(完整版)机器视觉测量技术6立体视觉.
测绘技术中的立体视觉系统介绍
测绘技术中的立体视觉系统介绍导言测绘技术是一门涉及地理空间数据的科学与技术，随着科技的发展，立体视觉系统在测绘领域的应用越来越广泛。
立体视觉系统借鉴了人类视觉系统的原理，通过两个或更多摄像头同时拍摄同一景物，从而实现对景物的精确测量和三维重建。
本文将介绍立体视觉系统的基本原理、应用领域以及未来发展方向。
一、基本原理立体视觉系统的基本原理是基于视差的测量。
视差是指当两个眼睛从不同位置看同一景物时，景物在两个眼睛中的位置差异。
人类的双眼视差使我们能够感知深度和距离。
立体视觉系统仿照这一原理，通过两个或多个摄像头同时拍摄同一景物，并根据摄像头之间的位置关系计算出景物的三维信息。
立体视觉系统包含硬件和软件两部分。
硬件部分主要包括摄像头、三维测量仪和光源等组成，摄像头负责捕捉景物图像，三维测量仪用于精确测量摄像头之间的距离，而光源则提供适当的照明条件。
软件部分则是对图像进行处理和分析，使用计算机算法计算景物的三维坐标。
二、应用领域立体视觉系统在各个领域中都有着广泛的应用，以下将介绍几个典型的应用领域。
1. 地图制作在地图制作中，立体视觉系统能够提供高精度的地形和建筑物数据。
通过对大量航空影像进行处理，可以实现对地面的精确测量和三维重建，为地图制作提供基础数据。
立体视觉系统可以准确捕捉不同高度的建筑物的轮廓和细节，帮助绘制出真实且详细的地图。
2. 城市规划城市规划需要对城市的地貌和空间布局进行全面了解。
立体视觉系统可以提供高精度的城市三维模型，帮助城市规划师分析城市发展的需求和趋势。
借助立体视觉系统，规划师可以模拟不同城市规划方案的可行性，为城市建设和发展提供科学依据。
3. 工业制造在工业制造领域，立体视觉系统可以用于产品检验和质量控制。
通过对产品进行三维扫描和测量，可以快速准确地判断产品的尺寸和形状是否符合要求，避免产品缺陷导致的损失。
立体视觉系统在机器人控制和自动化生产中也得到广泛应用，提高了生产效率和品质。
全面详解机器视觉三维成像方法及应用
全面详解机器视觉三维成像方法及应用机器视觉三维成像目前应用最多的光学成像法包括：飞行时间法、激光扫描法、激光投影成像、立体视觉成像等。
飞行时间3D成像飞行时间（TOF）相机每个像素利用光飞行的时间差来获取物体的深度。
目前较成熟的飞行时间面阵相机商业化产品包括Mesa Imaging AG SR-4000， PMD Technologies Cam Cube 3.0，微软Kinect V2等。
TOF成像可用于大视野、远距离、低精度、低成本的3D图像采集，其特点是：检测速度快、视野范围较大、工作距离远、价格便宜，但精度低，易受环境光的干扰。
例如Camcueb3.0可靠的深度精度（<3mm @ 4m)，每个像素对应一个3D数据。
扫描3D成像扫描3D成像方法可分为扫描测距、主动三角法、色散共焦法。
扫描测距利用一条准直光束通过测距扫描整个目标表面实现3D测量，测量精度较高；主动三角法基于三角测量原理，利用准直光束、一条或多条平面光束扫描目标表面完成3D成像，如图2所示。
但测量复杂结构面形时容易产生遮挡，需要通过合理规划末端路径与姿态来解决。
色散共焦法通过分析反射光束的光谱，获得对应光谱光的聚集位置，如图3。
色散共焦法适合测量透明物体、高反与光滑表面的物体。
但缺点是速度慢、效率低；用于机械手臂末端时，可实现高精度3D测量，但不适合机械手臂实时3D引导与定位，因此应用场合有限。
图 2 线结构光扫描三维点云生成示意图图 3 色散共焦扫描三维成像示意图结构光投影3D成像结构光投影三维成像是目前机器3D视觉感知的主要方式。
结构光成像系统是由若干个投影仪和相机组成。
基本工作原理是：投影仪向目标物体投射特定的结构光照明图案，由相机摄取被目标调制后的图像，再通过图像处理和视觉模型求出目标物体的三维信息。
根据结构光投影次数划分，结构光投影三维成像可以分成单次投影3D和多次投影3D方法。
单次投影3D主要采用空间复用编码和频率复用编码形式实现。
机器视觉测量技术
（5）视觉的选择性
