库卡机器人基础培训教材
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KUKA机器人初级培训教材课件
的指导和监督下由辅助人员按照通常适用的电气技术接或间接相关，并且要在这个机器人系统上
进行更换、设置、保养和调整工作时，原则上不允许将这些安全装置拆除或者停在它
的工作。否则将对人体和生命构成威胁，如发生压伤、眼损伤、骨折、严重的内伤和
外伤等安全事故。
如果必须在机器人的危险区域内工作的话，则最多允许机器人以手动运行速度动
在进行更换工作、设置工作、维修工作、和调整工作时必须按照本操作指导说明
的规定将机器人系统关断，即将机器人控制柜上的总开关置于“关断（AUS） ”，
并挂上挂锁，防止未经许可的重新开机在控制柜开关被关断后，大于50伏（600伏）
的电压被送入KPS，KSD和中间回路连接电缆，时间超过5分钟 。
机器人系统电气部分的工作只允许由电气专业技术人员或者在电气专业技术人员
作，使工作人员有足够的时间离开会发生危险的范围或者将机器人停止。
不允许在机器人系统中进行任何自行改造和改动工作。
未经本公司销售代表的同意，不得在控制柜内部上面安装特殊装置,否则后果自付。
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华恒焊接
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四 安全功能包括
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工作空间限制；紧急开关；使能开关；紧急停止。
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一 KUKA的历史 (KUKA-Keller)
1） KUKA，1898手工作坊。1927，做垃圾车。1939，Welding guns 电 焊枪。1948，铆钉枪。1970，机关炮塔。Kuka为军工企业，做坦克炮塔。 战后做汽车焊装线，冲压线。70年代从焊接公司中分出了kuka机器人子公司。
2） KUKA在欧洲、德国份额第一，在世界中属于前三，在汽车行业居于领先。
KUKA_机器人培训教材
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© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
SVFA 时纬自动化
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KUKA机器人重复精度为0.1~0.5mm，可以代替人在危险的环境工作。 1） 机器人组成：机器人本体（KUKA robot），二代控制柜 （KRC2=KUKA Robot Controller 2），控制面板（KCP=KUKA Control Panel）KRC3控制KR3机器人。 2） KCP上白色按键为功能键；右上角为模式选择开关，两种手动，两 种自动模式，伺服上电和急停等。6D鼠标，可做6个轴的控制。 3） 6轴机器人， 严格的说齿轮箱才是轴。Base frame（基座）上有旋 转轴，Link arm（连接臂），手臂（Arm），腕轴（Wrist） 4） 机器人也有工作盲区，扩大工作区域可以用加长臂Arm Extension， 200mm，400mm。工作区域指6轴法兰盘中心点所到区域。 5） KRC2可以控制KR5 to KR500，最大可控制8轴。增加机器人的轴 可以通过直线导轨或转台（单轴）和（两轴）。如果要增加三轴以上须 再增加单独的扩展控制柜。最多可以增加6个轴，共12个轴（理论上可 以16个轴）。12轴的控制柜不能控制两个机器人，增加的六轴不能全自 由控制。
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KUKA机器人重复精度为0.1~0.5mm，可以代替人在危险的环境工作。 1） 机器人组成：机器人本体（KUKA robot），二代控制柜 （KRC2=KUKA Robot Controller 2），控制面板（KCP=KUKA Control Panel）KRC3控制KR3机器人。 2） KCP上白色按键为功能键；右上角为模式选择开关，两种手动，两 种自动模式，伺服上电和急停等。6D鼠标，可做6个轴的控制。 3） 6轴机器人， 严格的说齿轮箱才是轴。Base frame（基座）上有旋 转轴，Link arm（连接臂），手臂（Arm），腕轴（Wrist） 4） 机器人也有工作盲区，扩大工作区域可以用加长臂Arm Extension， 200mm，400mm。工作区域指6轴法兰盘中心点所到区域。 5） KRC2可以控制KR5 to KR500，最大可控制8轴。增加机器人的轴 可以通过直线导轨或转台（单轴）和（两轴）。如果要增加三轴以上须 再增加单独的扩展控制柜。最多可以增加6个轴，共12个轴（理论上可 以16个轴）。12轴的控制柜不能控制两个机器人，增加的六轴不能全自 由控制。
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2024年库卡机器人基础培训教材
库卡机器人基础培训教材库卡基础培训教材第一章：概述1.1库卡简介库卡作为工业领域的佼佼者，凭借其先进的控制系统、稳定的性能和广泛的应用领域，在全球范围内享有盛誉。
本教材旨在为读者提供库卡基础知识和操作技能，使读者能够熟练掌握库卡的使用和维护。
