机器人系统操作手册

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ABB机器人操作手册中文版

ABB机器人操作手册中文版

ABB机器人操作手册中文版一、ABB 机器人简介ABB 机器人是在工业自动化领域广泛应用的先进设备,以其高精度、高速度和高可靠性而闻名。

它能够在各种复杂的生产环境中执行多种任务,如物料搬运、焊接、装配、喷涂等,大大提高了生产效率和质量。

二、机器人系统组成ABB 机器人系统主要由机器人本体、控制器、示教器和周边设备组成。

1、机器人本体由机械臂、关节和末端执行器构成。

机械臂的设计和结构决定了其运动范围和灵活性。

关节采用高精度的电机和传动装置,确保精确的位置和姿态控制。

2、控制器是机器人的“大脑”,负责控制机器人的运动、逻辑和通信。

具备强大的计算能力和丰富的接口,可与其他设备进行集成。

3、示教器用于对机器人进行编程和操作。

具有直观的界面和操作按钮,方便操作人员设置参数和下达指令。

4、周边设备包括传感器、工装夹具、输送线等,与机器人协同工作,完成特定的生产任务。

三、安全注意事项在操作 ABB 机器人之前,必须充分了解并严格遵守安全规定,以防止事故发生。

1、安装和调试阶段确保机器人安装牢固,周边环境安全无障碍物。

在调试时,应设置警示标识,防止无关人员进入工作区域。

2、操作运行阶段操作人员必须经过专业培训,熟悉机器人的操作流程和紧急停止方法。

避免在机器人运动范围内停留或进行任何可能干扰机器人运行的行为。

3、维护保养阶段在进行维护保养前,务必切断机器人的电源,并挂上“禁止合闸”的标识。

只有具备资质的人员才能进行维护保养工作。

四、机器人的启动与关闭1、启动检查机器人本体、控制器和周边设备的连接是否正常。

打开控制器电源,等待系统初始化完成。

通过示教器启动机器人,并进行必要的初始化设置。

2、关闭先停止机器人的当前任务。

通过示教器选择关闭机器人系统。

关闭控制器电源。

五、示教器的使用示教器是与机器人交互的重要工具,以下是其主要功能和操作方法。

1、界面介绍显示机器人的状态信息,如位置、速度、关节角度等。

包含编程、操作、监控等功能菜单。

机器人操作的说明书

机器人操作的说明书

机器人操作的说明书机器人操作手册1. 简介本机器人操作手册旨在向用户提供全面而易于理解的机器人操作指南。

通过本手册,用户可以了解机器人的基本操作方法,掌握使用机器人的技巧,以及遵守必要的安全规定,从而确保机器人的高效和安全运行。

2. 前提条件在开始操作机器人之前,请先确保以下条件已满足:2.1 供电:接通机器人的电源并确保稳定供电。

2.2 连接:将机器人与相关设备连接,并确保连接稳定可靠。

2.3 软件:安装并启动机器人操作所需的软件程序。

3. 启动机器人3.1 按下电源按钮,机器人将开始启动。

在启动期间,请确保机器人周围无障碍物,以防意外碰撞。

3.2 在机器人启动完成后,等待机器人完成自检程序。

一旦自检程序完成,机器人将进入待机模式,即待命状态。

4. 选择模式机器人提供多种模式供用户选择。

根据具体任务的要求,选择相应的模式:4.1 自动模式:机器人将自主执行任务,按照预设的程序和指令运行。

用户只需提供必要的输入参数,并监视机器人的运行状态。

4.2 手动模式:用户可以通过遥控器或者控制台手动控制机器人的运动和操作。

在手动模式下,用户可以更加灵活地控制机器人,并进行实时的调整和干预。

5. 基本操作以下是机器人的基本操作说明:5.1 运动控制:使用遥控器或者控制台上的控制按钮,控制机器人前进、后退、左转、右转等运动动作。

请注意操作时的环境安全,避免机器人与障碍物发生碰撞。

5.2 抓取物体:机器人配备抓取装置,可用于抓取和搬运物体。

在使用抓取装置时,请确保物体的重量在机器人负载范围之内,并注意物体的稳定和安全。

5.3 视觉操作:机器人配备摄像头和图像识别系统,可进行视觉操作。

通过摄像头观察环境,并使用图像识别系统对目标进行识别和跟踪。

6. 安全事项在操作机器人时,请遵守以下安全规定:6.1 注意观察:在机器人操作过程中,请始终保持警惕,注意观察机器人周围的环境,并避免与其他人员或物体发生碰撞。