听而不闻视而不见。依赖先验知识而取向。
（6）视觉的整体性
对部分感知之和而产生的一种整体知觉经验
（7）视觉的恒常性
亮度恒常性：黑布、白布各自一半在阳光下，一半在阴影中，我们仍然能够判定它为黑布白布。
大小恒常性：物体在视网膜上的象随距离而变化，但我们的感觉则并不是大小的变化而是距离的变化。（感觉到远方的牛仍然比近处的狗大）
2.6照明系统设计
第三章 光学图样的测量
3.1全息技术
3.2散斑测量技术
3.3莫尔条纹测量技术
3.4微图像测量技术
第四章 标定方法的研究
4.1干涉条纹图数学形成与特征
4.2图像预处理方法
4.3条纹倍增法
4.4条纹图的旋滤波算法
第五章 立体视觉
5.1立体成像
5.2基本约束
5.3边缘匹配
5.4匹域相关性
附：教学实验
1、视觉坐标测量标定实验
2、视觉坐标测量的标定方法。
3、视觉坐标测量应用实验
4、典型零件测量方法等。
第一章绪论
1.1概述
人类在征服自然、改造自然和推动社会进步的过程中，面临着自身能力、能量的局限性，因而发明和创造了许多机器来辅助或代替人类完成任务。智能机器或智能机器人是这种机器最理想的模式。
式中Ω0是入瞳对轴上点0所张的立体角，故轴外点像平面的辐照度为
上式说明：像面照度 与光学系统的相对孔径 的平面成正比，又和视场角θ的余弦的4次方成正比；
需要特别注意的是： ，这将严重影响像面照度的均匀性。但是，对于野外景物，它并不是朗伯体，而是各向均匀发光体，则 。
1.7视觉的空间知觉
人眼能在高和宽为2D空间上形成的视象得到一个3D视觉空间。
机器视觉中的立体视觉算法设计
机器视觉中的立体视觉算法设计机器视觉技术的快速发展，让机器像人一样识别和理解图像。
其中，立体视觉算法是机器视觉中的一项重要技术。
立体视觉算法是指通过两个或多个视角的不同图像，推断出场景的三维信息和深度，从而实现对图像的立体深度感知和建模。
目前，机器视觉中的立体视觉算法主要有三类：基于视差的立体匹配算法、基于三角测量的三维重建算法和基于深度学习的立体视觉算法。
基于视差的立体匹配算法是传统的立体视觉算法，其基本思想是通过像素点在不同视角下的位置偏移，计算出场景中不同的物体的深度信息。
其主要缺点是对图像的光照、纹理等因素较为敏感，容易受到噪声干扰，并且在处理复杂场景时需要大量的计算资源。
基于三角测量的三维重建算法是将多个视角下的二维图像转换为三维模型的一种方法。
该算法能够处理非常复杂的场景，并且对光照、纹理等因素较为鲁棒，适用于一些特殊的场景分析任务。
然而其缺点是需要较为高分辨率的图像作为输入，计算复杂度较高。
基于深度学习的立体视觉算法是近年来兴起的一种算法。
该算法通过卷积神经网络（CNN）对图像进行学习，并能够自动提取图像中的特征，进而推断出深度信息。
该算法具有较高的精度和较快的处理速度，而且能够快速适应不同的场景。
但是，由于深度学习算法是基于大量的数据训练得到的，对数据的需求量较大，并且需要充分考虑网络结构的设计和训练过程中的超参数调整，否则会影响深度学习算法的表现效果。
在实际应用中，传统的基于视差的算法和基于三角测量的算法仍然在一些特殊场景下得到了广泛的应用，例如在机器人导航和3D 扫描重建等领域中。
而基于深度学习的立体视觉算法则在无人驾驶、机器人视觉、虚拟现实、增强现实等应用方面得到了广泛的应用和研究。
总体而言，机器视觉中的立体视觉算法设计需要根据应用场景和数据的特点而进行选择。
机器视觉的快速发展为立体视觉算法的设计提供了更为广泛的应用场景，未来将会有越来越多的算法被研发和出现在市场上，将机器视觉的应用领域不断拓宽和深化。
立体视觉基础ppt课件
沿坐标轴放缩-逆变换
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（2）放缩变换与逆变换
4
1. 计算机视觉的概念
相关领域： 计算机图形学 数字图像处理
5
计算机图形学
使用图形生成管道（一组有序执行的算 法），由计算机内部的虚拟几何图形表述 生成虚拟可视像素图形的过程。
入口数据：虚拟二维或三维场景描述（几 何图形，非可视数据）
