机器人焊钳培训资料
FAUNCK-机器人焊接工艺知识培训
您期待的生产变革……
(10) 左焊法（推焊）、右焊法（拉焊）：
您期待的生产变革……
(11) 直流正、反接，阴极雾化： 直流正接：焊丝接负极，母材接正极； 直流反接：焊丝接正极，母材接负极； 交流（半波正接、半波反接） 阴极雾化作用（焊铝）： 焊丝接正时，母材是阴极，从阴极表面发射出电子，电子容易从由氧化物 的表面发射出来并形成阴极斑点，阴极斑点受到质量较大的正离子的撞击，使 该区域氧化膜破坏掉，电弧连续破坏母材表面上电弧覆盖区域的氧化膜，实现 对氧化膜的清理作用。
您期待的生产变革……
(3) 焊接位置和焊接方式 a、坡口形式（I、V、Y、X、U、X、K等）； b、接头类别：板状、管状、管板状； c、接头形式：对接、角接、搭接、T字接等； d、焊接位置：平焊、立焊、横焊、仰焊、垂直固定、水平固定等；
您期待的生产变革……
(4) 焊枪角度及位置对焊缝成形的影响 焊枪（即焊丝尖端部）的指向位置对焊缝成型影响较大，焊枪工作角度 不同时对焊缝成型的影响见下图。
您期待的生产变革……
(12) 打底、填充、盖面： 最关键：打底工艺（间隙、钝边、一致性） 功能小技巧：多层多道焊功能；
打底
填充
盖面
您期待的生产变革……
(13) 焊接工艺参数调节--焊机面板的调节
您期待的生产变革……
(1)调节旋钮:调节各参数值。该调节旋钮上方指示灯亮时，可用此旋钮调节 (2)对应项目的参数。 (2)参数选择键F2:可选择进行操作的参数项目： - 弧长修正 - 焊接电压 - 作业号n0 (3)参数选择键F1:可选择进行操作的参数项目： - 送丝速度 - 焊接电流 - 电弧力/电弧挺度 (4)调用键:调用已存储的参数。 (5)存储键:进入设置菜单或存储参数。 (6)焊丝直径选择键: 选择所用焊丝直径。 (7)焊丝材料选择键: 选择焊接所要采用的焊丝材料及保护气体。 (8)焊枪操作模式键：选择焊枪操作模式。 - 两步操作模式（常规操作模式）机器人专用模式 - 四步操作模式（自锁模式） - 特殊四步操作模式（起、收弧规范可调模式）- 点焊操作模式
机器人弧焊系统基础培训
机器人弧焊系统基础培训随着科技的不断进步，机器人弧焊系统在工业生产中扮演着越来越重要的角色。
机器人弧焊系统能够高效、精准地完成焊接任务，大大提高了生产效率和产品质量。
因此，掌握机器人弧焊系统的基础知识和操作技能对于焊接工作者来说至关重要。
本文将介绍机器人弧焊系统的基础知识和操作技能，帮助焊接工作者快速掌握相关知识，提高工作效率。
一、机器人弧焊系统的基础知识1. 机器人弧焊系统的组成机器人弧焊系统由焊接机器人、焊接电源、焊接夹具、控制系统等组成。
焊接机器人通常由机械手臂、焊枪、传感器等部件组成，能够实现多轴运动，并具有一定的灵活性和精度。
焊接电源是提供焊接电能的设备，能够根据焊接要求提供不同的电流和电压。
焊接夹具用于固定焊接工件，保证焊接的稳定性和一致性。
控制系统是整个机器人弧焊系统的大脑，能够实现对焊接过程的精确控制。
2. 机器人弧焊系统的工作原理机器人弧焊系统的工作原理主要包括焊接路径规划、焊接速度控制、焊接电流电压控制等。
首先，焊接路径规划是指根据焊接工件的形状和尺寸，确定焊接机器人的运动轨迹和焊接路径。
接着，焊接速度控制是指根据焊接要求和焊接材料，控制焊接机器人的速度，以保证焊接质量。
最后，焊接电流电压控制是指根据焊接材料和焊接要求，调节焊接电源的电流和电压，以确保焊接质量和焊缝形貌。
3. 机器人弧焊系统的应用领域机器人弧焊系统广泛应用于汽车制造、航空航天、机械制造等领域。
在汽车制造中，机器人弧焊系统能够高效地完成车身焊接任务，提高生产效率和焊接质量。
在航空航天领域，机器人弧焊系统能够完成航空零部件的高质量焊接，满足航空产品的高标准要求。
在机械制造领域，机器人弧焊系统能够完成各种复杂工件的焊接，实现自动化生产。
二、机器人弧焊系统的操作技能1. 机器人弧焊系统的安全操作在操作机器人弧焊系统时，首先要确保工作环境的安全性，包括通风良好、灭火器齐全、安全标识清晰等。
