松下驱动器参数设置表

松下伺服设置

18 指令脉冲禁止输入无效设定
【 19
读取设定
分 20 位置设定单位选择
类 21 转矩限位选择
5】 22 第 2 转矩限制
○——○
○ ○ ○ ○ 4-45
准
○○○○
○——○
○ — — ○ 4-46
备
○——○
○——○
○ ○ — ○ 4-47
○○—○
3
12 输出选择 SO3
13
SO4
14
SO5
功能
14
频率
第 1 抑振
15
滤波器设定
16
频率
第 2 抑振
17
滤波器设定
18
频率
第 3 抑振
19
滤波器设定
20
频率
第 4 抑振
21
滤波器设定
22
平滑滤波器
位置指令
23
FIR 滤波器
00 速度设置内外切换
01
方向指定选择
02 速度指令输入增益
03
输入反转
04
第1速
05
第2速
06
第3速
07
第4速
【分
【分类 5】扩展设定 ................................................................................................. 4-42
【分类 6】特殊设定 ................................................................................................. 4-51

松下伺服调试参数

松下伺服调试参数 Revised by Jack on December 14,2020松下 A5系列伺服参数一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINAS A5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。

但是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。

参数号功能设定值设定值说明* LED初始状态 6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。

在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测控制卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。

（该参数为指令脉冲总和）* 控制方式选择 0 0：位置控制 1：速度控制 2：转矩控制设定实时自动调整调试设定 0：无效 1：标准 3：垂直轴实时自动调整机器刚性设定调试设定 0—31，设定值越高，响应越快，但值太高，容易产生振动。

实时自动增益调整时机器刚性设定。

惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。

设定值（%）=（负载惯量/转子惯量）*100。

实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每30分钟在EEPROM中刷新保存。

指令脉冲输入选择 1 0：光电耦合器输入（低速接口） 1：长线驱动器专用输入（高速接口）指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻辑。

第一指令脉冲分倍频分子需计算 1～10000 典型值：螺距5mm，编码器分辨率10000，连轴器直拖，脉冲当量时，＝10000 ＝螺距5mm /脉冲当量＝5000 即：=10000/5000=2/1指令脉冲分倍频的分母需计算 1～10000二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM 写入模式。

方法如下：①按 MODE键，选择EEPROM写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ；②按 SET键，显示EEP －；③按住上翻键约3 秒，显示EEP ――到――――――到ＳｔＡｒｔ，参数保存完显示ＦｉｎｉＳｈ.表示参数写入有效，显示ｒＥＳＥｔ.表示需关断电源，重新通电设定值才能生效；显示Ｅｒｒｏｒ.表示写入无效，需重新设定参数。

松下伺服调试参数

松下伺服调试参数 Prepared on 22 November 2020松下 A5系列伺服参数一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINAS A5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。

但是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。

参数号功能设定值设定值说明* LED初始状态 6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。

在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测控制卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。

（该参数为指令脉冲总和）* 控制方式选择 0 0：位置控制 1：速度控制 2：转矩控制设定实时自动调整调试设定 0：无效 1：标准 3：垂直轴实时自动调整机器刚性设定调试设定 0—31，设定值越高，响应越快，但值太高，容易产生振动。

实时自动增益调整时机器刚性设定。

惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。

设定值（%）=（负载惯量/转子惯量）*100。

实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每30分钟在EEPROM中刷新保存。

指令脉冲输入选择 1 0：光电耦合器输入（低速接口） 1：长线驱动器专用输入（高速接口）指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻辑。

第一指令脉冲分倍频分子需计算 1～10000 典型值：螺距5mm，编码器分辨率10000，连轴器直拖，脉冲当量时，＝10000 ＝螺距5mm /脉冲当量＝5000 即：=10000/5000=2/1指令脉冲分倍频的分母需计算 1～10000二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM 写入模式。

方法如下：①按 MODE键，选择EEPROM写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ；②按 SET键，显示EEP －；③按住上翻键约3 秒，显示EEP ――到――――――到ＳｔＡｒｔ，参数保存完显示ＦｉｎｉＳｈ.表示参数写入有效，显示ｒＥＳＥｔ.表示需关断电源，重新通电设定值才能生效；显示Ｅｒｒｏｒ.表示写入无效，需重新设定参数。

松下伺服调试参数

松下A5 系列伺服参数一、松下MINASA5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINASA5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。