1.2培训目标（1）了解库卡的基本结构和工作原理；（2）掌握库卡的编程方法和操作技巧；（3）熟悉库卡的安全操作规程和维护保养知识；（4）具备独立进行库卡现场应用的能力。
第二章：库卡基本结构2.1本体（1）底座：用于固定，支撑整个系统；（2）臂部：由一系列关节组成，实现在空间中的运动；（3）末端执行器：用于安装工具，完成特定任务；（4）控制系统：负责整个系统的运行、监控和调试。
2.2控制系统库卡采用先进的控制系统，主要包括硬件和软件两部分。
硬件部分包括控制器、驱动器、传感器等；软件部分则包括编程软件、调试软件和监控软件等。
控制系统负责实现的精确运动、协调各个关节的动作以及与外部设备的通信。
2.3传感器与视觉系统库卡配备有多种传感器和视觉系统，用于获取环境信息和工件数据，实现对运动的精确控制和调整。
常见的传感器包括力传感器、位置传感器、视觉传感器等。
第三章：库卡编程与操作3.1编程基础（1）结构化编程：采用模块化设计，便于程序的组织和管理；（2）面向对象编程：支持面向对象的编程思想，提高程序的可读性和可维护性；（3）丰富的指令集：提供丰富的指令集，满足各种应用场景的需求。
3.2编程实例本节将通过一个简单的编程实例，介绍库卡的编程方法和操作步骤。
实例任务：使用库卡搬运一个工件从A点至B点。
（1）启动编程软件，新建一个程序；（2）编写程序代码，实现的运动控制和工件搬运；（3）将程序至控制器，进行调试和优化；（4）完成调试后，执行程序，观察的运行情况。
第四章：库卡安全操作与维护保养4.1安全操作规程（1）开机前检查：检查及其周边设备是否正常，确保安全防护装置齐全；（2）操作过程中：严格遵守操作规程，避免发生意外事故；（3）关机后：关闭电源，清理现场，做好设备保养工作。
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• 7） 1轴机身上由铭牌，控制柜内也有铭牌。
• 8） 编程级别分为三级。User级别，利用现成的东西；Expert高级编程， 可进行高级编程，函数，中断，循环等；Administrator，可进行配置软 件包等。
• 9） KCP上右上角，E-stop，Drives on，Drivers off，Mode selector switch。背后有白色按纽手动上断电。Mode selector switch有T1=Test 1，T2=Test 2，Automatic，Automatic External。
•
机器人系统电气部分的工作只允许由电气专业技术人员或者在电气专业技术人员
的指导和监督下由辅助人员按照通常适用的电气技术规范进行。
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如果有效的安全装置与机器人系统直接或间接相关，并且要在这个机器人系统上
进行更换、设置、保养和调整工作时，原则上不允许将这些安全装置拆除或者停在它
的工作。否则将对人体和生命构成威胁，如发生压伤、眼损伤、骨折、严重的内伤和
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• KUKA机器人重复精度为0.1~0.5mm，可以代替人在危险的环境工作。
• 1） 机器人组成：机器人本体（KUKA robot），二代控制柜
（KRC2=KUKA Robot Controller 2），控制面板（KCP=KUKA Control Panel）。 • 2） KCP上白色按键为功能键；右上角为模式选择开关，两种手动，两 种自动模式，伺服上电和急停等。6D鼠标，可做6个轴的控制。 • 3） 6轴机器人， 严格的说齿轮箱才是轴。Base frame（基座）上有旋 转轴，Link arm（连接臂），手臂（Arm），腕轴（Wrist） • 4） 机器人也有工作盲区，扩大工作区域可以用加长臂Arm Extension， 200mm，400mm。工作区域指6轴法兰盘中心点所到区域。 • 5） KRC2可以控制KR5 to KR500，最大可控制8轴。增加机器人的轴 可以通过直线导轨（Linear Units，KL250 & KL1500）或转台DKP200 （单轴）和DKP400（两轴）。如果要增加三轴以上须再增加单独的扩 展控制柜。最多可以增加6个轴，共12个轴（理论上可以16个轴）。12 轴的控制柜不能控制两个机器人，增加的六轴不能全自由控制。
• 8） 编程级别分为三级。User级别，利用现成的东西；Expert高级编程， 可进行高级编程，函数，中断，循环等；Administrator，可进行配置软 件包等。
• 9） KCP上右上角，E-stop，Drives on，Drivers off，Mode selector switch。背后有白色按纽手动上断电。Mode selector switch有T1=Test 1，T2=Test 2，Automatic，Automatic External。
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机器人系统电气部分的工作只允许由电气专业技术人员或者在电气专业技术人员
的指导和监督下由辅助人员按照通常适用的电气技术规范进行。
•
如果有效的安全装置与机器人系统直接或间接相关，并且要在这个机器人系统上
进行更换、设置、保养和调整工作时，原则上不允许将这些安全装置拆除或者停在它
的工作。否则将对人体和生命构成威胁，如发生压伤、眼损伤、骨折、严重的内伤和