6.2 安全距离:请与机器人保持安全距离,避免机器人运动时造成伤害。

机器人视觉系统用户手册

机器人视觉系统用户手册

机器人视觉系统用户手册欢迎使用机器人视觉系统!机器人视觉系统是一种基于先进计算机视觉技术的智能系统,旨在实现机器人的实时感知和辨识能力。

本用户手册将为您介绍系统的关键特性和操作指南,以帮助您充分利用机器人视觉系统的潜力。

1. 系统概述机器人视觉系统基于深度学习和计算机图像处理算法,能够实现图像捕捉、图像处理和目标识别等功能。

通过结合摄像头和高性能处理器,系统能够准确地感知和理解周围环境,为机器人的导航、操作和与环境的互动提供重要支持。

2. 基本功能机器人视觉系统具备以下基本功能:- 实时图像捕捉:系统能够高效地捕捉环境中的图像信息,并进行处理和分析。

- 图像处理:系统能够对捕捉到的图像进行预处理,如去噪、增强和滤波等操作,以提高图像质量。

- 物体识别和跟踪:系统能够识别并跟踪环境中的目标物体,帮助机器人进行智能导航和操作。

- 姿态估计:系统能够实时估计目标物体的姿态,包括位置、朝向和大小等信息,为机器人的操作提供重要依据。

3. 使用指南以下是使用机器人视觉系统的操作指南:- 激活系统:确保系统已经正确连接摄像头和处理器,并按照说明书提供的方法激活系统。

- 环境调整:保持环境光线适宜,避免过于明亮或过于昏暗的情况,以确保图像质量。

- 目标识别:使用系统提供的目标识别功能,可以通过标定或训练的方式让机器人识别特定目标。

- 跟踪与导航:系统能够实时跟踪目标物体,并提供导航指引,使机器人能够精确运动和操作。

4. 系统优势机器人视觉系统的优势包括:- 高精度:系统基于先进的深度学习算法,能够实现准确的物体识别和目标跟踪。

- 实时性:通过高性能处理器和优化的图像处理算法,系统能够实时处理和分析图像信息。

- 灵活性:系统支持各种场景下的应用,可以根据具体需求进行定制和扩展。

- 易用性:系统提供简单直观的用户界面和操作指南,使用户能够轻松上手和操作。

机器人视觉系统是一项将现代计算机视觉技术应用于机器人操作的重要创新。

机器人操作手册及使用指南(专业版)

机器人操作手册及使用指南(专业版)

