线控底盘改装
底盘改装规范
一、排放系统1．不允许改变排气歧管和排烟管之间柔性波纹金属管的长度和位置。
2．不要缩短消音器后面的排烟管自由段的长度。
3．排放系统到塑料管路, 电缆线和备用车轮的最短距离:200 毫米：不带护罩的排放系统80 毫米：带金属护罩的排放系统40 毫米：带附加隔热层金属护罩的排放系统4．排放系统附近以下部件需要加装护罩:4．1 控制元件区域。
4．2 由耐热性较差材料制成的装置,附件和部件区域。
二、压缩空气塑料管路和制动软管1．在进行焊接、钻孔、打磨前，请1．1将塑料管路和制动软管覆盖住。
1．2必要时拆除相应的零部件。
1．3安装完管路后检查系统是否存在失压现象。
1．4管线不得与制动软管接触。
1．5使用线路分隔块。
2．管路规格及运用压力测量管路：￠ 6 x 1控制管路：￠8 x 1供气和制动管路：￠12 x 1.5供气管路：￠16 x 23．更改制动装置时，必须使用底盘供应商认可的管路连接件和软管。
4．附加用气装置需接入四回路保护阀第24 接口。
5．在进行制动系统改装时必须将车轮楔住。
三、抛物线形钢板弹簧1．抛物线形钢板弹簧损坏后，必须整组更换。
2．不允许用增加板簧的方法加强悬架系统的强度。
3．安装钢板弹簧时，不要损坏弹簧表面或防腐层。
4．为了防止焊粒损坏钢板弹簧，在施焊前应该首先将钢板弹簧覆盖住。
5．不要使焊条或者焊钳碰到钢板弹簧上。
四、焊接注意事项：1．施焊前断开蓄电池正负电极，然后将电极包好。
2．将焊机接地卡子直接夹到需要施焊的部件上，绝对不允许焊接电流通过间接线路流过电子部件。
3．不要将电焊机接地夹子接连到总成装置（发动机、变速箱、车桥）或外围设备上。
4．不要用焊条或者地线卡子接触电子部件外壳（例如，控制模块）或者电气线路。
5．施焊前覆盖住钢板弹簧和空气弹簧气囊，不要使焊条或者焊钳碰到钢板弹簧上。
6．不要在下列总成和部件上施焊：发动机、变速箱、车桥等总成、底盘大梁（改变轴距或车架除外）。
7．连接板焊接时，焊缝距离付梁折弯处20mm，禁止在付梁折弯处施焊。
【最新整理】线控技术在汽车底盘中的应用
线控技术在汽车底盘中的应用摘要：随着汽车工业与电了工业的不断发展，越来越多的线控类技术正在取代汽车传统的机械装置。
本文描述了线控技术在汽车底盘中的应用，介绍线控制动系统和线控转向系统，重点阐述了线控转向系统的结构，工作原理以及关键技术在于传感器技术、总线技术、动力电源、容错控制技术等。
关键词：线控技术；线控制动系统；线控转向系统；线控转向关键技术引论线控技术已经被广泛用于航空业，用线控制系统来取代传统的液压和机械系统已经成为技术发展的趋势，采用线控技术的制动系统、转向系统、传动系统有望在未来汽车上率先获得应用。
国外GM.DELPHI. KOYO. TRW. BENZ等公司已运用线控技术开发了概念车。
随着电子科技和网络技术的发展，出现了更加高效、节能的线控技术(X-by-wire)。
一些笨重、精确度低的机械系统将被精确、敏感的电子传感器和执行元件所代替，汽车传统的操纵机构、操纵方式、执行机构也将会发生根本性的变革。
结合线控技术和汽车制动系统而形成的线控制动（BBW）系统，将传统液压或气压制动执行元件改为了电驱动元件，将驾驶员的转向操作与转向车轮之间通过信号及控制器连接起来，由控制器根据驾驶员指令、当前车辆状态和路面状况确定合理的前轮转角，实现转向系统的智能控制，从而形成线控转向(SBW)系统。
线控系统具有可控性好、响应速度快的特点，具有良好的发展前景。
正文1.线控技术的结构原理线控技术(by- wire)，就是由“电线”或者电信号实现传递控制，而不是通过机械连接装置来操作的。
传统的操纵汽车的方式是:当驾驶员踩制动、踩油门、换档、打转向盘时，都是通过机械机构来操纵汽车。
而线控技术则是将动作转化为电信号，由电线来传递指令操纵汽车。
线控技术是在控制单儿和执行器之问用电子装置取代传统的机械连接装置或液压连接装置，由电线取代机械械传动部件，取消了机械械结构，赋予汽车设计新的空问。
线控系统需要高性能的控制器，比如由Freescale半导体公司提供的MPC500 /MPC5500系列微处理器。
钢铁侠智能线控底盘 ARC-L04-1手册说明书
ARTROBOT Product Manual 智慧课堂：:8080/login/版本号：V7.00北京市丰台区汉威国际广场4区8号楼3层领先的人工智能机器人服务商03 行业应用产品11 核心零部件14 教育类产品行业应用产品二次开发导航避障控制形式最大载重四轮差速原地自转+100k g智能负载移动机器人技术参数9341171130822965342330540动力充沛方便改装负载移动线控底盘ARC-04-1为纯底盘版本，不含电脑、雷达、相机，但留有安装位置，可后续自行加装。
