数，如分辨率、扫描模式等。
二、扫描操作1. 打开激光扫描仪的软件控制界面。
通常情况下，您可以在计算机桌面或开始菜单中找到相应的图标，并双击打开软件。
2. 在软件控制界面中，选择扫描模式。
激光扫描仪通常具有多种扫描模式，如静态扫描、动态扫描、全景扫描等。
根据具体需求，选择适当的扫描模式。
3. 调整扫描参数。
根据扫描对象、环境光等因素，调整扫描参数，包括曝光时间、激光功率等。
确保参数设置合适，能够获取清晰、准确的扫描结果。
4. 定位扫描区域。
在软件界面中，您可以通过鼠标操作将扫描区域框选或者指定扫描区域的坐标。
确保扫描区域恰好包含了您需要的目标对象。
5. 开始扫描。
确认扫描参数和扫描区域设置无误后，点击软件界面中的“开始扫描”按钮，激光扫描仪将开始进行扫描。
在扫描过程中，保持稳定，避免干扰扫描结果。
三、数据处理完成扫描后，您可以进行数据处理，以获取更具价值的结果。
1. 导出扫描数据。
将扫描仪中获取的数据导出到计算机中，通常可以选择导出为点云数据或者图像数据。
将数据导入数据处理软件中进行后续处理。
2. 数据编辑和处理。
使用数据处理软件对扫描数据进行编辑和处理，包括点云对其（registration）、数据遮罩（masking）、网格生成等。
根据具体需求，选择合适的处理方法，提高数据的质量。
3. 数据分析和应用。
对处理后的数据进行分析和应用。
三维激光扫描仪工作流程
三维激光扫描仪应用于地形测量操作流程：第一步、建立工程及数据下载1.1 新建工程：点击工具栏“project”命令-“New”-选择工程在计算机中存贮位置并为工程命名；1.2设备连接：双击工程名在出现的对话框中点击“Instrument”命令并且在“Network”命令下设置IP 地址为“192.168.0.234”（对应扫描仪中IP地址）。
1.3 数据下载点击工具栏“HELP”-“download and convert”-选取需要的数据进行下载。
（可右键工程名称点”check all”全选所有数据）第二步、选取反射片或公共点。
在新接触RIEGL扫描仪或无明显公共特征地物的情况下不建议运用选取公共点进行点云数据的拼接，最好是每站摆设3个反射片来进行粗拼和坐标系的转换。
选取反射片一般在2D视图下灰度模式中的点云数据中选取在反射片的中心点击右键，选择“create tiepoint here”输入点名称（点名称应便于记住并且与选取的公共点区分开）在2D视图中选取反射片后，可在3D视图中拖入标记的反射片来检查标记的反射片位置是否正确，若发现反射片偏离，可在TPL中删除改点，在3D视图中重新选择。
第三步、导入外业实测反射片坐标（反射片坐标是用RTK测得）把外业RTK点(TXT格式或者CSV格式)导入TPL(GLCS)需要注意X6位Y7位;如果我们是用选取公共点进行站站之间的粗拼，或用反射片进行粗拼，可以在TPL(GLCS)中选取所有点右键，复制到TPL(PRCS)。
注意：一般我们在野外作业时都是用磁罗盘进行定向配合GPS进行数据扫描，内业一般就可以不用进行粗拼，第四步可以跳过，所以我们不用将TPL(GLCS)中的点复制到TPL(PRCS)中。
第四步、粗拼粗拼就是将站站之间的位置在一定的误差范围内重合。
粗拼有三种方法一、在野外作业时都是用磁罗盘进行定向配合GPS进行数据扫描，相对位置不会发生太大的变化，我们可以理解为已经粗拼完成。
三维激光扫描技术
