KUKA机器人安全操作手册
库卡机器人操作指南
库卡操作指南库卡操作指南章节一、简介1.1 概述库卡是一种自主移动，用于自动化仓储和物流操作。
本操作指南将提供详细的操作步骤和注意事项，以确保库卡的安全和有效运行。
1.2 目的本操作指南的目的是为了帮助用户了解和掌握库卡的操作方法，能够正确操作和维护，在日常工作中发挥最大价值。
章节二、基础知识2.1 结构库卡由底盘、控制器、传感器等部件组成。
详细介绍每个部件的功能及位置。
2.2 工作原理介绍的自主导航、路径规划、物品识别等工作原理，帮助用户了解的基本工作原理。
2.3 安全注意事项提供操作时需要注意的安全事项，包括人员禁入区域、停止按钮的使用等。
章节三、操作3.1 启动和关闭详细说明的启动和关闭步骤，包括控制器的开关、运行程序的加载、的校准等。
3.2 导航介绍的自主导航功能，包括地图的加载、路径点的设置、导航模式的选择等。
3.3 任务调度解释如何使用调度系统，包括任务的创建、任务状态的监控等。
3.4 操作维护提供的日常操作和维护方法，包括电池更换、传感器清洁、故障排除等。
章节四、附件本操作指南附带以下附件：- 库卡操作指南图示- 库卡常见故障排除表法律名词及注释：1、：面向完成各种任务的可编程多功能机械设备，能够根据预定的程序和激励，和人类一起工作，或完成人类的工作。
2、自主导航：在没有外部干预的情况下，通过自身的传感器和算法进行地图构建、位置感知和路径规划，从而实现自主导航。
3、路径规划：在给定起点和终点的情况下，将移动到目标位置的过程。
路径规划需要考虑避障、最短路径等因素。
4、物品识别：通过传感器和图像处理算法，识别和辨别不同的物体，为后续的操作提供依据。
KUKA机器人安全操作手册
KUKA机器人安全操作手册当您拿到这份安全操作手册时请引起您的足够重视，请以认真负责的态度阅读本说明书中的任何一项条款。
您所接触到的是一台具有危险性的机器，正常的操作流程会给您带来更好的生产效益。
操作不当很可能它会变成杀人利器，请所有操作人员及设备维修人员引起足够的重视。
安全事项机器人在运行的过程中禁止任何人员进入机器人的工作区域，操作者在操作机器人的时候视线请不要离开机器人，任何情况下都有可能发生危险这时候操作员的正确处理会减小很多损失。
在保证人身安全的前提下保证设备的安全。
发生故障时，必须立即停止机器人的运行。
在排除故障之前，必须采取安全措施，杜绝未经许可的重新开机运行，并保证人员和物件不至于受到威胁。
机器人的操作要严格执行单人操作，严禁一个班次出现两人及多人操作，操作员不得离开操作岗位，如果生产线上出现任何生产问题如倒瓶及缺少纸箱等故障请由班组其他成员配合完成操作员请不要离开操作岗位，机器人在正常运行过程中没有特殊情况下禁止使用急停停车，急停作为安全保护环节没有安全危险的情况下禁止使用，以防在日后生产环节中发生安全危险急停按钮失效。
机器人在外部自动及内部自动运行过程中禁止转换运行模式，机器人高速运行过程中突然的停止可能会损伤机器人的机械结构，机器人运行过程中严禁超速运行，机器人现在所运行的速度百分比是由工程师根据现有机器人程序及机器人运行实际情况所确定，如需提速需征得公司有关领导的同意并由工程师调试以后由工程师确定上调百分比的幅度，严禁操作员随便提速。
禁止操作员在好奇心的驱使下提速。
机器人程序是由工程师编写并且多次修改，请操作员不要打开或关闭某个程序，机器人系统中有很多机器人系统程序，修改这些程序都有一定的危险性。
为了正常的生产效益请操作员不要打开或关闭某些程序。
程序中有很多运动点每个点和其他点都有很强的联系，如果修改不小心（如增加一个点、减少一个点、修改一个点等）则会出现不同程度的安全事故，轻则损坏机械设备重则伤人引起人身安全事故。
KUKA机器人KRC4操作说明书
9 / 181发布日期: 15.02.2011 版本: KSS 8.2 END V1 zh 1 引言1引言1.1目标群体本文献针对具有下列知识的用户：⏹具备有关工业机器人的基本知识1.2工业机器人文献工业机器人文献由以下部分组成：⏹机器人机械装置文献⏹机器人控制器文献⏹库卡系统软件操作及编程指南⏹选项及附件指南⏹保存在数据载体上的部件目录每份指南均独立成篇。
1.3提示的图示安全这些说明是安全提示，必须遵守。
提示这些提示可使工作便利或提供进一步信息的说明。
1.4商标Windows 是微软公司的商标。
WordPad 是微软公司的商标。
我们推荐客户在库卡学院进行培训，以便能以最佳方式使用我们的产品。
有关培训项目信息请访问公司主页 或直接在公司分支机构处获得。
该提示表示，如果不采取预防措施，则将导致死亡或严重的身体伤害。
该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致死亡或严重的身体伤害。
该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致轻微的身体伤害。
该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致财产损失。
该提示包含安全相关信息的说明或通用安全措施。
该提示不针对个别的危险或个别的预防措施。
用来使工作便利或提供进一步说明信息的提示。
全球独家推出 全覆盖型省配线解决方案库卡系统软件 8.210 / 181发布日期: 15.02.2011 版本: KSS 8.2 END V1 zh11 / 181发布日期: 15.02.2011 版本: KSS 8.2 END V1 zh 2 产品说明2产品说明2.1工业机器人概览工业机器人由下列部件构成：⏹机械手⏹机器人控制器⏹手持式编程器⏹连接线缆⏹软件⏹选项，附件2.2软件组成部分概览概览下列软件组成部分被应用：⏹库卡系统软件 8.2⏹Windows XPe V3.0.02.3库卡系统软件概览 (KSS)说明库卡系统软件 (KSS) 承担着工业机器人运行所需的所有基本功能。
⏹轨道设计⏹I/O 管理⏹数据与文件管理⏹等系统中可能还装有其它的工艺数据包，包含与应用程序相关的指令和配置。
库卡机器人安全操作及保养规程
库卡机器人安全操作及保养规程库卡机器人是现代化生产制造生产线智能化操作和装备必不可少的机器设备之一。
机器人作为一种自动化控制技术应用，每天在生产线上工作数小时以上，因此安全操作和保养是使用机器人的员工必须遵守和进行的工作。
本文档将介绍库卡机器人的操作和保养规程，从而确保机器人的安全工作和延长机器人的使用寿命。
安全操作规程1. 机器人作业前的准备在机器人作业前，应该按照以下步骤进行准备：1.确定机器人的作业区域，确保该区域为空，并且没有其他人在该区域。
2.清理机器人的各个部位，清理机器人周围的障碍物和杂物，确保周围环境的干净整洁。
3.对机器人各个关键部位进行检查，确保机器人的各个部位工作正常，尤其是机器人手臂、机器人传感器、电子视觉等部分。
4.准备好机器人操作的耗材，例如电池、特定工具和材料等。
2. 机器人安全操作在机器人作业时，需要注意以下几点：1.遵循公司的安全规范要求。
2.避免身体接触机器人，特别是避免触摸机器人旋转的手臂或斜着的电线和管道。
3.避免施加挤压、高压、拉伸或者其他危险力量。
尤其是需要避免机器人手臂过度伸展或者旋转，导致机器人失去平衡。
4.尽量使用机器人自身的控制器和软件进行操作，不要使用手柄、遥控器、或者其他非公司指定设备进行操作。
5.遵守周围安全区域禁止靠近的标识，避免操作误入禁区。
3. 机器人安全下线1.机器人作业完毕后，首先需要对机器人各个关键部位进行检查，确认没有遗留问题。
2.断开机器人的电源和线缆，避免误操作和误触。
3.对机器人进行日常保养，例如清理、增加润滑剂等。
4.在机器人周围放置明显的标记，禁止员工接近操作。
保养规程1. 清洁和润滑对机器人整体进行定期清洁，清理周围的灰尘和污垢。
对机器人各个关键部件进行适当的润滑，以延长部件的使用寿命。
2. 检查和维护对机器人各个部件进行定期的检查，特别是对传感器和视觉系统进行维护，以确保机器人的正常作业。
3. 更换和更新根据生产制造的需要以及机器人的工作状态，及时更换和更新机器人的配件和软件。
KUKA机器人基本手动操作
KUKA机器人基本手动操作一、操作前的准备在进行KUKA机器人的基本手动操作之前，首先需要确保机器人处于安全的状态。
这包括确保机器人的电源已关闭，以及所有的移动部件都处于安全的位置。
为了保护机器人免受损坏，绝对不要在手动操作时使用超过机器人规格的外部工具或附件。
二、启动机器人在接通电源并确保所有安全保护装置都正常工作后，可以启动机器人。
通常，这只需要在控制面板上按下“启动”按钮。
在启动过程中，如果机器人发出任何异常声音或显示异常信息，应立即停止启动并检查是否存在问题。
三、手动控制机器人在机器人启动后，可以通过控制面板或者示教器进行手动控制。
控制面板通常包括各种按钮和开关，可以用来控制机器人的移动、速度、旋转等。
示教器则是一种更高级的控制设备，可以用来精确地控制机器人的运动轨迹。
在进行手动操作时，应始终保持对机器人的完全控制，避免任何可能导致碰撞或损坏的操作。
如果机器人遇到任何异常情况或故障，应立即停止操作并寻求专业帮助。
四、安全注意事项在进行任何手动操作时，安全始终是第一位的。
因此，必须严格遵守所有相关的安全规定和操作指南。
这包括但不限于定期检查和维护机器人的各个部件，始终保持机器人在大家的视线范围内，以及在任何情况下都不要试图超出机器人的能力范围。
KUKA机器人的基本手动操作虽然需要一定的技能和经验，但只要遵守了相关的安全规定和操作指南，就可以安全、有效地控制机器人。
在工业自动化的世界中，ABB机器人无疑是最为引人注目的存在。
作为全球领先的机器人技术提供商，ABB机器人在各种行业和领域中都得到了广泛的应用。
而今天，我们将聚焦于ABB机器人的手动操作，探索这一技术如何赋予人类更强大的能力。
我们需要理解ABB机器人的基本构成和操作原理。
ABB机器人是一种具有高度灵活性和适应性的自动化机器，它们通过复杂的算法和感应系统来执行任务。
在手动操作时，我们主要是通过控制器和示教器来对机器人进行编程和操作。
手动操作ABB机器人需要一定的技巧和经验。
德国KUKA（库卡）机器人操作手册
发布日期: 11.04.2014版本: BA KR C4 GI V10www.P LCwo r l d.c n© 版权 2014KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140D-86165 Augsburg 德国此文献或节选只有在征得库卡机器人集团公司明确同意的情况下才允许复制或对第三方开放。
除了本文献中说明的功能外，控制系统还可能具有其他功能。
