KUKA机器人外部自动启动配置方法
KUKA外部轴配置方法，偷偷分享的
KUKA外部轴配置方法，偷偷分享的1、连接控制柜和外部轴的动力线和编码器线
（外部轴动力线）
（连接机器人底部RDC编码器线）
2、Workvisual外部轴添加与配置
（1）根据机器人控制柜内部实际的KPP和KSP型号添加：（右键控制系统组件添加）
（2）确认电机铭牌上的电机型号：
（开头MG/ME光轴与键槽轴的区别）
（3）根据电机型号添加选项：
（右键设备视图添加电机型号）
（4）在单元配置中将添加的外部轴电机与控制柜连接：（拖住电机连接控制柜）
（5）右键电机--驱动装置配置--（根据实际接线图连接电机）：
（外部轴电机连接错误，导入项目提示报警编码器故障）：
（6）右键电机--机器参数配置（配置电机需要的参数）：
（7）配置完成后，项目编译导入机器人控制柜。
（8）导入项目后进行安全配置：（注意切换安全员用户）
（9）外部轴零点丢失（进行零点校正）：
（10）外部轴动作方式的切换：。
KUKA机器人PLC外部自动控制运行
图I 1-1: PLC 连接 系统结构原理为了在KR C4 PLC 之间吏第）5利进行通讯.必须满足以下几点： ■ 外部自动运行方式：在该运行万式F 由一台主机或者PLC 翌制机器人系 统 ■ CELL.SRC :从外部迭择机話人程序的控制程序。
■ PLC 和机器人之间的信号交换：用于瓦置险入和输出端信号的外部自动运 行接口 ： 发送至机器人的控屜信号（输入端）;开始和停止信号、程序编号、 故障确认 机器人状态（皆出端）:驱动装直状态、位置、故障等等。
从如茹启动程序的安全须知送择了 CELL 程序石必须执行BCO 运行。
「不 *土1如果迭定的运动语句包括PTP 运行梧令，則BCO 运行将作为 三£1 PTP 运动从实际位置移动到目标位侵。
狐果迭定的运动语句包 括LIN 或CIRC ,则BCO 运行将作为LIN 运动被执行。
規奈此运动，防止鱼 ?to 在BCO 运行中速度自动降低。
如果己执行了 BCO 运行,則在界部启动时便不再执行BGO 运行。
心警豈| 没有停止。
在冰部自动运行中没有BCO 运行。
这表明，机器人在启动之后 以褊程的速長（没有减速）到达第一个编程位置•并且在那里 外部程序启动的择作步骤 前提条件 ■ 在运行方式T 1或T 2 T■用于外部自动运行的输入/输出當和CELL.SRC 程序已配匱。
1. 在导航器中迭I? CELL.SRC 程序。
CELL 程序始终在目录KRC:\RI T2. 将程序倍率设定为100%。
（以上为洼议的设定但。
也可根抵需要设定其它数值。
）前言:本文档介绍KUKA 机器人作为下位机，PLC 作为上位机的 外部自动运行的设定方法以及程序结构11.1 由PLC 启动程洋的准备工作如果机器人进程应由一个中央位置进行控制（如由一个主机或PLC ）.则这 一控制通过升都自动运行接□进行。
机器人与系统相连图I卜2:选择Oil和设簷手动倍翠1 HOV设置2 选定Cell.src3. 执行BCO运行：按住韵认开关。
KUKA机器人外部自动启动配置方法
KUKA机器人外部自动启动配置方法KUKA机器人外部自动启动配置方法1、不通过程序号而选定好要运行的程序的外部启动机器人通过下列步骤来外部启动机器人：步骤1、在T1模式下把用户程序按控制要求插入cell.src里，选定cell.src程序，把机器人运行模式切换到EXT_AUTO。
步骤2、在机器人系统没有报错的条件下，PLC一上电就要给机器人发出$move_enable（要一直给）信号。
步骤3、PLC给完$move_enable信号500ms后再给机器人$drivers_off（要一直给）信号。
步骤4、PLC给完$drivers_off信号500ms后再给机器人$drivers_on信号。
当机器人接到$drivers_on后发出信号$peri_rdy 给PLC，当PLC接到这个信号后要把$drivers_on断开。
步骤5、PLC发给机器人$ext_start（脉冲信号）就可以启动机器人。
2、通过程序号（不校验奇偶）来选定程序的外部启动机器人1）需要配置的信号：PRNO_FBIT：表示位字节的第一位。
例如，用$IN[11]---$IN[17]来映射给变量PGNO，这时PRNO_FBIT为11，意思是PRNO_FBIT 是这个区域的第一位。
PGNO_LENGTH：表示映射给变量PGNO的数据长度，以上例来说，这时PGNO_LENGTH为7，变量PGNO最大值为127。
PGNO_PARITY：程序号奇偶位校验，没有特别要求，不需要校验的话该值设置为0。
PGNO_VAILD：程序号有效，机器人信号输入端的位信号。
把位信号编号编写在其后面，如，用$IN[18]来表示此程序号有效的话，当$IN[18]为TRUE的时候，PLC发过来的程序号才有效。
PGNO_VAILD 是个脉冲信号(脉宽1秒左右)。
每次改变程序号时，PLC都要让PGNO_VAILD为TRUE.否则机器人端的变量PGNO的值不会发生改变。
PGNO_REQ：机器人发给PLC的程序号请求信号，位信号。
KUKA机器人外部自动配置方法