式中 , m s , m , m 分别为扫描仪 距离测量 、 竖 直角测 量和水 平 角测量精度 , m s 包含两项误差 : 距离测量的固定误 差 m 和 相 对误差 m d = K S 。目前无 反射测距的 精度为 3+ 2 # 10 - 6 D , 角度测量的精度为 0. 5 ∃ , 故单位激光扫描的单点 定位精度 可 以达到亚厘米级 , 而 其模 型精度 还要 远高 于此精 度 , 加拿 大 多伦多大学的测量学者通过实验证明 : 激光扫描 仪完全可 用 来代替传统的仪器 ( 如高精度全站仪 ) 进行相应测量
2 三维激光扫描测量
由于用三维激光进行扫描时采用分测 站测量 , 因此需 要 布设控制点 , 进 行控制 测量。控 制点 的作用 有两 个 : 一个 是 用于点云数据的拼接 ; 另一个是用于 将点云数据 的坐标转 换 到绝对坐标系 , 控制精度。 在布设控制网时 , 首先应踏勘现场 , 选择测 站点 , 然后 采 用全站仪法或 GP S 进行控制测 量。由于测 站点的 精度直 接 影响到点云坐标的转换精度 , 因此用 全站仪布设 控制网应 尽 量布设成附合导线 或闭 合导 线的 形式 , 而 用 GPS 布 设控 制 网应对高程进行拟合或采用水准测量方法 进行测量 , 保证 高 式中 , [ x 0
摘
要
介绍了三维激光扫描技术原理和点云的拼接方 法 , 给出 了三维激 光扫描技术 和控制测 量相结 合的坐标 三维激光扫描 ; 点云 拼接 ; 坐标转换 ; 精度分析 程方向的精度。三维激光扫描流程图如图 1 所示。
转换 , 从而获得扫描目标的当 地坐标 , 并对精度进行了分析 。 关键词
三维激光扫描技术 主要 利用激 光测 距原 理来获 取目 标 数据
i
三维扫描测量仪操作规程
三维扫描测量仪操作规程1. 简介三维扫描测量仪是一种先进的测量设备，可以帮助我们快速、准确地获取三维实物的几何数据。
本文档将介绍三维扫描测量仪的操作规程，包括仪器的准备、测量流程和数据处理等内容。
2. 仪器准备2.1 硬件连接•将扫描仪与电源连接，并确保电源供应稳定。
•使用USB线将扫描仪与计算机连接。
2.2 软件安装•下载并安装三维扫描测量仪的控制软件。
•完成安装后，根据软件提示进行相关设置。
2.3 校准•打开扫描仪的控制软件，进入校准模式。
•按照软件的指导，对扫描仪进行校准操作。
•校准完成后，保存相关参数设置。
3. 测量流程3.1 准备工作•将待测物体放置在合适的位置和姿态，确保扫描仪能够充分覆盖到整个物体。
•清理待测物体表面，确保其表面干净、光滑，以提高扫描质量。
3.2 扫描操作•打开扫描仪的控制软件，选择扫描模式。
•根据需要，设置扫描参数，如扫描精度、扫描速度等。
•点击开始扫描按钮，开始进行三维扫描。
•在扫描过程中，保持扫描仪与待测物体的相对稳定，以避免数据失真。
3.3 数据处理•扫描完成后，保存扫描数据到计算机中。
•打开数据处理软件，导入扫描数据文件。
•根据需要，对数据进行处理，如去除噪点、填补缺失数据等。
•处理完成后，导出处理后的数据文件，以备进一步分析或应用。
4. 注意事项4.1 安全注意事项•在操作过程中，避免触摸扫描仪的运动部件，以免造成伤害。
•使用扫描仪时，避免将其直接对准人眼，以防激光对眼睛造成伤害。
4.2 扫描环境•尽可能在光线充足的环境中进行扫描，以提高扫描的质量。
•避免扫描环境中有过多的反光物体，以减少干扰。
4.3 数据质量控制•在扫描过程中，可以通过实时预览来检查扫描结果，以便及时调整扫描参数或重新扫描。
