第2章_KUKA机器人的基本操作
合集下载
相关主题
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
① 底座 ② 转盘 ③ 平衡配重 ④ 连杆臂 ⑤ 手臂 ⑥手
第 2 章 KUKA机器人 的基本操作
KR C4 控制系统 1.机器人控制系统 2.流程控制系统 3.安全控制系统 4.运动控制系统 5.总线系统通讯
可编程控制器(PLC) 其他控制系 传感器和执行器 6．网络通信 主机 其他控制系统
KR C4控制系统能对机械手的六个轴及另外的最多两个附加轴进 行控制（6+2）；控制柜通信支持各式P S/2线、网线。
对话信息
对话信息用于与操作员的直接通信/问询 将出现一个含各种按键的信息窗口，用这些按键可给出各种不同的回答
第 2 章 KUKA机器人 的基本操作
信息的影响：信息会影响机器人的功能。确认信息始终引发机器 人停止或抑制其起动。为了使机器人能正常运动，首先必须对信 息予以确认。
观察和确认信息提示的操作步骤： 1. 触摸信息窗口①以展开信息提示列表。 2. 确认： 用 “OK”② 来 对 各 条 信 息 提 示 逐 条 进 行 确 认 ， 或 者 ： 用 “全部OK”③来对所有信息提示进行确认。 3. 再触摸一下最上边的一条信息提示或按屏幕左侧边缘上 的“X”将重新关闭信息提示列表。
第 2 章 KUKA机器人 的基本操作
在KUKA smartPAD上，对工艺路径的示教编程及常用操作通过触 摸屏和一系列功能按钮来完成。
① 确认开关（使能键） ② 启动键（绿色） ③ 确认开关（使能键） ④ USB接口 ⑤ 确认开关（使能键） ⑥ 型号铭牌
① KUKA smartPAD数据线插拔按 钮 ② 用于调出连接管理器的钥匙 开关，可以通过连接管理器切换 运行模式 ③ 紧急停止键。用于在危险情 况下紧急关停机器人 ④ 3D鼠标，用于手动移动机器 人 ⑤ 移动键，在不同运动方式情 况下手动移动机器 ⑥ 用于设定程序倍率的按钮 ⑦ 用于设定手动倍率的按钮 ⑧ 主菜单按钮 ⑨ 工艺键 ⑩ 启动键，启动一个程序⑪ 逆 向启动键，逆向、逐步运行一个 程序 ⑫ 停止键，暂停程序 ⑬ 键盘按钮，在必要的情况下 通过键盘按钮在触摸屏上显示键 盘
第 2 章 KUKA机器人 的基本操作
确认键的使用： 1. 在手动状态下第一档按 下去，机器人将处于电动 机开启状态； 2.第二档按下去，机器人 就会处于防护装置停止状 态。
3D 鼠 标 和 移 动 键 变 绿 指 示 手动操作激活状态
第 2 章 KUKA机器人 的基本操作
图标
类型
说明
确认信息
用于显示需操作员确认才能继续处理机器人程序的状态，例如：确认紧急停止 确认信息始终引发机器人停止或抑制其启动
图标
颜色 红色
说明 提交解释器被停止。
灰色
提交解释器未被选择。
软键盘定制弹出
第 2 章 KUKA机器人 的基本操作
smartPAD出厂时，默认的显示语言是英语，为了方便操作， 下面介绍把显示语言设定为中文的操作步骤。
设置语言步骤： 1. 点击状态栏主菜单按钮 2. 选择配置 3. 选择配置其他语言 4. 选 择 Chinese ， 点 击 OK 5. 重启后，主菜单已切换 成中文界面
网络
现场总线
第 2 章 KUKA机器人 的基本操作
KUKA机器人示教器又叫作手持操作器（KUKA smartPAD ），或称KCP（KUKA控制面板）。通过它可以对操作环境进 行设置，对工艺动作进行示教编程（KCP上触摸屏称为 smartHMI）。通过手指或指示笔在其范围内进行操作，无须 外部鼠标和键盘。
第 2 章 KUKA机器人 的基本操作
KUKA smartPAD配备一个触摸屏smartHMI，其可以识别到什么时候 需要输入字母或数字并自行显示软键盘。smartHMI触摸屏可用手指或 指示笔进行操作，可通过其进行一系列的操作设置、程序编写及运行。
① ②
③
④
① 状态栏
② 信息提示计数器
⑤
③ 信息窗口
第 2 章 KUKA机器人 的基本操作
定期对KUKA机器人的数据进行备份，是保证KUKA机器人正常工作的良 好习惯。 KUKA机器人数据备份的对象是所有正在系统内存运行的程序和系统参 数。当机器人系统出现错误或者重新安装新系统以后，可以通过备份快 速地把机器人恢复到备份时的状态。