但是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。

参数号功能设定值设定值说明Pr5.28* LED 初始状态6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。

在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测控制卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。

（该参数为指令脉冲总和）Pr0.01* 控制方式选择0 0 ：位置控制1 ：速度控制2 ：转矩控制Pr0.02 设定实时自动调整调试设定0 ：无效1 ：标准3 ：垂直轴Pr0.03 实时自动调整机器刚性设定调试设定0 —31 ，设定值越高，响应越快，但值太高，容易产生振动。

实时自动增益调整时机器刚性设定。

Pr0.04 惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。

设定值（%）=（负载惯量/ 转子惯量）*100。

实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每30 分钟在EEPROM 中刷新保存。

Pr0.05 指令脉冲输入选择1 0 ：光电耦合器输入（低速接口）1 ：长线驱动器专用输入（高速接口）Pr0.07 指令脉冲输入方式选择3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻辑。

Pr0.09第一指令脉冲分倍频分子需计算1〜10000典型值：螺距5mm编码器分辨率10000,连轴器直拖，脉冲当量0.001mm时，Pr0.09 = 10000 Pr0.10 = 螺距5mm / 脉冲当量0.001mm = 5000 即Pr0.09/Pr0.10=10000/5000=2/1Pr0.10 指令脉冲分倍频的分母需计算1 〜10000二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM写入模式。

方法如下：①按MODE键，选择EEPROI W入显示模式EE_SEt;②按SET键，显示EEP ―;③按住上翻键约3秒，显示EEP --------------- 到一--------------------- 到StArt, 参数保存完显示F iniSh .表示参数写入有效，显示rESEt .表示需关断电源，重新通电设定值才能生效；显示Error .表示写入无效，需重新设定参数。

Panasonic A5系列伺服驱动器参数设定说明

Panasonic A5系列伺服驱动器参数设定说明一、需要设定的参数：
参数编号Pr. 参数名称设定值说明
0.01* 控制模式选择0 位置控制模式
0.02 实时自动调整设置 1 基本
0.03 实时自动增益的机械刚性选择16
0.04 惯量比1000
0.07* 指令脉冲驶入方式 3 脉冲序列+符号
6.04 JOG速度设定100
注：编号带*之参数，其设定值必须在控制电源断电重启之后才能修改成功。

二、参数的修改
1、按设置键S进入d**.uEP；
2、按模式键M进入参数Prr.***,再按设置键S进入参数修改模式
三、EEPROM写入模式
1、按设置键S进入d**.uEP；
2、按模式键M进入参数EE_SE*
3、按住向上键约5秒后，显示EEP- , -逐渐增加直到显示ReSE*或FiniSh为止，设置参数写入完毕。

四、JOG试运行方法:
1、按设置键S进入d**.uEP；
2、按模式键M进入参数RF_RCL,再按向上或下的箭头直到出现RF_JOG
五、各模式结构
五、参数初始化。

松下伺服调试参数

松下伺服调试参数文稿归稿存档编号：[KKUY-KKIO69-OTM243-OLUI129-G00I-FDQS58-松下 A5系列伺服参数一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINAS A5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。

但是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。

参数号功能设定值设定值说明Pr5.28* LED初始状态 6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。

在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测控制卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。

（该参数为指令脉冲总和）Pr0.01* 控制方式选择 0 0：位置控制 1：速度控制 2：转矩控制Pr0.02 设定实时自动调整调试设定 0：无效 1：标准 3：垂直轴Pr0.03 实时自动调整机器刚性设定调试设定 0—31，设定值越高，响应越快，但值太高，容易产生振动。

实时自动增益调整时机器刚性设定。

Pr0.04 惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。

设定值（%）=（负载惯量/转子惯量）*100。

实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每30分钟在EEPROM中刷新保存。

Pr0.05 指令脉冲输入选择 1 0：光电耦合器输入（低速接口） 1：长线驱动器专用输入（高速接口）Pr0.07 指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻辑。

Pr0.09 第一指令脉冲分倍频分子需计算 1～10000 典型值：螺距5mm，编码器分辨率10000，连轴器直拖，脉冲当量0.001mm时，Pr0.09＝10000 Pr0.10＝螺距5mm /脉冲当量0.001mm＝5000 即：Pr0.09/Pr0.10=10000/5000=2/1Pr0.10 指令脉冲分倍频的分母需计算 1～10000二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM 写入模式。