•对于大型物体，可以根据需要进行多次扫描，然后将多次扫描结果进行融合，以提高数据的准确度和完整性。
5. 总结通过本文档，我们了解了三维扫描测量仪的操作规程。
准备工作包括硬件连接、软件安装和校准。
MAPTEK I-SiteXR3 三维激光扫描仪操作流程
MAPTEKI-SiteXR3三维激光扫描仪操作流程一：前期的准备工作（主要分三步）1：环境进行MAPTEKI-SiteXR3三维扫描时要确保是在一个稳定的环境下进行扫描（包括光环境：避免强光和逆光对射；MAPTEKI-SiteXR3三维扫描仪的稳固性等），确保三维扫描结果不会受到外部因素的影响。
2：校准MAPTEKI-SiteXR3三维扫描仪进行扫描前，有一个重要环节，那就是校准，要扫描出精确的三维数据，校准就显得尤为重要，在校准过程中，要根据MAPTEKI-SiteXR3三维扫描仪预先设置的扫描模式，计算出设备和工件的位置距离。
校准扫描仪时，根据工件来调整设备系统设置的三维扫描环境。
正确的相机设置关系到扫描数据的准确性，因此必须确保曝光设置是正确的。
严格按照制造商的说明进行校准工作，仔细校正不准确的三维数据。
校准后，可通过用三维扫描仪扫描已知三维数据的测量物体来检查比对，如果发现扫描仪扫描的精度无法实现时，需要重新校准扫描仪。
3：表面处理MAPTEKI-SiteXR3三维扫描对工件表面也有要求，对于半透明材料（玻璃制品、玉石），有光泽，或颜色较暗的工件扫描起来是比较困难的。
这是就需要在工件表面喷上薄薄的一层显像剂，目的是是为了更好的扫描出物体的三维特征，数据会更精确。
但需要注意的是，显像剂喷洒过多，会造成物体厚度叠加，对扫描精度造成影响，只需薄薄一层即可。
注：显像剂不会对物体表面及人体造成损害，扫描完成后用清水洗掉即可。
二：开始扫描工作准备工作完成后便可以对工件进行扫描了。
用MAPTEKI-SiteXR3三维扫描仪对扫描工件从不同的角度进行三维数据捕捉，更改物体摆放方式或调整三维扫描仪相机方向，对物体进行全方位的扫描。
三：后期处理工作（主要分两步）1：点云处理现在市面上主要流行的三维扫描仪均为点云自动拼接方式，不需要后期手动拼接，对工件表面扫描完成后，系统会自动生成工件的三维点云图形。
但后期需要操作人员对扫描得到的点云数据去除噪点（即多余的点云）以及对其进行平滑处理。
使用激光扫描测量进行三维建模的步骤与要点
使用激光扫描测量进行三维建模的步骤与要点近年来，随着科技的不断发展，三维建模技术在许多领域中得到了广泛应用。
其中，使用激光扫描测量进行三维建模成为一种常见的方法。
它可以高精度地捕捉物体表面的细节信息，为后续的建模工作提供重要数据。
本文将介绍使用激光扫描测量进行三维建模的步骤与要点。
第一步：设定扫描区域在进行激光扫描测量之前，首先需要设定好扫描的区域。
这个区域可以是一个物体、一个建筑或者一个室内空间。
确定好扫描区域有助于后续的扫描安排，并能提供参考框架。
第二步：准备扫描设备准备好激光扫描仪和相关辅助设备是进行测量的重要步骤。
确保设备的状态良好，并熟悉设备的使用方法。
这些设备通常包括激光扫描仪、三脚架、反射器和计算机。
在使用之前，需要进行校准以确保测量的准确性。
第三步：进行扫描测量在进行扫描测量之前，需要按照设定的扫描区域安排好扫描路径。
根据具体情况，可以选择手持式扫描或自动化扫描。
手持式扫描适用于较小的物体，而自动化扫描适用于大型区域或复杂结构。
