医用机器人PPT
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2020/2/10
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2020/2/10
达芬奇手术机器人
利用机器人进行胆囊摘除手术 “妙手S”手术机器人 癫痫病治疗 之机器人定向脑组织修复术
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达芬奇机器人
达芬奇机器人 (Leonardo's robot)是由列奥纳多·达芬奇大约于1495年所设计的 仿人型机器人。
达·芬奇不仅是一位伟大的艺术家，也痴迷于机械和其他自然科学，他的很多 超越时代的观念改变了世界 。
“妙手S”系统较国外同类产品 有三点技术优势：
第一是运用了微创手术器械 多自由度丝传动解耦设计技术， 解决了运动耦合问题，固定、 防滑、防松，更有利于精度保 持。
第二是实现了从操作手的可 重构布局原理与实现技术，使 机器人的“胳膊”更轻，更适 应手术的需要。
第三是运用系统异体同构控 制模型构建技术，解决了立体 视觉环境下手-眼-器械运动的一 致性。
与第一代开腹开胸手术和第二代腔镜微创手术相比较，机器人手术
可直视三维立体高清图像，使得手术视野更加清晰；仿真手腕器械有 7个自由度，可大大提高手术操作的精细和准确度；手术操作者可采 用坐姿，利于完成长时间，复杂的手术。手术机器人外科手术将成为 微创手术领域新的发展方向和外科手术治疗疾病的首选方法。
2020/2/10
在他那个时代，他“发明”出许多令人匪夷所思的“现代科技”，其中包括 自行车、潜水呼吸器、悬挂式滑翔机、降落伞、潜水艇、军用坦克、飞行机器甚 至机器人的模型。
2020/2/10
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达芬奇外科手术系统是一种高级机器人平台，其设计的理念是通过 使用微创的方法，实施复杂的外科手术。达芬奇机器人由三部分组成：
2020/2/10
医用机器人
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2020/2/10
医用机器人简介 成功案例 应用前景 脑洞大开
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2020/2/10
指用于医院、诊所的医疗或辅助医疗的机器人。
是一种智能型服务机器人，它能独自编制操作 计划，依据实际情况确定动作程序，然后把动 作变为操作机构的运动。 分类 : 临床医疗用机器人、护理机器人、医用教 学机器人和为残疾人服务机器人等
外科机器人和内科机器人比康复机器人和医院服务机器人要难很多， 最主要是外科机器人和内科机器人在出了差错的情况下，是需要负全责的。 一个不小心，可能影响病患者一辈子，甚至是死亡。因此，其严谨性非常 高。几乎不允许出现一丁点的差错。
2020/2/10
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1.触觉反馈缺乏 手术医生只能通过视觉信息反馈弥补触觉反馈的不足，这就要求是竖着 必须经过专业培训和操作工程
外科医生控制台 床旁机械臂系统 成像系统。
2020/2/10
ห้องสมุดไป่ตู้
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成功使用达芬奇机器人案例
2015年2月7日，手术机器人“达芬奇”在武汉协和医院完成湖北省首例机器人 胆囊切除术。
与传统手术相比，达芬奇机器人手术有三个明显优势： 1.突破了人眼的局限，使手术视野放大20倍； 2.突破人手的局限，7个维度操作，还可防止人手可能出现的抖动现象； 3.无需开腹，创口仅1厘米，出血少、恢复快，术后存活率和康复率大大提高。
此外，机器人手术通过三维 成像，可以放大4至10倍，再小 的血管、再细的纤维，均能看 得清楚，可方便医生及时做出 判断。它还有使用范围广、减 少手术工作人员、节省医生体 力、远程手术和方便教学等优 点。约1小时后，患者胆囊被顺 利切除。
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2001年9月7日，法国医生雅克•马雷斯科领 导的来自消化系统癌症研究学会的一个医疗 小组在美国纽约为远在法国斯特拉斯堡的病 人进行了胆囊摘除手术，这次被命名为“林 白手术”的超远程（跨越6275公里）遥控手 术由法国电信公司提供网络通讯支持，成功 地将远程信号反馈的时间降低为150毫秒（一 般认为安全延时时间为330毫秒）
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癫痫病治疗方法机器人定向脑组织修复术
18世纪 创立三维脑立体定向技术 Brown发明了用 定位框架与CT扫描一起配准
1997年 机器人立体定向应用与临床研制了基于 Puma262的脑外科机器人辅助定位系统