纯底盘版本可使用遥控器操控，开放上位机通讯协议，可二次开发。
纯底盘版手柄操控超长续航灵活可靠整车尺寸扫码观看视频钢铁侠智能线控底盘ARC-L04-1搭载16线激光雷达，工业相机，GPS等传感器，采用四轮驱动，差速自转，动力充沛，可广泛适应各种复杂应用环境。
线控底盘主要由下位机的电机与驱动系统、上位机的雷达与计算机构成的导航系统、车身悬架系统电池与电源管理系统构成。
驱动系统采用标准CAN通信协议，上位机通过RS232串口实现与下位机的通信。
可实现雷达建图、轨迹规划与导航、循迹避障等功能。
产品支持二次开发，可为您呈现最佳移动平台解决方案。
长宽高：1020mm*605mm*795mm离地间隙：65mm 轮间距：817mm电机：4×400W伺服电机爬坡角度：＜30°额定运动载重：100kg 额定运动载重：100kg 最大运动载重：160kg 电池参数：48V/50Ah悬挂形式：双横臂独立悬架驱动形式：四轮独立驱动、差速转向控制形式：手柄遥控GPS:GPS辅助定位处理器：intel i7 + RTX独立显卡相机：海康威视1080p高帧率工业相机雷达：16线激光雷达（Velodyne VLP-16/WLR-720）行业应用产品地图构建过坎高度自主导航最大爬坡最大载重最大速度20mm3°80k g1M/SClaa ss.1%g mm 3mm SA h U b u nt u18.04or c h P y thon3YO L O 50.6M/S1.2M/S行进速度发送定位应用场景。
底盘改装及程序
底盘改装及程序底盘改装的第一步应该从选一条适用的好轮胎开始。
轮胎是汽车性能的终端输出，再好的性能都必须靠四条轮胎才能表现。
轮胎的改装不外乎加宽、降低扁平比、胎质的改变。
除非马力大幅度的提升，否则若只单纯为了提高循迹性通常加宽10~20mm就足以应付一般道路上较剧烈的驾驶方式，而且不致造成转向特性及悬吊负荷的改变。
随着动力性能的普遍提升，扁平比的降低已是时势之所趋，通常也是配合着轮胎加宽、轮圈加大所做的调整。
以市场主流的1600c.c.车种为例，-14，改装时则以195/55-15或205/45-16为主要选择。
轮圈轮圈的加大必须是与轮胎配合着改变，有足够的理由使我们相信，超过半数以上的车主改用大尺寸的铝合金轮圈是为了美观的因素，除了美观的因素，轮圈的改装是为了散热及轻量化的因素。
以铝合金或镁合金所制成的轮圈散热效果要比铁质的轮圈好上许多，若配合轮圈的特殊造型更能达到冷却效果。
改装轮圈时要特别注意的是轮圈的Off-set，改用较宽的轮圈时Off-set的原则就是在不磨到轮拱和悬吊的情况下尽量采用原来的Off-set值。
在这儿要提醒读者的是轮圈的重量才是改装时最重要的考虑，在赛车场上轮圈改装的另一个重要目的是要争取更大的空间，以便容纳更大的刹车碟盘及卡钳。
避震器和弹簧轮胎的问题解决後接下来就轮到避震器和弹簧，有人会把避震器和弹簧分开换，但我们的建议是高性能避震器应该和渐进式短弹簧一并处理，。
理由是高性能避震器都有它最佳的工作行程范围，而原厂的弹簧会使避震器在接进行程上限的情况下工作，无法使避震器发挥最大的效益。
如果不得已必须分开换时，应该先换避震器，避免只换短弹簧时避震器抓不住弹簧，且悬吊座底的情况。
渐进式短弹簧是降低车身重心的正确途径。
防倾先换防倾杆或先换避震器及弹簧常常有所争议，其实这是因为大家对于防倾杆的功用有不了解之处。
防倾杆只有在左右悬吊动作不同步时才会产生作用，也就是说防倾杆的主要功能在於抑制侧倾，对于改善平路上高速直进时的漂浮感并没有帮助。
线控底盘行业发展趋势
驾驶功能。
比亚迪的线控底盘技术已经在其多款车型上得到应用，如秦EV、唐EV等 。
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详细描述
线控转向技术利用传感器、电控单元和电机等部件，实时监测方向盘的转动和车辆行驶状态，通过电信号传递指 令，控制转向助力电机工作，实现转向动作。该技术能够提高驾驶安全性、舒适性和灵活性，是未来智能驾驶的 重要发展方向之一。
线控制动技术
总结词
线控制动技术是线控底盘中的另一项关键技 术，它通过电子信号来控制车辆制动系统。
政府将出台相关法规和政 策，规范线控底盘行业的 发展，保障行业公平竞争 。
知识产权保护
加强知识产权保护，鼓励 企业自主创新，推动线控 底盘技术的持续发展。
产业链协同发展
跨界合作
线控底盘企业将与汽车制造商、电子 元器件供应商等相关企业展开跨界合 作，共同推动线控底盘技术的研发和 应用。
产业链整合
区域集群发展
新能源驱动
随着新能源汽车的普及， 线控底盘将更多地应用于 新能源车辆，实现节能减 排和绿色出行。
轻量化设计