出口数据：经图形管道处理后得到的虚拟 的、像素化图形（可视数据）
1
二维透视变换：两帧图像间的变化包括二维图像平面上的 二维旋转、放缩、平移、摄像机成像平面在三维空间中绕 光心旋转；
r、l 分别表示左右图像中特征点坐标，i、j 表示特征点序号 若已知左、右图像中的4个匹配特征点对，则能求解该变换
27
b）基于特征点的图像配准
仿射配准的处理流程：
1. 假设左图像与右图像的特征点集分别为P、 Q，从P、Q中选择一个未尝试的三点对，若已 无三点对可以选择，则认为配准失败，并结束 处理流程
线、区域特征对建立匹配关系。
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（1）图像配准
两类方法具有一定的联系，并且，基于特 征的图像配准效率更高，在其基础上可简 化像素级配准。
由于各类特征均可以转换为点特征，因此， 基于特征点的配准方法成为研究的重点。
3D机器视觉技术测量原理有哪些
3D机器视觉技术测量原理有哪些3D机器视觉技术是一种通过摄像机、传感器和计算机算法来获取并分析三维物体形状和结构信息的技术。
它在工业自动化、计算机辅助设计、医疗领域等各个领域都具有广泛的应用。
以下是几种常见的3D机器视觉技术测量原理。
1. 立体视觉（Stereo Vision）立体视觉是最常见也是最直观的一种3D测量技术。
它通过两个或多个摄像机同时拍摄同一场景的不同角度图像，然后通过计算机算法对图像进行处理，推算出物体的深度信息。
这种方法适用于静态场景，可以测量物体的尺寸、形状和位置等。
2. 相位测量（Phase Measurement）相位测量是一种基于物体表面的纹理或结构的光学变化来获取物体三维形状的方法。
它通过光源照射物体，使用相机记录物体表面的相位变化，然后根据相位变化来推算物体的高度信息。
这种方法精度较高，通常用于测量物体表面的细节特征，比如凹凸不平的物体表面。
3. 结构光投影（Structured Light Projection）结构光投影是一种利用投影仪投射特定的光纹或光斑到物体表面上，通过相机记录被投射光纹或光斑的畸变情况，进而推算物体的三维形状的方法。
这种方法常见的有线条结构光和格雷代码结构光。
它适用于不同尺寸和形状的物体，测量速度较快且精度较高。
4. 飞行时间法（Time-of-Flight）飞行时间法是一种通过计算光线从光源到物体表面再反射回相机所需的时间来推算物体的距离的方法。
它通过发送一个短脉冲光束，记录光束与物体表面的相互作用时间，然后根据光的速度推算出物体的距离。
这种方法在测量远距离和大尺寸物体上具有优势，但由于光传播速度受环境和表面材料的影响，精度相对较低。
以上是几种常见的3D机器视觉技术测量原理。
根据不同的应用需求和实际场景，可以选择合适的测量原理来获取物体的三维形状和结构信息。
视觉测量_精品文档
6.1测量原理与数学模型双目立体视觉测量是基于视差，有三角法原理进行三维信息的获取，即有两个摄像机的图像平面（或单摄像机在不同位置的图像平面）和被测物体之间构成一个三角形。
已知两摄像机之间的位置关系，便可以获取两摄像机公共视场内物体特征点的三维坐标。
双目立体视觉测量系统一般由两个摄像机或一个运动的摄像机构成。
6.1.1 双目立体视觉三维测量原理双目立体视觉三维测量是基于视差原理，如图6.1说是为简单的平视双目立体成像原理。
两摄像机的投影中心连线的距离，即基线距为B 。
两摄像机在同一时刻观看空间物体的图6.1 双目立体成像原理同一特征P ，分别在“左眼”和“右眼”上获取了点P 的图像，它们的图像坐标分别为(,),(,)left left left right right right p X Y p X Y ==。
假定两摄像机的图像在同一个平面上，则特征点P的图像坐标的Y 坐标相同，即left right Y Y Y ==，则由三角几何关系得到：()c lef cc right ccc x X t fz x B X f z y Y fz =-== （6.1）则视差为left right Disparity X X =-。