但是在新供货或进行维修时，无权要求库卡公司提供这些功能。
我们已就印刷品的内容与描述的硬件和软件内容是否一致进行了校对。
但是不排除有不一致的情况，我们对此不承担责任。
但是我们定期校对印刷品的内容，并在之后的版本中作必要的更改。
我们保留在不影响功能的情况下进行技术更改的权利。
本文件为原版文件的翻译。
KIM-PS5-DOC出版物:Pub BA KR C4 GI (PDF) zh 书页构造:BA KR C4 GI V11.2版本:BA KR C4 GI V10www.PLC wo r l d.c n1引言 .............................................................91.1工业机器人文献 .........................................................91.2提示的图示 .............................................................91.3商标 ...................................................................91.4所用概念 ...............................................................102对象和用途 .......................................................132.1目标群体 ...............................................................132.2按规定使用 .............................................................133产品说明 .........................................................153.1工业机器人概览 .........................................................153.2机器人控制系统概览 .....................................................153.3库卡 Power Pack ........................................................173.4库卡 Servo-Pack ........................................................173.5控制系统 PC ...........................................................173.6控制柜 .................................................................183.7安全接口板 .............................................................193.8旋转变压器数字转换器 ...................................................193.9控制器系统面板 .........................................................193.10低压电源件 .............................................................203.11外部24 V 供电电源 ......................................................203.12蓄电池 .................................................................203.13电源滤波器 .............................................................213.14总线用户 ...............................................................213.14.1KCB 用户 .............................................................213.14.2KSB 用户和配置类型 ...................................................223.14.3KEB 用户和配置类型 ...................................................223.15接线面板接口 ...........................................................243.16电机插头 Xxx、附加轴 X7.1 和 X7.2 ......................................253.16.1电机插头 X20 的插头配置 ..............................................263.16.2重载荷件 X20.1 和 X20.4 插头配置 .....................................273.16.3附加轴 1 插头配置 X7.1 ...............................................283.16.4附加轴 1 和 2 插头配置 X7.1 和 X7.2 .................................283.16.5 4 轴重载型卸码垛机器人插头配置 X8 ....................................293.16.6 4 轴卸码垛机器人插头配置 X20 .........................................303.16.7 5 轴重载型卸码垛机器人插头配置 X20.1 和 X20.4 ........................313.16.8 5 轴卸码垛机器人插头配置 X20 .........................................323.16.9X81（4 轴）插头配置 .................................................333.16.10X82（8 根轴）插头配置 ...............................................343.16.11卸码垛机器人附加轴 1 插头配置 X7.1 ...................................343.16.12卸码垛机器人附加轴 1 和 2 插头配置 X7.1 和 X7.2 ......................353.17多功能接线板 X81，单个插头 X7.1...X7.4 .................................353.17.1X81（3 轴）插头配置 .................................................363.17.2X81（4 轴）插头配置 .................................................373.17.3X81、X7.1（5 轴）插头配置 ...........................................383.17.4X81、X7.1 和 X7.2（6 轴）插头配置 ...................................39目录www.P LC wo r l d.c n3.17.5X81、X7.1...X7.3（7 轴）插头配置 .....................................403.17.6X81、X7.1...X7.4（8 轴）插头配置 .....................................413.18单个插头 X7.1...X7.8 ....................................................433.18.1X7.1...X7.3（3 轴）插头配置 ..........................................443.18.2X7.1...X7.4（4 轴）插头配置 ..........................................453.18.3X7.1...X7.5（5 轴）插头配置 ..........................................463.18.4X7.1...X7.6（6 轴）插头配置 ..........................................473.18.5X7.1...X7.7 插头配置（7 轴） .........................................493.18.6X7.1...X7.8（8 轴）插头配置 ..........................................513.19控制系统 PC 机接口 ......................................................523.19.1主板 D2608-K 接口 ....................................................533.19.2主板 D3076-K 接口 ....................................................543.19.3主板 D3236-K 接口 ....................................................553.20库卡 smartPAD 支架（选项） ..............................................563.21柜冷却装置 ..............................................................573.22客户安装空间说明 ........................................................574技术数据 .........................................................594.124 V 外来供电 ...........................................................604.2安全接口板 .. (61)4.3机器人控制器尺寸 ........................................................624.4机器人控制器的最小间距 ..................................................624.5柜门的摆动范围 ..........................................................634.6smartPAD 支架尺寸（选项） ...............................................644.7用于地面固定的钻孔尺寸 ..................................................644.8技术柜的钻孔尺寸 ........................................................644.9标牌 ....................................................................655安全 .............................................................695.1一般 ....................................................................695.1.1责任说明 .............................................................695.1.2按规定使用工业机器人 .................................................695.1.3欧盟一致性声明及安装说明 .............................................705.1.4使用的概念 ...........................................................705.2相关人员 ................................................................715.3工作区域、防护区域及危险区域 ............................................725.4停机反应的触发器 ........................................................725.5安全功能 ................................................................735.5.1安全功能概览 .........................................................735.5.2安全控制系统 .........................................................745.5.3运行方式选择 .........................................................745.5.4“操作人员防护装置” 信号 ...........................................745.5.5紧急停止装置 .........................................................755.5.6从上一级安全控制系统中退出登录 .......................................755.5.7外部紧急停止装置 .....................................................765.5.8确认装置 .............................................................765.5.9外部确认装置 .........................................................765.5.10外部安全运行停止 .....................................................765.5.11外部安全停止 1 和外部安全停止 2 ......................................77 www.P LC wo r l d.c n5.5.12T1 的速度监控 ........................................................775.6附加防护装备 ...........................................................775.6.1点动运行 .............................................................775.6.2软件极限开关 .........................................................775.6.3机械终端止挡 .........................................................775.6.4机械式轴范围限制装置（选项） .........................................775.6.5轴运动范围监控装置（选项） ...........................................785.6.6不用驱动能量移动机械手的方法 .........................................785.6.7工业机器人上的标识 ...................................................785.6.8外部防护装置 .........................................................795.7运行方式和防护功能概览 .................................................795.8安全措施 ...............................................................805.8.1通用安全措施 .........................................................805.8.2运输 .................................................................805.8.3投入运行和重新投入运行 ...............................................815.8.3.1检查机器数据和安全配置 ............................................825.8.3.2调试模式 ..........................................................835.8.4手动运行 .............................................................835.8.5模拟 .................................................................845.8.6自动运行 .............................................................845.8.7保养和维修 ...........................................................845.8.8停止运转，仓储和废料处理 .............................................865.8.9单点控制（Single Point of Control）的安全措施 .......................865.9所用的标准和规定 .......................................................876规划 .............................................................896.1电磁兼容性（EMC） ......................................................896.2置放条件 ...............................................................896.3连接条件 ...............................................................926.4固定库卡 smartPAD 支架（选项） .........................................936.5使用 Harting 插头 X1 的电源接口 ........................................936.6安全接口 X11 的说明 ....................................................946.6.1安全接口 X11 .........................................................956.6.2外部确认开关接口 X11 .................................................986.6.3插头 X11 的插孔图 ....................................................996.6.4紧急停止回路及防护装置的布线示例 .....................................996.6.5安全输入端和输出端布线示例 ...........................................1006.7通过以太网安全接口的安全功能 ...........................................1026.7.1确认开关基本电路 .....................................................1066.7.2通过以太网安全接口的 SafeOperation （选项） ...........................1066.7.3以太网接口 (1xRJ45) X66 ..............................................1096.8CIB 上的 EtherCAT 接口 .................................................1096.9接地电位均衡导线 .......................................................1106.10更改系统结构，更换设备 .................................................1116.11确认操作人员防护装置 ...................................................1116.12性能级 .. (111)6.12.1安全功能的 PFH 值（PFH = Probability of Failure per Hour，即每小时故障概率）1127运输 .............................................................115 www.P L C w o rl d .c n7.1用运输托盘挽具运输 ......................................................1157.2使用叉车进行运输 .. (116)7.3用电动叉车进行运输 ......................................................1187.4用滚轮附件组运输（选项） ................................................1188投入运行和重新投入运行 ...........................................1198.1概览投入运行 (119)8.2置放机器人控制系统 ......................................................1208.3接上连接电缆 ............................................................1208.3.1X21 数据线路 .........................................................1218.4固定库卡 smartPAD 支架（选项） ..........................................1218.5插入库卡 smartPAD .......................................................1228.6连接接地电位均衡导线 ....................................................1228.7将机器人控制系统连接到电源上 ............................................1228.8取消蓄电池放电保护 ......................................................1238.9将安全接口 X11 接好线并插入 .............................................1248.10更改系统结构，更换设备 ..................................................1248.11投入运行模式 ............................................................1248.12接通机器人控制器 ........................................................1259操作 .............................................................1279.1库卡 smartPAD 手持编程器 ................................................1279.1.1前部 .................................................................1279.1.2背面 .................................................................12810保养 .............................................................13110.1保养图标 ................................................................13110.2检查 SIB 继电器输出端 ...................................................13310.3检查 SIB 扩展型继电器输出端 .............................................13310.4清洁机器人控制系统 ......................................................13311维修 (135)11.1修理及备件购置 ..........................................................13511.2布线示例 X11 ............................................................13611.3更换外部风扇 ............................................................13711.4更换控制系统 PC 机组件 ..................................................13811.4.1更换控制系统 PC 机 ...................................................13811.4.2更换控制系统 PC 机风扇 ...............................................13911.4.3更换主板 .............................................................14111.4.4更换主板电池 .........................................................14111.4.5更换 LAN 双网卡 DualNIC ..............................................14111.4.6更换硬盘 .............................................................14111.5更改系统结构，更换设备 ..................................................14211.5.1更换库卡 Power Pack ..................................................14311.5.2更换库卡伺服包 （KSP） ...............................................14511.5.3更换控制柜 ...........................................................14811.5.4更换安全接口板 .......................................................15111.5.5更换旋转变压器数字转换器 .............................................15311.6更换蓄电池 ..............................................................15511.7更换低压电源 ............................................................157 www.P LC wo rl d.c n11.8更换平衡压力分隔器 .....................................................15811.9安装库卡系统软件 (KSS) .................................................15912故障排除 (161)12.1控制柜 LED 显示 ........................................................16112.2保险装置控制柜 .........................................................16412.3分解器数字转换器 LED 显示 ..............................................16512.4控制器系统面板 LED 显示 ................................................16612.4.1控制器系统面板 LED 故障显示 ..........................................16812.5安全接口板 LED 显示 ....................................................16912.6控制系统 