在扫描过程中，激光扫描仪会发射激光束，并记录激光在物体表面反射后返回的时间和位置信息。
第四步：数据处理与清理得到扫描数据后，需要进行数据处理与清理工作。
这个步骤的目的是去除噪声、纠正误差并提取有效信息。
常见的数据处理工作包括点云配准、点云合并和数据筛选。
点云配准是将不同扫描数据进行匹配，以得到完整的物体表面信息。
点云合并是将多个扫描数据组合成一个整体。
数据筛选包括去除重复点、离群点和无效数据。
第五步：建模与渲染完成数据处理后，可以进行建模和渲染工作。
根据需要，选择合适的建模软件进行建模。
常见的建模方法包括曲面重建、体素化和网格生成等。
建模过程中，需要根据扫描数据进行调整和编辑，以得到精确的三维模型。
完成建模后，可以进行渲染与贴图，以使模型更加逼真。
第六步：验证与修正建模完成后，需要对模型进行验证与修正。
验证的目的是检查模型的准确性和完整性。
可以通过与实际物体进行比对或与其他数据源进行对比，以评估模型的质量。
三维激光扫描知识点总结
三维激光扫描知识点总结一、三维激光扫描的工作原理三维激光扫描是通过激光束对物体进行高速扫描，然后根据激光束反射的时间和方向，计算出物体表面的三维坐标信息。
其工作原理可以概括为以下几个步骤：1. 发射激光束：激光扫描仪通过发射激光束来对物体进行扫描。
激光束的大小和方向可以通过控制仪器的参数进行调节。
2. 接收反射信号：激光束照射在物体表面后，会反射回扫描仪的接收器上。
接收器会记录激光束反射的时间和方向。
3. 计算三维坐标：根据激光束的发射时间和接收时间，以及激光束的方向，可以计算出物体表面的三维坐标信息。
4. 构建点云模型：将计算得到的三维坐标信息整合起来，就可以构建出物体的三维点云模型。
这个过程需要对大量的数据进行处理和分析。
5. 生成三维模型：根据点云模型，可以生成物体的三维模型。
这个过程可以通过计算机软件来实现，也可以通过3D打印来实现。
二、三维激光扫描的应用领域三维激光扫描技术具有高精度、高效率和非接触性的特点，因此在各个领域都得到了广泛的应用。
1. 建筑和土木工程：三维激光扫描可以用于建筑物的设计和施工监测，包括建筑结构的检测、地形地貌的勘测、室内外环境的建模等。
2. 制造业：三维激光扫描可以在制造过程中用于快速测量物体的尺寸和形状，包括零部件的尺寸检测、质量控制、逆向工程等。
3. 文物保护：三维激光扫描可以用于对文物和古迹的三维数字化和保护，包括建筑物的修复、雕塑的复制、考古遗址的记录等。
4. 地质勘探：三维激光扫描可以用于对地形和地貌的三维采集，包括矿山的勘探、地质灾害的监测、地质构造的研究等。
5. 医学领域：三维激光扫描可以用于医学影像的三维重建和分析，包括医学影像的诊断、手术模拟、义肢定制等。
6. 航空航天：三维激光扫描可以用于对航空航天器件和构件的三维测量和检测，包括飞行器的结构分析、航天器的装配等。
三、三维激光扫描的技术发展随着科学技术的不断进步，三维激光扫描技术也在不断发展和完善。
三维激光扫描技术
LiDAR在电力行业应用
对于规划电网线路，通过机载激光扫描测量技术 采集和处理的规划沿线数据，为电力线路优化，外业 勘测，设计施工提供数据支持与指导。
对于已建设电网线路，利用机载激光扫描测 量技术采集和处理的电网沿线数据，可以恢复电 线实际形状，自动测量电线到地面的距离和相邻 电线间距，计算垂曲度、跨度等，实现危险点预 警，以便及时调整与维修线路。
第三十四页，编辑于星期六：十四点 十九分。
机载激光扫描