方法如下：①按 MODE键，选择EEPROM写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ；②按 SET键，显示EEP －；③按住上翻键约3 秒，显示EEP ――到――――――到ＳｔＡｒｔ，参数保存完显示ＦｉｎｉＳｈ.表示参数写入有效，显示ｒＥＳＥｔ.表示需关断电源，重新通电设定值才能生效；显示Ｅｒｒｏｒ.表示写入无效，需重新设定参数。

松下A系列伺服驱动器参数设定说明

Panasonic A5系列伺服驱动器参数设定说明一、需要设定的参数：参数编号Pr. 参数名称设定值说明0.01* 控制模式选择0 位置控制模式0.02 实时自动调整设置 1 基本0.03 实时自动增益的机械刚性选择160.04 惯量比10000.07* 指令脉冲驶入方式 3 脉冲序列+符号6.04 JOG速度设定100注：编号带*之参数，其设定值必须在控制电源断电重启之后才能修改成功。

二、参数的修改1、按设置键S进入d**.uEP；2、按模式键M进入参数Prr.***,再按设置键S进入参数修改模式三、EEPROM写入模式1、按设置键S进入d**.uEP；2、按模式键M进入参数EE_SE*3、按住向上键约5秒后，显示EEP- , -逐渐增加直到显示ReSE*或FiniSh为止，设置参数写入完毕。

四、JOG试运行方法:1、按设置键S进入d**.uEP；2、按模式键M进入参数RF_RCL,再按向上或下的箭头直到出现RF_JOG五、各模式结构五、参数初始化R-----0 上电初始画面：按1下S 键，到下一画面按1下M 键，进入了参数设置的首个画面这是参数设置的首个参数号00，可以通过和来改变到我们需要设置的参数号，用可以改变我们所修改的数的位数，比如要设置PR---54，需要从00改为54，可以单纯通过和按到54，也可以先修改为04，然后通过把4右下方的光点移到十位数即0的右下方，再按把0改为5，那么就由PR —00调整到PR —54按一下S 就进入到此参数号的参数值显示dp-5pdPR--00PR--54- - - - - -此时按以及三键就可以来修改此参数值，修改参数值和修改参数号的方法是相同的，比如设定为150，可以先用将光点移到十位数的右下方，改为5，再将光点移到百位数右下，改为1即改为了150150参数值修改完成，按1下S，退到上一画面PR--54按压M键，直到出现下一画面EE—SET按1下S，进入到下一画面EEP- - -此时按住（约5秒）直到出现下一画面（这表示参数保存完成）按1下S 退到上一画面按压M ，直到切换到监视模式，M 为模式切换键，不停的按会在几个模式之间循环显示，现在要通过按M 到监控模式按1下S ，退回到初始画面这样PR —54 的参数值就被我们设置完成，其它的参数值设置方法相同。