PC 机接口 .....................................................17112.6.1主板 D2608-K 板载 LAN 网卡 LED 显示 .................................17212.6.2主板 D3076-K 板载 LAN 网卡 LED 显示 .................................17212.6.3主板 D3236-K 板载 LAN 网卡 LED 显示 .................................17312.7安全接口板保险装置 .....................................................17312.8检查库卡 Servo Pack ....................................................17512.9检查库卡 Power Pack ....................................................17612.10KPP 和 KSP 的故障信息 ..................................................17712.11KPP 和 KSP 的警告提示 ..................................................18013停止运转，仓储和废料处理 (185)13.1停止运转 ...............................................................18513.2仓储 ...................................................................18513.3废物处理 ...............................................................18514库卡服务 (187)14.1技术支持咨询 ...........................................................18714.2库卡客户支持系统 .......................................................187索引 (195) www.PLC wo r l d.c nwww.P LC wo r l d.c n9 / 201: BA KR C4 GI V101引言1.1工业机器人文献工业机器人文献由以下部分组成：⏹机器人机械装置文献⏹机器人控制系统文献⏹系统软件操作及编程指南⏹选项及附件指南⏹保存在数据载体上的部件目录每份指南均独立成篇。
库卡机器人安全操作规程
库卡机器人安全操作规程设备标准操作规程一、全操作前提1.1、操作设备前必须按要求穿戴好劳动保护用品；二、操作前设备检查2.1、按照点检表完成设备点检，了解设备状态，并做好相应记录；2.2、检查水、电、气等是否已经打开及确认其压力是否在正常状态；2.3、检查控制柜及机器人本体上的电缆及水气管有无破损、接头裸露等，机器人上各电机无异响。
三、设备操作注意事项3.1、操作前先将速度调整到50%以下，检查机器人“紧急停止”按钮是否能够正常作用，了解机器人当前所处位置及状态，在执行例行程序时必须先回“HOME”点；3.2、操作时尽量与机器人保持一定的安全距离，在熟知程序并在安全允许的情况下才能进行程序跳步操作及对I/O点强制，强制点必须及时告知下一班设备责任人及工段设备责任人，严禁将机器人撞上车身、其他机器人及夹具；3.3、严禁任何人员踩、踏机器人上电缆、电机、焊钳及A1---A6轴。
对机器进行野蛮操作；3.4、未经过允许，严禁任意修改、删除、添加程序以及对机器人控制的设置进行修改、删除、添加等，若确实需要必须经过设备负责人的允许，且极时做好备份工作；3.5﹑每次操作完成后，应将机器人上的电缆、示教器等归位，将机器人回到“HOME”点。
四、操作中4.1、机器人在断电情况下先将机器人运行方式打到手动，打开机器人的气源，保证气压能满足设备的正常运行的需要，然后打开机器人控制柜的电源，等待机器人启动；4.2、机器人启动到初始界面后，先进入程序编辑界面，运行“HOME”例行程序，当机器人离“home”位置较远或者有障碍物时，先手动移动机器人到离“home”位置较近的地方，运行时注意机器人位置，防止出现碰撞；4.3、机器人运行完“HOME”例行程序后，将机器人运行模式切换到自动状态，机器人进入自动运行状态；4.1、生产结束后，需要对机器人做保养时，按下请求服务按钮，机器人将会自动运行到服务位，待机器人完全停止时，拉开门上安全锁，待“进入安全”指示灯常亮后，进入安全门，进行相应的维护；4.2、当机器人需要更换电极帽时，程序会自动执行相应的列行程序，并发出提示信号，这是只需机器人完全运行到更换电极帽位置时，打开门上安全锁，待“进入安全”指示灯常亮以后进入安全门内，更换电极帽；4.3、当机器人在工作过程中出现故障而停止时，先查看示教器，无法处理时通知维修人员，不要随意移动机器人的轨迹；4.4、定期对机器人程序进行备份，严格禁止无关人员随意操作机器人，操作过程中，不得随意修改机器人轨迹和其他相关指令；4.5、关机的正确方法是：主页面---登录专家模式---主页面----关机。
KUKA机器人基本手动操作
KUKA基本手动操作KUKA基本手动操作1.操作前准备1.1 确保系统已经成功启动并且处于运行状态。
1.2 检查上的所有安全警示标志和标识，确保操作环境安全。
1.3 穿戴适当的个人防护装备，包括安全帽、安全眼镜、手套等。
2.基本控制面板介绍2.1 开关机按钮：用于启动或关闭系统。
2.2 编程启动按钮：用于启动程序控制。
2.3 紧急停止按钮：用于紧急情况下停止运行。
2.4 模式选择开关：用于选择运行模式，例如自动模式和手动模式。
2.5 示教按钮：用于手动操作。
2.6 速度控制旋钮：用于调整运动速度。
2.7 报警指示灯：用于指示系统状态是否正常。
3.手动操作步骤3.1 将切换到手动模式。
3.2 通过示教按钮，按下的启动按钮，使开始运行。
3.3 使用示教按钮控制的运动，包括前后移动、左右旋转等。
3.4 在需要停止的位置，按下示教按钮上的停止按钮。
3.5 将切换回自动模式。
4.注意事项4.1 在操作过程中始终关注的运动，确保安全。
4.2 不要将手部或其他物体靠近运动范围内，以免发生意外伤害。
4.3 如果遇到任何异常情况或报警指示灯亮起，请立即停止操作并联系相关人员进行处理。
本文档涉及附件:附件1、KUKA基本操作流程图附件2、KUKA安全警示标志和标识说明法律名词及注释:1.系统：指由电子、机械、软件等组成的用于执行特定任务的自动化系统。
2.自动模式：指根据预设程序自主运行的状态。
3.手动模式：指由操作人员通过示教按钮手动控制运行的状态。
4.个人防护装备：指用于保护操作人员安全的装备，例如安全帽、安全眼镜、手套等。
kuka机器人KRC2系统操作与编程手册
一、安全51.1 责任61。
2选用61.3 安全标示61。
4 一般安全规定61。
5关于营运者和操作者的特别安全措施71。
6 六轴机器人的死点81.7 机器人系统的安全要素:工作空间的限制81.8 机器人系统的安全要素:温度监控91。
9 机器人系统的安全要素：试运行模式91。
10 机器人的安全要素：使能按键91.11 机器人轴的松开装置91.12规划和结构：安全和工作空间101.13安装与操作101.14安装与操作:安装的安全111.15安全标记111。
16 KUKA 培训的安全指导111.17 受静电威胁的组件的处理13二、用户控制& 导航142。
1 系统概述142.1。
1 KR C2 的技术数据142.1。
2 KR C2 的PC 主机箱142。
1.3 PC- KR C2 PC 接口142。
1。
4 机器人上的序列号152.1.5 控制柜上的序列号152。
1.6 软件152。
1。
7 用户组162.2 基本术语162。
2。
1 KUKA 机器人系统的构成162.2.2 KUKA 示教器(KCP)162.2.3 机器人类型命名172。
2.4 KUKA 机器人的机械结构172.2。
5 KUKA 机器人轴的命名182.2.6 KUKA 机器人的工作范围(侧视图）182.2。
7 KUKA 机器人的工作范围（俯视图）182.2。
8 KUKA 机器人的载荷分配192.2。
9 KUKA 机器人上的负载(标准系列）192。
2.10 KR 125/2 的有效载荷表192.3 示教器202.3.1 KUKA 示教器(KCP）202。
3。
2 模式选择开关202。
3.3 模式列表202.3。
4 示教器窗口操作212.3。
5 窗口显示212。
3。
6窗口选择键212.3。
7软按键222.3。
8 状态窗口222.3.9消息窗口222.3。
10消息类型222.3.11 示教器运行程序232.3。
12 数字小键盘232.3.13 ASCII 字母键盘242。
KUKA KR 16-2 机器人操作手册说明书
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PTP {POS: X 1000.00, Y 0.00, Z 1000.00, A 90.00, B 0.00, C 90.00, S 6, T 50}
;Motion Part
Part 3. Motion Part (will be executed continuously)
PTP {POS: X 500.00, Y 500.00, Z 500.00, A 90.00, B 0.00, C 90.00, S 6, T 50}
• To do this, the controller calculates the necessary angle differences for each axis.
• Syntax
PTP {POS: X 1000.00, Y 0.00, Z 1000.00, A 90.00, B 0.00, C 90.00, S 6, T 50} or
20
Coding Guideline
INI
Part 1. Just type INI"
;Initial Position
Part 2. Set the Initial Position
ห้องสมุดไป่ตู้
$VEL.CP = 0.5
KUKA焊接机器人操作