通过新材料和新工艺的应 用，线控底盘将进一步实 现轻量化设计，提高能源 利用效率和车辆性能。
行业标准与法规
国际标准制定
线控底盘行业将积极参与 国际标准制定，推动行业 标准的统一和规范。
法规完善
线控底盘的组成
线控油门
通过电子控制油门开度 ，实现精确控制发动机
进气量。
线控刹车
通过电子控制刹车系统 的制动力量，实现精确
的刹车控制。
线控转向
自动驾驶的线控底盘技术
自动驾驶的线控底盘技术在实现自动驾驶汽车的控制过程中，涉及到许多问题。
例如，控制车辆的转向，是通过输入方向盘转角位置还是输入扭矩来实现的？在进行加减速行驶时，是根据力度改变油门开度吗？在进行刹车制动时，如何精确控制制动百分比数值？要了解自动驾驶控制器与底盘组件之间信息交互关系，就需要先了解车辆的底盘控制组件的原理。
自动驾驶的实现首先依赖于感知传感器对道路周边环境信息进行采集，包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达和超声波等。
采集的数据传输到中央计算单元进行计算，用来识别车辆周边障碍物和可行驶区域，进行路线规划和控制，最后制定方向盘转角和速度等信息，传输到底盘执行机构，按照指令进行精确执行。
在整个控制过程中，底盘执行机构的功能要完善，系统响应和精度要高。
底盘执行机构就像人的手和脚，用来做控制执行，是自动驾驶控制技术的核心部件，对整个底盘系统的要求非常高。
线控底盘是自动驾驶的必要条件。
在自动换道时，常常出现回退过度甚至偏出本车道导致不安全，继而系统又通过较大的回调力矩将车辆拉回车道中央。
在自动驾驶对中或驾驶员控制换道过程中，驾驶员缓慢施加力矩进行方向盘控制时，容易出现系统抢夺方向盘。
这些问题严重影响自动驾驶控制精度，延长落地的时间。
因此，需要结合实际存在的问题给出相应的解决方案，不断协调线控底盘和控制器之间的交互问题，改进线控底盘技术，这无疑会促进线控底盘的技术。
智能化、大数据网联化给线控底盘发展带来新的契机。
智能汽车需要大量的、精确的底盘系统信号。
而种类繁多的底盘传感器，信号模式和处理方法各异，且大量传感器信号汇入控制器对信号实时处理提出更高要求，因此亟需研究新型底盘域控制器，对多源传感器信号实时处理、校验与解算理论。
智能汽车直接前馈预瞄控制需要精确的车辆模型，逼近真实车辆动力学状态。
而底盘车辆及轮胎动力学呈现复杂非线性特性，因此亟需深入研究车辆复杂动力学模型精确解算机制，促进智能汽车的动力学应用发展。
改装运动型多用途乘用车的底盘与悬挂系统调校技巧
改装运动型多用途乘用车的底盘与悬挂系统调校技巧改装运动型多用途乘用车成为了许多车主的梦想，底盘与悬挂系统是改装中最重要的部分之一。
底盘与悬挂系统的调校可以显著提高车辆的操控性、平顺性和驾驶乐趣。
本文将详细介绍改装运动型多用途乘用车底盘与悬挂系统调校的技巧。
1. 车身加固与减重首先，进行车身加固是底盘调校的重要步骤。
通过加固车身结构，可以提高整体刚性，降低车身变形，从而增强悬挂系统和底盘的工作效果。
此外，减轻车身重量也是提高悬挂系统和底盘性能的有效方法。
减重可以通过更换轻质材料（如碳纤维）的零件、去除不必要的设备或组件等方式实现。
2. 调整悬挂几何和角度悬挂几何和角度对车辆行驶性能有着决定性的影响。
首先，调整悬挂系统的几何参数，如减小前后悬挂座高差、加大减震器行程等，可以提高车辆的平顺性和操控性。
其次，调整悬挂系统的角度，如减小前后悬挂器的倾角、增加扭力梁刚度等，可以提高车辆的侧倾控制能力和悬挂系统的响应速度。
3. 使用高性能减震器和弹簧减震器和弹簧是悬挂系统中最核心的组件，对车辆的操控性和平顺性起着至关重要的作用。
选择高性能减震器和弹簧可以显著改善车辆的悬挂性能。
高性能减震器可以提供更好的阻尼调节范围和响应速度，而弹簧则可以提供更坚固的支撑和更好的负载分配。
4. 安装刚性连接杆和稳定杆刚性连接杆和稳定杆是改进悬挂系统的有效手段。
刚性连接杆可以增加整车的刚度，减少车身的侧倾，提高悬挂系统的稳定性和响应速度。
而稳定杆则可以减少车辆在高速过弯时的侧滑和失控现象，提高车辆的稳定性和操控性。
5. 装配高性能制动系统高性能制动系统是改装运动型多用途乘用车必备的部分。
通过更换大口径刹车盘、高性能刹车片等零部件，可以提供更强的制动力和更好的散热性能。
这不仅可以提高车辆的制动性能，还可以提高悬挂系统和底盘的工作效率，为驾驶者提供更可靠的制动保障。
6. 搭配适当的轮胎和轮毂轮胎和轮毂的选择对悬挂系统和底盘的改装效果有着直接影响。
模块五 智能网联汽车线控系统改装
线控转向系统CAN通信控制原理认知
CAN数据的格式
当一个信号的数据长度 不超过1个字节(8位)时，Intel 与Motorola两种格式的编码结 果没有什么不同。当信号的数据 长度超过1个字节(8位)时， 两者的编码结果出 现了明显