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• KUKA机器人重复精度为0.1~0.5mm，可以代替人在危险的环境工作。
• 1） 机器人组成：机器人本体（KUKA robot），二代控制柜
（KRC2=KUKA Robot Controller 2），控制面板（KCP=KUKA Control Panel）。 • 2） KCP上白色按键为功能键；右上角为模式选择开关，两种手动，两 种自动模式，伺服上电和急停等。6D鼠标，可做6个轴的控制。 • 3） 6轴机器人， 严格的说齿轮箱才是轴。Base frame（基座）上有旋 转轴，Link arm（连接臂），手臂（Arm），腕轴（Wrist） • 4） 机器人也有工作盲区，扩大工作区域可以用加长臂Arm Extension， 200mm，400mm。工作区域指6轴法兰盘中心点所到区域。 • 5） KRC2可以控制KR5 to KR500，最大可控制8轴。增加机器人的轴 可以通过直线导轨（Linear Units，KL250 & KL1500）或转台DKP200 （单轴）和DKP400（两轴）。如果要增加三轴以上须再增加单独的扩 展控制柜。最多可以增加6个轴，共12个轴（理论上可以16个轴）。12 轴的控制柜不能控制两个机器人，增加的六轴不能全自由控制。
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C4控制柜后面概览
1. KSP/KPP 散热器 2. 制动电阻 3. 热交换器 4. 外部风扇 5. 低压电源件
1 外部风扇 2 低压电源件 3 制动电阻 4 热交换器 5 电源滤波器
C4控制柜显示面板
序号 部件 颜色 1 LED 绿色 2 LED 白色 3 LED 白色 4 USB 1 5 USB 2 6 RJ45 7 LED 红色 8 LED 红色 9 LED 红色
标 准 柜
1.电源滤波器 2.总开关 3. CSP 4. 控制系统 PC 机 5.驱动电源（轴7和8的 驱动调节器选项） 6. 4 至 6号轴驱动调 节器 7. 1至3号轴驱动调节器 8. 制 动滤波器 9. CCU 10. SIB/SIB 扩展 型 11. 保险元件 12. 蓄电池 13. 接线面板 14. 滚轮安装组件（选项） 19. 库卡 smartPAD
第一章 机器人焊接系统
• KUKA机器人焊接系统 主要包括
机器人系统
kuka 焊接工 作站
焊接系统 周边设备 安全设备
其他附件组成
1.1 机器人系统
机器人系统包括机器人本体、机器人控制柜及示教盒组成。
1 机械手 2 机器人控制器（标准柜） 3 手持式编程器 4 连接电缆
高柜 小型柜
机器人C4控制柜系统内部概览
5 移动键：用于手动移动机器人。 6 用于设定程序倍率的按键
7 用于设定手动倍率的按键
8
主菜单按键：用来在 smartHMI 上将菜单项显示出来（"调 用主菜单")
序号 说明
9
状态键：状态键主要用于设定应用程序包中的参 数。其确切的功能取决于所安装的技术包。
10 启动键：通过启动键可启动程序
库卡机器人基础培训教材专题培训课件
1 接线板 2 蓄电池 3 保险元件 Q3 4 保险元件 Q13 5 总开关 6 内部风扇 7 驱动调节器 KSP T12 8 驱动调节器 KSP T11
11 CSP 12 控制系统 PC 机 13 制动滤波器 K2 14 驱动电源 KPP G1 15 驱动调节器 KSP T1 16 驱动调节器 KSP T2 17 SIB/SIB 扩展型 18 CCU
第一章 机器人焊接系统
• KUKA机器人焊接系统 主要包括
机器人系统
kuka 焊接工 作站
焊接系统 周边设备 安全设备
其他附件组成
1.1 机器人系统
机器人系统包括机器人本体、机器人控制柜及示教盒组成。
1 机械手 2 机器人控制器（标准柜） 3 手持式编程器 4 连接电缆
高柜 小型柜
机器人C4控制柜系统内部概览
目的在于使焊接飞滅与焊枪喷嘴的粘 接力降低，以利于清枪装置对焊枪内焊接 飞溅物的清除。
剪丝装置 焊接系统中采用了自动寻位功能，必须借助自动剪丝装
置保证焊丝的干伸长。保证焊丝的起弧质量，即：容易起弧 、起弧稳定。借助剪丝装置，可以保证焊丝在任何焊接位置 有一致的干伸长度，明显地提高示教目点的位置精度。
防碰撞
碰撞的作用：减轻机器人及焊枪碰到工件因撞击所造成的损坏程度。 原理：防碰撞实际上为一常闭触点，当碰撞发生时，由于焊枪偏离
正常位置而导致常闭触点断开，信号返回控制系统，机器人停止 运行。
清枪站
清枪装置 用以保持焊枪喷嘴内的清洁，使保
护气对焊接的焊缝有比较好的保护，从而 保证焊缝的质量。 喷硅油装置
· 3.4 编程指令 第四章 焊接程序编程 • 4.1 焊接运行方式 • 4.2 编程指令 • 4.3 电弧跟踪的应用 第五章 接触寻位 • 5.1 寻位原理 • 5.2 寻位时注意事项 • 5.3 操作步骤 • 5.4 编程指令 第六章 系统日常维护及保养 • 6.1 日检查及维护 • 6.2 周检查及维护 • 6.3 月检查及维护 • 6.4 KR C4 保养
库卡机器人培训教材(PPT 54页)
1 库卡 smartPAD 手持编程器
• 1 用于拔下 smartPAD 的按钮
• 2 用于调出连接管理器的钥匙开关。
•
只有当钥匙插入时，方可转动开关。利用
连接管理器可以转换运行方式。
• 3 紧急停止装置。
•
用于在危险情况下关停机器人。紧急停止装
置在被按下时将自行闭锁。
• 4 3D 鼠标：
•
用于手动移动机器人。
3.2 手动运行附加轴