KUKA焊接机器人操作1、机器人的正确开机或关机顺序:1.1、正确开机顺序：先开机器人控制柜——> 再开焊机电源——> 水箱电源和除尘设备电源。
1.2、正确关机顺序：先关机器人控制柜再关焊机电源水箱电源和除尘设备电源。
2、设备使用注意事项：1,焊枪安装时一定要注意，需要使枪颈后端带外丝的接头和集成电缆带铜内丝的塑料锁母对正，然后轻柔顺畅的拧紧！以确保枪颈和电缆的导电面紧密接触！如果没有充分拧紧，枪颈和电缆的导电面间就会有间隙，由于电流较大会出现间隙放电，而破坏导电面，从而使枪颈和电缆出现不可修复的故障。
（如图1所示）2,对于水冷焊枪，由于间断焊接导致铜锁母经常冷热交替，可能会导致螺纹松动，枪颈和电缆间出现间隙而放电烧损，所以应每周定期检查并拧紧塑料锁母，但注意不要用力过大导致滑丝。
（如图1所示）①此处注意定期检查有无松动！！！3, 如果在电缆法兰处出现漏水现象，请及时检查是否正确安装枪 颈；如果枪颈电缆的接触面已经出现损坏， 请及时送厂家维修, 切忌将水箱关闭继续使用，否则会出现不可修复的损坏！ 4，对水冷焊枪工作时要保证充分冷却，TBi 水冷焊枪要求在2bar 压力下，水流达到1.6L/min-2.0 L/min ；请经常检查水箱、通 水管道和水质，并每3个月定期更换水箱内冷却液体（蒸馏水， 冬季加防冻液）。
（如图2所示）5， 清枪站需要定期维护：清枪站一定要使用干燥清洁的压缩空气, 并每周拧开气动马达下面的胶木螺丝放水以免使转轴生锈影响转 动；移动轴每月注油一次；每周对设备进行清扫；每周检查一次水位低于此 ②此处每周注意 拧下清洗内部 滤芯红色标记时 注意加水加水口（加纯净水、蒸馏水）硅油瓶中的硅油。
（如图3所示）注意及时 加硅油 此处每周 拧下放水③每次使用焊枪前后，请检查喷嘴、导电嘴、导电嘴座、气体分 流器、绝缘垫片、送丝管、导丝管等耗材是否正确安装及完好， 有问题请及时更换。
kuka机器人操作与编程手册
KUKA机器人操作与编程手册简介KUKA机器人是德国KUKA机器人公司（KULG）生产的工业机器人。
它们被广泛应用于汽车制造、电子制造、建筑等各个领域。
本手册旨在为初学者提供一些关于KUKA机器人操作和编程的基础知识。
操作手册1. KUKA机器人的启动和关闭KUKA机器人的启动和关闭是使用KUKA KR C4控制器进行操作的。
下面是启动和关闭机器人的步骤：1.打开控制器电源2.使用控制器上的开关将机器人系统启动3.等待机器人系统自检完成4.通过控制器进行机器人的操作5.关闭机器人系统前，确保机器人处于安全位置6.使用控制器上的开关关闭机器人系统2. 机器人的基本移动KUKA机器人具有多种不同类型的运动，包括直线运动、旋转运动和关节运动。
下面是一些基本的机器人移动指令示例：•直线运动：LIN X100 Y100 Z100 A45 B45 C45•旋转运动：CIRC P100 P200 R50•关节运动：JNT J1=90 J2=453. 机器人编程语言KUKA机器人使用KRL（KUKA Robot Language）作为其编程语言。
KRL是一种结构化编程语言，类似于C或Pascal。
下面是一个简单的KRL程序示例：DEF myProgram()DECL int iDECL bool conditioni = 0condition = trueWHILE condition DOINC iIF i == 10 THENcondition = falseENDIFENDWHILEENDDEF4. 机器人的传感器和反馈KUKA机器人可以配备各种传感器，以便实时监测机器人的状态和周围环境的信息。
一些常见的传感器包括力传感器、视觉传感器和温度传感器。
通过这些传感器，机器人可以感知和适应外部环境的变化。
5. 机器人的安全措施在操作KUKA机器人时，安全是至关重要的。
以下是一些常见的机器人安全措施：•确保机器人周围没有障碍物•执行安全风险评估，并根据评估结果制定相应的操作计划•对机器人进行定期维护和检查，确保其正常运行•使用必要的个人防护设备，例如手套和护目镜结论本手册提供了初学者入门KUKA机器人操作和编程的基本知识。
库卡机器人使用手册
库卡机器人使用手册库卡机器人是一款先进的工业机器人，具有广泛的应用领域和强大的功能。
本使用手册旨在为用户提供详细的操作指南和使用技巧，确保用户能够充分利用库卡机器人的功能。
1. 机器人基本操作：- 启动和关闭机器人：按下机器人控制箱上的电源按钮启动机器人，长按电源按钮关闭机器人。
- 紧急停止：在紧急情况下，按下机器人上的紧急停止按钮，机器人会立即停止运动。
- 位置设定：通过使用示教器、传感器或远程控制设置机器人的起始位置和目标位置。
- 运动控制：使用机器人控制器或示教器来控制机器人的运动，包括移动、旋转、抓取等操作。
2. 机器人编程：- 示教编程：使用示教器手动示教机器人的运动路径和动作序列。
- 离线编程：使用专业的机器人编程软件，通过图形化界面或代码编辑器来设计和编辑机器人的程序。
- 在线编程：通过与机器人控制器连接，并使用相应的编程语言来编写机器人程序，实现更加复杂的任务。
3. 机器人应用：- 组装任务：库卡机器人适用于各种组装任务，可以高速、精确地完成组装动作，提高生产效率。
- 搬运任务：机器人可以搬运重物，减少人力劳动，提高工作安全性和效率。
- 焊接任务：库卡机器人可以进行自动化焊接，确保焊接质量和一致性。
- 检测任务：机器人搭载传感器可以实现各种检测任务，如视觉检测、尺寸检测等。
- 包装任务：机器人可以根据预先设定的程序将产品进行包装，提高包装效率和一致性。
4. 机器人安全：- 安全围栏：为了保证工作区域的安全，应根据工作环境设置机器人的安全围栏，并保持围栏完好。
- 安全传感器：配置机器人安全传感器，及时检测周围环境以保证人员和设备的安全。
- 急停装置：机器人必须配备紧急停止按钮，以便在紧急情况下立即停止机器人的运动。
请你根据机器人的具体型号和用途，结合上述基本操作、编程技巧、应用领域和安全要求，深入阐述使用库卡机器人的操作步骤、编程方法和应用场景。
无论是初学者还是专业人员，都能通过使用手册轻松上手库卡机器人，并最大程度地发挥机器人的潜力。
库卡机器人使用手册
库卡机器人使用手册一、产品概述库卡机器人是一款高性能、智能化的工业机器人，具有灵活的操作方式和广泛的应用领域。
本手册将详细介绍库卡机器人的使用方法、技术规格、安全注意事项等内容，帮助用户更好地了解和使用库卡机器人。
二、技术规格1. 机器人型号：库卡机器人 KR10 R1100-22. 最大负载能力：10kg3. 工作半径：1100mm4. 控制系统：KUKA KRC45. 重复定位精度：±0.03mm6. 最大运动速度：3m/s三、使用方法1. 上电和关机a. 上电：通过按下机器人控制柜上的电源开关按钮，待机器人系统启动完成后，即可进行操作。
b. 关机：在使用完毕后，按下控制柜上的停止按钮，等待系统自动关机。
2. 机器人操作a. 手动操作：可以通过机器人控制器进行手动操控，控制机器人在三维空间内移动。
b. 程序执行：通过预先编写好的程序指令，让机器人按照程序自动执行各种任务。
3. 安全操作a. 确保工作区域没有障碍物，并且安装好机器人的安全防护装置，以防止发生碰撞事故。
b. 在机器人操作过程中，必须持续监控机器人的动作和周围环境，确保安全。
4. 维护保养a. 定期对机器人的执行部件进行检查和维护，确保机器人的正常运行。
b. 在使用过程中，及时清理机器人表面、清洁冷却风扇，防止灰尘堵塞影响散热效果。
四、安全注意事项1. 确保所有操作人员都经过专业培训，并且了解机器人的运作原理和操作方法。
2. 在进行程序编写和修改时，注意确保程序的准确性和安全性，防止发生意外情况。
3. 在系统故障时，要立即停止使用机器人，并及时联系技术人员进行维修。
4. 在使用过程中，严禁将手部或其他物体伸入机器人的工作范围内，防止被机器人夹住或碰撞。
五、保修和技术支持1. 本产品自售出之日起享有一年的免费保修期，保修期内因产品质量问题引起的故障，将免费提供维修服务。
2. 如有任何使用上的问题或技术支持需求，可以随时联系我司技术支持人员，我们将会提供及时有效的支持。
KUKA机器人基本手动操作
KUKA基本手动操作KUKA基本手动操作1. 操作前准备1.1 确定的操作区域是否清洁、整齐，并且没有任何障碍物。
1.2 检查的所有连接线是否牢固，没有松动或断裂的情况。
1.3 确保的电源已经连接，并处于正常工作状态。
2. KUKA的基本组件2.1 控制器：操作的主要控制单元，负责接收指令和控制的运动。
2.2 机械臂：的主要操作部件，可以进行各种运动和姿势调整。
2.3 结构件：机械臂的支撑结构，包括关节、连接杆等。
2.4 末端执行器：的末端部件，可以用于抓取、移动或加工物体。
3. 基本操作3.1 的启动和关闭3.1.1 启动前，确保周围没有人员或障碍物，以保证安全操作。
3.1.2 按下控制器上的启动按钮，等待完成自检和初始化过程。
3.1.3 关闭时，先切断电源并等待停止运动后，再进行其他操作。
3.2 的姿势调整3.2.1 运行控制器上的调整模式，并选择相应的姿势调整功能。
3.2.2 选择需要调整的关节或末端执行器，并进行相应的旋转或移动操作。
3.2.3 调整完成后，保存并退出姿势调整模式。
3.3 的运动3.3.1 选择控制器上的运动模式，并选择相应的运动功能。
3.3.2 输入运动指令，包括移动距离、速度、加速度等参数。
3.3.3 开始运动前，确保运动路径是安全的，并且周围没有人员或障碍物。
4. 附件本文档涉及的附件包括：- KUKA操作手册- KUKA控制器用户指南- 机械臂关节调整工具5. 法律名词及注释- ：根据《安全》法律法规所定义的自动操作装置。
- 控制器：操作的主要控制单元。
- 关节：机械臂的连接部分，提供运动的可调节点。
- 末端执行器：的末端部件，可以进行抓取、移动或加工物体的操作。
KUKA机器人操作
KUKA操作一：引言本文档旨在提供关于KUKA操作的详细指南，以帮助用户熟悉和正确使用该设备。
以下章节将介绍如何进行基础设置、程序编写与调试等相关内容。
二：系统要求1. 硬件配置：确保计算机及其配套设备满足最低系统要求。
2. 软件安装：按照官方指导手册中的步骤安装并配置所需软件。
三：快速入门1. 连接电源和网络线：根据说明书连接适当的电源和网络线，并确认正常工作。
2. 启动控制台：按下开启按钮，触发启动过程，并注意检查是否有异常情况出现。
3. 标定末端执行器（TCP）位置：a) 将夹具或传感器固定到末端执行器上；b) 执行标定程序，在特定点处记录当前坐标值；c) 重复以上步骤直至所有需要用到不同姿态角度时都完成了相应数据采集；四：运行模式选择与切换1. 示教模式（Teach Mode）: 在此模式下可以通过手柄来示范性地移动机械臂，同时也能实时监测各个轴向状态。