的不同。
Motorola格式跨字节数据帧发送顺序表
线控转向系统CAN通信控制ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ理认知
转向控制说明
线控转向系统主要由工控机、底层控制器和转向机构三部分构成，三者之间是通过CAN线相连 接。 工控机将控制指令传递给底层控制器，底层控制器发出信号驱动转向机构转向。
整个转向系统的控制指令包括转向盘转角和转角的线性比例关系。转向系统的实际的转向盘转 角由转角传感器确定，转角的线性比例关系由转矩传感器确定。
线控转向系统CAN通信控制原理认知
CAN总线基础知识
假设消息CAN＿TX＿MESSAGE Lsp Pos 为 12，Bit size为4，那么，该消 息在整个CAN数据帧中的分布见下表。
线控转向系统CAN通信控制原理认知
CAN数据的格式
在进行CAN总线的通信设计过程中，对于通信矩阵的建立，我们常常会选择一种编码方式， 最常见的编码格式是Intel格式和Motorola格式。两种格式在每个字节中，数据传输顺序都是 从高位(msb)传向低位(lsp)。
线控制动系统CAN通信控制原理认知
本制动系统CAN数据编码格式是Motorola格式。 发送给ID地址00 00 00 E2数据”88 00 0A 00 00 00 00 00”，制动系统的制动压力是
１MPa。
拓展阅读
在自动驾驶系统中，对汽车的控制执行系统的线控改装，是必不可少的工作。有了这部分，自 动驾驶的执行命令才能得到执行、反馈、调优。线控底盘的前景固然庞大，但我们依然要警惕发展 中的磕磕绊绊，正如唯物主义观中对发展的描述—曲折向上。曾经丰田就因线控油门故障陷入一起 诉讼，因此在对汽车进行线控化改造过程中，安全是最为重要的一环，对参数进行不断测试、反馈、 修正，发扬精益求精的工匠精神，保障使用者生命财产安全，正是汽车行业工作者必备的职业素养。
高空作业车底盘改制线束及接口设计
高空作业车底盘改制线束及接口设计摘要：针对高空作业车底盘电气系统二次改制存在的破坏原车线束完整性、独立性等问题进行分析，论述了如何通过接口化的设计改善这一问题，并提供了对于底盘电气改制总体的改制思路及方案。
关键词：高空作业车；二类底盘；线束改制；接口设计前言高空作业车一般选用二类底盘作为载具，由于底盘厂家一般不会开放底盘控制程序源码及编辑权限，也很少提供专门用于高空作业车的扩展接口，为了实现上装的远程控制功能，通常需要过对底盘线束进行破线改制。
底盘电气改制有直接中剥并线（图1）和断路串线（图2）两种方式，即将原底盘线束中相应导线线皮剥开将改制导线并入或者把原底盘线束导线截断将改制继电器触点导线等串入原车电路。
传统改制电路设计是直接将上装控制箱出线接入原车线束改制点（图3），改制完成后改制线束与底盘原线束融为一体，相当于强制改变了原车线束的功能。
图3 传统底盘电气改制部分电路设计此种作业方式较为传统、简便，但弊端也很多，如：（1）改制方法简单粗暴，作业方式不够标准、规范；（2）破坏了原车线束的独立性，导致线束的灵活性变差，改制线束的脱离、原车线束的恢复操作也相当繁琐、复杂；（3）改制线束为“一次性”作业，系统的通用性较差，若上装需要降档或升级，改制线束、控制箱需做相应的调整，此时需要对底盘进行二次改制，存在返工的情况；（4）原车线束与改制线束混接，出现电气故障难以定位、判断是底盘自身电气问题还是改制造成的问题，使故障定位、排障难度增大。
出现此类故障往往需要底盘售后服务人员与上装厂家服务人员共同出面排查解决，经常出现相互推诿的情况，造成极大的资源浪费。
一、改进思路与措施由于底盘电气改制是高空作业车生产中必要的工序，无法省略，若要解决上述弊端，只能从改制方法上寻找突破口。
原车线束都是按照功能不同以线束总成的形式独立存在，各线束通过相应的接口实现连通。
改制相当于对原线束功能进行扩展，但传统的改制方式在扩展的同时破坏了各线束的独立性。
适用于自动驾驶的底盘线控系统的改造
适用于自动驾驶的底盘线控系统的改造
自动驾驶感知识别、决策规划、控制执行三个核心系统中，和传统汽车零部件行业贴合最近的就是控制执行端，说的再明确一些就是驱动控制、转向控制、制动控制等。
自动驾驶的路径规划等驾驶决策是由传感器根据实际的道路交通情况进行识别进而得出，都会是电信号，这就需要传统汽车的底盘进行线控的改造而适用于自动驾驶。
线控底盘主要有五大系统，分别为线控转向、线控制动、线控换挡、线控油门、线控悬挂。
而转向和制动则是面向自动驾驶执行端方向最核心的产品，其中又以制动技术难度更高。
图1 面向自动驾驶线控底盘组成
图2 线控底盘组成
一、线控油门
当前线控油门或电子油门技术已经成熟。