由此可计算出特征点P 在摄像机坐标系下的三维坐标为：B Xleft xc Disparity B Y yc Disparity B f zc Disparity •=•=•=（6.2）因此，左摄像机像面上的任意一点只要能在右摄像机像面上找到对应的匹配点（二者是空间同一点在左、右摄像机像面上的点），就可以确定出该点的三维坐标。
这种方法是点对点的运算，像面上所有点只要存在相应的匹配点，就可以参与上述运算，从而获取其对应的三维坐标。
6.1.2 双目立体视觉测量数学模型在分析了最简单的平视双目立体视觉三维测量原理基础上，现在考虑一般情况，对两个摄像机的摆放位置不做特别要求。
如图6.2所示：O图6.2 双目立体视觉测量中空间点三维重建设左摄像机O-xyz 位于世界坐标系的原点处且无旋转，图像坐标系为O 1-X 1Y 1，有效焦距为f 1；右摄像机坐标系为O r -x r y r z r ，图像坐标系为O r -X r Y r ，有效焦距为f r ，由摄像机透视变换模型有：11111000100100001001r r r r r r r r X f x s Y f y z X f x s Y f y z ⎡⎤⎡⎤⎡⎤⎢⎥⎢⎥⎢⎥=⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎣⎦⎣⎦⎣⎦⎡⎤⎡⎤⎡⎤⎢⎥⎢⎥⎢⎥=⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎣⎦⎣⎦⎣⎦（6.3）（6.4）O-xyz 坐标系与O r -x r y r z r 坐标系之间的相互位置关系可通过空间转换矩阵M 1r 表示为：[]12314561789,11r x r r y r r z x x x r r r t y y y M r r r t M R T z z z r r r t ⎡⎤⎡⎤⎡⎤⎡⎤⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥===⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎣⎦⎣⎦⎣⎦⎣⎦（6.5）其中，123456789,x y z r r r t R r r r T t r r r t ⎡⎤⎡⎤⎢⎥⎢⎥==⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎣⎦⎣⎦分别为O-xyz 坐标系与O r -x r y r z r 坐标系之间的旋转矩阵和原点之间的平移变换矢量。
机器视觉 教学大纲
机器视觉教学大纲机器视觉教学大纲一、引言机器视觉是一门涉及计算机科学、图像处理和模式识别的跨学科领域。
它的目标是使计算机能够通过摄像头或其他传感器获取图像信息，并利用算法和模型对图像进行分析、理解和处理。
机器视觉在工业、医疗、交通、安防等领域具有广泛的应用前景，因此对于学习和掌握机器视觉技术的培训需求也越来越大。
二、基础知识1. 图像获取与处理1.1 摄像头及其工作原理1.2 图像采集与传输1.3 图像处理基础算法2. 图像特征提取与描述2.1 边缘检测2.2 兴趣点检测与描述2.3 图像特征匹配三、图像处理与分析1. 图像分割1.1 基于阈值的分割方法1.2 基于边缘的分割方法1.3 基于区域的分割方法2. 目标检测与识别2.1 目标检测算法2.2 目标识别算法2.3 目标跟踪算法3. 图像分类与识别3.1 特征提取与选择3.2 分类器的训练与优化3.3 图像识别应用案例四、三维视觉与深度学习1. 立体视觉1.1 立体匹配算法1.2 三维重建与测量1.3 立体视觉应用案例2. 深度学习在机器视觉中的应用2.1 卷积神经网络（CNN）基础2.2 深度学习在图像识别中的应用2.3 深度学习在目标检测与跟踪中的应用五、实践项目1. 图像处理与特征提取实验1.1 边缘检测实验1.2 兴趣点检测与描述实验1.3 图像特征匹配实验2. 目标检测与识别实验2.1 目标检测算法实验2.2 目标识别算法实验2.3 目标跟踪算法实验3. 图像分类与识别实验3.1 特征提取与选择实验3.2 分类器的训练与优化实验3.3 图像识别应用案例实验六、总结与展望机器视觉作为一门新兴的学科，其应用前景广阔，对于培养学生的创新思维和实践能力具有重要意义。