KUKA外部自动配置方法[正文]章节一、引言本文档旨在介绍KUKA的外部自动配置方法。
通过该方法，用户可以自动设置和调整的各种参数，以满足特定的应用需求。
本文将详细介绍配置方法的步骤和注意事项。
章节二、配置准备在开始配置之前，需要准备以下工作：1、KUKA软件包2、与连接的计算机3、控制器的IP地质和用户名密码章节三、连接和计算机配置步骤如下：1、将和计算机通过以太网线连接。
2、在计算机上打开网络设置，配置IP地质和子网掩码，确保与处于同一局域网内。
3、确保控制器已开启，并保证用户名密码正确。
章节四、启动KUKA软件1、在计算机上安装KUKA软件包。
2、打开软件，并选择自动配置功能。
章节五、执行自动配置1、在自动配置功能中，选择连接的控制器。
2、开始自动配置按钮，系统将自动识别的型号和参数。
3、根据需要，设置的工作区域、速度、加速度等参数。
4、确认配置无误后，保存设置并退出自动配置功能。
章节六、验证配置结果1、重新启动控制器，确认配置的参数已成功生效。
2、运行简单的程序，观察的动作情况。
3、如有需要，可以通过手动调整参数进行微调。
章节七、安全注意事项在进行外部自动配置过程中，需要注意以下安全事项：1、在配置过程中，确保周围没有人员和障碍物。
2、了解的工作范围和安全边界，避免潜在的危险。
3、遵循KUKA官方的安全操作规范和指导文件。
[附件]本文档附带以下附件：1、KUKA外部自动配置软件包。
2、配置过程中可能用到的示例程序和文件。
[法律名词及注释]1、：指KUKA公司生产的工业，具有自主操作和控制能力。
2、自动配置：指通过计算机软件自动设置和调整的参数和配置。
3、IP地质：指网络中用来标识计算机或网络设备的数字地质。
4、用户名密码：指用来验证用户身份和控制权限的登录信息。
5、软件包：指一组相关软件程序的打包和发布形式。
[结束语]本文档提供了详细的KUKA外部自动配置方法，希望能够帮助用户快速、准确地完成的配置工作。
KUKA外部自动配置
• PGNO_FBIT_REFL 程序镜像第一位；为 正常使用该选项，变量 “REFLECT_PROG_NR”必须指定为“1”；
• ALARM_STOP _I 内部紧急关断；在内部 急停情况下复位该输出，正常为1，急停为0。
输出接口2及说明
• PRO_ACT 程序激活；如 果机器人在执行程序，则该 输出为真；
• PGNO_REQ 程序号请求； 请求PLC发送程序号；
• APPL_RUN 程序运行； 通过设定这个输出，设置机 器人控制器与PLC通讯，确定 程序正被执行的细节。
输出接口3及ห้องสมุดไป่ตู้明
• IN_HOME 在HOME位置；该输出与 PLC通讯，把机器人在HOME位置信号反 馈给PLC；
可以互相讨论下，但要小声点
机器人启动时序
1、T1模式下选择CELL程序，手动执行程序，注意中间路径，有时机器人不在HOME点附近，回原点的过 程中需慢速运行，直至到达BCO。
2、松开执行键，重新按下，信息栏出现“运行方式错误”提示，点击信息栏上的“全部OK”确认消息，松开 驱动及运行键，把机器人的运行模式打到“外部自动”即可。
操作步骤： 1、权限切换到“专家”用户组； 2、打开 程序CELL.SRC； 3. 在“CASE”段中将名称“EXAMPLE” 用相应的子程序名称进行替换 ，删除名称前 的分号； 4、关闭程序并保存更改； 5、若修改存在错误，则在保存后CELL程序 上会出现一个“×”标识，点击CELL，显 示出错误位置，对错误进行修改。
输出接口1及说明
• PERI_RDY 驱动装置就绪；通过设定这个 输出，设置机器人控制器与PLC通讯驱动器接 通的细节；
关于Step7与KUKA库卡机器人外部自动启动配置总结精编版
27th August 2014
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四、机器人外部自动启动时序
对机器人的外部自动启动每一项分步任务均须满足相关条件，并且必须能够将机器人状态报告给 PLC，使用规定的信号交换才能保证机器人正常启动：
4. 传递程序号并处理应用程序
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三、机器人外部自动启动IO信号配置
了解了机器人与PLC外部自动运行控制的IO信号后，我们需要在机器人试教上面对PLC与机器人交 互IO进行点号对应配置，具体如下：
PLC >> KRC4
KRC4 >> PLC
265 27th August自动启动IO信号配置
了解了机器人与PLC外部自动运行控制的IO信号后，我们需要在机器人试教上面对PLC与机器人交 互IO进行点号对应配置，具体如下：
机
器
人
外
部
自
动
启
动
时
序
表
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四、机器人外部自动启动时序
对机器人的外部自动启动每一项分步任务均须满足相关条件，并且必须能够将机器人状态报告给 PLC，使用规定的信号交换才能保证机器人正常启动：
1. 接通驱动装置