针对传统燃油车，线控油门现在基本是标准配置，混合动力和电动汽车中都是线控油门，基本不需要换挡，若有也会是线控。
电子油门控制系统经过这么多年的发展，已经不是最初的电机控制节气门概念了，而逐渐发展成为根据油门踏板的位置，ECU来决定节气门的开合大小以及喷油量、喷油时间间隔，早已经完成的电子线控化。
图3 传统油门踏板与电子油门控制系统对比
电子油门主要由油门踏板、踏板位移传感器、ECU（电控单元）、CAN总线、伺服电动机和节气门执行机构组成。
油门踏板有一些国内的供应商，但电喷执行机构、ECU(EngineControl Unit)等技术全部掌握在国际零部件巨头中，产业格局稳定，国内企业的参与度不高。
主要供应商：
• Bosch。
智能网联汽车装调与测试 项目5 智能网联汽车线控底盘改装与控制测试
线控驱动 线控底盘控制系统认知
线控驱动系统（Drive-by-wire），是智能网联汽车实现的必要关键技术，为智能网 联汽车实现自主行驶提供了良好的硬件基础。
在电子油门控制系统中，电子油门踏板通过踏板位 置传感器将油门需求信号转化为电压信号发送至 ECU，ECU 综合当前车速、车距、节气门开度、发 动机转速等信息，计算出节气门的最佳开度，ECU 控制直流电机输出扭矩，不断调节电子节气门开度， 节气门位置传感器将节气门位置信号反馈给 ECU 形成闭环控制，最终使电子节气门稳定至最佳开度。
线控制动 线控底盘控制系统认知
◆EMB
和 EHB 的最大区别就在于它不再 需要制动液和液压部件，制动力矩 完全是通过安装在 4 个轮胎上的由 电机驱动的执行机构产生
任务4.2
线控底盘控制系统改装
02 线控底盘控制系统改装
实践内容 线控底盘控制系统改装 请查阅相关技术文档，完成线控底盘控制系统改装！
线控转向 线控底盘控制系统认知
转向执行模块，包括、转向执行电机、转向电机控制器和前轮转向组件等，其主 要功能是接受ECU的命令，控制转向电机实现要求的前轮转角，完成驾驶员的转 向意图。
线控转向 线控底盘控制系统认知
◆ 英菲尼迪DAS系统
• 前轮转向模块 • 主控制器 • 转向盘模块 • 自动防故障系统
项目5 智能网联汽车线控底盘改装与控制测试
任务5.1
线控底盘控制系统改装
学习目标
CONTENTE
01
知识目标: • 掌握线控驱动、制动和转向系统的结构组成和工作原理。
学习目标
CO 能根据线控底盘改装方案完成各线控控制系统部件安装与电气连接。
学习内容
CONTENTE
专用汽车改装-底盘部分改装
底盘的定义
苍栅车 化工液体运输车
随车吊 粉末物料运输车
高空作业车
底盘改装基本原则
• 1、改装后，整车总质量不得超过允许的最大总质量，轴载质量不得 超过允许的最大轴载质量。 • 2、载质量分布左右应基本均匀，最大偏差不得超过3％。 • 3、重心位置应尽可能低，但必须留有车轮弹跳高度所需的空间。 • 4、改装后车辆外形尺寸不得超过限值，车辆后悬不得超过标准限值。 • 5、改装后的车辆应保证维修、保养的方便性。 • 6、一般不允许改装单位进行车辆加长轴距的改装，至于加长、减短 车架纵梁、改变横梁位置等特殊情况，可以与汽车底盘商沟通后 进行改装，以避免出现改装的质量问题。 7、改装后的车辆必须满足国家现行的法规要求。
• 电气设备
1.发动机在运转期间，不允许松开、取下或置换交流发电机的电线和蓄电池连接线。（蓄电池的一个很
重要的功能就是：吸收发电机及其它电器可能产生的瞬间高电压，断开的话就起不到这个作用，就有可能烧坏发电机或其它电器元件 ）
2. 蓄电池快速充电时要与汽车的电气设备断开。（快速充电电流较大，容易损毁汽车上的元器件） 3. 汽车搭铁连接有变动时，必须能够重新形成完全有效的接地。 4. 电线因结构更改而被切断时，必须使用防水连接件。 5. 更改导线位置时，必须套上绝缘胶皮，并用夹子牢固地固定在车架上。 6. 在汽车上进行电焊时，为避免对交流发电机调节器造成损害，必须拆除蓄电池的连接线，并将电 缆捆在一起。 7. 当对车辆进行电焊操作之前，必须对车上的电控单元进行保护，操作措施如下：
改装相关的计算方法和说明
• 汽车后悬
GB7258 中规定“客车及封闭式车厢（或罐体）的机动车后悬不得超过轴距的65% （对最高车速不大于70km/h 封闭式车厢的载货汽车，其后悬不得超过轴距的60%）， 且最大不得超过3.5m。对于特殊作业的机动车，在保证安全的情况下，其后悬可按客 车后悬要求合算。其他机动车后悬不得超过轴距的55%。对于三轴车辆，若二、三轴 为双后轴，其轴距应按第一轴至双后轴中心线的距离计算；若一、二轴为双转向轴， 其轴距按一、三轴的轴距计算。多轴机动车的后悬应从最后一轴的中心线往后算。”
线控底盘知识介绍
线控制动系统