附加轴不能通过空间鼠标来运行。 如果选择了“ 空间鼠标” 运行模式，则只能用空间鼠标来移动机 器人。 而附加轴则必须用运行键来运行。 前提条件
• 运行模式“ 运行键” 已激活。 • 运行方式 T1 操作步骤 • 1. 在窗口手动移动选项中的选项卡按键里选择所希望的运动系统组，例如附加轴。 • 运动系统组的可用种类和数量取决于设备配置。 • 2. 设定手动倍率。 • 3. 按住确认开关。 • 在运行键旁边将显示所选择运动系统组的轴。 • 4. 按下正或负运行键，以使轴朝正方向或反方向运动。 说明
3.4 显示数字输入/ 输出端
操作步骤 • 1. 在主菜单中选择显示 > 输入/ 输出端 > 数字输入/ 输出端。 • 2. 为显示某一特定输入端/ 输出端： • 点击按键至。即显示栏目至：。 • 输入编号，然后用回车键确认。 • 显示将跳至带此编号的输入/ 输出端。 如下图所示
3.5显示外部自动运行的输入/ 输出端
行。
• 与轴相关的运行
•
运行。
每个轴均可以独立地正向或反向
有 2 个操作元件可以用来运行机器人：
运行键
• 3D 鼠标
3.1 窗口手动移动选项
说明
用于手动移动机器人的所有参数均可在手动移动选项窗口中设置 操作步骤 • 打开手动移动选项窗口： • 1. 在 smartHMI 上打开一个状态显示窗，例如状态显示 POV。 • （无法显示提交解释器、驱动装置和机器人解释器的状态。） • 一个窗口打开。 • 2. 点击选项。 窗口手动移动选项打开。 • 对于大多数参数来说，无需专门打开手动移动选项窗口。 您可以直接通过 • smartHMI 的状态显示来设置。 选项卡概述
库卡机器人基础培训教材
库卡基础培训教材
尊敬的读者，
欢迎阅读库卡基础培训教材。
本教材旨在为使用库卡进行工作的人员提供全面的指导和培训。
以下是教材的章节目录：第1章库卡介绍
1.1 的定义及基本原理
1.2 库卡的特点和优势
1.3 库卡的应用领域
第2章库卡的基本组成部分
2.1 控制系统
①控制器
②编程设备及软件
③传感器
2.2 机械结构
2.3 的执行器
第3章库卡的安全注意事项
3.1 安全原则
3.2 安全控制措施
3.3 库卡的紧急停止方法
第4章库卡的编程与操作
4.1 KRL编程语言介绍
4.2 编写程序的基本语法
4.3 的操作与调试
第5章应用案例分析
5.1 在汽车制造业的应用
5.2 在医药行业的应用
5.3 在仓储物流中的应用
第6章常见故障与维修
6.1 常见故障类型及原因分析 6.2 维修的基本步骤
6.3 常用维修工具和备件
附件：
1.库卡基本安全操作手册
2.库卡编程实例集锦
3.库卡维修手册
法律名词及注释：
1.：指能代替人类进行某种工作的自动化机械设备。
2.控制器：的大脑，用于控制的动作和行为。
3.编程设备及软件：用于编写和调试程序的硬件和软件工具。
本文档涉及附件，请参阅附件部分获取相关资料和手册。
此文所涉及的法律名词及注释仅供参考，具体解释以法律法规为准。
敬请享受学习过程，如有任何疑问或需要进一步的指导，请随时联系我们。
祝学习愉快！。
库卡机器人基础培训教材
库卡基础培训教材库卡基础培训教材目录1：简介1.1 概述1.2 库卡特点2：系统组成2.1 结构2.2 控制系统2.3 传感器2.4 手持设备3：操作界面3.1 主界面3.2 功能导航3.3 程序编辑器4：运动控制4.1 基本运动指令 4.2 坐标系转换4.3 路径规划4.4 运动参数设置5：程序编写与运行5.1 程序结构5.2 编程语言5.3 变量及数据类型 5.4 运算与逻辑控制 5.5 程序调试与运行6：应用实例6.1 拾取与放置任务 6.2 焊接任务6.3 组装任务6.4 检测任务7：安全操作及维护7.1 安全规范7.2 维护与保养7.3 故障排除8：附件附件1：操作手册附件2：安全手册注释:1：概述：介绍了的定义、种类以及库卡在工业领域中的应用。
2：库卡特点：详细介绍库卡的特点，例如高精度、高速度、灵活性等。
3：结构：解释了的基本组成部分，包括机械臂、控制系统、传感器等。
4：控制系统：说明了库卡的控制系统，包括硬件和软件部分。
5：传感器：介绍了常用的传感器，如视觉传感器、力传感器、激光传感器等。
6：手持设备：介绍了控制的手持设备，包括操纵杆、触摸屏等。
7：主界面：展示了操作界面的主要功能区域和操作方式。
8：功能导航：解释了操作界面中功能导航的作用和使用方法。
9：程序编辑器：介绍了库卡的程序编辑器，包括编写程序、调试程序和运行程序等。
10：基本运动指令：详细解释了的基本运动指令，如移动、旋转、抓取等。
11：坐标系转换：说明了中常用的坐标系转换方法和技巧。
12：路径规划：介绍了的路径规划算法和工具。
13：运动参数设置：讲解了运动参数的设置方法和注意事项。
14：程序结构：介绍了程序的结构组成，包括主程序、子程序和函数等。
15：编程语言：详细介绍了编程所使用的编程语言，如KRL语言。
16：变量及数据类型：解释了编程中常用的变量和数据类型。
17：运算与逻辑控制：讲解了编程中常用的运算符和逻辑控制语句。
库卡机器人基础培训教材
2017年，库卡机器人公司推出第一款协 作机器人
库卡机器人在工业领域的应用
汽车制造：库卡机 器人广泛应用于汽 车制造领域，如焊 接、喷涂、装配等
电子制造：库卡机 器人在电子制造领 域也有广泛应用， 如电路板组装、芯 片封装等
食品加工：库卡机 器人在食品加工领 域也有应用，如包 装、分拣、切割等
物流仓储：库卡机 器人在物流仓储领 域也有应用，如搬 运、分拣、码垛等
传感器与执行器的作用：实现机器人的感知与执行功能，使机器人能够完成各种任务