2020/2/10
2003年9月10日上午10点，世界首例远程遥 控立体定向神经外科手术联合全国知名专家正式 推广该项技术为患者进行颅腔穿刺的机器人名叫 “黎元”。
13
研究医用机器人的艰辛道路
虽然医用机器人的前期非常大，但这条路却走得很辛苦，主要是从机 器人研发成功到正式能运用到病患身上，其过程是非常漫长。先不说研发 的困难，技术上的攻克，研发人员就算单单想将这类机器人在动物上实验， 也需要漫长的审批过程，甚至是审批不过。
就算在漫长的动物实验上通过了，临床实验的申请则难上加难。在上 面所说的胶囊内镜，目前也仅仅是处于临床试验的状态，一次费用大概要 八千到一万左右，而普通的胃镜检查只需两千到三千。
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“妙手S”手术机器人突破了 人手的极限，机械手臂可以 360度自由旋转、摆动，活动 的自由度远远超过人手，手术 操作更为精细、准确。进入人 体内部的探视镜头突破了人眼 的极限，可以将手术视野放大 数倍甚至数十倍，先进的三维 成像技术使手术定位更为精确。 机器手臂的虚拟力触觉反馈能 力能够将手术过程中患者的触 觉传递给操作医生，随时调整、 制定精确的手术方案。医生只 需要通过计算机遥控，就能进 行需要多人才能完成的手术。
2.设备体积庞大 因为设备体积庞大，系统安装，调试复杂，如果在使用 过程中发生各种可能的机电故障，则需及时改成常规手术继续进行。
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首先先将患者头部贴MARK点， 然后进行CT/MRI扫描，然后 将CT/MRI数据输入计算器， 勾画病灶轮廓，选取穿刺靶 点，系统自动完成脑部和病 灶的三维模型重建，术前规 划确定最佳手术路径，操纵 机械臂在手术空间域规划手 术路径吻合，再以锁定的机 械臂为手术平台，实施定向 手术操作。
雅克医生通过网络远程遥控在法国手术室 中的“ZEUS”医用机器人首先把装有微型光 纤摄像头的内窥镜导入病人的腹部，然后使 用解剖刀和镊子摘除了可疑的胆囊组织，整 个手术仅耗时54分钟，女病人在术后48小时 恢复排液，而且没有发生任何的并发症，成 功地实现了世界上首个跨洋手术。
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天津大学微创手术机器人进入临床试验 已成功为3位患者实施手术
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达芬奇手术机器人
利用机器人进行胆囊摘除手术 “妙手S”手术机器人 癫痫病治疗 之机器人定向脑组织修复术
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达芬奇机器人
达芬奇机器人 (Leonardo's robot)是由列奥纳多·达芬奇大约于1495年所设计的 仿人型机器人。
达·芬奇不仅是一位伟大的艺术家，也痴迷于机械和其他自然科学，他的很多 超越时代的观念改变了世界 。
“妙手S”系统较国外同类产品 有三点技术优势：
第一是运用了微创手术器械 多自由度丝传动解耦设计技术， 解决了运动耦合问题，固定、 防滑、防松，更有利于精度保 持。
第二是实现了从操作手的可 重构布局原理与实现技术，使 机器人的“胳膊”更轻，更适 应手术的需要。
第三是运用系统异体同构控 制模型构建技术，解决了立体 视觉环境下手-眼-器械运动的一 致性。
与第一代开腹开胸手术和第二代腔镜微创手术相比较，机器人手术
可直视三维立体高清图像，使得手术视野更加清晰；仿真手腕器械有 7个自由度，可大大提高手术操作的精细和准确度；手术操作者可采 用坐姿，利于完成长时间，复杂的手术。手术机器人外科手术将成为 微创手术领域新的发展方向和外科手术治疗疾病的首选方法。
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在他那个时代，他“发明”出许多令人匪夷所思的“现代科技”，其中包括 自行车、潜水呼吸器、悬挂式滑翔机、降落伞、潜水艇、军用坦克、飞行机器甚 至机器人的模型。
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达芬奇外科手术系统是一种高级机器人平台，其设计的理念是通过 使用微创的方法，实施复杂的外科手术。达芬奇机器人由三部分组成：
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医用机器人
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医用机器人简介 成功案例 应用前景 脑洞大开
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指用于医院、诊所的医疗或辅助医疗的机器人。
是一种智能型服务机器人，它能独自编制操作 计划，依据实际情况确定动作程序，然后把动 作变为操作机构的运动。 分类 : 临床医疗用机器人、护理机器人、医用教 学机器人和为残疾人服务机器人等