机器人操作手册及使用指南(专业版)一、引言机器人已经成为现代社会不可或缺的一部分,为各行各业提供了许多便利。

本机器人操作手册及使用指南专为在机器人操作领域专业人士提供,旨在帮助各种机器人操作任务的顺利进行。

本手册将详细介绍机器人操作的基本原理、操作步骤以及常见问题的解决方案,以期为用户提供全面的指导和帮助。

二、基本原理1. 机器人分类机器人按照其用途和结构可以分为工业机器人、服务机器人、军用机器人等多种类型。

本手册主要关注工业机器人的操作方法和使用技巧。

2. 机器人工作原理机器人的工作原理包括感知、决策和执行三个主要步骤。

感知环节通过传感器收集环境信息,决策环节通过算法和逻辑进行任务规划和路径确定,执行环节通过执行器执行任务。

三、机器人操作步骤1. 准备工作在操作机器人之前,需要进行以下准备工作:- 确保机器人所需部件完好无损- 检查机器人的电源和供电设施是否正常- 确保机器人的控制器和程序运行正常2. 机器人启动根据具体机器人的型号和品牌,可通过以下步骤启动机器人:- 打开机器人的电源开关- 确保控制器与机器人正常连接- 检查机器人的各个节点是否在线3. 机器人操作根据具体任务需求,进行以下机器人操作:- 根据任务要求编写机器人控制程序- 将控制程序加载到机器人的控制器中- 启动机器人的执行任务4. 机器人沟通当机器人在执行任务时,可以通过以下方式与其进行沟通:- 利用机器人的语音交互系统进行语音指令- 利用机器人的触摸屏进行人机交互- 利用机器人的传感器进行姿态检测和互动五、机器人维护与故障排除1. 机器人维护为了确保机器人的正常运行,以下是一些常见的机器人维护注意事项:- 定期检查机器人的零部件是否磨损或松动- 清洁机器人的表面和传感器,避免灰尘和污渍影响机器人的工作效果- 定期校准机器人的传感器和执行器2. 故障排除在操作机器人过程中,可能会遇到各种故障,以下是一些常见故障及其解决方案:- 机器人不动:检查电源和电缆连接是否正常,检查控制器程序是否正确- 机器人动作异常:检查机器人的执行器是否正常,检查传感器是否损坏或松动- 机器人感知不准确:检查传感器是否干净,是否需要进行校准六、结论本机器人操作手册及使用指南(专业版)详细介绍了机器人操作的基本原理、操作步骤以及常见问题的解决方案。