通过本课程的学习，学生将能够掌握图像处理与分析的基本理论和算法，了解机器视觉的最新发展趋势，为将来在相关领域的研究和应用打下坚实的基础。
未来，随着人工智能和物联网的迅猛发展，机器视觉技术将会得到更广泛的应用。
立体视觉
人的立体感是这样建立的：双眼同时注视某物体，双眼视线交叉于一点，叫注视点，从注视点反射回到视网膜上的光点是对应的，这两点将信号转入大脑视中枢合成一个物体完整的像。
不但看清了这一点，而且这一点与周围物体间的距再进一步讲，人眼对获取的景象有相当的深度感知能力（Depth Perception），而这些感知能力又源自人眼可以提取出景象中的深度要素（Depth Cue）。
之所以可以具备这些能力，主要依1. Binocular Parallax）6.5cm），因此对于同一景物，左右眼的相对位置（relative position）是不同的，这就产生了双目视差，即左右眼看到的是有差异的图像。
2. 运动视差（Motion Parallax）运动视差是由观察者（viewer）和景物（object）发生相对运动（relative movement）所产生的，这种运动使景物的尺寸和位置在视网膜的投射发生变化，使产生深度感。
3. 眼睛的适应性调节（Accommodation）人眼的适应性调节主要是指眼睛的主动调焦行为（focusing action）。
眼睛的焦距是可以通过其内部构造中的晶状体（crystal body）进行精细调节的。
焦距的变化使我们可以看清楚远近不同的景物和同一景物的不同部位。
一般来说，人眼的最小焦距为1.7cm，没有上限。
而晶状体的调节又是通过其附属肌肉的收缩和舒张来实现的，肌肉的运动信息反馈给大脑有助于立体感的建立。
4. 视差图像在人脑的融合（Convergence）双眼图像的融合过程，首先要依靠双眼在观察景物的同一会聚机制（converging action），即双眼的着眼点在同一点上。
这种机制使得人的左右眼（人的左右眼距是确定的）和在景物上的着眼点（左右眼分别到着眼点的光轴—z-axis与双眼距线段构成的两个夹角是确定的）在几何上构成了一个确定的三角形。
通过这个三角形我们就可以判断出所观察的景物距人眼的距离了。
机器视觉系统的技术要求
机器视觉系统的技术要求机器视觉系统是一种能够模仿人眼视觉来感知、识别和理解图像的技术。
它利用计算机和相应的软件来实现对图像和视频内容的分析和处理。
在设计和开发机器视觉系统时，需要考虑以下几个技术要求：1. 图像获取：机器视觉系统需要能够从摄像头、雷达、激光扫描仪等各种传感器获取图像数据。
因此，该系统应能够处理不同类型和格式的图像，包括彩色、红外、深度等不同的图像数据。
2. 图像预处理：机器视觉系统在进行图像分析前，通常需要对原始图像进行预处理。
预处理包括噪声去除、图像增强、图像几何校正等。
这些预处理技术能够提高图像的质量，从而提高后续处理的准确性和可靠性。
3. 特征提取：机器视觉系统需要能够从图像中提取出有用的特征。
特征可以是图像中的边缘、纹理、颜色、形状等。
通过对图像进行特征提取，机器视觉系统能够获得更高层次的图像表示，从而实现对图像的识别和理解。
4. 目标检测和识别：机器视觉系统需要能够实现目标的检测和识别。
目标检测是指识别图像中是否存在特定的目标，如人脸、车辆、物体等。
目标识别是指根据检测到的目标，判断其所属的类别。
这些任务需要使用机器学习和深度学习的方法，通过训练和优化模型来实现。
5. 运动估计和跟踪：机器视觉系统需要能够对图像中的物体进行运动估计和跟踪。
运动估计是指根据连续帧之间的差异，估计物体在时间上的变化。
运动跟踪是指在视频中对目标进行持续追踪，包括位置跟踪、速度跟踪等。
运动估计和跟踪对于许多应用，如自动驾驶、视频监控等具有重要意义。
6. 三维重建：机器视觉系统需要能够根据图像信息实现对三维场景的重建。