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电子机械式线控制动系统（EMB）
EMB系统示意图
EMB虽然在减轻整车重量、提高汽车燃油经济性 和整车装配等方面有很多优越性，但EMB使用本身工 作环境恶劣、电子元器件易受干扰，系统工作的安全 性和可靠性还有待提高；EMB要求助力电机的性能优 越，反应迅速，体积小巧，在电机设计上难度很大， 成本很高。
2019.01.08
PCB布板图
车辆动力学与控制课题组
电机 旋转 变压 器
编程/ 在线 调试
数据 存储/ 调试 命令
iBooster电子控制单元总体方案
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电机
20
iBooster软件框图
eBooster
制动压力、踏板位 置等信号处理模块
驾驶员制动意图识 别模块
工作模式逻辑控制模块
制动压力控制模块
线控驱动的主要组成部分有：电子油门踏板、 电机控制器、驱动电机或发动机。电子油门踏 板用于识别驾驶员的加速意图，该电信号被电 机控制器采集，电机控制器识别出驾驶员加速 意图后向驱动电机或发动机发出指令驱动车辆 加速。
发动机
电子油门踏板
电机控制器
2019.01.08 车辆动力学与控制课题组
电机
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线控底盘介绍
2019.01.08
1
目录
1
线控底盘关键零部件介绍
2
线控制动系统介绍
3
线控转向系统介绍
4
线控驱动系统介绍
2019.01.08
2
目录
1
线控底盘关键零部件介绍
2
线控制动系统介绍
3
线控转向系统介绍
4
线控驱动系统介绍
自动驾驶矿卡底盘线控改装设计研究
10.16638/ki.1671-7988.2021.012.005自动驾驶矿卡底盘线控改装设计研究*袁政1，米承继2，刘洲1，陶晓1（1.长沙智能驾驶研究院有限公司，湖南长沙410006；2.湖南工业大学，湖南株洲410200）摘要：针对传统矿卡底盘不是线控底盘，无法满足其自动驾驶需求的情况，本研究主要设计及改装一台传统矿卡，将其人工控制的方式，通过改装加入额外的机电设备，使其能够做自动驾驶线控。
主要通过更改、加装的方式将车辆油门、制动、转向、挡位、手刹、车灯、雨刮等功能升级为电信号控制。
该改装方案可靠、成本低、周期快，满足传统矿卡自动驾驶需求，有助于传统矿卡自动驾驶技术快速落地。
关键词：自动驾驶矿卡；线控转向；线控制动；线控油门中图分类号：U469.4；TD5 文献标识码：A 文章编号：1671-7988(2021)12-14-05Research and Design of the Drive-by-wire System for Autonomous Mine Trucks*YUAN Zheng1, MI Chengji2, LIU Zhou1, TAO Xiao1( 1.Changsha Intelligent Driving Research Institute Ltd, Hunan Changsha 410006;2.Hunan University of Technology, Hunan Zhuzhou 410200 )Abstract: For the traditional mine card chassis is not a wire controlled chassis, unable to meet its autonomous driving needs, The main purpose of this research is to modification of a traditional mine card, the man-made control vehicle mode is modified to add additional mechanism and control boards, and communicate with the intelligent controller to realize the autonomous vehicle. The functions of the vehicle, such as power system control, brake system control, steering system control, gear control system, handbrake system control, light and wiper, are upgraded to electric signal control through modification and installation. The