机器人的维护与保养
定期检查：检查机器人各部件是否正常工作，如电机、传感器等
清洁保养：定期清洁机器人表面和内部，保持清洁，防止灰尘和污垢影响机器人性能
润滑保养：定期给机器人各部件添加润滑油，保持机器人运转顺畅
更换易损件：定期检查并更换机器人易损件，如皮带、齿轮等，保证机器人正常工作
低生产成本。
促进工业转型升 级：随着工业自 动化的不断推进， 库卡机器人将成 为实现工业转型 升级的重要支撑。
提升工业安全水 平：库卡机器人 具备高度智能化 的特点，能够减 少人工操作，降 低安全风险，提 升工业安全水平。
拓展应用领域： 随着技术的不断 进步和应用需求 的不断扩大，库 卡机器人将拓展 到更多领域，如 医疗、航空、服
机身是机器人的控制中心， 包括控制器、传感器等
底座是机器人的支撑部分， 负责支撑机器人的重量和运
动
传感器与执行器
传感器：用于检测机器人工作环境中的各种信息，如位置、速度、力等 执行器：用于执行机器人的动作，如电机、液压缸等 传感器类型：包括视觉传感器、力传感器、位置传感器等 执行器类型：包括电动执行器、液压执行器、气动执行器等
机器人编程实例演 示
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键盘
smartPAD 配备一个触摸屏： smartHMI 可用手指或指示笔进行操作。 smartHMI 上有一个键盘可用于输入字母和数字。 smartHMI 可识别 到，什么时候需要输入字母或数字并自动显示键盘。 键盘只显示需要的字符。 例如如果需要编辑一个只允许输入数字的 栏，则只会显示数字而不会显示字母。
· 3.4 编程指令 第四章 焊接程序编程 • 4.1 焊接运行方式 • 4.2 编程指令 • 4.3 电弧跟踪的应用 第五章 接触寻位 • 5.1 寻位原理 • 5.2 寻位时注意事项 • 5.3 操作步骤 • 5.4 编程指令 第六章 系统日常维护及保养 • 6.1 日检查及维护 • 6.2 周检查及维护 • 6.3 月检查及维护 • 6.4 KR C4 保养
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2.3 状态栏 • 状态栏显示工业机器人特定中央设置的状态。多数
情况下通过触摸就会打开一个窗口，可在其中更改 设置。
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状态栏说明
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提交解释器的状态显示
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驱动装置
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程序运行方式
2.1 面板介绍
正面：
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正面面板说明
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取下和插入 smartPAD
操作步骤 拔下： 1.按用来拔下 smartPAD 的按钮。 smartHMI 上会显示一个信息和一个计时器。计时器会计时 30 秒。在此时间内可从机器人控制器上拔下 smartPAD。 2.从机器人控制器上拔下 smartPAD。 如果在计时器计时期间没有拔下 smartPAD，则此次计时失效。 可任意多次按下用于拔下的按钮，以再次显示计时器。 插入： 将 smartPAD 插入机器人控制器。 可随时插入smartPAD。前提：与拔出的 smartPAD 类型相同。 插入 30 秒后，紧急停止和确认开关再次恢复功能。将自动重 新显示 smartHMI。（可能需要 30 秒以上） 插入的 smartPAD 会应用机器人控制器的当前运行方式。
KUKA_机器人初级培训教材(内部培训)
• 二 安全基本规章
•
操作不当或者不按照规定使用机器人系统可能会导致
•
－对人体和生命造成威胁
•
－对机器人系统和用户的其它财物造成威胁以及对机器人
•
系统和操作者的工作效率造成威胁
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• 一 KUKA的历史 (KUKA-Keller)
• 1） KUKA，1898手工作坊。1927，做垃圾车。1939，Welding guns 电焊枪。 1948，铆钉枪。1970，机关炮塔。Kuka为军工企业，做坦克炮塔。战后做汽车 焊装线，冲压线。70年代从焊接公司中分出了kuka机器人子公司。
工作范围7米。KUKA机器人上半部分都为铝合金材质。 • 5） 1999KUKA机器人增加了以太网卡。 • 6） 2000年，@时代，SoftPLC程序功能。 • 7） 2001年，推出KR3和KR500，推出KRC2 Congtroller。 • 8） 2002年，开发了个行业的应用。 • 9） 2003年推出WinXP和Cooperating Robots（协作机器人）。
•
一 安全标记
•
这个标记的意义是：如果不严格遵守或遵守操作说明、工作
•
指示规定的操作和诸如此类的规定，可能会导致人员伤亡事故。
•
这个标记的意义是：如果不严格遵守或遵守操作说明、工作
•
指示规定的操作和诸如此类的规定可能会导致机器人系统的损坏
KUKA_机器人培训教材
机器人的驱动装置会立即被关断。