三维重建可以通过多视图几何、立体视觉等方法实现。
这些技术可以提供更全面、更精确的图像信息，为后续的分析和处理提供更多的数据支持。
7. 实时性：机器视觉系统通常需要能够在实时场景中进行图像分析和处理。
因此，系统的算法和处理过程需要尽可能地高效和快速，以满足实时性的要求。
这需要利用并行计算、硬件加速等技术来优化系统性能。
机器视觉三维测量技术
镜头总畸变
XXdxrxdxp YYdyrydyp
若考虑分项的前两项
x y d d Y X d d ( 1 ( 1 k k 1 r 1 r 2 2 k k 2 2 r r 4 4 ) ) 2 p p 1 1 ( X 3 X d Y d 2 d Y p d 2 2 ) ( X 2 d 2 p 2 Y X d 2 d ) Y d s 2 s ( 1 X ( X d 2 d 2 Y d Y 2 ) d 2 )
Image plane
lens
object
Y
f
X
x
Image plane
y Focus plane
z
x,y,z
x y z
XY
f
Institute of Opto-mechatronics Engineering, Hefei University of Technology, Hefei, Anhui, 230009, China
径向畸变
rk1r3k2r5
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XYdd
rcos r sin
xrk1XdXd 2Y d 2k2XdXd 2Y d 22 yrk1 Y dXd 2Y d 2k2Y dXd 2Y d 22
Institute of Opto-mechatronics Engineering, Hefei University of Technology, Hefei, Anhui, 230009, China
内部
内部结构 应力 变形 缺陷
Institute of Opto-mechatronics Engineering, Hefei University of Technology, Hefei, Anhui, 230009, China
机器视觉技术基础 第九章 3D立体视觉PPT
binocular_disparity算子运行实例
binocular_disparity算子运行程序如下： *读取双目图像 read_image(Imagel, 'data/stereo-left')
read image(Image2, 'data/stereo-right') *进行立体匹配并返回视差图和匹配分数图 binocular_disparity (LImage, RImage, DisparityNCC, Score, 'ncc', 11,left_right_check', 'interpolation')
双目立体视觉系统
3.图像预处理与特征提取
获得图像后，需对获取的图像进行预处理。因为在图像获取过程中，存在一系列的噪声 源，通过此处理可显著改进图像质量，使图像中特征点更加突出。然后进行特征点的提取，
对立体像对中需要提取的特征点应满足以下要求： ①与传感器类型及抽取特征所用技术等相适应； ②具有足够的鲁棒性和一致性。
5.8-6.8微米
Z线性度
0.015%（0.015微米/毫米）
Z重复精度
0，1微米
使用激光三角技术进行测量
测量的主要步骤如下：
（1）对测量系统（包括激光平面、相机）进行标定。 （2）使用create_sheet_of_light算子创建激光三角技术模型。 （3）采集每个轮廓线的图像。 （4）使用measure_profile_sheet_of_light算子测量每张图中的轮廓线。 （5）使用get_sheet_of_light_result算子获取测量的结果。如果需要访问结果中的3D模型 ，可以使用get _sheet_of_light _result_object_model_3d算子。 （6）使用clear_sheet_of_light_model算子从内存中清除激光三角模型。