ABB工业机器人系统基本操作

ABB工业机器人系统基本操作

ABB工业机器人系统基本操作一、启动机器人系统:1.按下机器人后面的电源按钮,机器人控制器将开始启动。

2.控制器启动后,显示器上将显示控制器的初始屏幕,输入密码并按下确认键。

3.控制器连接上时,按下“启动/停止”按钮,激活机器人。

二、设置工具:1.在机器人控制器的菜单中,找到“工具”选项。

2.进入“工具”选项后,可以选择现有的工具或添加新的工具。

3.设置完工具后,保存设置。

三、设置工件:1.在机器人控制器的菜单中,找到“工件”选项。

2.进入“工件”选项后,可以选择现有的工件或添加新的工件。

3.设置完工件后,保存设置。

四、创建程序:1.在机器人控制器的菜单中,找到“程序”选项。

2.进入“程序”选项后,选择“新建程序”。

3.在程序中添加所需的任务和指令,并保存程序。

五、运行程序:1.在机器人控制器的菜单中,找到“运行”选项。

2.进入“运行”选项后,选择要运行的程序。

3.根据需要选择执行方式,可以选择单步、连续、循环等执行模式。

4.按下“开始”按钮,机器人将开始执行程序。

六、监控机器人运行:1.在机器人控制器的菜单中,找到“监控”选项。

2.进入“监控”选项后,可以查看机器人的运行状态和参数。

3.可以通过监控界面对机器人的运行进行控制和调整。

七、停止机器人:1.在机器人控制器的菜单中,找到“停止”选项。

2.进入“停止”选项后,选择停止所有程序或停止当前程序。

3.按下“停止”按钮,机器人将停止运行。

八、关机机器人系统:1.在机器人控制器的菜单中,找到“关机”选项。

2.进入“关机”选项后,选择关机方式。

3.按下“确认”按钮,机器人控制器将开始关机。

本文中提到的是ABB工业机器人系统的基本操作方法,操作的具体步骤可能会因机器人型号和系统版本的不同而略有差异。

建议初次操作时,参考机器人操作手册或向ABB工作人员寻求帮助。

同时,注意在操作机器人时要遵守相关的安全规定,确保操作的安全性。

工业机器人操作指南

工业机器人操作指南

工业机器人操作指南一、机器人操作前准备1.工作环境确认:确保工作环境干燥、通风良好,没有明显的震动和噪音干扰,并保持清洁,以防止机器人受到尘埃和杂物的干扰。

2.系统电源准备:检查机器人的电源是否正常接入,并确保电源电压符合要求。

3.资源准备:检查所需的工具、备用零件和其他必要的资源是否在就位,以便在需要时能够迅速进行维护和更换。

4.安全措施:确保机器人周围的安全装置和防护设施完好无损,并提醒操作人员遵守相关的安全操作规程。

二、机器人的基本操作1.开机与关机:按照操作手册的指示,正确地开启和关闭机器人,以确保其正常运行和安全停机。

2.控制模式切换:根据需要,切换机器人的自动模式、手动模式或示教模式,以满足不同的工作要求。

3.应急停止:掌握机器人的应急停止按钮的位置和使用方法,以应对突发情况。

4.示教操作:使用机器人的示教装置,根据工艺要求输入或记录轨迹和操作动作,以便机器人能够按照预定的路径和动作进行工作。

5.程序运行:按照设定好的程序,启动机器人的自动运行,确保执行过程中没有异常情况发生。

6.运动控制:掌握机器人运动控制的方法,包括轴控制和坐标系控制,以便对机器人的运动进行精确控制。

7.状态监控:时刻关注机器人的状态显示,包括工作状态、报警信息和运行参数,以便及时发现并解决问题。

三、机器人的安全操作1.安全区域设置:确定机器人的安全区域,并采取相应的措施,包括设立栅栏、安装光幕或设置软件限制区域,以保护周围的人员和设备免受机器人的伤害。

2.急停按钮:了解机器人的急停按钮的位置和使用方法,并随时准备按下急停按钮,以应对紧急情况。

3.人机合作:在进行人机合作操作时,确保与机器人的接触安全和可靠,避免受伤。

4.操作规范:操作人员应严格遵守机器人的操作规程和安全操作指南,避免任何不正确的操作和违反规定的行为。

四、机器人的日常维护1.清洁保养:定期清洁机器人的表面和关键部件,移除尘埃和杂物,保持机器人的良好工作状态。

ABB机器人操作手册(中文版)6

ABB机器人操作手册(中文版)6
语言特点
编程环境
变量定义
01
在RAPID语言中,变量用于存储程序中使用的各种数据。变量定义时需要指定变量名和数据类型。
数据类型
02
RAPID语言支持多种数据类型,包括整型、浮点型、布尔型、字符串型等。此外,还提供了专门的数据结构如数组、结构体等以满足复杂数据处理需求。
变量作用域
03
变量的作用域指的是变量在程序中的可见性和生命周期。在RAPID语言中,根据变量的定义位置和方式不同,其作用域可以是局部的或全局的。
03
02
01
03
外部信号控制
通过接收外部信号(如传感器信号、PLC信号等),实现机器人的实时运动控制。
01
手动操作
通过操作手柄或触摸屏,手动控制机器人的运动,包括关节运动、直线运动和圆弧运动等。
02
程序控制
通过编写机器人程序,实现机器人的自动化运动控制,包括点位控制、轨迹规划和速度控制等。
03
CHAPTER
编程与调试
RAPID语言
ABB机器人使用的编程语言是RAPID,它是一种高级、结构化、面向对象的编程语言,专为工业机器人设计。
RAPID语言具有简单易学、功能强大、可移植性好的特点。它支持模块化编程,可以方便地创建和调用子程序,提高代码的可读性和可维护性。
ABB机器人提供了专门的编程环境,包括PC端的RobotStudio软件和机器人控制柜上的示教器。通过这些工具,用户可以轻松地编写、调试和测试RAPID程序。
根据故障现象和硬件检查结果,分析故障原因,并制定相应的维修方案。
了解故障现象
详细询问操作人员故障发生时的现象和过程,以便准确判断故障原因。
查询机器人当前使用的软件版本,并了解最新版本的功能和改进。