2. 自动模式（Auto Mode）: 在此模式下，将按照预先编写的程序自主执行任务。
五：示教操作1. 示范性移动：通过手柄控制机械臂进行位置和姿态调整；2. 记录点位：在特定位置上记录当前坐标值，并保存为一个目标点；3. 连续路径运行：连接多个已经存储好的目标点以形成连续路径，并观察其轨迹是否符合要求；六：程序编写与调试1. KRL语言基础：a) 了解KUKA Robot Language (KRL) 的基本结构和规则;b) 学习如何定义变量并赋予初始值;七：安全注意事项1. 操作前检查所有设备及电源线路是否正常工作；2.遵循相关法律法规，在使用过程中确保周围环境无障碍物或危险因素存在；3.禁止未经许可拆除或更改任何关键部件。
八：附件列表- 附件一：“KUKA快速入门指南”- 附件二：“术语表”以上是对于“KUKA操作”的详尽介绍。
希望该文档能够帮助用户正确地理解和使用KUKA。
如有任何疑问或需要进一步的帮助，请参考附件中提供的“快速入门指南”或查阅术语表。
库卡机器人使用手册
库卡机器人使用手册第一章机器人简介1.1 基本信息库卡机器人是由德国库卡公司研发生产的工业机器人，具有高精度、高速度和灵活性的特点，广泛应用于制造业领域。
库卡机器人包括各种系列和型号，能够满足不同行业的生产需求。
1.2 产品特点- 高精度：库卡机器人配备先进的控制系统和传感器，能够实现精准的运动控制和定位。
- 高速度：库卡机器人采用先进的驱动技术和优化的运动算法，能够实现快速、高效的工作。
- 灵活性：库卡机器人具有灵活的关节结构和多种工具末端，能够适应不同的任务和工作环境。
第二章使用前准备2.1 安全保障在使用库卡机器人前，必须确保操作人员已经接受相关的培训并获得相关的操作资格证书。
必须在工作环境中设置必要的安全防护设施，确保操作过程中不会对人员和设备造成危险。
2.2 电源和环境库卡机器人需要接入合适的电源供应，并且工作环境必须具备基本的通风、温度控制和清洁条件，以确保机器人的正常运行和寿命。
第三章操作指南3.1 启动和关机在启动库卡机器人前，操作人员必须检查相关的开关、控制盒和系统状态，确保机器人处于正常状态。
关机时，必须按照规定的步骤进行，避免因操作不当造成机器人或设备的损坏。
3.2 运动控制库卡机器人采用先进的运动控制系统，操作人员可以通过控制台或者外部接口实现对机器人的灵活控制，包括手动操作、程序控制和在线控制等多种模式。
3.3 任务设置库卡机器人可以通过编程或者外部输入实现不同的工作任务，操作人员需要了解机器人的编程规范和工作逻辑，确保机器人可以按照预期完成工作。
第四章故障处理4.1 常见故障库卡机器人可能会出现各种故障，包括电气故障、机械故障和软件故障等。
操作人员需要了解常见故障的原因和处理方法，及时解决问题，确保机器人的正常运行。
4.2 维护保养定期的维护保养对于库卡机器人的长期稳定运行至关重要，操作人员需要按照规定的维护周期进行机器人的保养和检修，包括润滑、清洁和零部件更换等工作。
kuka机器人KRC2系统操作和编程手册
一、安全 (9)1.1 责任 (9)1.2选用 (9)1.3 安全标示 (10)1.4 一般安全规定 (10)1.5关于营运者和操作者的特别安全措施 (11)1.6 六轴机器人的死点 (12)1.7 机器人系统的安全要素：工作空间的限制 (12)1.8 机器人系统的安全要素：温度监控 (13)1.9 机器人系统的安全要素：试运行模式 (14)1.10 机器人的安全要素：使能按键 (14)1.11 机器人轴的松开装置 (14)1.12规划和结构：安全和工作空间 (15)1.13安装与操作 (16)1.14安装与操作：安装的安全 (16)1.15安全标记 (16)1.16 KUKA 培训的安全指导 (17)1.17 受静电威胁的组件的处理 (19)二、用户控制& 导航 (20)2.1 系统概述 (20)2.1.1 KR C2 的技术数据 (20)2.1.2 KR C2 的PC 主机箱 (20)2.1.3 PC- KR C2 PC 接口 (21)2.1.4 机器人上的序列号 (21)2.1.5 控制柜上的序列号 (21)2.1.6 软件 (22)2.1.7 用户组 (22)2.2 基本术语 (23)2.2.1 KUKA 机器人系统的构成 (23)2.2.2 KUKA 示教器(KCP) (23)2.2.3 机器人类型命名 (24)2.2.4 KUKA 机器人的机械结构 (24)2.2.5 KUKA 机器人轴的命名 (25)2.2.6 KUKA 机器人的工作范围（侧视图） (25)2.2.7 KUKA 机器人的工作范围（俯视图） (25)2.2.8 KUKA 机器人的载荷分配 (26)2.2.9 KUKA 机器人上的负载(标准系列) (26)2.2.10 KR 125/2 的有效载荷表 (27)2.3 示教器 (27)2.3.1 KUKA 示教器(KCP) (27)2.3.3 模式列表 (28)2.3.4 示教器窗口操作 (28)2.3.5 窗口显示 (28)2.3.6窗口选择键 (29)2.3.7软按键 (29)2.3.8 状态窗口 (30)2.3.9消息窗口 (30)2.3.10消息类型 (30)2.3.11 示教器运行程序 (31)2.3.12 数字小键盘 (31)2.3.13 ASCII 字母键盘 (32)2.3.14 光标/回车 (33)2.3.15 菜单键 (33)2.3.16 状态键 (33)2.3.17 状态栏 (34)2.3.18 状态栏 (34)2.4用户模式导航 (34)2.4.1 导航 (35)2.4.2 导航中的图表 (35)2.4.3 用键盘导航 (35)2.4.4 新建程序 (36)2.4.6 存档 (36)2.4.7 存档 所有 (37)2.4.8 存档单个程序 (37)2.4.9 恢复所有 (37)2.4.10 恢复单个程序 (38)2.5专家模式导航 (38)2.5.1 导航(专家) (38)2.5.2导航中的附加图标(专家) (38)2.5.3 创建一个新模块(专家) (39)2.5.4 错误显示 (39)2.5.5 错误列表 (39)三、校零 (40)3.1为什么要校零 (40)3.2 校零装置 (40)3.3 量具筒横截面 (41)3.4 控制运行过程示意 (41)3.5 重新校零的原因 (41)3.6 用EMT 进行轴的校正 (42)3.7 为EMT校正做准备 (42)四、坐标系 (43)4.1轴的精确移动 (44)4.1.2 用空间鼠标使轴精确运动 (44)4.2 全局坐标系 (44)4.2.1 全局坐标系 (44)4.2.2 直角坐标系中旋转角的分配 (44)4.2.3 右手法则(坐标系方向) (45)4.2.4 右手法则(坐标系方向) (45)4.2.5 用空间鼠标控制的笛卡儿（直角）坐标系中的运动 (45)4.3 工具坐标系 (45)4.4 基坐标系 (45)五、TCP(工具中心点）标定 (46)5.1 TCP 标定 (46)5.2 TCP 标定的一般程序 (46)5.3 TCP(工具中心点）标定方法 (47)5.3.1 TCP 定标法 (47)5.3.2 方位定标法 (47)5.3.4 激活工具 (47)5.3.5 X Y Z – 4 点法 (48)六、基坐标系的标定 (48)6.1 工件标定 (48)6.2工件标定的目的 (49)6.3 3点法 (49)6.4 间接计算基坐标系 (50)6.5 激活基坐标系 (50)七、移动规划 (51)7.1 点到点（PTP）移动 (51)7.1.1 PTP （点到点）移动最快 (51)7.1.2 同步点到点 (51)7.1.3 规划一个PTP(点到点)移动 (52)7.1.4规划一个PTP(点到点)移动 (52)7.1.5规划一个PTP(点到点)移动 (52)7.2 直线LIN 移动 (52)7.2.1线移动不需逼近定位 (52)7.2.2速度变化图 (53)7.2.3 规划一个直线移动 (53)7.2.4 直线移动的编程 (53)7.2.5 规划一个直线移动 (53)7.3 圆形（CIRC）移动 (54)7.4 轨迹逼近 (55)7.4.1移动中的轨迹逼近 (55)7.4.2 通过轨迹逼近缩短周期时间 (55)7.4.3 有轨迹逼近的点到点移动 (56)7.4.4 有轨迹逼近的直线移动 (56)7.4.5 有轨迹逼近的圆形移动 (56)八、逻辑编程 (59)8.1逻辑编程 (59)8.2有用的逻辑命令 (59)8.3和时间相关的等待功能 (60)8.4与信号相关的等待功能 (60)8.5 开关功能 (61)8.6 简单脉冲功能 (62)8.7 基于路径的开关功能 (63)8.8 基于路径的脉冲功能 (64)九、自动模式 (65)9.1配置接口界面 (65)9.2自动外部输入 (65)9.3 初始条件 (65)9.4 主程序编程: CELL.SRC (66)9.5 展开CELL.SRC (67)十、机器人保养 (68)10.1机器人本体保养 (68)一、安全1.1 责任–机器人系统的建立需要完全遵照安全准则。
(完整版)KUKA简单操作说明书
KUKA简单操作说明书一、KUKA控制面板介绍1、示教背面在示教盒的背面有三个白色和一个绿色的按钮.三个白色按钮是使能开关（伺服上电），用在T1和T2模式下。
不按或者按死此开关，伺服下电，机器人不能动作；按在中间档时，伺服上电,机器人可以运动。
绿色按钮是启动按钮。
Space Mouse为空间鼠标又称6D鼠标。
2、示教盒正面急停按钮:这个按钮用于紧急情况时停止机器人。
一旦这个按钮被按下，机器人的伺服电下，机器人立即停止。
需要运动机器人时，首先要解除急停状态，旋转此按钮可以抬起它并解除急停状态，然后按功能键“确认(Ackn。
）”，确认掉急停的报警信息才能运动机器人。
伺服上电：这个按钮给机器人伺服上电。
此按钮必须在没有急停报警、安全门关闭、机器人处于自动模式（本地自动、外部自动)的情况下才有用。
伺服下电:这个按钮给机器人伺服上电.(完整版)KUKA简单操作说明书模式选择开关：T1模式：手动运行机器人或机器人程序。
在手动运行机器人或机器人程序时，最大速度都为250mm/s。
T2模式：手动运行机器人或机器人程序。
在手动运行机器人时，最大速度为250mm/s。
在手动运行机器人程序时，最大速度为程序中设定的速度。
本地自动:通过示教盒上的启动按钮可以使程序自动运行。
外部自动：必须通过外部给启动信号才能自动执行程序。
退出键：可以退出状态窗口、菜单等。
窗口转换键:可以在程序窗口、状态窗口、信息窗口之间进行焦点转换.当某窗口背景呈蓝色时，表示此窗口被选中，可以对这个窗口进行操作，屏幕下方的功能菜单也相应改变。