其次，要正确佩戴个人防护装备，包括焊接面罩、防护手套、防护服等。
NIMAK焊钳培训文件 1 焊钳使用安全操作注意事项以及型号识别
1. 安全指导1.1.2.设在点焊钳上的标识本操作手册内容包括手持式点焊钳的所有操作指导。
使从事此项工作的人员从中获得焊接技术方面的知识。
为此，要求使用者在操作前认真阅读本手册，为了你个人的安全和焊钳的安全。
将此手册放置在方便的位置，便于所有使用者阅读。
1234561.1. 安全指导和标识789这些标识包括警告标识、强制标识、禁止标识。
这些标识可在手册和/或点焊钳上找到。
在点焊钳的警告、强制和禁止标识不得去除和遮盖，并保持清晰。
请检查是否满足以上要求。
1011121.1.1. 在操作手册中的标识这个危险标识出现在所有安全指导项目前。
请按照要求操作，确保人员和焊钳的安全。
标识注释:当“N.B.”标识在某段文字前出现时，表明这段文字的重要。
1）危险警示.2） 危险电压. 3） 电磁场.4） 可能导致伤害. 5） 表面有高温. 6） 磁场.7） 不得带有金属物品. 8） 不得带有手表9） 带有心脏起搏器者止步. 10） 保护服 11） 护镜.12） 查阅手册 .1.2.标准和说明国际和国家标准和要求（如：DIN标准，VDE 要求，事故预防标准）是“公认的技术规范”，必须遵守。
除此之外还有：所有的修理工作都必须由专业人员进行。
修理时必须关闭焊钳开关和切断电源。
DIN VDE0100设置一般电压到1000V的高电压.修理时只能使用本手册标明的器件，否则会对焊钳造成损害。
DIN VDE0113/EN60204DIN VDE0545/EN50063DIN ISO669气缸的移动只能按照设定的程序执行。
如在修理时，强行扳动气缸会造成焊钳部件的损坏。
确认将设置重置为“0”BG B11电磁场UVV-VBG4预防事故规章始终遵守焊钳上的警示和提示。
如不注意安全提示，会造成人员和设备的损害。
使用者要注意存在的危险。
更换电焊钳的部件必须使用原厂产品，如使用其它配件，生产厂商将不承担任何责任。
e除此之外，永远不要试图自行修理焊钳, 否则会将自己置于高压电击的危险中。
焊接机器人培训资料
维护 保养
保全
量产
制造
经营
设备 计划
设备寿命 生产
准备
服务支持 节能
（25％）
2％
4％
调试 其它
技能规范5％
传承
8％
焊接性能 （69％）
飞溅 28％
示教 顾客要求
12％ 1160件
设备
安装 技术
设备 调试
效率/速度 16％
品质 25％
差异化
利用“独一焊接产品综合厂家”的优势，用焊接性能取得差异化。
开发背景：适应市场环境变化，持续提供安心·感动用户的产品
内藏控制器最பைடு நூலகம்可控制2KW×3轴
标配以太网接口，可实施在线管理及数据传输
3、硬件平台的全面优化（3）
连接电缆端子化处理，接线更加方便快捷
示教器和机器人上为连接端子
GⅡ机器人 GⅢ机器人
连接电缆从控制器中直接引出
改善
示教器电缆两头端子化
本体控制器间电缆两头端子化
3、硬件平台的全面优化（4）
箱体结构改善，保持小型化的同时，提高了可维护性
差异化需求（高級机器人） 提高周边应用（自动化）
高級
（6,000台/年）
ACTIVE-TAWERS
（差別化） 中級
R型变位机
（强化周边）
GS4
GR3 GL3 GE2 WX4
现在
GⅢ机器人
普及型机器人
5年后
市场调查和市场定位
精髓 以提高焊接性能，来实现生产性提高的解决方案。
效益
用革新性的GⅢ系统，实现焊接的飞跃性提高
主CPU处理能力升级，全面提升机器人响应速度
主CPU处理能力大大提高，达到以往的4倍 加速了机器人的开机速度和操作速度。
机器人焊接培训计划
机器人焊接培训计划一、培训目标本培训旨在通过理论与实践相结合的方式，使学员掌握机器人焊接技术的基本知识和操作技能，具备独立进行焊接任务的能力，提高焊接质量和效率，提升企业生产力和竞争力。