工业机器人操作手册说明书

工业机器人操作手册说明书

工业机器人操作手册说明书1. 引言工业机器人是现代工业生产中不可或缺的关键设备之一。

为了确保机器人的高效运行和安全操作,本操作手册旨在为操作人员提供详细的说明和指导。

请在操作之前仔细阅读本操作手册,并根据指示进行操作。

2. 机器人概述工业机器人是一种自动化设备,能够模拟人类的动作完成各种任务。

机器人通常由机械结构、控制系统、能源系统和感知系统等组成。

操作人员应了解机器人的基本组成和工作原理。

3. 机器人安全操作指南3.1 安全防护措施- 在机器人工作区域设置明显的安全警示标志。

- 确保机器人周围没有其他人员,以防止意外伤害发生。

- 穿戴适当的个人保护装备,如安全帽、护目镜和手套。

3.2 操作前检查- 确保机器人的工作区域干净整洁,无障碍物。

- 检查机器人的关键部件,如传感器和执行器,确保其正常工作。

- 检查供电和控制系统,确保无故障。

3.3 操作步骤- 开启机器人电源,并确保控制系统正常启动。

- 通过控制面板选择相应的操作模式。

- 设置机器人的工作路径和速度,确保符合任务需求。

- 开始机器人的自主运行或远程操作。

3.4 紧急情况处理- 在发生紧急情况时,立即按下紧急停机按钮。

- 如果需要人员救援,请立即与相关人员联系。

- 在紧急停机后,等待相关人员对机器人进行维护和修复。

3.5 关机与清洁- 在操作结束后,先关闭机器人的电源。

- 清洁机器人的工作区域,清除残留的工件和杂物。

- 定期对机器人进行维护和保养,确保其长期稳定运行。

4. 常见问题解答4.1 机器人无法启动- 检查电源和控制系统是否正常连接。

- 检查传感器和执行器是否工作正常。

4.2 机器人运行速度过慢- 检查机器人的工作路径和速度设置是否正确。

- 检查机器人的执行器是否需要维护和修复。

4.3 机器人存在工作误差- 检查机器人的传感器和控制系统是否准确。

- 检查机器人的工作路径和姿态设置是否正确。

4.4 机器人发生紧急停机- 检查是否有人员误操作或发生安全隐患。

kuka机器人操作与编程手册

kuka机器人操作与编程手册

KUKA机器人操作与编程手册简介KUKA机器人是德国KUKA机器人公司(KULG)生产的工业机器人。

它们被广泛应用于汽车制造、电子制造、建筑等各个领域。

本手册旨在为初学者提供一些关于KUKA机器人操作和编程的基础知识。

操作手册1. KUKA机器人的启动和关闭KUKA机器人的启动和关闭是使用KUKA KR C4控制器进行操作的。

下面是启动和关闭机器人的步骤:1.打开控制器电源2.使用控制器上的开关将机器人系统启动3.等待机器人系统自检完成4.通过控制器进行机器人的操作5.关闭机器人系统前,确保机器人处于安全位置6.使用控制器上的开关关闭机器人系统2. 机器人的基本移动KUKA机器人具有多种不同类型的运动,包括直线运动、旋转运动和关节运动。

下面是一些基本的机器人移动指令示例:•直线运动:LIN X100 Y100 Z100 A45 B45 C45•旋转运动:CIRC P100 P200 R50•关节运动:JNT J1=90 J2=453. 机器人编程语言KUKA机器人使用KRL(KUKA Robot Language)作为其编程语言。

KRL是一种结构化编程语言,类似于C或Pascal。

下面是一个简单的KRL程序示例:DEF myProgram()DECL int iDECL bool conditioni = 0condition = trueWHILE condition DOINC iIF i == 10 THENcondition = falseENDIFENDWHILEENDDEF4. 机器人的传感器和反馈KUKA机器人可以配备各种传感器,以便实时监测机器人的状态和周围环境的信息。

一些常见的传感器包括力传感器、视觉传感器和温度传感器。

通过这些传感器,机器人可以感知和适应外部环境的变化。

5. 机器人的安全措施在操作KUKA机器人时,安全是至关重要的。

以下是一些常见的机器人安全措施:•确保机器人周围没有障碍物•执行安全风险评估,并根据评估结果制定相应的操作计划•对机器人进行定期维护和检查,确保其正常运行•使用必要的个人防护设备,例如手套和护目镜结论本手册提供了初学者入门KUKA机器人操作和编程的基本知识。