激光测距原理
激光扫描最基本的工作原理与无线电扫描没有区别， 即由扫描发射系统发送一个信号，经目标反射后被接 收系统收集，通过测量反射光的运行时间而确定目标 的距离。
激光器到反射物体的距离(d)=光速(c)×时间(t)/2 激光束发射的频率能从每秒几个脉冲到每秒几万个 脉冲，接收器将会在一分钟内记录六十万个点。结合 GPS得到的激光器位置坐标信息，INS得到的激光方向信 息，可以准确地计算出每一个激光点的大地坐标X、Y、Z， 大量的激光点聚集成激光点云，组成点云图像。
DOM分辨率DOMDOM Nhomakorabea DLG
&DDLDOGEMM,
DEM
&
DOM+Laser 点云+DEM
0.2m)
Laser 点云数
据
第三十三页，编辑于星期六：十四点 十九分。
机载激光扫描
机载 LIDAR （机载激光扫描系统）
全称：激光探测及测距系统 机载激光扫描测量系统是一种主动航空遥感装置，是实现地 面三维坐标和影像数据同步、快速、高精确获取，并快速、 智能化实现地物三维实时、变化、真实形态特性再现的一种 国际领先的测绘高新技术。
三维激光扫描技术
三维激光扫描技术三维激光扫描技术三维激光扫描技术又被称为实景复制技术，作为20 世纪90 年代中期开场出现的一项高新技术，是测绘领域继GPS技术之后的又一次技术革命，通过高速激光扫描测量的方法，大面积、高分辨率地快速获取物体外表各个点的(*.y.z)坐标、反射率、(R.G.B)颜色等信息，由这些大量、密集的点信息可快速复建出1:1的真彩色三维点云模型，为后续的业处理、数据分析等工作提供准确依据。
具有快速性，效益高、不接触性、穿透性、动态、主动性，高密度、高精度，数字化、自动化、实时性强等特点，很好的解决了目前空间信息技术开展实时性与准确性的颈瓶。
它突破了传统的单点测量方法，具有高效率、高精度的独特优势。
三维激光扫描技术能够提供扫描物体外表的三维点云数据，因此可以用于获取高精度高分辨率的数字地形模型，主要通过高速激光扫描测量的方法，大面积高分辨率地快速获取被测对象外表的三维坐标数据，大量的空间点位信息。
是快速建立物体的三维影像模型的一种全新的技术手段。
三维激光扫描技术使工程大数据的应用在众多行业成为可能。
如工业测量的逆向工程、比照检测；建筑工程中的竣工验收、改扩建立计；测量工程中的位移监测、地形测绘；考古工程中的数据存档与修复工程等等。
三维激光扫描原理三维激光扫描仪利用激光测距的原理，通过高速测量记录被测物体外表大量的密集的点的三维坐标、反射率和纹理等信息，可快速复建出被测目标的三维模型及线、面、体等各种图件数据。
由于三维激光扫描系统可以密集地大量获取目标对象的数据点，因此相对于传统的单点测量，三维激光扫描技术也被称为从单点测量进化到面测量的革命性技术突破。
三维激光扫描技术引入建筑工程的意义随着三维扫描技术的开展与成熟，它很快成为空间数据获取的一种重要技术手段，并在很多行业引起技术性变革的热潮。
目前，国建筑行业处于变革的阶段，BIM在我们从事的行业中引爆，但是都处于一种建模，碰撞分析，检测等方面，但都没有深入衔接现实，忽略施工工地数据流与建筑信息模型间的流通转化，何谈运维，所以bim模型去哪了？并没有贯穿到bim 的全生命周期中去。
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一、地面激光扫描系统1、概述地面激光扫描仪系统类似于传统测量中的全站仪，它由一个激光扫描仪和一个内置或外置的数码相机，以及软件控制系统组成。