二、培训内容1. 焊接理论知识（1）焊接的基本概念和分类（2）焊接材料和焊接接头的种类（3）焊接工艺和焊接缺损的产生原因（4）焊接设备和焊接电源的选择2. 机器人焊接技术（1）机器人焊接系统的组成与工作原理（2）机器人焊接工艺参数设置（3）焊接设备的操作流程与安全注意事项（4）机器人编程与路径规划3. 焊接实践操作（1）焊接安全规范与操作流程（2）焊接设备的标定与调试（3）机器人焊接路径和参数调整（4）焊接质量检验与问题排查4. 焊接质量管理（1）焊接质量检测与评估（2）焊接质量控制与改进方法（3）焊接质量问题分析与解决5. 焊接应用案例分析（1）机器人焊接在实际生产中的应用案例（2）不同行业中的机器人焊接技术应用（3）焊接工艺与生产效率的关系三、培训方式1. 理论讲解：通过课堂讲解、PPT演示等形式，使学员掌握相关理论知识；2. 实践操作：提供焊接实验项目，让学员亲自动手操作，增强实际操作技能；3. 应用案例：结合实际案例，分析解决问题，加强学员的应用能力。
四、培训材料1. 《焊接理论与技术》教材2. 机器人焊接设备操作手册3. 焊接工艺参数表4. 焊接实验项目指南5. 焊接应用案例资料五、培训时间安排本培训计划为期两周，每天上课8小时，具体时间和地点视培训需求确定。
六、培训考核1. 理论考核：学员需通过笔试，对学习的理论知识进行检测；2. 实际操作考核：学员需完成指定的焊接任务，进行焊接质量检验。
七、培训师资培训师资力量来自具有多年焊接实践经验和教学经验的专业技术人员，能够保证培训的质量和效果。
八、培训后续服务培训结束后，我们将为学员提供焊接技术交流平台，通过合作交流，不断提高焊接技术水平。
九、总结机器人焊接技术的应用，已经成为现代制造业中一项重要的生产工艺。
机器人焊接培训教案
机器人焊接培训教案
—于兴
一、焊接现状及机器人的发展史
1、焊接制造的战略地位
2、焊接的发展史
3、焊接的主要成就
①世界最大的三峡水轮扣转仓，三峡电站焊接中的蜗壳
②“世界第一穹顶”北京国家大剧院
③“芜湖长江大桥”公/铁两用
④大型30完吨石油船
⑤神舟飞船
⑥鸟巢
二、焊接材料生产状况
1、现状
①我国年钢产量和焊接材料有关的发展变化对比
②近7年我国焊接材料产量统计表
③我国进口与国产药芯焊统计
2、存在的问题
3、可借鉴的经验
三、焊接设备生产与应用情况
1、电焊机的生产与应用
2、焊接机器人的应用
①发展史
②行业分布
③专机应用
④变位机的应用
四、焊接结构用钢量状况
①用钢量
②钢材主要用户
③与焊接相关的企业数量
五、企业焊接技术人员和焊接工人概况
1、焊接技术人员基本情况
2、不同行业焊工的来源
六、对现状的总评
七、焊接在未来制造发展中的应用
八、焊接机器人的结构组成及工作原理
九、适合机器人的焊接电源
十、机器人焊枪的操作
十一、焊接机器人的日常维护及保养。
伺服机器人焊钳080418(中文)教材
伺服焊钳与机器人的关系
1 轴伺服焊钳 使用机器人的所有6根轴使其做自平衡运动
7 轴机器人软件自平衡系统
电源
7
LARGE TYPE 大型
2
Ｘ ＴＹＰＥ ＳＥＲＶＯ ＧＵＮ
SMALL TYPE 小型
MEDIUM TYPE 中型
LARGE TYPE 大型
3
各种特殊伺服焊钳 ＳＰEＣＩＡＬ SPEC ＳＥＲＶＯ ＧＵＮ
4
各种形状焊钳的驱动部一览 Ｃ GUN
丰田型驱动部
特征
用于丰田自动车系列 中部使用了托架
齿轮箱是用铸件做的 可以使用的加压力
活塞杆左右运动
安装到焊钳本体上时，通过将其固定到GUN BODY和动轭上，起到止旋作用
向心止推滚珠轴承
减速机型驱动部简介
电极臂
通过电极臂在旋转 方向上的运动实现 加压和开放
驱动侧 皮带轮
皮带
电极臂
减速机本体
输入齿轮
减速机的优点
减速机的缺点
因减速比很大，所以可以用很小 的力得到很大的加压力
因减速比很大，所以加压速度及 其慢。
３９２３Ｎ以下
驱动部行程 ６０，１６０，２１０，３１０，
４１０ 设计寿命 １０００万点 保证寿命 ５００万点
B型驱动部 特征A-TFra bibliotekPE的低减成本型 齿轮箱为型材
可以使用的加压力
４４１３Ｎ以下 可能使用的行程 ６０，１３０，１６０、２１０
设计寿命 ６００万点 保证寿命 ３００万点
Ａ型驱动部 特征
高加压型驱动部 特征
小原的标准驱动部 齿轮箱为型材