SINUMERIK SINUMERIK ONE 机器人控制系统操作手册说明书

SINUMERIK SINUMERIK ONE 机器人控制系统操作手册说明书

SINUMERIKSINUMERIK ONEMillingOperating ManualValid for:SINUMERIK ONESoftware versionCNC system software for SINUMERIK ONE V6.20 SINUMERIK Operate for PCU/PC V6.2007/2022A5E48384797B ADLegal information Warning notice systemThis manual contains notices you have to observe in order to ensure your personal safety, as well as to prevent damage to property. The notices referring to your personal safety are highlighted in the manual by a safety alert symbol, notices referring only to property damage have no safety alert symbol. These notices shown below are graded according tothe degree of danger.DANGERindicates that death or severe personal injury will result if proper precautions are not taken.WARNINGindicates that death or severe personal injury may result if proper precautions are not taken.CAUTIONindicates that minor personal injury can result if proper precautions are not taken.NOTICEindicates that property damage can result if proper precautions are not taken.If more than one degree of danger is present, the warning notice representing the highest degree of danger will be used. A notice warning of injury to persons with a safety alert symbol may also include a warning relating to property damage.Qualified PersonnelThe product/system described in this documentation may be operated only bypersonnel qualified for the specific task in accordance with the relevant documentation, in particular its warning notices and safety instructions. Qualified personnel are those who, based on their training and experience, are capable of identifying risks and avoiding potential hazards when working with these products/systems.Proper use of Siemens productsNote the following:WARNINGSiemens products may only be used for the applications described in the catalog and in the relevant technical documentation. If products and components from other manufacturers are used, these must be recommended or approved by Siemens. Proper transport, storage, installation, assembly, commissioning, operation and maintenance are required to ensure that the products operate safely and without any problems. The permissible ambient conditions must be complied with. The information in the relevant documentation must be observed.TrademarksAll names identified by ® are registered trademarks of Siemens AG. The remaining trademarks in this publication may be trademarks whose use by third parties for their own purposes could violate the rights of the owner.Disclaimer of LiabilityWe have reviewed the contents of this publication to ensure consistency with the hardware and software described. Since variance cannot be precluded entirely, we cannot guarantee full consistency. However, the information in this publication is reviewed regularly and any necessary corrections are included in subsequent editions.Siemens AGDigital Industries Postfach 48 4890026 NÜRNBERG GERMANYA5E48384797B ADⓅ 06/2022 Subject to change Copyright © Siemens AG 2019 - 2022.All rights reservedTable of contents1Introduction (17)1.1About SINUMERIK (17)1.2About this documentation (18)1.3Documentation on the internet (20)1.3.1Documentation overview SINUMERIK ONE (20)1.3.2Documentation overview SINUMERIK operator components (20)1.4Feedback on the technical documentation (22)1.5mySupport documentation (23)1.6Service and Support (24)1.7Important product information (26)2Fundamental safety instructions (27)2.1General safety instructions (27)2.2Warranty and liability for application examples (28)2.3Security information (29)3Fundamentals (31)3.1Product overview (31)3.2Operator panel fronts (32)3.2.1Overview (32)3.2.2Keys of the operator panel (34)3.3Machine control panels (42)3.3.1Overview (42)3.3.2Controls on the machine control panel (42)3.4User interface (46)3.4.1Screen layout (46)3.4.2Status display (47)3.4.3Actual value window (49)3.4.4T,F,S window (51)3.4.5Operation via softkeys and buttons (53)3.4.6Entering or selecting parameters (54)3.4.7Pocket calculator (56)3.4.8Pocket calculator functions (57)3.4.9Context