松下伺服报警及参数设定

松下伺服报警及参数设定
关断伺服驱动器电源空气开关进行复位，若还不能清除，详细原因及解除方法请查阅《松下伺服驱动器使用说明书》。

松下伺服驱动器报警代码表Array
松下伺服驱动器参数设定方法：
——参数值修改——
1.接通驱动器电源。

2.按SET按钮。

显示：PA_00
3.按MODE按钮。

显示：PA_00
4.按△或▽按钮，选择需要修改的参数号码。

显示：PA_00------PA**
5.按SET按钮确定。

6.按△或▽修改参数值，按＜移动小数点，设定到
需要的参数值。

7.所需参数全部修改完毕，按SET按钮确定。

显示：PA_00
——将参数写入驱动器——
8.按MODE按钮。

显示：EEP_SET
9.按SET按钮。

显示：EEP —
10.按住△按钮（约3秒钟）。

显示：EEP ————
显示屏上的短横杠，如右图所示的增加。

显示：——————
写入成功显示FINISH或RESET，若写入错误显示ERROR，此时您必须重新写入参数。

如果您所设定的参数在复位后才会生效，则在写入完成时显示RESET，此时关断电源，约5秒后再接通电源使写入内容生效。

注！需修改的参数为：参数号：PA_020PA_41 2
PA_423PA_4B4000
其余参数不用修改，为默认值。

松下A5驱动器参数表

系统指令脉冲方式参数0156、0157、0158、对应XYZ都默认为0 即驱动参数PR007应设为2
松下A5驱动器参数表
参数号
功能说明
参数设定
模式参数
PR001
控制模式选择
0
位置控制
PR005
指令脉冲输入选择
1
光耦电路输入
PR007
指令脉冲输入方式
3
指令+方向
PR011
反馈脉冲分倍频分子
2500
PR012
脉冲输出逻辑取反
0/1宝元系统相关
PR008
电机一圈的指令脉冲数
0或者= PR010数值
PR010
指令脉冲分倍频分母有
10000依丝杆螺距
PR100
第一位置环增益
1600
1350高光
650
150
200
增益参数
PR101
第一速度环增益
750
PR102
第一速度环积分常数
90
PR104
第一转矩滤波器时间常数、
100
PR004
惯量比
15益选择
0自动增益无效：1开启自动选择
PR003
实施自动增益刚性选择
10~22雕刻18、高光13
114/~119
增益切换条件
0
PR200
减震自适应滤波器
0
备注: 脉冲当量=丝杆导程/ PR010 （导程为10脉冲当量为=10/ PR010）
宝元系统1112参数= PR011 其中PR010=参数1112*参数0054的数值
（参数1112=1250时、0054=4时、则PR010的数值必须为5000

松下伺服调试参数.

松下A5系列伺服参数一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定:用松下MINAS A5系列伺服驱动器,设定以下参数后,机床即可工作。

但是,为优化机床性能,请详细参阅伺服驱动器技术资料。

参数号功能设定值设定值说明Pr5.28* LED初始状态6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。

在维宏控制系统里面,通过脉冲监测,来检测控制卡发出脉冲是否正确,从而可判断出是否存在电气干扰问题。

(该参数为指令脉冲总和Pr0.01* 控制方式选择0 0:位置控制1:速度控制2:转矩控制Pr0.02 设定实时自动调整调试设定0:无效1:标准3:垂直轴Pr0.03 实时自动调整机器刚性设定调试设定0—31,设定值越高,响应越快,但值太高,容易产生振动。

实时自动增益调整时机器刚性设定。

Pr0.04 惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。

设定值(%=(负载惯量/转子惯量*100。

实时自动增益调整时,此参数可自动估算并每30分钟在EEPROM 中刷新保存。

Pr0.05 指令脉冲输入选择1 0:光电耦合器输入(低速接口1:长线驱动器专用输入(高速接口Pr0.07 指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号,负逻辑。

Pr0.09 第一指令脉冲分倍频分子需计算1~10000 典型值:螺距5mm,编码器分辨率10000,连轴器直拖,脉冲当量0.001mm时,Pr0.09=10000 Pr0.10=螺距5mm /脉冲当量0.001mm=5000 即:Pr0.09/Pr0.10=10000/5000=2/1Pr0.10 指令脉冲分倍频的分母需计算1~10000二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后,须选择EEPROM 写入模式。

方法如下:①按MODE键,选择EEPROM写入显示模式EE_SEt;②按SET键,显示EEP -;③按住上翻键约3 秒,显示EEP ――到――――――到StArt,参数保存完显示FiniSh.表示参数写入有效,显示rESEt.表示需关断电源,重新通电设定值才能生效;显示Error.表示写入无效,需重新设定参数。

松下驱动器的调节

二、松下驱动器的调节
松下伺服器修改参数设定值后，须选择 EEPROM 写入模式。方法如下： ①按 MODE 键，选择 EEPROM 写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ； ②按 SET 键，显示 EEP －； ③按住上翻键约 3 秒，显示 EEP ― ― 到― ― ― ― ― ― 到ＳｔＡｒｔ，参数保存完显示ＦｉｎｉＳｈ.表示参数写入有效，显示ｒＥＳＥｔ.表示需关断电源，重新通电设定值才能生效；显示Ｅｒｒｏｒ.表示写入无效，需重新设定参数。
* 4B 指令分倍频分母
* 67 主电源关断时顺序设置
【3】需计算 1～10000
需计算 1～17
需计算 1～10000
【4】
3：脉冲序列+符号
主控器发给伺服器 f 个脉冲使电机转一圈；实际电机转一圈编码器反馈 F 个脉冲；此处任务是设定 Pr46、Pr4A、 Pr4B 的值，使 F 等于编码器的分辨率（10000 或 217）：
20 惯量比
机床自行设定
该参数非常重要，决定了机床的平稳性以及加工效果【注意】该参数需要机床自行设定，具体操作请看说明
实时自动增益 21 调整模式设定
【0】
该参数只是在调节自动惯量比时需要
22 自动增益时调整机械刚性
根据机床刚性设定
该参数非常重要，决定了机床的平稳性以及加工效果一般设定值在 4～10 之间
前提下，尽量增大两个参数的值，因为该参数决定机床的刚性，机床的刚性越大，加工出来的工件越理想，加工效果越好 3) 装载一个三轴加工文件，最好连动的，可以不放工件进行空跑，也可以放工件。大约十分钟左右便可以停下来，此时，你去看【Pr20】，已经有了变化，此时不管数值是多少，不要动。因为是自动惯量比，请抛开你以前认为的数值。如果其中某一个轴为 0，重新操作。 4) 重新调节【Pr21】实时自动增益调整模式设定【Pr21】 X 轴、Y 轴设为【0】【Pr21】 Z 轴设为【0】 5) 调节【Pr31】第一控制切换模式将【Pr31】设为【0】无论【Pr31】以前被设为多少，只要你调节了【Pr21】，【Pr31】就会自动调节为【10】。所以需要你此时手动把它给成【0】。 6) 调节以下参数：【Pr31】设【0】【Pr32】设【0】【Pr33】设【0】【Pr34】设【0】【Pr35】设【0】