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四、机器人外部自动启动时序
编写机器人运行过程中暂停条件 提供机器人在HMI翻页后的偏移地址
27th August 2014
填写PLC发给机器人的程序号（外部启动必须信号） 机器人反馈给PLC的实际运行程序号（外部启动必须信号） PLC给机器人发外部自动程序启动命令（外部启动必须信号）
KUKA机器人外部自动配置方法
KUKA外部自动配置方法KUKA外部自动配置方法1.简介1.1 概述在KUKA应用中，需要进行外部自动配置来实现精确的环境控制和操作。
本文档详细介绍了KUKA的外部自动配置方法，包括安装和配置软件、硬件以及相关设置。
1.2 目的本文档的目的是提供给用户一个完整的指南，以便他们能够正确地进行KUKA的外部自动配置。
通过遵循本文档中的步骤和指导，用户可以准确地配置系统，提高生产效率。
2.硬件准备2.1 系统要求在进行外部自动配置之前，确保系统满足以下要求： - 硬件完好无损- 控制器和连接正常- 所需的传感器和设备已连接到控制器2.2 传感器和设备准备- 确保所有需要使用的传感器和设备已经准备就绪- 检查设备的连接线是否正常，插头是否插紧- 确保设备的电源正常工作3.软件安装与配置3.1 安装KUKA软件- 最新版本的KUKA软件，并按照安装向导进行安装- 确保安装过程中选择了所有需要的组件和插件3.2 配置控制器- 打开KUKA软件，并连接到相应的控制器- 进入控制器设置界面，根据需要配置网络连接、传感器接口和设备驱动4.外部自动配置过程4.1 配置环境参数- 根据实际应用需求，设置操作的环境参数，包括工作空间尺寸、安全区域等4.2 校准传感器- 对于使用的传感器，根据需要进行校准操作，以确保测量精度和准确性4.3 准备操作- 根据实际应用需求，编写操作程序，并进行相关设置4.4 测试与调试- 进行初步测试，验证是否正确执行所需的操作- 如果发现问题，进行适当的调试和错误修复5.附件本文档所涉及的附件包括：- KUKA软件安装包- 控制器设置文档- 外部自动配置操作手册6.法律名词及注释- 外部自动配置：指在应用中通过安装和配置软件、硬件来实现精确的环境控制和操作的过程。
- 传感器：用于测量和检测环境变量的装置或设备，例如距离传感器、力传感器等。
KUKAKRC2机器人焊机配置说明
KUKAKRC2机器人焊机配置说明一、概述KUKAKRC2机器人焊机是一款高效、精确、可靠的自动化焊接设备，专为满足工业生产中的复杂焊接需求而设计。
通过精心的硬件和软件配置，这款焊机能够实现高质量的焊接效果，提高生产效率，并降低人工成本。
以下是KUKAKRC2机器人焊机的详细配置说明。
二、主要特点1、高精度：采用高精度伺服电机和先进的运动控制系统，可以实现精确的焊接位置和焊接速度控制，从而提高焊接质量。
2、灵活性强：支持多种不同的焊接方法和工艺，包括熔化极气体保护焊（MIG）、钨极气体保护焊（TIG）和等离子切割等。
3、稳定可靠：采用高品质的硬件和软件组件，具备高度的稳定性和可靠性，确保长时间的连续生产。
4、人性化操作：配备直观的操作界面和远程控制功能，使操作更加简单方便，降低操作难度。
三、硬件配置1、控制系统：采用先进的伺服电机驱动系统和运动控制器，实现高精度、高速度的焊接控制。
2、焊接电源：配备多种焊接电源，包括MIG/TIG电源等离子切割电源等，满足不同的焊接需求。
3、机械臂：采用高刚性机械臂，确保长时间稳定运行，提高焊接精度。
4、防护装置：配备完善的防护装置，如光幕传感器、安全门锁等，确保操作安全。
5、焊接传感器：内置焊接传感器，自动检测并调整焊接参数，保证焊接质量。
四、软件配置1、焊接程序：预装多种焊接程序，包括直线、圆弧、多边形等常见形状的焊接程序，方便用户快速编程。
2、参数设置：提供直观的参数设置界面，用户可以根据不同的材料和厚度调整焊接参数，实现最佳的焊接效果。
3、远程监控：支持远程监控功能，用户可以通过网络实时查看焊接过程和焊接结果。
4、故障诊断：具备故障诊断功能，当设备出现故障时，系统会自动提示故障原因，方便用户快速排查问题。
5、数据库管理：内置数据库管理系统，可以保存和查询焊接历史记录，方便用户对焊接过程进行分析和优化。
五、操作界面KUKAKRC2机器人焊机配备直观的操作界面，方便用户快速掌握设备操作。
KUKA机器人外部自动配置
KUKA机器人外部自动配置库卡机器人外部自动配置外部自动配置：系统结构外部自动配置，通过PLC调用机器人程序及启动停止。
系统结构原理为了在KR C4 和PLC之间能够顺利进行通讯，必须满足以下几点：?外部自动运行方式：在该运行方式下由一台主机或者PLC控制机器人系统CELL.SRC：从外部选择机器人程序的控制程序。
PLC 和机器人之间的信号交换：用于配置输入和输出端信号的外部自动运行接口：?发送至机器人的控制信号（输入端）：开始和停止信号、程序编号、故障确认?机器人状态（输出端）：驱动装置状态、位置、故障等等。
从外部启动程序的安全须知选择了CELL 程序后必须执行BCO 运行。