可以使用的加压力 ４４１３Ｎ以下
A型驱动部的高加压型 齿轮箱为型材
一体化点焊钳培训资料
螺栓紧固扭矩表
尺寸 M5 M6 M8 M10 M12
M16
M20
螺栓形状 使用垫片 六角螺栓 内六角螺栓 六角螺栓 内六角螺栓 六角螺栓 内六角螺栓 六角螺栓 内六角螺栓 六角螺栓
内六角螺栓
六角螺栓
内六角螺栓
六角螺栓
内六角螺栓
标准扭矩 N.m(kg.f-cm)
6.8-7.6 (69-77) 7.9-8.8 (80-89) 11.5-12.8 (117-130) 13.3-14.8 (135-150) 28.2-31.3 (287-319) 32.9-36.5 (335-372) 55.9-62.2 (570-634) 65.4-72.6 (666-740)
15
焊接加压力检测方法
测试时焊钳不能有电流通过 控制箱上没有压力检测开关
手动将电极闭合至与测压计接触，然后利用工具触动工作电磁阀的触点不放，使电磁阀工 作，焊钳处于加压状态，观察压力表值 松开触点后，焊钳即不再加压
控制箱带有压力检测开关
正常焊接工作时，压力检测开关置于 OFF 状态 测量焊钳加压力时，压力检测开关置于 ON 状态 手动将电极闭合至与测压计接触，再按动焊钳手柄启动开关并保持，工作电磁阀启动并保 持，焊钳一直处于闭合状态，观看压力表值 松开焊钳手柄启动开关后，工作电磁阀关闭并复位，焊钳恢复开放状态
一体化点 焊钳
PTＣ型
加压时,电极作直线 运动,活塞杆运动方 向与加压方向一致,
PTＸ型
加压时,电极作圆弧 运动,焊钳呈“X” 型结构
2
PTC型焊钳
3
PTC型焊钳结构
护罩盖片 电极零件
大护罩
握杆头
吊具
手柄开关
手柄支座 气缸组件
焊钳基础知识ppt课件
便携式UX型焊钳的主要组成零件
6
四、便携式UX型焊钳的选型
焊钳喉深
检查部位 电极帽 电极柄 电极接头 电极握杆 电 极 臂 (枪 体 ， 动 轭 ) 气缸 绝缘衬套
气缸直径
更换周期 3 ,0 0 0 -5 ,0 0 0 点 3 0 0 ,0 0 0 -5 0 0 ,0 0 0 点 3 0 0 ,0 0 0 -5 0 0 ,0 0 0 点 1百 万 点 按实际需要 （详细说明见后） 2 -3 百 万 点
3
便携式UC型焊钳的主要组成零件
No Image
4
三、便携式UC型焊钳的选型
焊钳手柄
焊钳喉宽
电缆联 接方式 焊钳喉深 工作行程 气缸直径
电极消耗行程
辅助行程
1）、根据焊钳的工作位置、工件形状选择焊钳的喉深、喉宽。 2）、根据焊接板厚、加压时间等条件选择电极加压力，从而选择气缸直径。 3）、L1是焊钳焊接时打开的距离，L2是焊钳最大打开的距离，L3是电 极消耗时补偿距离，由焊钳行程选择气缸的长度。 4）、根据客户要求选择电缆联接方式。 5）、根据焊接条件来选择手柄型号。
8
六、OBARA焊钳附件（吊具、手柄）的型号规格 1）、手柄
检 气 气 活 查 缸 缸 塞 部位 主体 盖 杆 更 按 按 按 换 实 实 实 周 际 际 际 期 需要 需要 需要 故 是 是 运 轻 深 障 否 否 动 微 度 判 漏 漏 不 滑 磨 定 气 气 平 动 损 标准 (加 压 力 降 低 ) (加 压 力 降 低 ) 稳，异常抖动 磨损 或有烧伤 对 更 更 清 不 更 策 换 换 除表面的灰尘 影响正常工作 换
(加 压 力 降 低 ) (加 压 力 降 低 )
9
2）、吊具
机器人焊接培训
P38 P47
P37
哪些参数影响焊接质量
• • • • 焊丝 焊枪角度 行进角度 焊接电流\焊接电压\焊接速度 1 示教时焊枪角度行进角度.要考虑焊缝的高度.如果焊缝很接近你的导电嘴, 电弧会移到后部加速电极的损耗; 2夹具干涉情况,尽量使焊枪立起来; 3示教时没有焊缝,所以要考虑到.实际电弧却到后部去了,电流是走最近的路 线的.短路电流有时达到600~700A,可能烧坏焊枪焊机. 4焊接终止条件的决定.焊接时焊丝是15mm, 焊丝会长会弯曲,弧坑电弧结束 命令时产生爆丝飞溅.如溅到电极上会影响以后的焊接;焊丝短电压高电流低, 粘丝不起弧.