modification scheme is reliable, low cost and fast cycle, which can meet the demand of traditional mine trucks automatic driving and help the traditional mine card automatic driving technology to be implemented quickly.Keywords: Autonomous mine trucks; Steering-by-wire; Brake-by-wire; Power-by-wireCLC NO.: U469.4; TD5 Document Code: A Article ID: 1671-7988(2021)12-14-05前言近年来随着AI人工智能的兴起，世界正吹起一股自动驾驶的浪潮。
一文解析自动驾驶的线控底盘技术
一文解析自动驾驶的线控底盘技术线控底盘技术现状总结线控转向目前线控转向系统技术主要在研发阶段，从整车厂角度，已搭载该技术的量产车型仅英菲尼迪Q50一款车，泛亚和同济大学联合进行预研发，并没有与零部件厂商合作。
从供应商角度，目前博世、采埃孚等厂商正积极研发做样件，但还未在整车上搭载，博世线控转向系统采用的是双冗余全备份方案。
线控制动目前市场上线控制动技术主流的路线是电子液压制动（EHB）系统，且已经有多款量产产品，如博世的 iBooster 、大陆的MK C1等。
电子机械制动（EMB）系统由于技术不够成熟，目前仍处于研发阶段。
线控驱动针对传统内燃机汽车，线控驱动技术（线控油门）目前在乘用车和商用车上普遍应用，市场占有率达99%以上；针对新能源汽车，线控驱动技术已经全面应用，现在正处于集中电机驱动阶段，随着电气化水平的提高，未来将向以轮边电机和轮毂电机为代表的分布式驱动发展。
线控悬架线控悬架虽能自动调节线控弹簧的刚度、车身高度以及减震器阻尼，但由于重量、成本和可靠性的原因，目前属于非刚需配置，主要在C级和D级车中配备。
因此对于整车厂而言，线控减震器的装配优先级最高，其次是线控弹簧，最后是线控防倾杆。
从发展潜力上讲，线控空气弹簧、CDC/MRC型线控减震器的未来发展前景相对较好。
线控底盘技术难点总结线控转向线控转向技术的应用核心难点是系统的安全性和可靠性。
由于线控转向系统方向盘和转向轮之间没有直接的机械连接，当线控转向系统出现故障时，车辆将无法保证转向功能，会处于失控状态。
虽然目前采用冗余措施，但也仅能一定程度上提高可靠性，目前的控制器在故障诊断和处理能力上还需要进一步提升。
另外，路感模拟技术也是线控转向系统的技术难点之一。
线控制动电子液压制动（EHB）系统相较于电子机械制动（EMB）系统要成熟的多，目前在应用上几乎没有太大的难点。
EMB系统应用落地的主要难点有：（1）没有备份系统，对安全性要求极高；（2）刹车力不足问题，需要提供足够多的能量；（3）工作环境恶劣，如高温、震动等。
中国线控底盘法规
中国线控底盘法规中国线控底盘法规是指规范和限制车辆底盘改装、改装零部件以及车身高度等相关规定。
这些法规的制定旨在维护道路交通安全，保证车辆行驶的稳定性和可靠性。
下面将详细介绍中国线控底盘法规。
根据《道路交通安全法》规定，车辆使用过程中的安全问题是关系到驾驶员和其他道路用户的生命财产安全的重要事项。
因此，底盘改装必须符合相关法规。
一方面，改装者在进行底盘改装时必须遵循相应的法规和规定，确保改装后的底盘能够达到道路交通安全的要求。
另一方面，公安交警等执法部门对底盘改装车辆有严格的监管和检查。
根据《机动车安全技术检验规程》，车辆底盘改装需要通过技术检验。
改装车辆需要进行技术鉴定，确保底盘结构、零部件、安全设备等符合相关要求。
同时，改装车辆要符合国家车辆排放标准，以减少对环境的污染。
根据《机动车保险条例》，底盘改装车辆在投保车辆保险时也需要符合法规要求。
保险公司在进行车辆保险审核时会对车辆进行综合评估，对于改装车辆而言，保险公司可能会增加保险费率或调整保险条款，以应对由于改装而增加的风险。
在具体的底盘改装方面，根据《机动车检验规则》，车辆的制动系统、悬挂系统、转向系统等主要零部件都需要进行规定的检查和测试。
系统性的底盘改装可能涉及更多的改装工作，例如改装车身高度、增加空气动力设备、安装减震器等。
底盘改装时还需要注意车辆制动系统的改装。
制动系统是车辆驾驶安全的重要部分，改装时需要保持原有制动性能的基础上进行，不能减弱或降低制动性能。
底盘改装时还需要注意安全设备的改装。
例如，车辆底盘下部的护板和防护装置是为了保护车底部分零部件，在改装时需要保持原有功能并确保操作安全。