Cell.src 控制程序管理由PLC 传输的程序号时，需要使用控制程序Cell.src。
该程序始终位于文件夹“R1” 中。
与任何常见的程序一样，Cell 程序也可以进行个性化调整，但程序的基本结构必须保持不变。
Cell程序的结构和功能:1、初始化和Home 位置初始化基坐标参数根据“Home” 位置检查机器人位置?初始化外部自动运行接口2、无限循环：通过模块“P00” 询问程序号进入已经确定程序号的选择循环。
3 、程序号的选择循环根据程序号（保存在变量“PGNO” 中）跳转至相应的分支(“CASE”) 中。
记录在分支中的机器人程序即被运行。
无效的程序号会导致程序跳转至“ 默认的” 分支中。
运行成功结束后会自动重复这一循环。
更改CELL?操作步骤:1. 切换到“ 专家” 用户组2.打开CELL.SRC。
3.在“CASE” 段中将名称“EXAMPLE” 用?应从相应的程序编号调出的程序的?名称替换。
删除名称前的分号。
4. 关闭程序并保存更改更改外部自动接口，根据标准填写输入接口信号。
输出信号变量说明PERI_RDY 通过设定这个输出，机器人控制器与主计算机通讯驱动器接通的细节ALARM_STOP 在急停情况下复位该输出。
正常一直为1，急停为0 ?USER_SAF如果安全栅栏监控开关被打开(在AUTO方式下)或使能开关被释放(在TEST方式下)复位该输出。
关于与库卡机器人外部自动启动配置总结ppt课件
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Automobile Production Solution
Step7与KUKA机器人外部自动启动 配置总结
汽车工业设备专家 Auto Industry Equipment Specialist
框架内容
技术经验总结 标准化总结 后续改造注意事项
27th August 2014
11
技术经验总结 硬件图纸设计/选型 软件设计/调试 机器人示教调试 电气安装
KRC4 >> PLC
PLC >> KRC4
右图HMI 界面机器人与PLC 重要IO交互表
在测试PLC与机器人外部自动 启动时，可以很好查看启动 过程重要的交互信号。
27th August 2014
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43
27th August 2014
2828
THANK YOU
SUCCESS
2019/5/10
关键词：
• Step7 • PLC • KUKA • KRC4 • Profinet • Profisafe • 机器人 • 试教器 • 输入 • 输出
27th August 2014
3
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目录
1 接口信号定义说明 2 机器人外部运行控制接口配置 3 机器人外部自动启动IO信号配置 4 机器人外部自动启动时序 5 机器人程序配置 6 PLC程序-机器人控制功能块配置
20 20
六、PLC程序-机器人控制功能块配置
配置机器人外部工具的数量 配置机器人在HMI画面被选择操作按钮
27th August 2014
21 21
六、PLC程序-机器人控制功能块配置
生产线启动机器人的外部启动条件 生产线停止机器人的外部停止条件 该信号常规为“1” 机器人全部工作结束反馈信号
KUKA机器人外部自动配置
九、外部自动配置
4、输出信号-程序状态配置
程序激活 程序号请求 应用程序正在运行
九、外部自动配置
5、输出信号-机器人位置配置
机器人HO配置
机器人T1 机器人T2 机器人AUT 机器人外部自动
九、外部自动配置
九、外部自动配置
1、进入外部自动配置界面
九、外部自动配置
2、输入信号配置
程序号采用8421码 程序号镜像 程序号位数
程序号起始位 不启用奇偶位校验
程序号有效 程序号有效
运行开通 错误确认 电机下电 电机上电
九、外部自动配置
3、输出信号-启动条件配置
紧急关断环路关闭 操作人员防护装置开着
驱动装置待机状态
6、初始配置信号更改配置
1
2 3
将系统默认的伺服包 内的与外部自动配置 冲突的信号更改掉，
然后编译后导入
工业机器人现场编程-外部自动运行模式的定义和配置-课件
• 使用外部自动运行接口的输入/输出端 输入端（从机器人控制器的角度）
1）PGNO_TYPE——程序号类型 此变量确定了以何种方式来读取上级控制系 统传送的程序编号。 2） PGNO_LENGTH——程序号长度 此变量确定了上级控制系统传送的程序 编号的位宽。 3） PGNO_PARITY——程序号的奇偶位 上级控制系统传递奇偶位的输入端。 如果PGNO_TYPE的值为3，则PGNO_PARITY不被分析。 4） PGNO_VALID——程序号有效 上级控制系统传送读取程序号指令的输入 端。 5） $EXT_START——外部启动 启动或继续一个程序。 设定了该输入端后，输入/输出接口激活时将
6）$MOVE_ENABLE——允许运行
用于由上级控制器
对机器人驱动器进行检查。
7）$CONF_MESS——确认信息提示 通过给输入端赋