•
在驱动装置能够重新被接通之前，
必须将按钮解锁。
•
为此请按顺时针方向旋转开关上部，
直至听到弹开声为止。
•
这之后必须确认在提示窗中相应的
紧急关断提示，并请按“ 确认”软件。
当按下紧急停止按钮时，刹车导向路径 被激活。
•
注意：在释放紧急停止按钮之
前，必须纠正引起触发停止和导致
• KUKA机器人安全系统
•
一 安全标记
•
这个标记的意义是：如果不严格遵守或遵守操作说明、工作
•
指示规定的操作和诸如此类的规定，可能会导致人员伤亡事故。
•
这个标记的意义是：如果不严格遵守或遵守操作说明、工作
•
指示规定的操作和诸如此类的规定可能会导致机器人系统的损坏
•
这个标记的意义是：应该注意某个特别的提示。一般来说遵
• 2） KUKA在欧洲、德国份额第一，在世界中属于前三，在汽车行业居于领先。
• 3） 标准的机器人是6轴的，第一轴A1为底盘（腰），活动范围±185度，A2为
• 连接臂（躯干）。A3为手臂。A4，A5，A6为腕部。 手指就是各种各样的工具 • 4） 1998年KUKA机器人使用Windows为操作系统。有友好的HMI和利用文件操作。
急停按钮安装在KUKA的控制面板上，在程序进行和操作当中同样可以使用．当在测试模
ห้องสมุดไป่ตู้
式下扳动紧急停止键时，紧急停止功能会立即断开驱动器．动力制动器并保持制动．在自动模
式下，紧急停止功能将通过驱动器的电源达到迅速停止的目的，一旦机器人处于停止状态，驱
动器便会断开连接。
外部紧急停止
如果，应对危险情况，需要安置附加急停或者几个急停系统连在一起，它可以使用一个
库卡机器人基础培训教材PPT教案
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显示存在信号如果显示如下闪烁，则表示 smartHMI 激活。 左侧和右侧小灯交替发绿光。交替缓慢（约 3 秒）而均匀。
2.3 状态栏
状态栏显示工业机器人特定中央设置的状态。多数 情况下通过触摸就会打开一个窗口，可在其中更改 设置。
序号 说明
1 用于拔下smartPAD的按钮（"取下和插入 smartPAD")
用于调出连接管理器的钥匙开关。 只有当钥匙插入时，方 2 可转动开关。利用连接管理器可以转换运行方式。（更换运
行方式）
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紧急停止装置。 用于在危险情况下关停机器人。紧急停止 装置在被按下时将自行闭锁。
4 3D 鼠标：用于手动移动机器人。（"手动运行机器人")
■程序验证：编程的速度 ■手动运行： 不可行
3.将用于连接 AUT（机 管理器的开 械手处于 关再次转回 外部运行 初始位置。 方式下） 所选的运行 方式会显示 AUT EXT 在 smartPAD （外部自 的状态栏中。 动运行）
用于不带上 级控制系统 的工业机器
人
用于带有上 级控制系统 （例如 PLC） 的工业机器
USB 接 USB 接口被用于存档/还原等方面。仅适于 FAT32 格式
口
的 USB。
2.2操作界面 KUKA smartHMI
操作界面说明
1 状态栏(状态栏)
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提示信息计数器显示每种提示信息类型各有多少条提示信息。触 摸提示信息计数器可放大显示。
信息窗口根据默认设置将只显示最后一条提示信息。触摸提示信
含义 运行 休眠模式 自动模式
KLI 故障 故障 故障
C4标准控制柜PC 机接口
1. DC 24 V 电源插头 X961 2. PC 风扇的 X962 插头 3. 现场总线卡 插座 1 至 7 4. LAN 双网卡 DualNIC：库卡控制器总线 5. LAN 双网卡 DualNIC：库卡系统总线 （6、7）. 4 USB 2.0 端口 8. DVI-I （支持 VGA，借助 DVI - VGA 适配器）。 9.4 USB 2.0 端口 10. 板载 LAN 网卡：库卡选项网络接口 11. 板载 LAN 网卡：KUKA Line Interface （库卡线路接口）
KUKA_机器人培训教材
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注意：在释放紧急停止按钮之 前，必须纠正引起触发停止和导致 结果发生的原因。
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12/2005
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
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SVFA 时纬自动化
运行方式选择
利用这个钥匙开关可以在下列运行方式之间 转换 测试1 机器人仅在许可按键中的一个（在KCP背面）被按下 时移动。 移动减速进行。 测试2 机器人仅在许可按键中的一个（在KCP背面）被按下 时移动。 移动以编程设定的速度进行。 自动 机器人自动运行选定的程序，并受KCP的控制， 移动以编程设定的速度进行。 外部自动 外部机器人自动运行选定的程序，并受一台中央计算机 或PLC控制。 移动以编程设定的速度进行。
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SVFA 时纬自动化
• 五 ESD指导概述