总之，中国线控底盘法规是针对底盘改装的相关规定，通过合理限制和规范底盘改装，旨在维护道路交通安全。
改装车辆必须符合相关法规和技术标准，并通过技术鉴定、车辆保险审核等程序，确保改装后的底盘能够达到安全要求。
同时，底盘改装要注意车辆制动系统和安全设备的改装，保证改装后的车辆在行驶过程中的安全可靠性。
一种无人驾驶车辆的线控底盘系统[发明专利]
![一种无人驾驶车辆的线控底盘系统[发明专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/d76c5b2515791711cc7931b765ce0508763275e3.png)
(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910994939.7(22)申请日 2019.10.18(71)申请人 上海格陆博实业有限公司地址 201800 上海市嘉定区澄浏公路52号39幢2楼J2095室(72)发明人 鲍时超 秦晓驹 刘兆勇 朱江源 (74)专利代理机构 北京一格知识产权代理事务所(普通合伙) 11316代理人 钟廷良(51)Int.Cl.B60R 16/023(2006.01)(54)发明名称一种无人驾驶车辆的线控底盘系统(57)摘要本发明涉及一种无人驾驶车辆的线控底盘系统，其特征在于：包括底盘车架、悬架系统、电池系统、电控系统、四轮独立驱动系统、域控制器CDM、线控行车制动装置、线控电子驻车装置和线控四轮独立转向装置；本发明中结构简单可靠、控制精度高、通过性能好、效率高、维护方便、能够为无人驾驶车辆提供可靠的线控底盘系统，且该新型线控底盘系统可实现不分前后方向的双向行驶。
权利要求书1页 说明书2页 附图1页CN 110614967 A 2019.12.27C N 110614967A1.一种无人驾驶车辆的线控底盘系统，其特征在于：包括底盘车架、悬架系统、电池系统、电控系统、四轮独立驱动系统、域控制器CDM、线控行车制动装置、线控电子驻车装置和线控四轮独立转向装置；所述的四轮独立驱动系统通过悬架系统安装于底盘车架；所述的电池系统、电控系统、域控制器CDM、线控行车制动装置、线控电子驻车装置和线控四轮独立转向装置均安装于底盘车架上；所述底盘车架采用焊接形式或者冲压形式制作而成，底盘车架上设置连接支架接口，用于安装固定悬架系统、电池系统、电控系统、域控制器CDM、线控行车制动装置、线控电子驻车装置、线控四轮独立转向装置。
2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆的线控底盘系统，其特征在于：所述域控制器CDM通过CAN总线与线控行车制动装置、线控电子驻车装置、线控四轮独立转向装置以及电池系统、电控系统、四轮独立驱动系统进行网络通讯。
轻型越野车自动驾驶线控化改装思路
轻型越野车自动驾驶线控化改装思路杨懿【摘要】Tomcar是一款由以色列率先开发的轻巧型越野车.在军用领域,其优越的越野性能使得以色列,美国等多国军方竞相采购.Tomcar服役期间,其作为军用车辆主要在无人或少人区域进行作业,深受军方好评.在民用领域,Tomcar也深受不少业余爱好者的喜爱,在各大赛事均有傲人成绩.近年来,随着CAN-Bus,Flexray,MOST 等车载总线技术及传感器组件的日趋成熟,无人驾驶以及车联网技术在民用车领域大幅发展.因此Tomcar线控化(Drive-by-Wire)改装成为了其进一步研发的方向之一.文章将讨论对Tomcar进行进一步升级的可能,使其能适应现代无人驾驶或远程操控的要求.具体思路为对Tomcar进行线控化改装,设计出适合小型越野车的总线框架,使其成为一个无人驾驶平台.【期刊名称】《汽车实用技术》【年(卷),期】2018(044)004【总页数】4页(P17-20)【关键词】越野车;无人驾驶;车载总线【作者】杨懿【作者单位】厦门金龙旅行车有限公司,福建厦门 360000【正文语种】中文【中图分类】U463引言随着电子技术在汽车领域的快速发展，无人驾驶将会成为汽车设计的下一个重点。
统计表明，大部分致命的汽车行驶事故是由人为原因诱发[1]。
通过装载高性能传感器和先进控制系统，辅助驾驶功能有利于驾驶员及时准确对外界环境做出合理的反应，从而保证驾驶员人身及财产安全。
而将车辆进一步升级为无人驾驶系统，能使其在不适合人类工作的环境下进行作业。
本文介绍的轻型越野车非常适合在人烟稀少的无公路地带行驶。
所以，将越野车与自动驾驶功能相结合，将进一步提升Tomcar的使用范围和实用意义。
本文将探讨这一可能。
1 Tomcar当前情况分析Tomcar采用模块化设计，对各大总成采用先分步安装，再总体拼装的模式。
总体拼装需要使用Tomcar配备的夹具。
Tomcar按其设计思路分为以下系统，如图1。