暂停键：暂停正在运行的程序。
按“向前运行”或“向后(完整版)KUKA简单操作说明书运行”重新启动程序。
向前运行键：向前运行程序。
在T1和T2模式，抬起此键程序停止运行，机器人停止.向后运行键：向后运行程序.仅在T1和T2模式时有用。
回车键：确认输入或确认指令示教完成。
箭头键：移动光标.菜单键：用菜单键打开相应菜单，通过箭头键选择子菜单，回车键使选中的菜单被应用。
库卡机器人使用手册
库卡机器人使用手册第一章：机器人介绍库卡机器人是一款由德国公司KUKA开发的工业机器人，具有高精度、高效率和高灵活性的特点。
它可以广泛应用于各种工业领域，如汽车制造、电子产品生产、物流等。
库卡机器人拥有先进的控制系统和灵活的机械结构，可以完成各种复杂的操作任务，为企业提高生产效率和降低成本。
第二章：机器人结构1. 控制系统：库卡机器人采用先进的控制系统，可以实现高精度的运动控制和灵活的轨迹规划。
操作人员可以通过图形界面轻松地控制机器人的运动和任务执行。
2. 机械结构：库卡机器人采用轻量化的设计，具有高强度和高刚度，可以实现高速、高精度的运动。
机器人手臂可以实现多轴自由度的运动，灵活适应各种操作环境。
3. 传感器系统：库卡机器人配备了各种传感器系统，如视觉传感器、力传感器等，可以实现对环境和操作对象的感知和反馈，保证机器人的安全和稳定性。
第三章：机器人操作1. 启动与停止：按下启动按钮，机器人将进入工作状态；按下停止按钮，机器人将停止工作。
在启动前，需要确保机器人周围的安全区域没有人员和障碍物。
2. 示教操作：通过手动控制器或图形界面软件，可以对机器人进行示教操作，包括位置示教、轨迹示教等。
示教完成后，机器人可以自动执行任务。
3. 运动控制：可以通过手动控制器或图形界面软件实现对机器人的运动控制，如位置控制、速度控制、力控制等。
第四章：安全操作1. 安全防护：在启动机器人前，需要确保机器人的安全防护装置完好有效，以保证操作人员的安全。
2. 急停操作：在发生紧急情况时，可以按下急停按钮，立即停止机器人的运动。
在完成急停后，需要进行故障检查和复位操作。
3. 安全培训：使用库卡机器人需要接受相关的安全培训，了解机器人的操作规程和安全注意事项，避免发生意外事故。
第五章：维护保养1. 清洁保养：定期对机器人进行清洁和保养，包括清洁机械结构、检查电气连接、润滑轴承等，确保机器人的正常运行。
2. 故障排除：当机器人出现故障时，需要及时进行故障排除，包括检查传感器、诊断控制系统等。
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KUKA机器人安全操作手册
当您拿到这份安全操作手册时请引起您的足够重视，请以认真负责的态度阅读本说明书中的任何一项条款。
您所接触到的是一台具有危险性的机器，正常的操作流程会给您带来更好的生产效益。
操作不当很可能它会变成杀人利器，请所有操作人员及设备维修人员引起足够的重视。
安全事项
机器人在运行的过程中禁止任何人员进入机器人的工作区域，操作者在操作机器人的时候视线请不要离开机器人，任何情况下都有可能发生危险这时候操作员的正确处理会减小很多损失。
在保证人身安全的前提下保证设备的安全。
发生故障时，必须立即停止机器人的运行。
在排除故障之前，必须采取安全措施，杜绝未经许可的重新开机运行，并保证人员和物件不至于受到威胁。
机器人的操作要严格执行单人操作，严禁一个班次出现两人及多人操作，操作员不得离开操作岗位，如果生产线上出现任何生产问题如倒瓶及缺少纸箱等故障请由班组其他成员配合完成操作员请不要离开操作岗位，机器人在正常运行过程中没有特殊情况下禁止使用急停停车，急停作为安全保护环节没有安全危险的情况下禁止使用，以防在日后生产环节中发生安全危险急停按钮失效。
机器人在外部自动及内部自动运行过程中禁止转换运行模式，机器人高速运行过程中突然的停止可能会损伤机器人的机械结构，机器人运行过程中严禁超速运行，机器人现在所运行的速度百分比是由工
程师根据现有机器人程序及机器人运行实际情况所确定，如需提速需征得公司有关领导的同意并由工程师调试以后由工程师确定上调百分比的幅度，严禁操作员随便提速。
禁止操作员在好奇心的驱使下提速。
机器人程序是由工程师编写并且多次修改，请操作员不要打开或关闭某个程序，机器人系统中有很多机器人系统程序，修改这些程序都有一定的危险性。
为了正常的生产效益请操作员不要打开或关闭某些程序。
程序中有很多运动点每个点和其他点都有很强的联系，如果修改不小心（如增加一个点、减少一个点、修改一个点等）则会出现不同程度的安全事故，轻则损坏机械设备重则伤人引起人身安全事故。
请操作员务必小心操作。
操作员禁止进入专家及管理员模式。
机器人本体安全，机器人本体上带有安装孔如需安装其他设备只需要找到安装的位置，严禁在机器人的本体上实施打孔及其他破坏机器人本体的施工。
在不确定故障的情况下严禁维修人员拆拔机器人的所有导线及接头，机器人控制柜里有所有元件禁止自行拆卸，PCB电子电路板禁止手直接接触，人体静电及人体汗液很可能会损坏电路板。
机器人在电源关闭以后一段时间内内部伺服模块仍有一定的电压，请不要打开机器人控制柜。
如机器人出现任何故障请及时联系武汉和越，禁止自行维修机器人。
机器人回原点，机器人回原点有一定的危险性，不是在任何位置机器人都可以直接回原点的，机器人会在当前位置和原点位置自动运算出一条轨迹，这条轨迹是不确定的，有可能其他设备就在它所运算
的轨迹内，如果这时直接回原点会撞上其他设备。
机器人两点之
间的最佳路径不是直线，他是以每个轴运动量最少的方式计算路径。
机器人的路径不可人为预先判断。
操作员回原点必须T1模式下（禁止T2及内部自动和外部自动模式）回原点，操作员的视线在回原点时不要离开机器人，如有危险应立即停止，手动移动机器人到安全位置继续回原点。
开机前检查事项
1、机器人工作区域是否有人
机器人正常工作区域中不允许有其他闲杂人，操作者如果需要到机器人工作区域中工作请手持KCP进入机器人工作区域，机器人的操作只允许指定的人员进行操作。
每个班主机器人只允许单人操作，其他人员禁止操作。
机器人永远比人来的强壮
2、机器人是否在原点
如果机器人不在原点位置请执行一次机器人回原点。
机器人程序分主程序和子程序在用户看到的操作界面上会看到名称为“main”的程序文件，此程序文件为主程序文件（操作者只允许打开主程序）。
选定名称为“main”的主程序后箭头光标会指向第一条“INI”语句，如果光标不在第一条语句则需要复位程序。
程序复位步骤：编辑→程序复位。
程序复位后按住KCP的使能键等待KCP左下角的“I”变为绿色后按住程序启动键，这时候机器人开始运动，在机器人运动的过程中要时刻观察机器人是否会碰到其他东西（注意：机器人非正常程序运行包括手动运行如碰到其他物体都是破坏性）请操作者的视线不要
离开机器人。
如果发现要碰到其他物体请立即停止手动将机器人移开到安全位置后继续回原点，当KCP下面的信息提示栏出现已达“SAK”表示机器人回到了原点。
机器人回原点有一定的危险性所以只允许操作者在T1模式下回原点。
3、在自动运行前请操作者务必观察程序自动运行速度。
我们的观察测试最高速为85%，绝对禁止高于85%的速度。
码垛的自动运行最高速为75%。
请操作者务必注意机器人如果非正常程序碰到东西都是破坏性的。
4、在确保以上条件的基础上请操作者回到安全区域关好安全防护门。
在机器人运行过程中不允许随意打开安全门，如有需要到机器人工作区域工作请将按下KCP伺服断电确保机器人停止运行。
这里需要注意的是KCP上的“STOP”键和伺服断电键的区别，“STOP”键只是短时间内暂停程序但机器人的伺服并没有断电，因此是有一定的危险性的。
伺服断电是将机器人的伺服驱动信号关断因此机器人是不会运行的。
在KCP右上角有红色的急停按钮，此按钮时做急停时使用如没有危险的情况下停车请勿使用急停停止机器人运行，急停停车属于第三级停车高速运行中的机器人可能因此损伤传动部件。
机器人相关设备注意事项
1、机器人发生故障后抓手等设备必须严格检查。
抓手在整个生产过程中处在高速运动状态中。
他的安全至关重要，如果法兰盘的螺丝松动将导致不可预想的重大安全事故。
2、一个生产周期结束后请检查抓瓶头的损坏情况，如有损坏请及
时更换。
同时抓手上的所有螺丝、弹簧及可能松动的地方请及时上紧。
3、码垛机器人在一个生产周期结束后请相关人员及时清理机器人上的灰尘和粘在抓手上的胶带。
同时为相关部位添加润滑脂（机器人相关部位有润滑脂加注口）。
4、码垛线停机后请检查抓手手指有无松动和损坏，检查推手的整体的情况。
同时对机器人进行正常的维护如加注润滑脂等。
故障处理
机器人的运动是有一部分条件的，有和ＰＬＣ交换的信号，只有满足了全部的信号后机器人才能运动。
具体请参阅整个设备的说明书。
1、银鹭所有机器人的主程序都是名为main的程序，除了主程序还有一些子程序，操作员只允许选定打开主程序。
注意KCP上选定和打开的区别，选定程序程序可以执行但打开程序程序是不能执行的。
2、机器人某些时候可能后台程序会停止运行，在机器人左下角有三个字母分别有不同的颜色。
三个字母分别是“S”“I”“R”，正常情况下S 是绿色的如果S变成红色或灰色的那么就是后台程序停止了，启动后台程序的步骤如下：配置——提交解释程序——启动。
I在程序运行时为绿色程序停止时为红色，R如果为黄色表示没有执行回原点或没有程序被选中，打开主程序或复位主程序后R都是黄色的，执行完回原点会变为红色，是自动运行的前提条件。
程序运行后R也会变为绿色。
开机顺序
1、检查机器人工作区域是否有人
2、输送线控制电源
3、打开机器人控制电源
4、再次确认机器人工作区域有无其他人员
5、确认KCP打到T1模式
6、手持KCP执行回原点
7、检查机器人的自动运行速度
8、整理好机器人KCP控制电缆
9、检查机器人工作区域有无其他人员
10、将KCP打到内部自动
11、伺服上电
12、启动程序
中途输送线故障处理如果停机时间比较短按下STOP键程序将暂停，处理好故障后再按程序启动继续运行程序，如果时间较长请将伺服断电。
机器人停机
机器人的停机也很重要，机器人停机首先按下STOP键等机器人停止运动后伺服断电然后变换工作模式到T1模式执行一次回原点。
禁止机器人自动运行过程中变换工作模式和伺服直接断电停止。
机器人停机后必须在T1模式下回原点。
夕，只因有你，
总有一些人牵肠挂肚难以忘记，
总有一些日子温暖甜蜜最为珍惜
从春夏到秋冬，从陌生到熟悉，
虽不能时时联系，却总在特别的日子想起你，七夕快乐，我的朋友。
七夕，只因有你，
因为有你，再苦生活也不觉得累，
再大的险阻也无所畏，
再大的波折也不担忧，
再痛的经历也会忘记，。