松下驱动器参数设置表

松下驱动器参数设置表
Prr_000.（A5系列的）然后按上下键找到你要修改的参数代码 -按set-修改数值-按下set（显示当前修改参数代码）-按下mode（显示EE_SET）-按下set （出现EEP_）-按住向上键（5s钟）-显示finish或者reset（断电重启即可写入成功）这样参数就算修好了.
出厂默认位置控制设置pr007（指令脉冲输入方式选择）为3 ，电子齿轮比直接设定pr008（马达转一圈需要的脉冲数）
一、需要设定的参数：
注：编号带 *之参数，其设定值必须在控制电源断电重启之后才能修改成功。

二、参数的修改 :
1、按设置键 S 进入 d**.uEP ；
2、按模式键 M进入参数 Prr.***, 再按设置键 S 进入参数修改模式。

Panasonic伺服参数设定说明

Panasonic伺服参数设定说明Panasonic（MINAS A系列）伺服參數設定說明：备注: 1、首先设置驱动器的电子齿轮比和需要马达转一圈回授的脉冲数计算方法如下：MSMA042A1A通常新代控制器所设精度单位1um/Pules （可在系统参数17中设所需精度单位）通常新代控制器所设的倍频数是4 倍（可在系统参数81~100中所设轴卡的倍频）计算公式：F= f ×(Pr 46 ×2Pr 4A) ／Pr 4B = 10000或(217)注： F —电机转一圈所需的内部指令脉冲数（编码器的分辨率）f —电机转一圈所需指令脉冲数马达转一圈回授的脉冲数= 负载转一圈移动量脉冲数÷控制器内部所设的倍频4****** ex：******当螺杆的节距是10mm，马达选用A 型编码器分辨率，采用直传连轴器那齿轮比计算如下：负载转一圈移动量脉冲数= 10mm÷1um/Pules =104 PulesM / N = 1 / 1F(10000) = f(10000) ×{ Pr 46 ×2Pr 4A) ÷Pr 4B把Pr 4A = 0 1、Pr 46 = 10000 2、Pr 4B = 100002、设定上表中的驱动器参数，值为后面的设定值；Pr 4A、Pr 46、Pr 4B为上面公式根据实际情况计算出来的值；Pr 10、Pr 11、Pr 12先不修改数值，为出厂值；3、调整机台的刚性，先进行X、Y、Z 轴的来回运动，通过自动整定调谐驱动器参数值，按加1数值增大；通常调节到机台出现震动或有声音后，降回原一级。