• • • • • • • • • • • • • • • • 在操作所有安装在KRC内的组件时，必须遵守静电保护准则（ESD：静 电敏感装置） 。这些组件都装配有高级的摸块并且对静电放电很敏感。 通过 摩擦（摩擦静电）和静电感应产生的静电，通过感应产生高达几千伏 的静电电压，这种情况并不少见。 最常见的产生静电的方式是摩擦。合成纤维辅之于干燥的空气尤其会助长这 种静电效应，两种介电常数不同的材料相互摩擦也会产生静电。在上述过程中， 材料将被充上电荷，即一种材料将电子放给了另一种材料，其表现形式是出现一 种极性单一的带电粒子堆积现象。 这种现象在人体上同样也可以发生。一个人在干燥环境中穿了一双绝缘性能 良好的鞋在人工合成材料制的地毯行走，便是一个这方面的例子，由此他可以带 上高达15kv的静电，这一电压的极小部分（人察觉不到）已经足以摧毁静电保护 器件（ESD） ，从下表中给出的数据可以看出，与通过静电而产生的电压相比， 现代半导体元件的耐压性能简直是微乎其微。 此外，ESD不仅会导致部件的完全损坏，有时它还可能部分地损坏集成电路 （IC）或者元件，其结果是导致使用寿命下降，或者在目前还正常的部件上引起 间发性故障。
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第一章 机器人焊接系统
• KUKA机器人焊接系统 主要包括
机器人系统
焊接系统
kuka 焊接工 作站
周边设备 安全设备 其他附件组成
1.1 机器人系统
机器人系统包括机器人本体、机器人控制柜及示教盒组成。
1 机械手 2 机器人控制器（标准柜） 3 手持式编程器 4 连接电缆
高柜
小型柜
机器人C4控制柜系统内部概览
KUKA C4机器人焊接工作站 初级培训教材
徐州华恒机器人系统有限公司
目录
第一章 • 1.1 • 1.2 • 1.3 • 1.4 • 1.5 第二章 • 2.1 • 2.2 • 2.3 • 2.4 • 2.5 第三章 • 3.1 • 3.2 • 3.3 机器人焊接系统 机器人系统 焊接系统 周边设备 安全设备 其他附件 库卡 smartPAD smartPAD介绍 smartHMI操作界面 状态栏 用户组 零点和TCP校正 机器人操作与基本运动编程 机器人坐标系 文件管理 程序操作 ² 3.4 第四章 • 4.1 • 4.2 • 4.3 第五章 • 5.1 • 5.2 • 5.3 • 5.4 第六章 • 6.1 • 6.2 • 6.3 • 6.4 编程指令 焊接程序编程 焊接运行方式 编程指令 电弧跟踪的应用 接触寻位 寻位原理 寻位时注意事项 操作步骤 编程指令 系统日常维护及保养 日检查及维护 周检查及维护 月检查及维护 KR C4 保养
USB 接 USB 接口被用于存档/还原等方面。仅适于 FAT32 格式 口 的 USB。
2.2操作界面 KUKA smartHMI
操作界面说明
1 状态栏(状态栏) 提示信息计数器显示每种提示信息类型各有多少条提示信息。触 2 摸提示信息计数器可放大显示。 信息窗口根据默认设置将只显示最后一条提示信息。触摸提示信 息窗口可放大该窗口并显示所有待处理的提示信息。可以被确认 3 的提示信息可用 OK 键确认。所有可以被确认的提示信息可用全 部 OK 键一次性全部确认。 3D 鼠标的状态显示该显示会显示用 3D 鼠标手动移动的当前坐 4 标系。触摸该显示就可以显示所有坐标系并可以选择另一个坐标 系。 5 6 显示3D 鼠标定位触摸该显示会打开一个显示 3D 鼠标当前定位 的窗口，在窗口中可以修改定位。（确定 3D 鼠标定位） 移动键的状态显示该显示可显示用移动键手动移动的当前坐标系。 触摸该显示就可以显示所有坐标系并可以选择另一个坐标系。
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USB 2
RJ45 LED LED LED
红色 红色 红色
KLI 故障 故障 故障
C4标准控制柜PC 机接口
1. DC 24 V 电源插头 X961 2. PC 风扇的 X962 插头 3. 现场总线卡 插座 1 至 7 4. LAN 双网卡 DualNIC：库卡控制器总线 5. LAN 双网卡 DualNIC：库卡系统总线 （6、7）. 4 USB 2.0 端口 8. DVI-I （支持 VGA，借助 DVI - VGA 适配器）。 9.4 USB 2.0 端口 10. 板载 LAN 网卡：库卡选项网络接口 11. 板载 LAN 网卡：KUKA Line Interface （库卡线路接口）
说明 主菜单窗口属性： ■左栏中显示主菜单。 ■用箭头触及一个菜单项将显示其所属的下级菜单（例如配置）。 视打开下级菜单的层数多少，可能会看不到主菜单栏，而是只能 看到下级菜单。 ■右上箭头键重新显示上一个打开的下级菜单。 ■左上 Home 键显示所有打开的下级菜单。 ■在下部区域将显示上一个所选择的菜单项（最多 6 个）。 这样能直接再次选择这些菜单项，而无须先关闭打开的下级菜单。 ■左侧白叉关闭窗口。
更换运行方式
操作步骤 1.在smartPAD 运行方式 上转动用于 T1（机械 连接管理器 手处于手 的开关。连 动低速运 接管理器随 行方式下） 即显示。 2.选择运行方 T2 式。 3.将用于连接 AUT（机 管理器的开 械手处于 关再次转回 外部运行 初始位置。 方式下） 所选的运行 方式会显示 AUT EXT 在 smartPAD （外部自 的状态栏中。 动运行）
取下和插入 smartPAD