第 2 章 KUKA机器人 的基本操作
两种机器人程序备份路 径：
E盘：extern A盘：intern 如欲将多台机器人数据 备份到一个U盘里，需要 有两个U盘。将两个U盘 插入系统，系统会根据插 入先后认定后插入的为E 盘：extern。 两个U盘在备份中的区 别在于：A盘只能备份一 个程序，因而只能备份一 个机器人的数据；而E盘 备份的程序名称可自定义 ，因而现场不同名机器人 都可以存入E盘。
KUKA工业机器人 第 2 章 KUKA 机器人
编程与实操技巧
的基本操作
1 KUKA机器人系统的机构和功能 2 认识示教器—配置必要的操作环境 3 KUKA机器人数据的备份和恢复
4 KUKA机器人的手动操作
第 2 章 KUKA机器人 的基本操作
KUKA 机 器 人 系 统 主 要 由 控 制 柜 、 机 械 系 统 及 smartPAD三个部分组成
① 控制柜（V）KR C4 ② 机器人机械系 统 ③ 库卡smartPAD 外围设备工具 保护装置 皮带输送机 传感器 外接轴
第 2 章 KUKA机器人 的基本操作
① 机械手（机器人机 械系统） ② 运动链的起点：机 器人足部（ROBRHale Waihona Puke BaiduOT） ③ 运动链的开放端： 法兰（FLANGE）A1～ A6：机器人轴1至轴6
状态信息
状态信息报告控制器的当前状态，例如：紧急停止 只要这种状态存在，状态信息便无法被确认
提示信息
提示信息提供有关正确操作机器人的信息，例如：需要启动键 提示信息可被确认。只要它们不使控制器停止，则无须确认
等待信息
等待信息说明控制器在等待哪一事件（状态、信息或时间）。等待信息可通过按“模拟”按键手 动取消
⑥
④ 3D鼠标坐标系状态
转换
⑫
⑤ 3D鼠标定位设置键
⑪
⑦
⑥ 移动键坐标系状态
转换
⑦ 移动键标记
⑧ 程序倍率
⑨ 手动倍率
⑩ 按键栏
⑧
⑪ 时钟显示键
⑨
⑫ Work Visual图标
⑩
第 2 章 KUKA机器人 的基本操作
状态栏“提交解释器”各颜色说明及smartHMI软键盘
图标
颜色 黄色
绿色
说明 选择了提交解释器。语句指针位于所选提交 程序的首行。 提交解释器正在运行。
第 2 章 KUKA机器人 的基本操作
KR C4 控制系统 1.机器人控制系统 2.流程控制系统 3.安全控制系统 4.运动控制系统 5.总线系统通讯
可编程控制器(PLC) 其他控制系 传感器和执行器 6．网络通信 主机 其他控制系统
KR C4控制系统能对机械手的六个轴及另外的最多两个附加轴进 行控制（6+2）；控制柜通信支持各式P S/2线、网线。
对话信息
对话信息用于与操作员的直接通信/问询 将出现一个含各种按键的信息窗口，用这些按键可给出各种不同的回答
第 2 章 KUKA机器人 的基本操作
信息的影响：信息会影响机器人的功能。确认信息始终引发机器 人停止或抑制其起动。为了使机器人能正常运动，首先必须对信 息予以确认。
观察和确认信息提示的操作步骤： 1. 触摸信息窗口①以展开信息提示列表。 2. 确认： 用 “OK”② 来 对 各 条 信 息 提 示 逐 条 进 行 确 认 ， 或 者 ： 用 “全部OK”③来对所有信息提示进行确认。 3. 再触摸一下最上边的一条信息提示或按屏幕左侧边缘上 的“X”将重新关闭信息提示列表。
第 2 章 KUKA机器人 的基本操作
在KUKA smartPAD上，对工艺路径的示教编程及常用操作通过触 摸屏和一系列功能按钮来完成。
① 确认开关（使能键） ② 启动键（绿色） ③ 确认开关（使能键） ④ USB接口 ⑤ 确认开关（使能键） ⑥ 型号铭牌
① KUKA smartPAD数据线插拔按 钮 ② 用于调出连接管理器的钥匙 开关，可以通过连接管理器切换 运行模式 ③ 紧急停止键。用于在危险情 况下紧急关停机器人 ④ 3D鼠标，用于手动移动机器 人 ⑤ 移动键，在不同运动方式情 况下手动移动机器 ⑥ 用于设定程序倍率的按钮 ⑦ 用于设定手动倍率的按钮 ⑧ 主菜单按钮 ⑨ 工艺键 ⑩ 启动键，启动一个程序⑪ 逆 向启动键，逆向、逐步运行一个 程序 ⑫ 停止键，暂停程序 ⑬ 键盘按钮，在必要的情况下 通过键盘按钮在触摸屏上显示键 盘