值，当故障原因排除后，上级控制器将自己确认故障信息，
但是仅分析信号的脉冲上升沿。
8）$DRIVES_ON——驱动装置接通
如果在此输入端
上施加了持续20ms的高脉冲，则上级控制系统会接通机
外部自动运行模式的定义和配置
主要内容
• 了解机器人与PLC之间进行通讯的前提条件 • 掌握进行外部自动运行的输入端/输出端接口有哪些，起 何作用 • 掌握KUKA机器人进行外部自动运行的操作步骤 • 掌握cell.src控制程序的使用步骤
采用上级控制系统作业
• 机器人与系统相连 条件：
1）机器人与PLC之间必须有物理上存在且已配置的现场 总线，如以太网。 2）必须通过现场总线传输机器人进程的信号，传输过程 通过外部自动运行接口协议中的可配置的数字输入端和输 出端信号来实现。
• 编辑cell.src程序的操作步骤 1）切换到专家用户组 2）打开cell.src程序 3）在case段中将名称example用相应要调用的程序名称 替换，并将example前的分号去掉，以使此行程序能被机 器人读取运行。 4）关闭程序并保存更改。 • 外部自动运行操作步骤 1）以选定方式打开程序文件cell.src 2）设定程序倍率至合适值，并将执行BCO运行 3）旋转两节管理器开关呢将其设置成外部自动运行模式，
KUKA机器人外部启动配置信号
KUKA机器人配置外部启动忍不住吐槽一下，库卡的技术文档做的真的不咋地，看的人真心累，对于初学者尤其如此，而且网上的资料大多重复，很多问题找不到答案。
下面进入正题吧。
主要看一下外部启动相关的信号释义用PLC作为主站，KUKA机器人作为从站，PLC控制机器人启动的重要信号一览：信号具体含义如下：输入端（从机器人控制器的角度）➢PGNO_TYPE - 程序号类型此变量确定了以何种格式来读取上级控制系统传送的程序编号* 采用这种传递格式时，未对PGNO_REQ、PGNO_PARITY 以及PGNO_VALID 的值进行分析，因此无意义。
一般情况下设该值为1，符合大多数读写习惯➢PGNO_LENGTH - 程序号长度此变量确定了上级控制系统传送的程序编号的位宽。
值域：1 …16。
若PGNO_TYPE 的值为2，则只允许位宽为4、8、12 和16。
程序号变量所占用得地址宽度，例如设为8，则PGNO变量占一个BYTE➢PGNO_PARITY - 程序号的奇偶位上级控制系统传递奇偶位的输入端。
如果PGNO_TYPE 值为3，则PGNO_PARITY 不被分析。
这个没看太明白，但是不能胡乱设置，会影响程序号的传递。
目前设成0没发现问题➢PGNO_VALID - 程序号有效上级控制系统传送读取程序号指令的输入端。
这个信号别看太多了，只要知道是占用1bit的开关量信号就行了，在机器人启动并给定程序号后，发送该信号给机器人，相当于确认信号。
（忍不住也吐槽一下，就一个位信号，他这表格里说的正值，负值和0是指哪个，不明白唉）➢$EXT_START - 外部启动这个就简单直白了，启动信号，上升沿有效，可以给出去一段时间后撤销。
➢$MOVE_ENABLE - 允许运行由PLC给机器人的，配置Profinet后，该信号是机器人运动的必要前提条件，不管是EXT 模式还是T1模式，该信号必须给定并保持。
➢$CONF_MESS - 确认信息提示上升沿有效，相当于故障复位信号。
机器人自动启动
自动启动1、简介本文档提供了自动启动的详细说明。
该文档适用于所有使用自动启动功能的用户。
2、准备工作在启动自动启动之前，需要完成以下准备工作：2.1 确保硬件完好，并已连接至电源和网络。
2.2 确认操作系统已经成功安装。
2.3 安装并配置自动启动软件。
3、自动启动步骤以下是自动启动的具体步骤：3.1 步骤一、打开自动启动软件。
3.1.1 找到并双击自动启动软件的图标。
3.1.2 程序启动后会显示一个用户界面。
3.2 步骤二、连接至。
3.2.1 在用户界面中选择“连接”选项。
3.2.2 输入的IP地质和端口号，“连接”按钮。
3.2.3 如果连接成功，用户界面将显示与的连接状态。
3.3 步骤三、设置启动参数。
3.3.1 在用户界面中选择“设置参数”选项。
3.3.2 根据需要设置的启动参数，例如启动时间、启动频率等。
3.3.3 确认参数设置后，“保存”按钮。
3.4 步骤四、启动自动启动。
3.4.1 在用户界面中选择“启动”选项。
3.4.2 确认启动操作后，将按照设定的参数自动启动。
4、常见问题解答以下是一些常见问题及其解答：4.1 问题一、无法连接至自动启动软件。
解答：请确保和电脑在同一局域网中，并检查IP地质和端口号是否正确。
4.2 问题二、启动失败。
解答：请检查硬件是否正常工作，以及自动启动软件是否正确配置。
5、附件本文档附带以下附件：- 附件一、自动启动软件安装包（文件名：robot_autostart：zip）- 附件二、自动启动用户手册（文件名：robot_autostart_manual：pdf）6、法律名词及注释本文档涉及的法律名词及其注释如下：- ：指领域的智能设备，具备自主行动和学习能力。