焊丝种类和熔附金属的力学性能
焊丝 YG11 YG12 YG13 YG14 YG15 YG16 YG17 保护气 CO2 焊丝 直径 1.2 1.4 1.6 适用 钢种 焊丝单位质量
单位 重量 g/m m/20 kg
7.4
10.1
12.9
2700
1980
1550
短路焊接与脉冲焊接对比
• CO2/MAG焊接 电流发生消失重复发生,飞溅较多. • 弧长1mm P37短路电流增加速度1 P38短路电流增加速度2 P47短路电流目标值 • • 脉冲焊接在250A以上几乎没有飞溅 弧长3mm
焊丝伸出时有些弯曲，导电嘴易磨损，严重时会影响到焊丝的伸出长度， 即焊接电流。连续焊接2~ 4小时就要更换电极，有的焊接质量不好和 电极的磨损严重有关系。 二氧化碳保护气焊接，飞溅较多 混合气体保护焊接飞溅较少，金属很硬而脆 日本YGW Y丝 TIS3302 日本工业标准 YGW11~14短路CO2保护焊 ,YGW15~17混合气体保护焊 三 工具的校准： 机器人焊接时，有的客户要求焊丝是13毫米问清客户焊丝要伸出 多长，在校验工具尖端点，必须调好条准。否则不能调好工作站的。 确认点为三个姿态。 1在外部轴上做一个。 2固定的地方做一个。 如果已交付了，客户后来又提出程序不行了，首先要看两个确认点是否 发生了偏移，再看工件是否偏移。并且纪录在本子上。
焊接机器人培训
SGM SGM
焊枪目标位置是指为了达到焊丝的尖端点在焊缝上的所指向 的位置。
一般地，根据立板的 一般地，根据立板的 熔深情况，对偏移量a 进行调整。 转动角速度 ω越大 θ角应该越大
焊接方向
θ
ω
焊丝 尖端点
焊枪目标位置 偏移量a Shougang Motoman Robot Co., Ltd. 8
5.3 熔化极气保焊实施的关键点
保护气
焊嘴高度
使用前进法焊接时，熔融金属被吹向 电弧的后方，直接与母材产生电弧， 熔深较深，焊缝余高易形成。 在开坡口、易产生熔融金属被吹向前 方的场合采用后退法焊接。
焊接方向
母材
弧长
Shougang Motoman Robot Co., Ltd.
7
5.2 熔化极气保焊实施的关键点
b)焊枪姿态……焊枪目标位置
SGM SGM
Shougang Motoman Robot Co., Ltd.
3
2. 熔化极气体保护焊的种类
SGM SGM
使用惰性气体（Ar、He）保护的MIG溶接法（MIG WELDING）， 使用CO2气体保护的CO2气保焊接法（CO2 WELDING）、以及使 用两者的混合气体保护的MAG溶接法（MAG WELDING）都称为 熔化极气体保护焊。
机器人焊钳培训资料
焊枪特点
焊枪的特点/ THE CHARACTERISTICS OF THE GRIPPER
焊枪的设计是按照以下特征要求完成的：
-
电极帽可承受的最大力(单位 daN)
-
有用长度 (LU)，单位： mm
-
有用高度(HU) ，单位：mm
-
最大开口 (GO) ，单位： mm
-
重量（Kg）,包中的问题点 10台X焊枪臂转动 解决方案：1. 焊枪臂和固定座增加键槽和键 2. 更换方臂安装
22
焊枪使用过程中的问题点 5台焊枪铝臂开裂
23
焊枪使用过程中的问题点
24
焊枪使用过程中的问题点 4台焊枪电极杆变形
25
焊枪使用过程中的问题点
26
焊枪使用过程中的问题点
27
电机可以用水冷却也可以用空气冷却（自然对流），同时电机 上也会装配温度传感器。
现场流量分别是 :
-
Ø 13的电极帽为3L/mn (普通焊接),
-
Ø 16的电极帽为4L/mn (普通焊接),
-
Ø 20的电极帽为6L/mn (脉冲焊接).
13
变压器
变压器电力连接
触点
含义
U
第一相
V
第二相
PE (地线)
变压器控制线连接
-
C1, C2, C3 和CDG 数据(重心)
-
短路焊接电流 I2 CC ，单位： KA (全波)
-
最大焊接电流 (新电极帽)
-
使用水流压差为2 bar时冷却系统的最大水流量
3
焊枪组成
焊枪由以下部分构成 :
-
固定界面或自动换枪盘的一半
-
悬吊装置
机器人焊枪培训资料
3rew
演讲完毕，谢谢听讲!