操作步骤 拔下： 1.按用来拔下 smartPAD 的按钮。 smartHMI 上会显示一个信息和一个计时器。计时器会计时 30 秒。在此时间内可从机器人控制器上拔下 smartPAD。 2.从机器人控制器上拔下 smartPAD。 如果在计时器计时期间没有拔下 smartPAD，则此次计时失效。 可任意多次按下用于拔下的按钮，以再次显示计时器。 插入： 将 smartPAD 插入机器人控制器。 可随时插入smartPAD。前提：与拔出的 smartPAD 类型相同。 插入 30 秒后，紧急停止和确认开关再次恢复功能。将自动重 新显示 smartHMI。（可能需要 30 秒以上） 插入的 smartPAD 会应用机器人控制器的当前运行方式。
使用
用于测试运 行、编程和 示教 用于测试运 行
速度 ■程序验证：程序编定的 速度，最高 250 mm/s ■手动运行：手动运行速 度，最高 250 mm/s
■程序验证：编程的速度 ■手动运行： 不可行 ■编程运行：编程的速度 ■手动运行： 不可行
用于不带上 级控制系统 的工业机器 人
用于带有上 级控制系统 ■编程运行：编程的速度 （例如 PLC） 的工业机器 ■手动运行： 不可行 人
剪丝装置 焊接系统中采用了自动寻位功能，必须借助自动剪丝装 置保证焊丝的干伸长。保证焊丝的起弧质量，即：容易起弧、 起弧稳定。借助剪丝装置，可以保证焊丝在任何焊接位置有 一致的干伸长度，明显地提高示教目点的位置精度。
第二章
库卡 smartPAD
功能： smartPAD 是用于工业机器人的手持编程器。 smartPAD 具有工业机器人操作和编程所需的各种 操作和显示功能。 smartPAD 配备一个触摸屏：smartHMI 可用手 指或指示笔进行操作。无需外部鼠标和外部键盘。
防碰撞
碰撞的作用：减轻机器人及焊枪碰到工件因撞击所造成的损坏程度。 原理：防碰撞实际上为一常闭触点，当碰撞发生时，由于焊枪偏离 正常位置而导致常闭触点断开，信号返回控制系统，机器人停止 运行。
清枪站
清枪装置 用以保持焊枪喷嘴内的清洁，使保 护气对焊接的焊缝有比较好的保护，从而 保证焊缝的质量。 喷硅油装置 目的在于使焊接飞滅与焊枪喷嘴的粘 接力降低，以利于清枪装置对焊枪内焊接 飞溅物的清除。
标 准 柜
1.电源滤波器 2.总开关 3. CSP 4. 控制系统 PC 机 5.驱动电源（轴7和8的 驱动调节器选项） 6. 4 至 6号轴驱动调 节器 7. 1至3号轴驱动调节器 8. 制 动滤波器 9. CCU 10. SIB/SIB 扩展 型 11. 保险元件 12. 蓄电池 13. 接线面板 14. 滚轮安装组件（选项） 19. 库卡 smartPAD
3D 鼠标：用于手动移动机器人。（"手动运行机器人") 移动键：用于手动移动机器人。
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用于设定程序倍率的按键
用于设定手动倍率的按键 主菜单按键：用来在 smartHMI 上将菜单项显示出来（"调 用主菜单")
序号说明 状态键：状态键主要用于设定应用程序包中的参 9 数。其确切的功能取决于所安装的技术包。 10 启动键：通过启动键可启动程序 逆向启动键： 用逆向启动键可逆向启动程序。 11 程序将逐步运行。 12 停止键：用停止键可暂停运行中的程序 键盘按键显示键盘。 通常不必特地将键盘显示出 13 来，smartHMI 可识别需要通过键盘输入的情况并 自动显示键盘。（"键盘")
2.1 面板介绍
正面：
正面面板说明
序号 说明 1 2 3 4 5 用于拔下smartPAD的按钮（"取下和插入 smartPAD")
用于调出连接管理器的钥匙开关。 只有当钥匙插入时，方 可转动开关。利用连接管理器可以转换运行方式。（更换运 行方式） 紧急停止装置。 用于在危险情况下关停机器人。紧急停止 装置在被按下时将自行闭锁。
手动运行机器人
说明 手动运行机器人分为 2 种方式： ■笛卡尔式运行：TCP 沿着一个坐标系的轴正向或反向运行。 ■与轴相关的运行：每个轴均可以独立地正向或反向运行。
有 2 个操作元件可以用来运行机器人： ■ 运行键 ■3D 鼠标
调用主菜单
操作步骤 ■点击 smartPAD 上的主菜单按键。窗口主菜单打开， 会总是显示上次关闭窗口时的视图。
1 2 3 4 5 6 7 8
接线板 蓄电池 保险元件 Q3 保险元件 Q13 总开关 内部风扇 驱动调节器 KSP T12 驱动调节器 KSP T11
11 CSP 12 控制系统 PC 机 13 制动滤波器 K2 14 驱动电源 KPP G1 15 驱动调节器 KSP T1 16 驱动调节器 KSP T2 17 SIB/SIB 扩展型 18 CCU
图片见下图
主菜单显示
主菜单键
键盘
smartPAD 配备一个触摸屏： smartHMI 可用手指或指示笔进行操作。 smartHMI 上有一个键盘可用于输入字母和数字。 smartHMI 可识别 到，什么时候需要输入字母或数字并自动显示键盘。 键盘只显示需要的字符。 例如如果需要编辑一个只允许输入数字的 栏，则只会显示数字而不会显示字母。
C4控制柜后面概览
1. KSP/KPP 散热器 2. 制动电阻 3. 热交换器 4. 外部风扇 5. 低压电源件
1 外部风扇 2 低压电源件 3 制动电阻 4 热交换器 5 电源滤波器
C4控制柜显示面板
序号
部件
颜色
含义
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2 3 4
LED
LED LED USB 1
绿色ห้องสมุดไป่ตู้
白色 白色 -
运行
休眠模式 自动模式 -