注意一点：调完后，需把X、Y、Z的位置增益Pr 10设成一样大；注意：齿轮比设错，编码器会无回授，同时控制器发遗失位置命令、严重追随误差警报。

使用面板设定参数的方式：1、接通驱动器电源；2、按set键按钮；3、按住MODE键按钮，到显示为：“PA_ 00”；4、按上↑、或下↓键按钮，来选择需要设定的数号，如选择10号参数，显示为：“PA_ 10”；5、按set键按钮，进入对应参数值，显示为：“50”；6、用左←键、上↑键、下↓键，来修改设定数值；7、修改完后，按set键按钮，确认退出；当修改完所有要修改的参数后，要执行选择EEPROM模式写入，8、按MODE键按钮，到显示为：“EE_ SET”；9、按set键按钮，到显示为：“EEP -”；10、按住上↑键按钮约（持续3秒钟），显示转换如下：“EEP -”→“EEP - -”→“- - - - - -”→“START”[→“FINISH”[→“Reset”[→“ERROR”“FINISH”与“Reset”写入完成；“ERROR”写入出错，须重新设定参数，后再写入；显示“Reset”需要关电源，重开电源后，设定参数值生效；常规自动增益调节：1、选择常规自动增益调节模式，初始显示“r 0”；2、按SET键按钮一次，按MODE模式键切换，按钮三次，到显示为“At_no 1”；3、按上↑、下↓键来选择机器的刚性，刚性越高越好，但前提条件是机台不抖动；4、按SET键按钮，进入监视器/ 执行模式；显示为：“Atu -”；5、在监视器/ 执行模式上运作：按住上↑键按钮约3秒，直到出现显示“start”，电机开始运转，大约15秒内，电机重复5个周期，包括两圈的正转和反转。

松下伺服调试参数表

参数名称控制模式选择第一位置环增益第一速度环增益第一速度环几分时间常数第一速度检测虑波器第一转矩虑波器时间常数第二位置环增益第二速度环增益第二速度环几分时间常数第二速度检测虑波器第二转矩虑波器时间常数实时自动增益设置第二增益动作设置指令脉冲旋转方向设置指令脉冲输入方式指令脉冲分倍频第一分子指令脉冲分倍频分母指令脉冲分倍频分子倍率
意义位置控制越大则伺服刚度越大越大则响应速度越快越小则积分动作越快越高则电机噪音越小
16 0 65 1073 35 1000 0 65
0 1 可以在第一和第二增益间切换 0 3 指令脉冲+指令方向 1
1
伺服调试表
型号 MADDT1207 MSMD022P1U 200W 200W 伺服驱动常用参数调整值设置值 0 550 35 规格单位个个备注
（
序号名称 1 伺服驱动器 2 伺服电机 3 序号编号 pr. 1 PR02 2 PR10 3 PR11 4 PR12 5 PR13 6 PR14 7 PR18 8 PR19 9 PR1A 10 PR1B 11 PR1C 12 PR21 13 PR30 14 PR41 15 PR42 16 PR48 17 PR4B 18 PR4A 19 20 填表：王勇

松下伺服电机控制器参数设置

松下伺服电机控制器参数设置
松下的伺服电机控制器使⽤之前需要对齐进⾏参数设置，具体设置步骤如下所⽰：
下表是必须设置的参数
参数值定义调整⽅法
Pr0.010控制模式设置，0为位置式默认0，不⽤修改
是否⾃动调节
Pr0.020
这⾥设置0即可
1：⾃动调节 0：不⾃动
Pr0.0310~16设置机台刚性从低到⾼调节，震动减⼩
脉冲输⼊⽅式
Pr0.050
需要⾼速控制时设置为1，这⾥我们使⽤常速就可以，即设置为0
1：4Mbps(长线) 0:500kbps（光电）
Pr0.060设置指令脉冲极性默认为0，⽆需修改
设置脉冲输⼊模式
Pr0.073
这⾥必须设置为3，因为我们使⽤的控制指令是脉冲和⽅向控制
3：脉冲+⽅向
设置参数⾯板操作步骤：
下⾯以Pr0.02参数设置为例
⾯板实物图
M:模式选择键 S:设置键 <:左移键 ^:增加键 V:减⼩键
设置参数
1上电之后如下：
2按S键，然后按M键后如下所⽰：
此时显⽰的是Pr0.00参数。

3按^增加键，按两下，如图所⽰
此时显⽰的是Pr0.02参数
4按S键，进⼊值设置界⾯，如下：
通过^键增加或者V键减⼩来设置其值，这⾥设置为0即可
5长按S键，如图所⽰：
此时返回参数选项
6重复上⾯的操作，设置所有的参数。