再见，see you again
2020/11/18
机器人焊枪培训资料
机器人焊枪培训资料
2020/11/18
机器人焊枪培训资料
DTGX 3D 模型
机器人焊枪培训资料
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零部件爆炸
机器人焊枪培训资料
上电极臂组件
平衡气缸气动元件
感
应
开
压力开关
关
支轴组件
气动元件
水气 集成块
气缸组件 端字盒组件
平衡气缸组件 软连接组件 连接托架
连接板组件
限位螺栓组件
变压器 下电极臂组件
机器人焊枪培训资料
机器人焊枪日常检查
v 项目
检查要点
间隔
v 电极（电极头） 电极顶端形状 最大ф8mm
1/班
v 空气回路
检查空气压，应不漏气
1/班
v 冷却水
检查流量，应不漏水
1/班
v 初级端电缆 作业时初级端电缆不应触碰工件、夹具等 1/班
v 焊枪整体
异常发热 70℃以下
1/班
v 分流器
异常发110℃以下
气路原理图
机器人焊枪培训资料
电气原理图
机器人焊枪培训资料
气动机器人焊钳的工作原理
❖ 通过气缸的动作来实现焊钳的打开与闭合
❖ 通过平衡气缸来实现焊钳小开时焊钳的固定 ❖ 通过调整限位螺栓来微调焊钳的上下极臂
的打开距离
机器人焊枪培训资料
气缸动作过程： 大开-小开，小开-闭合，闭合-小开，小开-大开
办法使打点保持稳定。检查绝缘材料有没有异常，如果已经变 色的话，更换新的绝缘材料。
伺服焊钳培训资料
产品搬送装置
焊机 把持装置 被焊物 把持装置
电阻焊焊钳
伺服机器人焊钳 多点焊钳
变压器内置 便携式焊钳
焊钳的种类
焊钳分类
1. 形状 ＸTYPE,CTYPE
2. 使用目的 PSW,EQ,RO,SV 3. 变压器有无
4. 加压方式 空气、电气
焊钳的种类
焊钳分类
1. 形状 ＸYPE,CTYPE
ＸＴYPE-弧线
关于伺服焊钳的调试
使固定侧电极帽与工件接触，进行调试。 调试要使用新品电极帽。使用短电极调试后再更换为新品电极帽时， 有时不能准确的补充消耗。 由客户调试 可动侧可为任意位置。 可是太大的话会使周期 时间变长
使新电极帽与工件 接触后进行调试。
有间隙时的调试
一加压时会把工件往下押，导致变形。
加压动作
有间隙的调 试
把工件往下押，导 致变形
补充电极帽磨损的方法
更换或打磨电极帽时，因电极帽的长度有变化，所以要测量变化量后进 行准确的调试。
可动侧电极帽
工件板
加压，由伺服马达测定固 定侧电极帽与可动侧电极 帽的总变化量
固定侧电极帽
使可动侧电极帽接触工件 板，测量可动侧电极帽的 变化量，然后从总变化量 中减去可动侧的，算出固 定侧电极帽的变化量。
气动焊钳与伺服焊钳
加压・ 开放
加压・开放用驱 动器
汽缸 气动焊钳
伺服马达 伺服焊钳
所谓伺服焊钳是指?
伺服机器人焊钳不是用以前的汽缸， 而是用AC伺服马达、滚珠丝杠来控制 加压力、电极打开间隔的焊钳。 –是什么样子呢?
X-焊钳、C-焊钳
X－焊钳 Cー焊钳
气动焊钳与伺服焊钳的比较①
气动
加压速度 焊接速度 600 mm/s 1.2 s/打点
焊装车间机器人焊钳使用与维护-PPT课件
Evaluation only. ted with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2 Copyright 2019-2019 Aspose Pty Ltd.
C型
X型C型焊ຫໍສະໝຸດ 结构电极驱动装置 行程检测装置
焊钳浮动机构 Evaluation only. ted with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2 电气接线盒 Copyright 2019-2019 Aspose Pty Ltd.
焊装新基地OBARA（小原） Evaluation only. 机器人焊钳使用与维护 ted with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2
Copyright 2019-2019 Aspose Pty Ltd. ——焊装车间一点课 2019-5-6
Evaluation only. ted •with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2 • Copyright 2019-2019 Aspose Pty Ltd. •
• • • • •
•
• • •
不要把手指和手等放入电极之间。
1.请不要把手、手指等身体的一部分放入电极间。 2.在接通电源和供给压缩空气时，请确保焊机周围的安全状况之后再进行。 3.不使用焊机时，请切断所有的装置电源、压缩空气及冷却水。
焊臂
二次回路 焊接变压器 焊钳支架
构成零部件及其名称:
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伺服焊钳培训资料
有间隙的调 试
把工件往下押，导 致变形
补充电极帽磨损的方法
更换或打磨电极帽时，因电极帽的长度有变化，所以要测量变化量后进 行准确的调试。
可动侧电极帽
工件板
加压，由伺服马达测定固 定侧电极帽与可动侧电极 帽的总变化量
固定侧电极帽
使可动侧电极帽接触工件 板，测量可动侧电极帽的 变化量，然后从总变化量 中减去可动侧的，算出固 定侧电极帽的变化量。
外板部件工程 所有工程
直接转换电能
＊ 节能
制作焊钳所需要的信息？
受理时必要的信息
焊钳形状
C-焊钳？X-焊钳？ 变压器是交流？直流（逆变）？ 电级臂及电极形状 最高加压力 使用率、周期时间 必要焊接电流 全行程尺寸 机器人安装部位、尺寸 最大容许重量 型号 6 or 7 轴 马达式样 焊接周期（马达使用率） 可搬重量
如果不补充电极帽消耗就加压的话
进行电极帽更换或打磨时，电极帽长度会变化。如果不补充电极帽的消 耗，固定侧电极帽就不能准确接触工件，加压时会使工件变形。
有时，机器人会发出可动 侧电极帽消耗量超标等的 警报。
加压动作
电极帽变短的话， 会出现间隙
把工件往下押，导 致变形。 更换成新品电极帽，电极帽变长时，会把工件往上抬， 导致变形，机器人发出警报。
气动焊钳与伺服焊钳
加压・ 开放
加压・开放用驱 动器
汽缸 气动焊钳
伺服马达 伺服焊钳
所谓伺服焊钳是指?