第 2 章 KUKA机器人 的基本操作
确认键的使用： 1. 在手动状态下第一档按 下去，机器人将处于电动 机开启状态； 2.第二档按下去，机器人 就会处于防护装置停止状 态。
3D 鼠 标 和 移 动 键 变 绿 指 示 手动操作激活状态
第 2 章 KUKA机器人 的基本操作
图标
类型
说明
确认信息
用于显示需操作员确认才能继续处理机器人程序的状态，例如：确认紧急停止 确认信息始终引发机器人停止或抑制其启动
图标
颜色 红色
说明 提交解释器被停止。
灰色
提交解释器未被选择。
软键盘定制弹出
第 2 章 KUKA机器人 的基本操作
smartPAD出厂时，默认的显示语言是英语，为了方便操作， 下面介绍把显示语言设定为中文的操作步骤。
设置语言步骤： 1. 点击状态栏主菜单按钮 2. 选择配置 3. 选择配置其他语言 4. 选 择 Chinese ， 点 击 OK 5. 重启后，主菜单已切换 成中文界面
网络
现场总线
第 2 章 KUKA机器人 的基本操作
KUKA机器人示教器又叫作手持操作器（KUKA smartPAD ），或称KCP（KUKA控制面板）。通过它可以对操作环境进 行设置，对工艺动作进行示教编程（KCP上触摸屏称为 smartHMI）。通过手指或指示笔在其范围内进行操作，无须 外部鼠标和键盘。
第 2 章 KUKA机器人 的基本操作
KUKA smartPAD配备一个触摸屏smartHMI，其可以识别到什么时候 需要输入字母或数字并自行显示软键盘。smartHMI触摸屏可用手指或 指示笔进行操作，可通过其进行一系列的操作设置、程序编写及运行。
① ②
③
④
① 状态栏
② 信息提示计数器
⑤
③ 信息窗口
第 2 章 KUKA机器人 的基本操作
定期对KUKA机器人的数据进行备份，是保证KUKA机器人正常工作的良 好习惯。 KUKA机器人数据备份的对象是所有正在系统内存运行的程序和系统参 数。当机器人系统出现错误或者重新安装新系统以后，可以通过备份快 速地把机器人恢复到备份时的状态。
第 2 章 KUKA机器人 的基本操作
两种机器人程序备份路 径：
E盘：extern A盘：intern 如欲将多台机器人数据 备份到一个U盘里，需要 有两个U盘。将两个U盘 插入系统，系统会根据插 入先后认定后插入的为E 盘：extern。 两个U盘在备份中的区 别在于：A盘只能备份一 个程序，因而只能备份一 个机器人的数据；而E盘 备份的程序名称可自定义 ，因而现场不同名机器人 都可以存入E盘。
KUKA工业机器人 第 2 章 KUKA 机器人
编程与实操技巧
的基本操作
1 KUKA机器人系统的机构和功能 2 认识示教器—配置必要的操作环境 3 KUKA机器人数据的备份和恢复
4 KUKA机器人的手动操作
第 2 章 KUKA机器人 的基本操作
KUKA 机 器 人 系 统 主 要 由 控 制 柜 、 机 械 系 统 及 smartPAD三个部分组成
① 控制柜（V）KR C4 ② 机器人机械系 统 ③ 库卡smartPAD 外围设备工具 保护装置 皮带输送机 传感器 外接轴
第 2 章 KUKA机器人 的基本操作
① 机械手（机器人机 械系统） ② 运动链的起点：机 器人足部（ROBRHale Waihona Puke BaiduOT） ③ 运动链的开放端： 法兰（FLANGE）A1～ A6：机器人轴1至轴6
状态信息
状态信息报告控制器的当前状态，例如：紧急停止 只要这种状态存在，状态信息便无法被确认
提示信息
提示信息提供有关正确操作机器人的信息，例如：需要启动键 提示信息可被确认。只要它们不使控制器停止，则无须确认
等待信息
等待信息说明控制器在等待哪一事件（状态、信息或时间）。等待信息可通过按“模拟”按键手 动取消
⑥
④ 3D鼠标坐标系状态
转换
⑫
⑤ 3D鼠标定位设置键
⑪
⑦
⑥ 移动键坐标系状态
转换
⑦ 移动键标记
⑧ 程序倍率
⑨ 手动倍率
⑩ 按键栏
⑧
⑪ 时钟显示键
⑨
⑫ Work Visual图标
⑩
第 2 章 KUKA机器人 的基本操作
状态栏“提交解释器”各颜色说明及smartHMI软键盘
图标
颜色 黄色
绿色
说明 选择了提交解释器。语句指针位于所选提交 程序的首行。 提交解释器正在运行。