- 自动启动：指在预定时间和条件下，自动完成启动操作，无需人工干预。
kuka机器人操作说明（草稿）（精选5篇）
kuka机器人操作说明（草稿）（精选5篇）第一篇：kuka机器人操作说明(草稿)系统自动运行操作流程（草稿）1，打开气源2，机器人开机3，T1模式，手动操作，进入专家界面（菜单“配置”下选择“用户组”，选择“专家“，输入密码“KUKA”）4，首先查看，菜单“显示”下选择“WINACPANEL”，查看PLC是否运行，或者查看三色灯黄灯是否亮5，然后，I/O重新配置，菜单“配置”下选择“输入输出”，再选择“输入输出重新配置” 6，选择CELL程序，手动运行CELL程序（RUN HOME时，即机器人运行到HOME时，要注意观察有无干涉），机器人到HOME点后，继续启动运行CELL程序（再按一次KCP上“启动“），运行到“AUTOEXT INI”这一行后；再选择菜单“程序“下其“程序复位”选项，然后，再手动运行CELL程序到HOME点这一行即可7，确认信息8，选择“EXT”模式，即外部自动模式9，按KOP上“复位”按钮（确认安全门）10，注塑机选择自动11，再按“启动”按钮12，再按注塑机上“启动”按钮13，系统启动另外：1，模具间有工件的处理：注塑机选择手动，再按一下KOP上“功能键“按钮；机器人手动回HOME点（注意干涉），CELL程序复位，系统再重新启动运行。
2，夹具掉件的处理：（掉件启用时）a，系统自动运行，掉件，确认信息，出现等待（WAIT FOR $IN[357])，此时，可以取消等待(按一下KOP上功能键），系统正常运行回HOME点（不带件）。
b，系统自动运行，掉件，确认信息，没有出现等待，则系统正常运行回HOME点后（不带件），再按一下KOP上“功能键“按钮。
c，若是系统自动运行，掉件，机器人停在中间，则确认信息，手动把机器人带回安全位置，然后，再重做上面“系统自动运行操作流程“第5步开始以后的步骤即可。
注意：如果掉件暂时不用报警信息提示，则可以把R1Systemsps.sub文件打开，文件里面：IF $IN[291] THENIF $IN[291] THENGRP_MSG(1)改为；GRP_MSG(1)即可。
KUKA机器人操作
KUKA操作一：引言本文档旨在提供关于KUKA操作的详细指南，以帮助用户熟悉和正确使用该设备。
以下章节将介绍如何进行基础设置、程序编写与调试等相关内容。
二：系统要求1. 硬件配置：确保计算机及其配套设备满足最低系统要求。
2. 软件安装：按照官方指导手册中的步骤安装并配置所需软件。
三：快速入门1. 连接电源和网络线：根据说明书连接适当的电源和网络线，并确认正常工作。
2. 启动控制台：按下开启按钮，触发启动过程，并注意检查是否有异常情况出现。
3. 标定末端执行器（TCP）位置：a) 将夹具或传感器固定到末端执行器上；b) 执行标定程序，在特定点处记录当前坐标值；c) 重复以上步骤直至所有需要用到不同姿态角度时都完成了相应数据采集；四：运行模式选择与切换1. 示教模式（Teach Mode）: 在此模式下可以通过手柄来示范性地移动机械臂，同时也能实时监测各个轴向状态。
2. 自动模式（Auto Mode）: 在此模式下，将按照预先编写的程序自主执行任务。
五：示教操作1. 示范性移动：通过手柄控制机械臂进行位置和姿态调整；2. 记录点位：在特定位置上记录当前坐标值，并保存为一个目标点；3. 连续路径运行：连接多个已经存储好的目标点以形成连续路径，并观察其轨迹是否符合要求；六：程序编写与调试1. KRL语言基础：a) 了解KUKA Robot Language (KRL) 的基本结构和规则;b) 学习如何定义变量并赋予初始值;七：安全注意事项1. 操作前检查所有设备及电源线路是否正常工作；2.遵循相关法律法规，在使用过程中确保周围环境无障碍物或危险因素存在；3.禁止未经许可拆除或更改任何关键部件。
八：附件列表- 附件一：“KUKA快速入门指南”- 附件二：“术语表”以上是对于“KUKA操作”的详尽介绍。
希望该文档能够帮助用户正确地理解和使用KUKA。
如有任何疑问或需要进一步的帮助，请参考附件中提供的“快速入门指南”或查阅术语表。
KUKA配置顺序详细步骤
A：机器人上电后做系统原始GHOST (存储最终路径D:/ghost/original.gho)1在D盘新建文件夹，文件夹名称ghost2插入GHOST引导盘，重新启动机器人，按住DEL，进入BIOS，设置系统启动顺序为CD—ROM为优先启动，退出并保存设置，系统将重新启动，并进入GHOST引导界面3选择ghost中文向导（注意：请不要选择一键ghost）4选择local---partition----to image5双击后出现选择disk界面，直接点ok6出现选择分区界面，选择第一分区后点击ok7选择第二分区，在命名栏输入original 点击ok，系统将自动备份。
8 等待GHOST完成，选择重新启动。
B：安装Setup-CD系统做完原始GHOST后，重新启动机器人，按住Ctrl键，这样可以禁止KRC的启动，待系统启动完全。