二者的不同之处在于激光扫描仪采集的不是离散的单点三维坐标，而是一系列的“点云”数据。
这些点云数据可以直接用来进行三维建模，而数码相机的功能就是提供对应模型的纹理信息。
2、工作原理三维激光扫描仪发射器发出一个激光脉冲信号，经物体表面漫反射后，沿几乎相同的路径反向传回到接收器，可以计算日标点P与扫描仪距离S，控制编码器同步测量每个激光脉冲横向扫描角度观测值α和纵向扫描角度观测值β。
三维激光扫描测量一般为仪器自定义坐标系。
X轴在横向扫描面内，Y轴在横向扫描面内与X轴垂直，Z轴与横向扫描面垂直。
获得P的坐标。
进而转换成绝对坐标系中的三维空间位置坐标或三维模型。
3、作业流程整个系统由地面三维激光扫描仪、数码相机、后处理软件、电源以及附属设备构成，它采用非接触式高速激光测量方式，获取地形或者复杂物体的几何图形数据和影像数据。
最终由后处理软件对采集的点云数据和影像数据进行处理转换成绝对坐标系中的空间位置坐标或模型，以多种不同的格式输出，满足空间信息数据库的数据源和不同应用的需要。
（1）、数据获取利用软件平台控制三维激光扫描仪对特定的实体和反射参照点进行扫描，尽可能多的获取实体相关信息。
三维激光扫描仪最终获取的是空间实体的几何位置信息，点云的发射密度值，以及内置或外置相机获取的影像信息。
这些原始数据一并存储在特定的工程文件中。
其中选择的反射参照点都具有高反射特性，它的布设可以根据不同的应用目的和需要选择不同的数量和型号，通常两幅重叠扫描中应有四到五个反射参照点。
（2）、数据处理1) 数据预处理数据获取完毕之后的第一步就是对获取的点云数据和影像数据进行预处理，应用过滤算法剔除原始点云中的错误点和含有粗差的点。
对点云数据进行识别分类，对扫描获取的图像进行几何纠正。
2)数据拼接匹配一个完整的实体用一幅扫描往往是不能完整的反映实体信息的，这需要我们在不同的位置对它进行多幅扫描，这样就会引起多幅扫描结果之间的拼接匹配问题。
在扫描过程中，扫描仪的方向和位置都是随机、未知的，要实现两幅或多幅扫描的拼接，常规方法式是利用选择公共参照点的办法来实现这个过程。
这个过程也叫作间接的地理参照。
选取特定的反射参照目标当作地面控制点，利用它的高对比度特性实现扫描影像的定位以及扫描和影像之间的匹配。
扫描的同时，采用传统手段，如全站仪测量，获得每幅扫描中控制点的坐标和方位，再进行坐标转换，计算就可以获得了实体点云数据在统一的绝对坐标系中的坐标。
这一系列工作包含着人工参与和计算机的自动处理，是半自动化完成的。
（3）、建模1) 算法选择在数据处理完成后，接下来的工作就是对实体进行建模，而建模的首要工作是数学算法的选择。
这是一个几何图形反演的过程，算法选择的恰当与否决定最终模型的精度和和数据表达的正确性。
2) 模型建立和纹理镶嵌选择了合适的算法，可以通过计算机直接对实体进行自动建模。
点云数据保证了表面模型的数据(DSM)，而影像数据保证了边缘(Edges)和角落(Comer)的信息完整和准确。
通过自动化的软件平台，用获取的点云强度信息和相机获取的影像信息对模型进行纹理细节的描述。
3) 数据的输出与评价基于不同的应用目的，可以把数据输出为不同的形式，直接为空间数据库或工程应用提供数据源。
然而数据的精度和质量如何呢，能否满足各种应用的要求对结果进行综合的评估分析仍是很重要的一步，评估的模型和评价标准要根据不同的应用目的来确定。