伺服机器人焊钳不是用以前的汽缸， 而是用AC伺服马达、滚珠丝杠来控制 加压力、电极打开间隔的焊钳。 –是什么样子呢?
X-焊钳、C-焊钳
X－焊钳 Cー焊钳
气动焊钳与伺服焊钳的比较①
气动
气动机器人焊枪培训资料
内缸内表面
不影响使用。用砂纸等工具轻轻打磨。 浅的滑动擦痕 ：不影响使用。用砂纸等工具轻轻打磨。 磨偏0.2mm以上 0.2mm以上、 更换新缸套。 磨偏0.2mm以上、缸套裂开 ：更换新缸套。检查有没有受到异 常的水平载荷。 常的纸等工具轻轻打磨。 浅的滑动擦痕 ：不影响使用。用砂纸等工具轻轻打磨。 如不能修理，更换新活塞。 深的滑动伤痕 ：如不能修理，更换新活塞。检查一下气缸内 或配管内有没有混入异物。 或配管内有没有混入异物。 活塞开裂 ：更换新的活塞 。 检查一下活塞杆有没有受到异常的载荷。 活塞异常磨损 ：检查一下活塞杆有没有受到异常的载荷。
软连接组件
变压器
仕 型 号
样 NI110H-610 110KVA 600V 12.5V 1KHz F级 6L/min 48 28Kg 变压器部分：90℃ 整流部分： 80℃
额定容量 额定一次电压 二次空载电压 额定频率 绝缘等级 冷却水流量 匝数比 重 量
带衬垫
温度保护
深 深 浇注模具固定用
深 螺纹衬1.5D
动作是否稳定，行程有没有异常 平 衡 是 否 合 理 、 支 承 轴 部 分 加 滑 脂
密 封 件 绝 缘 绝 缘 绝缘
常见故障排除
次级端通电部分 次级端通电部分
臂、分流器及分流器端子的通电表面
用锉刀磨平，再用砂纸磨光。 浅的电蚀 ：用锉刀磨平，再用砂纸磨光。 深的电蚀 ：用机器加工手段磨平。如不能修复的话，使用其 用机器加工手段磨平。 如不能修复的话， 他的通电表面，或更换新的零部件。 他的通电表面，或更换新的零部件。 检查使用率、电流值、冷却状态及生产节拍， 异常发热 ：检查使用率、电流值、冷却状态及生产节拍，想 办法使打点保持稳定。检查绝缘材料有没有异常， 办法使打点保持稳定。检查绝缘材料有没有异常，如果已经变 色的话，更换新的绝缘材料。 色的话，更换新的绝缘材料。
伺服机器人焊钳080418(中文)教材
伺服焊钳与机器人的关系
1 轴伺服焊钳 使用机器人的所有6根轴使其做自平衡运动
7 轴机器人软件自平衡系统
电源
7
1.伺服焊钳的产品介绍
Ｃ ＴＹＰＥ ＳＥＲＶＯ ＧＵＮ
Ｘ ＴＹＰＥ ＳＥＲＶＯ ＧＵＮ
高强度黄铜铸件 High-strength brass casting铝 Alumin源自m1 2伺服焊钳的种类
Types of Servo Guns
Ｃ ＴＹＰＥ ＳＥＲＶＯ ＧＵＮ
SMALL TYPE 小型
MEDIUM TYPE 中型
加压侧容积
１００Φ（４０ｓｔ） 314.0 cm3
开放侧容积
１００Φ－３６Φ 273.3 cm3
二段行程
１１０Φー１２５ｓｔ 2374.6 cm3/10(打点）
总计
824.8 cm3 * 1.1(到阀的配管损耗)
每打一点使用空气的费用 0.0011日元／点 （1.2日元／ｍ３ 参考）
伺服机器人焊钳 ＲＴＣＭ－００２
设计寿命 １０００万点 保证寿命 ５００万点
高加压中置型
驱动部最大推力 ２００００Ｎ以下
可能使用的行程 ３２，６１，１１８，
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设计寿命 １０００万点 保证寿命 ５００万点
外置型上中置驱动部中置駆動部
驱动部最大推力 ２００００Ｎ以下
可能使用的行程 ３２，６１，１１８
设计寿命 １０００万点 保证寿命 ５００万点
齿轮箱
驱动部本体 （马达组件）
駆動部本体断面図
从动侧皮带轮
活塞杆
导向杆
滚珠丝杠
螺母
驱动侧皮带轮 皮带
衬套
马达 轴承
因使用了导向杆和轴承作 为止旋，所以寿命比其他
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焊枪组成
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焊枪组成
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焊枪组成
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焊枪的压力
.焊枪必须满足2种力值范围的要求，力值范 围由待焊工件的类型决定。
范围是 :
-
100 daN -+ 600 daN 针对脉冲焊
接
-
100 daN -+ 450 daN 针对普通焊.