立体视觉测量技术在工程测量中的应用
立体视觉测量技术在工程测量中的应用立体视觉测量技术是一种以两个或以上的图像为基础，通过对这些图像进行处理，计算出目标对象的三维坐标的技术。
在工程测量中，立体视觉测量技术已经被广泛应用。
首先，立体视觉测量技术可以用于建筑物的三维测量。
建筑物的测量是建造、设计和规划中必不可少的环节。
传统的建筑物测量方法需要人工进行，而且存在精度较低、效率低等问题。
采用立体视觉测量技术，可以通过对建筑物的多个角度拍摄图像，实现对建筑物的三维测量。
这种方法简单高效，并且能够提高测量的精度。
其次，立体视觉测量技术也可以应用于工业制造中的三维测量。
在工业生产中，通常需要对产品进行三维测量，以确保产品的质量。
传统的工业制造测量方法需要通过刻度尺、卡尺等手工工具进行测量，存在效率低、精度低的问题。
采用立体视觉测量技术，可以通过对产品进行多角度的拍摄，以及图像重建和点云配准等步骤，实现对产品三维形状的快速精准测量。
此外，立体视觉测量技术还可以扩展到地形测量中。
在地质勘探、土地规划和地形测量等领域中，立体视觉测量技术可以通过对空中、卫星或无人机的多角度图像进行处理，实现地形数据的三维建模和测量。
这种方法具有操作简单、速度快、成本低等优点。
综上所述，立体视觉测量技术在工程测量中有着广泛的应用前景，同时也存在一些挑战和问题。
其中最主要的问题是图像重建与配准的精度问题。
此外，针对不同的测量对象和测量环境，需要采用不同的立体视觉测量技术，并结合其他测量方法进行优化和综合。
因此，我们需要进一步加强各方面的研究和探索，以更好地将立体视觉测量技术应用于工程测量中，推动工程测量技术的发展。
计算机视觉中的立体视觉技术研究
计算机视觉中的立体视觉技术研究立体视觉技术是计算机视觉中一个重要的研究领域，它可以通过数字图像处理技术获取场景中物体的三维信息，可广泛应用于机器人导航、安防监控、医学成像等领域。
本文将从立体视觉技术的原理、算法和应用三个方面探讨其研究进展。
一、立体视觉技术的原理立体视觉技术利用左右两个摄像机或其他传感器获取同一场景中物体的不同视角图像，通过计算两个视角之间的视差，得到物体的三维信息。
视差是指同一物体在左右视角图像中对应点的像素间距，与两个视角之间的距离成反比。
在立体视觉技术中，需要解决相机标定、视差计算和三维重建等问题。
相机标定是指确定两个摄像机之间的内部参数和外部参数，包括视场角、焦距、畸变、位置和姿态等。
视差计算是指匹配两个视角图像中对应点的过程，通常涉及到图像预处理、特征提取、匹配和误差校正等步骤。
三维重建是指从匹配的像素点估计出对应的物体三维坐标，通常涉及到三角测量、基元重建和松弛算法等方法。
二、立体视觉技术的算法立体视觉技术的算法通常分为基于传统特征的方法和基于深度学习的方法两类。
传统方法主要利用图像中的特征点、线段、面等几何信息进行匹配和重建，包括SIFT、SURF、ORB等常用算法。
这些算法的优点是精度高、算法速度快、鲁棒性强，但受到光照、遮挡和纹理等因素的影响比较大。
深度学习方法则利用神经网络模型学习图像的特征表示和匹配规则，可自动提取图像中的关键特征进行匹配和重建。
深度学习方法包括卷积神经网络、循环神经网络、胶囊网络等。
这些方法在破解光照变化、遮挡和低纹理等难题方面表现出了良好的效果，但需要大量的数据和计算资源。
三、立体视觉技术的应用立体视觉技术的应用可见于各个领域，下面介绍几个典型的案例。
1、机器人导航立体视觉技术在机器人导航中的应用可帮助机器人快速识别环境中的障碍物和目标物体，提高导航的精度和效率。
同时，机器人在操作中需要实时地获取自身位置和姿态信息，立体视觉技术可帮助机器人实现快速、准确的定位和导航。
视觉测量技术第六章PPT课件
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➢ 三维重建与精度分析
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How accurate is V-STARS?