（1）可以在较短的时间内获取关于目标对象的高精度、高密度点云数据（2）自动化（3）非接触测量，夜间测量（4）数据信息丰富（三维坐标、强度信息、色彩信息）（5）数据量大，设备贵，作业员要求高5、应用（1）地面景观形体测量：地面景观形体测量可为三维数字化设计、三位测量及逆向工程、快速模具制造等相关技术提供服务，能够快速、高精度地完成复杂的古建筑测量、大型景观三维数字设计与模版制作。
（2）复杂工业设备的测量与建模：利用激光扫描仪分段扫描，获得各站上复杂工业设备的三维点云数据，再将不同站上的点云数据通过数据预处理以及粗差剔除、利用公共点进行拼接、合并和应用响应的软件就可以生成这些复杂工业设备的模型，为设备的制造和工厂规划提供可视化的三维模型参考，极大的提高了工作效率。
（3）建筑与文物的保护：工作流程基本同（2），这样做成的电子文献，易于保存，能详细了解表面，随时方便地得到等值线、截面、剖面等。
当建筑和文物遭到破坏后能及时准确而有效的提供修复和恢复数据。
（4）城市三维可视化模型的建立：在街道上对建筑物的内外进行三维激光扫描，扫描的点云数据经过数据处理，运用数据滤波和分类算法获得地面高程数据以及地物数据。
也适用于GIS数据库更新，旅游向导和虚拟现实制作等。
（5）带状地形测图测量和矿山测量：（6）森林和农业资源调查：应用激光扫描仪对森林里的树木进行扫描，可以非常准确的了解某时刻的森林现状。
不同时间测量结果比较还能了解森林动态变化。
（7）变形监测：以均匀的精度高密度地测量，测量的数据可以获得更多的信息，特别是局部详细变形信息。
二、车载激光扫描系统车载激光扫描系统是集成了激光扫描仪，CCD相机以及数字彩色相机的数据采集和记录系统，GPS接收机，基于车载平台，由激光扫描仪和摄影测量获得原始数据作为三维建模的数据源。
2、作业流程（1）数据采集首先，利用GPS对载车进行定位，获得准确的测量原点大地坐标。
再利用GPS 和IMU对载车测绘基准的姿态进行测量，得到大地坐标系下三维激光扫描仪的高低角、偏航角以及滚动角。
然后，利用三维激光扫描仪对测绘点进行逐点测量，得到测绘点相对于测绘基准的方向角、高低角以及距离。
通过坐标换算的到测绘点的大地坐标。
目标属性等信息通过CCD相机同步采集的照片进行辨识。
（2）数据处理高速视频摄像机的图像信息不参与三维真实场景建模，主要用于测量场景记录。
在后续数据处理中，通过对高精度定位定向系统各传感器测量信息的处理得到车辆行驶的准确路线和姿态；通过对激光扫描仪的点云数据进行点、线、面特征的提取可确定测量物体的三维几何形状；利用高精度定位定向系统输出的位置和姿态信息、从点云数据中提取测量物体三维几何形状及从面线阵CCD相机测量信息中提取的线性特征和纹理数据，实现二三维真实场景建模。
目前常见的三维数据采集系统中，使用的都是面阵相机进行纹理信息采集。
数据处理包括数据预处、数据滤波、数据分类和建筑物特征提取。
1)数据预处理目的就是将车载激光扫描乐统采集的GPS数据、三维激光扫描仪数据等联合解算得到数据后处理所用的点云数据。
2)数据滤波主要是去除测量噪声和提取地面点，得到后续处理所需要的原始数据。
3)数据分类以自动化和人工交互相结合的形式实现，目的是将滤波后的激光扫描数据区分为地面点和其他不同种类的地物点。
4)建筑物特征提取从分类后的数据巾提取建筑物数据，从中提取建筑物特征。
1) 该系统借助于搭载在运动载体上的传感器并辅之以导航定位系统进行载体的绝对位置获取通过建立相对位置传感器和绝对位置传感器统一的时间基准和空间基准完成数据的融合，既满足建模的高效、精细，又满足测量的高精度。