在D盘新建文件夹（名称：安装软件），将安装盘放入光驱，将光盘中所有文件复制到安装软件这个文件夹中C设置机器人的名称、检查型号1进入expert模式2选择setup——robot data3进入后界面如下按照要求设置机器人名称（例如：UBR041 表示UB线4号位第一台机器人），检查型号与机器人本体一致后点击ok。
D：设置机器人存档以及恢复路径到U盘1.按住Ctrl+Esc键，进入WINDOWS界面2.进入路径为C:\KRC\UTIL\KRCCONFIGURATOR的文件夹中，选择文件名为KrcConfigurator的可执行文件，双击该图标，将出现如下界面3.按住Alt+T 键，出现如下界面，用方向键选择Archive Manager后按回车键，将出现如下界面4.利用Tab键可以在各个窗口间切换，切换到相应窗口修改（例如上面例子中机器人名称为UBR041,我们在设置机器人归档文件名称时也用一样的文件名），所以我们修改后的界面如下5.修改完成后，按住Tab 键切换到Apply ，按空格键或者回车键。
(完整版)KUKA简单操作说明书
KUKA简单操作说明书一、KUKA控制面板介绍1、示教背面在示教盒的背面有三个白色和一个绿色的按钮.三个白色按钮是使能开关（伺服上电），用在T1和T2模式下。
不按或者按死此开关，伺服下电，机器人不能动作；按在中间档时，伺服上电,机器人可以运动。
绿色按钮是启动按钮。
Space Mouse为空间鼠标又称6D鼠标。
2、示教盒正面急停按钮:这个按钮用于紧急情况时停止机器人。
一旦这个按钮被按下，机器人的伺服电下，机器人立即停止。
需要运动机器人时，首先要解除急停状态，旋转此按钮可以抬起它并解除急停状态，然后按功能键“确认(Ackn。
）”，确认掉急停的报警信息才能运动机器人。
伺服上电：这个按钮给机器人伺服上电。
此按钮必须在没有急停报警、安全门关闭、机器人处于自动模式（本地自动、外部自动)的情况下才有用。
伺服下电:这个按钮给机器人伺服上电.(完整版)KUKA简单操作说明书模式选择开关：T1模式：手动运行机器人或机器人程序。
在手动运行机器人或机器人程序时，最大速度都为250mm/s。
T2模式：手动运行机器人或机器人程序。
在手动运行机器人时，最大速度为250mm/s。
在手动运行机器人程序时，最大速度为程序中设定的速度。
本地自动:通过示教盒上的启动按钮可以使程序自动运行。
外部自动：必须通过外部给启动信号才能自动执行程序。
退出键：可以退出状态窗口、菜单等。
窗口转换键:可以在程序窗口、状态窗口、信息窗口之间进行焦点转换.当某窗口背景呈蓝色时，表示此窗口被选中，可以对这个窗口进行操作，屏幕下方的功能菜单也相应改变。
暂停键：暂停正在运行的程序。
按“向前运行”或“向后(完整版)KUKA简单操作说明书运行”重新启动程序。
向前运行键：向前运行程序。
在T1和T2模式，抬起此键程序停止运行，机器人停止.向后运行键：向后运行程序.仅在T1和T2模式时有用。
回车键：确认输入或确认指令示教完成。
箭头键：移动光标.菜单键：用菜单键打开相应菜单，通过箭头键选择子菜单，回车键使选中的菜单被应用。
关于Step7与KUKA机器人外部自动启动配置总结
机器人循环自动启动运行条件
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六、PLC程序-机器人控制功能块配置
生产线启动机器人的外部启动条件
生产线停止机器人的外部停止条件
该信号常规为“1”
机器人全部工作结束反馈信号
机器人循环自动启动运行条件
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六、PLC程序-机器人控制功能块配置
下面讲述如何配置“#Robot-KUKA”标准功能块来进行外部自动启动机器人控制。
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六、PLC程序-机器人控制功能块配置
填写线体和工位DB数据块，主要提供线体和工位 模式控制信号
配置HMI 控制地址信号 配置HMI 状态可视化地址信号 配置机器人报警 DB地址 配置PLC与机器人交互IO的起始地址（此处比较关键） 配置机器人在HMI画面的编号和位置
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外部自动运行接口IO信号概览
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一、接口信号定义说明
通过外部PLC对机器人自动运行进程进行控制，其控制原理是：外部PLC通过外部自动运行接口向 机器人控制系统发出机器人进程的相关信号（如：运行许可、故障确认、程序启动等），机器人控制 系统向外部PLC系统发送有关运行状态和故障状态的信息。
此次KUKA机器人控制功能块采用Fiat提供的Comau机器人标准功能块（FB212），该功能块用 于KUKA机器人控制不能完全适用，但IO信号的时序逻辑基本相似；根据KUKA机器人的启动时序和应 用要求，我们在此块的基础上进行了修改和完善，使之成为GF2项目KUKA机器人PLC程序控制标准功 能块,修改后的功能块也经过了客户评审确认后投入正式使用。