保存设置
7按下M键，然后按下S键，最后长按^增加键不放，直到保存成功为⽌。

如下图所⽰
按下M键 -> 按下S键 -> 长按^键 -> 保存成功注意：设置好后需要断电重新上电，设置才⽣效。

松下驱动器参数具体设置表

Pr0E
前面板锁定设定
0.全有效；1.监视模式限定。
Pr3D
J0G速度设置
Pr40
指令脉冲输入选择
0.光电耦合输入（X5PULS1：3引线，PULS2：4引线；SIGN1：5引线，SIGN2：6引线）；1.长线驱动专用输入（X5PULS1：44引线，PULS2：45引
Pr41
指令脉冲极性设定
0.（0或2；1；3。）；1.（0或2；1；3.）
松下驱动器参数具体设置表
P输出
Pr02
控制模式
0.位置；1.速度；2.转矩；
Pr03
驱动禁止输入设定
0.有效；1.无效；2.有效
Pr0B
绝对式编码器设定
0.作为绝对式编码器用；1.作为增量工编码器用；2.作为绝对式编码器用，忽略多次旋转的计数器溢出。
Pr42
指令脉冲输入模式设置
0或2.90度相位差，2相脉冲（A相+相）；1.CW脉冲序列CCW脉冲序列；脉冲序列+符号
Pr48
第1指令分倍频分子
Pr49
第2指令分倍频分子
Pr4A
指令分倍频分子倍率
Pr4B
指令分倍频分母
电机每旋转1次的指令脉冲数，即多少个脉冲上使电机转一周。

松下驱动器参数设置表

名称
型号
1 伺服驱动器 2 伺服电机 3
MADDT1207 MSMD022P1U
伺服驱动常用参数调整值
序号编号 pr.
参数名称
1 PR02
控制模式选择
2 PR10
第一位置环增益
3 PR11
第一速度环增益
4 PR12
第一速度环几分时间常数
5 PR13
第一速度检测虑波器
6 PR14
第一转矩虑波器时间常数
17 PR4B
指令脉冲分倍频分母
18 PR4A
指令脉冲分倍频分子倍率
19
20
规格 200W 200W
松下驱动器参数设置表单位
个个
设置值
意义 0 位置控制 550 越大则伺服刚度越大 35 越大则响应速度越快
越小则积分动作越快越高则电机噪音越小
0 1 可以在第一和第二增益间切换 0 3 指令脉冲+指令方向 10000
2000 0
备注
16 0 65 1073 35 1000 0 65
2 填表：王勇
序号
名称
伺服调试表
型号审批：
规格
松下驱动器参数设置表单位
下发日期：
备注
（计划完成日期：
7 PR18
第二位置环增益
8 PR19
第二速度环增益
9 PR1A
第二速度环几分时间常数
10 PR1B
第二速度检测虑波器
11 PR1C
第二转矩虑波器时间常数
12 PR21
实时自动增益设置
13 PR30
第二增益动作设置
14 PR41
指令脉冲旋转方向设置
15 PR42

松下伺服调试参数

松下A5系列伺服参数一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINAS A5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。

但是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。

参数号功能设定值设定值说明Pr5.28* LED初始状态6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。

在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测控制卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。

（该参数为指令脉冲总和）Pr0.01* 控制方式选择0 0：位置控制1：速度控制2：转矩控制Pr0.02 设定实时自动调整调试设定0：无效1：标准3：垂直轴Pr0.03 实时自动调整机器刚性设定调试设定0—31，设定值越高，响应越快，但值太高，容易产生振动。

实时自动增益调整时机器刚性设定。

Pr0.04 惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。

设定值（%）=（负载惯量/转子惯量）*100。

实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每30分钟在EEPROM中刷新保存。

Pr0.05 指令脉冲输入选择1 0：光电耦合器输入（低速接口）1：长线驱动器专用输入（高速接口）Pr0.07 指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻辑。

Pr0.09 第一指令脉冲分倍频分子需计算1～10000 典型值：螺距5mm，编码器分辨率10000，连轴器直拖，脉冲当量0.001mm时，Pr0.09＝10000 Pr0.10＝螺距5mm /脉冲当量0.001mm＝5000 即：Pr0.09/Pr0.10=10000/5000=2/1Pr0.10 指令脉冲分倍频的分母需计算1～10000二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM 写入模式。

方法如下：①按MODE键，选择EEPROM写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ；②按SET键，显示EEP －；③按住上翻键约3 秒，显示EEP ――到――――――到ＳｔＡｒｔ，参数保存完显示ＦｉｎｉＳｈ.表示参数写入有效，显示ｒＥＳＥｔ.表示需关断电源，重新通电设定值才能生效；显示Ｅｒｒｏｒ.表示写入无效，需重新设定参数。