2) 数据信息丰富。
获取的点数据包含物体表面精细的数据信息，每个点均带有三维坐标信息和回光强度值，真实地展现了物体的原貌，可以有效解决形状复杂物体的建模问题。
3) 在城市人口、建筑密集区，无地面控制点的情况下，可以实时、动态、快速地采集目标地物的三维信息。
4) 与机载系统相比，获取数据为三维空间物体立面的几何信息，距离物体较近，数据精度也相对提高，节约了成本。
4、应用：（1）公路测量，维护和勘察，公路检测，公路几何模型（2）道路设施（3）电力设施•（4）测绘工程领域:铁路测绘，河道测绘（5）结构分析（立交桥）（6）淹水评估分析•（7）在GIS系统中的叠加分析•（8）滑坡变形测量与危害分析，滑石和流水分析（9）交通流量分析，安全评估和环境污染评估•（10）土石方量分析•（11）驾驶视野和安全分析•（12）城市建模（13）海事、军事、勘测等三、机载三维激光扫描系统•1、概述机载三维扫描系统是一种集激光扫描仪（Scanner）、全球定位系统(GPS)和惯性导航系统(INS)以及高分辨率数码相机等技术于一身的光机电一体化集成系统，用于获得激光点云数据并生成精确的数字高程模型（DEM）、DSM（数字表面模型），同时获取物体DOM（数字正射影像）信息，通过对激光点云数据的处理，DSM、DOM可得到真实的三维场景图。
它将三维激光扫描仪和航空数码摄像机装载在飞机上,利用激光测距原理和航空摄影测量原理,快速获取地球表面坐标数据和影像数据。
2、作业流程（一）数据获取（1）．在航飞前要制订飞行计划。
航飞计划应包括航带划分，确定飞行高度、速度、激光脉冲频率、航带宽度、激光反射镜转动速度、数码相机方位元素及定位、相机拍摄时间间隔等，并将各航带的首尾坐标及其他导航坐标输入导航计算机内，在飞行导航控制软件的辅助下进行飞行作业。
（2）．安置GPS接收机。
为保证飞机飞行各时刻的三维坐标数据的精度，需要在地面沿航线布设一定数量的GPS基准站，同时将GPS流动站安置在飞机上。
（3）．激光扫描测量。
预先设置好扫描镜的摆动方向和摆动角度，当飞机飞行时，红外激光发生器向扫描镜上不停地发射激光，通过飞机的运动和扫描镜的运动反射，使激光束打到地面并覆盖测区，当激光束到达地面或遇到其它障碍物时被反射回来，被一光电接收感应器接收并将其转换成电信号。
根据激光发射至接收的时间间隔即可精确测出传感器至地面的距离。
（4）．惯性测量。
当飞机飞行时，惯性测量装置同时也将飞机的飞行姿态测出来，并和激光的有关数据、扫描镜的扫描角度一起记录在磁带上。
（5）．数码相机拍摄。
利用数码相机进行拍摄时，需要对其拍摄时间间隔和拍摄位置进行控制。
通常是用GPS系统进行时间和位置控制。
（6）．数据传输。
航飞数据采集结束后，将所有的激光扫描测量数据、数码影像数据、GPS数据及惯性测量数据都传输到计算机中，为后续数据处理作准备。
（二）内业数据处理机载激光扫描仪原始数据经过预处理阶段，生成数字表面模型DSM，再经过数据的过滤和特征提取，得到与建模相关的地形和地物等信息，才可供后续的应用。
(1) 原始飞行数据。
机载GPS与地面基站GPS的空间位置数据、惯性导航系统数据、激光扫描数据、激光反射强度信息以及回波数据、原始数码影像。
(2) 航线重构。
航线重构为后期的航带拼接，接边检查提供了数据支持。
通过对地面基站GPS数据和机载GPS数据进行联合差分解算，就可以精确确定飞机飞行轨迹。