Typical accuracies are 25 to 50 microns (0.001" to 0.002") on a 3meter (ten foot) object.
Accuracy depends on several inter-related factors. The most important are: 1. The resolution of the camera you are using, 2. The size of the object you're measuring, 3. The number of photographs you're taking, and 4. The geometric layout ofcamera stations the (camera locations) relative to the object and to each other.
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I4 [ f (x, y) f (x 1, y 1)]2 ( x, y)S
I(xc , yc ) min(I1, I2 , I3 , I4 )
• 特征点匹配 设待匹配的候选特征点对的视差为 dx dy
f 为区域灰度均值
Fctg x
线结构光测距
脉冲飞行时间测距
蝙蝠和海豚超声测距
莫尔光栅测距
1、影像莫尔法：
一侧点光源，另一侧用眼睛观察。 光栅在面内移动等高线不变。
Nsl hN d Ns
2、光栅投影法：
光栅G1和G2。 一侧光栅微动，据条纹运动方向和趋势，判断物 体形状的凹凸。
激光雷达测距
已知调制频率和相位差,则物体到传感器的距离为:
2 1
n
m
( f (i, j) )2
mn j1 i1
• 唯一性约束
nm
R
fL (i, j) fR (i, j)
j1 i1
• 连续性约束 光滑物体>>投影连续>>视差连续
（2）基于边缘的立体匹配
• 在某一行上计算各边缘的位置． • 通过比较边缘的方向和强度粗略地进行边缘匹配． • 通过在精细尺度上进行匹配，可以得到视差估计．
第六章 立体视觉
1. 立体成像
•被动测距传感 >>视觉系统接收来自场景发射或反射 的光能量，形成图像.
主动测距传感 >>视觉系统首先向场景发射光能量， 然后接收场景对发射光能量的反射能 量，形成图像.
•共轭点： 同一场景点在二个图像中的对应投影点. •外极平面： 场景点与两投影中心. • 外极线： 外极平面与图像平面的交线. • 外极点： 同一平面上的所有外极线交于一点.
• 相关系数
r(dx , d y ) {
[
( x, y)S
f1(x, y)
f1 ][
f2(x dx, y
dy)
f2]
[
( x, y)S
f1(x, y)
f1 ]2
(x, y)S [ f1(x d x , y d y ) f2 ]2}1/ 2
全息干涉测量
• 结构光三角测距
[x, y, z] b [x, y, F ]
（3）基于区域相关性的立体匹配
• 在立体图像对中识别兴趣点，而后使用区域相关法 来匹配两幅图像中相对应的点．
• 兴趣点计算公式如下: (基于外极线)
I1 [ f (x, y) f (x, y 1)]2 ( x, y)S
I2 [ f (x, y) f (x 1, y)]2 ( x, y)S
d
c 4f
4
测距范围： D c
2f 2
f频率，c光速，λ波长。
只能检测0-2π相位差，测距具有多义性。
技术实现难度较大。 df (z2 z) z( f z2 )
假定垂直视差为零.
z BF xl xr
零视差线
•立体成象的一般情况：
2. 立体匹配的基本方法 （1） 立体匹配的基本约束
• 外极线约束
•一致性约束
对图像进行规范化处理(M×N)：
fL i, j ( fL i, j L ) / L
fR i, j ( fR i, j R ) / R
u 窗口内光强平均值. σ 光强分布函数