外科机器人和内科机器人比康复机器人和医院服务机器人要难很多， 最主要是外科机器人和内科机器人在出了差错的情况下，是需要负全责的。 一个不小心，可能影响病患者一辈子，甚至是死亡。因此，其严谨性非常 高。几乎不允许出现一丁点的差错。
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1.触觉反馈缺乏 手术医生只能通过视觉信息反馈弥补触觉反馈的不足，这就要求是竖着 必须经过专业培训和操作工程
外科医生控制台 床旁机械臂系统 成像系统。
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ห้องสมุดไป่ตู้
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成功使用达芬奇机器人案例
2015年2月7日，手术机器人“达芬奇”在武汉协和医院完成湖北省首例机器人 胆囊切除术。
与传统手术相比，达芬奇机器人手术有三个明显优势： 1.突破了人眼的局限，使手术视野放大20倍； 2.突破人手的局限，7个维度操作，还可防止人手可能出现的抖动现象； 3.无需开腹，创口仅1厘米，出血少、恢复快，术后存活率和康复率大大提高。
此外，机器人手术通过三维 成像，可以放大4至10倍，再小 的血管、再细的纤维，均能看 得清楚，可方便医生及时做出 判断。它还有使用范围广、减 少手术工作人员、节省医生体 力、远程手术和方便教学等优 点。约1小时后，患者胆囊被顺 利切除。
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2001年9月7日，法国医生雅克•马雷斯科领 导的来自消化系统癌症研究学会的一个医疗 小组在美国纽约为远在法国斯特拉斯堡的病 人进行了胆囊摘除手术，这次被命名为“林 白手术”的超远程（跨越6275公里）遥控手 术由法国电信公司提供网络通讯支持，成功 地将远程信号反馈的时间降低为150毫秒（一 般认为安全延时时间为330毫秒）
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癫痫病治疗方法机器人定向脑组织修复术
18世纪 创立三维脑立体定向技术 Brown发明了用 定位框架与CT扫描一起配准
1997年 机器人立体定向应用与临床研制了基于 Puma262的脑外科机器人辅助定位系统
2020/2/10
2003年9月10日上午10点，世界首例远程遥 控立体定向神经外科手术联合全国知名专家正式 推广该项技术为患者进行颅腔穿刺的机器人名叫 “黎元”。
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研究医用机器人的艰辛道路
虽然医用机器人的前期非常大，但这条路却走得很辛苦，主要是从机 器人研发成功到正式能运用到病患身上，其过程是非常漫长。先不说研发 的困难，技术上的攻克，研发人员就算单单想将这类机器人在动物上实验， 也需要漫长的审批过程，甚至是审批不过。
就算在漫长的动物实验上通过了，临床实验的申请则难上加难。在上 面所说的胶囊内镜，目前也仅仅是处于临床试验的状态，一次费用大概要 八千到一万左右，而普通的胃镜检查只需两千到三千。
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“妙手S”手术机器人突破了 人手的极限，机械手臂可以 360度自由旋转、摆动，活动 的自由度远远超过人手，手术 操作更为精细、准确。进入人 体内部的探视镜头突破了人眼 的极限，可以将手术视野放大 数倍甚至数十倍，先进的三维 成像技术使手术定位更为精确。 机器手臂的虚拟力触觉反馈能 力能够将手术过程中患者的触 觉传递给操作医生，随时调整、 制定精确的手术方案。医生只 需要通过计算机遥控，就能进 行需要多人才能完成的手术。
2.设备体积庞大 因为设备体积庞大，系统安装，调试复杂，如果在使用 过程中发生各种可能的机电故障，则需及时改成常规手术继续进行。
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2020/2/10
首先先将患者头部贴MARK点， 然后进行CT/MRI扫描，然后 将CT/MRI数据输入计算器， 勾画病灶轮廓，选取穿刺靶 点，系统自动完成脑部和病 灶的三维模型重建，术前规 划确定最佳手术路径，操纵 机械臂在手术空间域规划手 术路径吻合，再以锁定的机 械臂为手术平台，实施定向 手术操作。
雅克医生通过网络远程遥控在法国手术室 中的“ZEUS”医用机器人首先把装有微型光 纤摄像头的内窥镜导入病人的腹部，然后使 用解剖刀和镊子摘除了可疑的胆囊组织，整 个手术仅耗时54分钟，女病人在术后48小时 恢复排液，而且没有发生任何的并发症，成 功地实现了世界上首个跨洋手术。
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天津大学微创手术机器人进入临床试验 已成功为3位患者实施手术