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冷却
当变压器为12P时，焊枪的不同组件的外部温度应该为60°C（软 连接除外）。 变压器上必须配备温度传感器。
电机可以用水冷却也可以用空气冷却（自然对流），同时电机 上也会装配温度传感器。
现场流量分别是 :
-
Ø 13的电极帽为3L/mn (普通焊接),
-
Ø 16的电极帽为4L/mn (普通焊接),
-
Ø 20的电极帽为6L/mn (脉冲焊接).
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变压器
变压器电力连接
触点
含义
U
第一相
V
第二相
PE (地线)
变压器控制线连接
触点
含义
截面
1
+ 24 Vdc
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测量 I的模拟信号
3
测量 I的模拟信号
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TH1 & TH2温度
5
等电位点
0,34 mm² 0,34 mm² 0,34 mm² 0,34 mm² 0,34 mm²
截面 35 mm²
插头
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变压器
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变压器
伺服焊钳张开度可以根据工件的情况任意调整，只要不发生碰撞或 干涉，就可以尽可能减少张开度，节省焊钳开度，以节省焊钳开合 所占的时间。
提高焊接节拍、减少焊接噪音、焊接压力可调节、减少对零件的 冲击力、节约能源、提高焊点质量方面比传统的气动焊钳具有较 强的优势
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焊枪选型注意事项 焊枪选择中的重点： -外观焊点首选C型焊枪 -外观焊点采用剪刀式焊枪时，只能采用有 效长度在500mm到600mm之间的焊枪。 这两项限制主要是为了改善电极帽的修磨。
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伺服电机
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伺服电机
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伺服电机
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伺服电机
节省焊接时间：
电动伺服焊钳每个焊点的焊接周期可大幅度降低。因为焊钳的张开 程度是由机器人精确控制的，机器人在点与点之间的移动过程中， 焊钳就可以开始闭合；而焊完一点后，焊钳一边张开，机器人就可 以一边位移，不必等机器人到位后焊钳才闭合或焊钳完全张开后机 器人再移动 气动焊钳两个电极之间的开口度一般只有两级行程。每一个焊点完 成后必须打开到小开口或大开口的位置，焊钳工作时间也相应加长。
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焊枪使用过程中的问题点 10台X焊枪臂转动 解决方案：1. 焊枪臂和固定座增加键槽和键 2. 更换方臂安装
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焊枪使用过程中的问题点 5台焊枪铝臂开裂
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焊枪使用过程中的问题点
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焊枪使用过程中的问题点 4台焊枪电极杆变形
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焊枪使用过程中的问题点
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焊枪使用过程中的问题点
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焊枪特点
焊枪的特点/ THE CHARACTERISTICS OF THE GRIPPER
焊枪的设计是按照以下特征要求完成的：
-
电极帽可承受的最大力(单位 daN)
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有用长度 (LU)，单位： mm
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有用高度(HU) ，单位：mm
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最大开口 (GO) ，单位： mm
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重量（Kg）,包括换枪盘（CO）和悬挂装置
机器人焊枪培训
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概念和型号 3G （Global Gun Generation） 是一个创新的机器人焊枪概念，允许从一个 底盘上组装出多个焊枪类型。它有效解决了行业的如下关键需求： 模块化 简单化 可维护性 稳定性 降低使用成本
型号 / THE TYPE -C-型 (C) -夹钳 (X) -深夹钳(XGP)
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C1, C2, C3 和CDG 数据(重心)
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短路焊接电流 I2 CC ，单位： KA (全波)
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最大焊接电流 (新电极帽)
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使用水流压差为2 bar时冷却系统的最大水流量
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焊枪组成
焊枪由以下部分构成 :
-
固定界面或自动换枪盘的一半
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悬吊装置
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焊接设备
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冷却设备
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电力设备
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焊接变压器
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保护装置
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