KUKA机器人快速启动设置
KUKA机器人快速启动设置
KUKA机器人首次启动时，在示教器上需要进行投入运行相关设置。
1、机器人系统开机后，选择T1运行模式；
2、显示提示信息：“RDC 存储器和控制系统不一致什么被更换
了”时，点击“机器人”确认；
3、显示提示信息：“网络配置已还原”，点击“全部OK”确认，
消除提示信息。
4、还有以下信息无法确认：
①KSS15068 安全配置的校验总和不正确。
②KSS12017 未确认操作人员防护装置。
③KSS00404 安全停止。
这些需要做安全配置进行消除。
5、切换用户组，登录安全维护人员；
6、按下主菜单按键，再选择配置—安全配置，出现需要选择的
列表：
7、在列表中选择：机器人或RDC存储器首次投入运行。
8、选择“现在激活”，示教器重启后，安全配置结束，相关报警
消除。
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KUKA机器人外部自动启动配置方法
1、不通过程序号而选定好要运行的程序的外部启动机器人
通过下列步骤来外部启动机器人：
步骤1、在T1模式下把用户程序按控制要求插入cell.src里，选定cell.src程序，把机器人运行模式切换到EXT_AUTO。
步骤2、在机器人系统没有报错的条件下，PLC一上电就要给机器人发出$move_enable（要一直给）信号。
步骤3、PLC给完$move_enable信号500ms后再给机器人$drivers_off（要一直给）信号。
步骤4、PLC给完$drivers_off信号500ms后再给机器人$drivers_on信号。
当机器人接到$drivers_on后发出信号$peri_rdy给PLC，当PLC接到这个信号后要把$drivers_on断开。
步骤5、PLC发给机器人$ext_start（脉冲信号）就可以启动机器人。
2、通过程序号（不校验奇偶）来选定程序的外部启动机器人
1）需要配置的信号：
PRNO_FBIT：表示位字节的第一位。
例如，用$IN[11]---$IN[17]来映射给变量PGNO，这时PRNO_FBIT为11，意思是PRNO_FBIT是这个区域的第一位。
PGNO_LENGTH：表示映射给变量PGNO的数据长度，以上例来说，这时PGNO_LENGTH为7，变量PGNO最大值为127。
PGNO_PARITY：程序号奇偶位校验，没有特别要求，不需要校验的话该值设置为0。
PGNO_VAILD：程序号有效，机器人信号输入端的位信号。
把位信号编号编写在其后面，如，用$IN[18]来表示此程序号有效的话，当$IN[18]为TRUE的时候，PLC发过来的程序号才有效。
PGNO_VAILD是个脉冲信号(脉宽1秒左右)。
每次改变程序号时，PLC都要让PGNO_VAILD为TRUE.否则机器人端的变量PGNO的值不会发生改变。
PGNO_REQ：机器人发给PLC的程序号请求信号，位信号。
2）准确配置完以上信号后，通过下列步骤来外部启动机器人：
步骤1、在T1模式下把用户程序按控制要求插入cell.src里，选定cell.src程序，把机器人运行模式切换到EXT_AUTO。
步骤2、在机器人系统没有报错的条件下，PLC一上电就要给机器人发出$move_enable（要一直给）信号。
步骤3、PLC给完$move_enable信号500ms后再给机器人$drivers_off（要一直给）信号。
步骤4、PLC给完$drivers_off信号500ms后再给机器人$drivers_on信号。
当机器人接到$drivers_on后发出信号$peri_rdy给PLC，当PLC接到这个信号后要把$drivers_on断开。
步骤5、PLC发给机器人$ext_start（脉冲信号）就可以启动机器人。
步骤6、当PLC接收到PGNO_REQ信号后，PLC要把程序号发给机器人。
步骤7、当PLC发出程序号500ms后，PLC发给机器人$PGNO_VAILD（脉冲信号，脉宽约1000ms），以便让机器人的变量PGNO值生效。
如果生产过程切换程序号的话，重复步骤6和步骤7.
3、外部停止机器人和停止后启动机器人：
停止机器人：断掉信号$drivers_Off，这种停止是断掉机器人伺服。
停止后继续启动机器人：重复步骤3、4、5就可以启动机器人。
4、机器人故障复位方法：
当机器人有“确认信号”（故障）时，PLC发给机器人$conf_mess（脉冲信号）就可以复位。
通过外部自动启停，复位机器人的信号需要在示教器里配置，路径：
登陆用户组“Safety Maintenance”权限---配置---外部自动运行---把输入端和输出端的信号配置完成。
5、机器人输出常用信号
1）$alarm_stop（机器人急停信号）正常时该信号逻辑为1，当机器人急停被按下时逻辑为0。
2）$rc_rdy1（控制柜就绪）正常时该信号逻辑为1，当机器人有“确认信息”时逻辑为0，“确认信息”被确认后，逻辑为1。
3）$pro_act机器人在运行程序时输出为1。
4）$in_home机器人在home点时输出为1。