menu (59)3.4.10Changing the user interface language (59)3.4.11Entering Chinese characters (60)3.4.11.1Function - input editor (60)3.4.11.2Entering Asian characters (62)3.4.12Entering Korean characters (63)3.4.13Protection levels (65)MillingOperating Manual, 07/2022, A5E48384797B AD3Table of contents3.4.14Work station safety (67)3.4.15Cleaning mode (67)3.4.16Display live image from a camera (68)3.4.17Online help in SINUMERIK Operate (69)4Multitouch operation with SINUMERIK Operate (73)4.1Multitouch panels (73)4.2Touch-sensitive user interface (74)4.3Finger gestures (75)4.4Multitouch user interface (78)4.4.1Screen layout (78)4.4.2Function key block (79)4.4.3Further operator touch controls (80)4.4.4Virtual keyboard (80)4.4.5Special "tilde" character (81)4.5Expansion with side screen (82)4.5.1Overview (82)4.5.2Sidescreen with standard windows (82)4.5.3Standard widgets (84)4.5.4"Actual value" widget (84)4.5.5"Zero point" widget (85)4.5.6"Alarms" widget (85)4.5.7"NC/PLC variables" widget (85)4.5.8"Axle load" widget (86)4.5.9"Tool" widget (86)4.5.10"Service life" widget (87)4.5.11"Program runtime" widget (87)4.5.12Widget "Camera 1" and "Camera 2" (87)4.5.13Sidescreen with pages for the ABC keyboard and/or machine control panel (88)4.5.14Example 1: ABC keyboard in the sidescreen (89)4.5.15Example 2: Machine control panel in the sidescreen (90)4.6SINUMERIK Operate Display Manager (91)4.6.1Overview (91)4.6.2Screen layout (92)4.6.3Operator controls (92)5Setting up the machine (97)5.1Switching on and switching off (97)5.2Approaching a reference point (98)5.2.1Referencing axes (98)5.2.2User agreement (99)5.3Operating modes (101)5.3.1General (101)5.3.2Modes groups and channels (103)5.3.3Channel switchover (103)5.4Settings for the machine (105)5.4.1Switching over the coordinate system (MCS/WCS) (105)5.4.2Switching the unit of measurement (105)Milling 4Operating Manual, 07/2022, A5E48384797B ADTable of contents5.4.3Setting the zero offset (107)5.5Measure tool (109)5.5.1Overview (109)5.5.2Manually measuring drilling and milling tools (109)5.5.3Measuring drilling and milling tools with the workpiece reference point (110)5.5.4Measuring drilling and milling tools with fixed reference point (111)5.5.5Measuring radius or diameter (112)5.5.6Fixed point calibration (113)5.5.7Measuring the drilling and milling tool length with electrical tool probe (113)5.5.8Calibrating the electrical tool probe (116)5.5.9Manually measuring a turning tool (for milling/turning machine) (117)5.5.10Manually measuring a turning tool using a tool probe (for milling/turning machine) (118)5.5.11Logging tool measurement results (120)5.6Measuring the workpiece zero (122)5.6.1Overview (122)5.6.2Sequence of operations (126)5.6.3Examples with manual swiveling (swiveling in JOG mode) (127)5.6.4Setting the edge (128)5.6.5Edge measurement (129)5.6.6Measuring a corner (134)5.6.7Measuring a pocket and hole (137)5.6.8Measuring a spigot (140)5.6.9Aligning the plane (145)5.6.10Defining the measurement function selection (147)5.6.11Logging measurement results for the workpiece zero (148)5.6.12Calibrating the electronic workpiece probe (149)5.6.12.1Calibration of length and radius or diameter (149)5.6.12.2Calibrate on sphere (151)5.7Settings for the measurement result log (153)5.8Zero offsets (155)5.8.1Display active zero offset (156)5.8.2Displaying the zero offset "overview" (157)5.8.3Displaying and editing base zero offset (158)5.8.4Displaying and editing settable zero offset (159)5.8.5Displaying and editing details of the zero offsets (160)5.8.6Deleting a zero offset (161)5.8.7Measuring the workpiece zero (162)5.9Monitoring axis and spindle data (164)5.9.1Specify working area limitations (164)5.9.2Editing spindle data (164)5.10Displaying setting data lists (166)5.11Handwheel assignment (167)5.12MDA (169)5.12.1Saving an MDA program (169)5.12.2Editing/executing a MDI program (170)5.12.3Deleting an MDA program (171)MillingOperating Manual, 07/2022, A5E48384797B AD5Table of contents6Execution in manual mode (173)6.1General (173)6.2Selecting a tool and spindle (174)6.2.1T, S, M windows (174)6.2.2Selecting a tool (176)6.2.3Starting and stopping a spindle manually (176)6.2.4Position spindle (177)6.3Traversing axes (179)6.3.1Traverse axes by a defined increment (179)6.3.2Traversing axes by a variable increment (180)6.4Positioning axes (181)6.5Swiveling (182)6.6Manual retraction (187)6.7Simple face milling of the workpiece (188)6.8Simple workpiece machining operations with milling/turning machines (191)6.8.1Simple workpiece face milling (milling/turning machine) (191)6.8.2Simple stock removal of workpiece (for milling/turning machine) (193)6.9Default settings for manual mode (197)7Machining the workpiece (199)7.1Starting and stopping machining (199)7.2Selecting a program (201)7.3Testing a program (202)7.4Displaying the current program block (203)7.4.1Displaying a basic block (203)7.4.2Display program level (203)7.5Correcting a program (205)7.6Repositioning axes (206)7.7Starting machining at a specific point (207)7.7.1Use block search (207)7.7.2Continuing program from search target (209)7.7.3Simple search target definition (210)7.7.4Defining an interruption point as search target (210)7.7.5Entering the search target via search pointer (211)7.7.6Parameters for block search in the search pointer (212)7.7.7Block search mode (212)7.7.8Block search for position pattern (215)7.8Controlling the program run (217)7.8.1Program control (217)7.8.2Use Powerride for program control (219)7.8.3Skip blocks (219)7.9Overstore (221)7.10Editing a program (223)Milling 6Operating Manual, 07/2022, A5E48384797B ADTable of contents7.10.1Searching in programs (223)7.10.2Replacing program text (225)7.10.3Copying/pasting/deleting a program block (226)7.10.4Renumbering a program (228)7.10.5Creating a program block (229)7.10.6Opening additional programs (230)7.10.7Editor settings (231)7.11Working with DXF files (235)7.11.1Overview (235)7.11.2Displaying CAD drawings (236)7.11.2.1Open a DXF file (236)7.11.2.2Cleaning a DXF file (236)7.11.2.3Enlarging or reducing the CAD drawing (237)7.11.2.4Changing the section (238)7.11.2.5Rotating the view (238)7.11.2.6Displaying/editing information for the geometric data (239)7.11.3Importing and editing a DXF file in the editor (240)7.11.3.1General procedure (240)7.11.3.2Specifying a reference point (240)7.11.3.3Assigning the machining plane (241)7.11.3.4Setting the tolerance (241)7.11.3.5Selecting the machining range / deleting the range and element (242)7.11.3.6Saving the DXF file (243)7.11.3.7Transferring the drilling positions (244)7.11.3.8Accepting contours (246)7.12Importing shapes from CAD programs (250)7.12.1Reading in CAD data into an editor and processing (252)7.12.1.1General procedure (252)7.12.1.2Import from CAD (252)7.12.1.3Defining reference points (253)7.12.1.4Viewing point information (256)7.12.1.5Creating a new contour (257)7.12.1.6Accepting the machining steps (258)7.13Display and edit user variables (260)7.13.1Overview (260)7.13.2Global R parameters (261)7.13.3R parameters (262)7.13.4Displaying global user data (GUD) (264)7.13.5Displaying channel GUDs (265)7.13.6Displaying local user data (LUD) (266)7.13.7Displaying program user data (PUD) (267)7.13.8Searching for user variables (267)7.14Displaying G Functions and Auxiliary Functions (270)7.14.1Selected G functions (270)7.14.2All G functions (272)7.14.3G functions for mold making (272)7.14.4Auxiliary functions (273)7.15Displaying superimpositions (275)7.16Mold making view (278)MillingOperating Manual, 07/2022, A5E48384797B AD7Table of contents7.16.1Overview (278)7.16.2Starting the mold making view (280)7.16.3Adapting the mold making view (280)7.16.4Specifically jump to the program block (281)7.16.5Searching for program blocks (282)7.16.6Changing the view (283)7.16.6.1Enlarging or reducing the graphical representation (283)7.16.6.2Moving and rotating the graphic (284)7.16.6.3Modifying the viewport (284)7.17Displaying the program runtime and counting workpieces (286)7.18Setting for automatic mode (288)8Simulating machining (291)8.1Overview (291)8.2Simulation before machining of the workpiece (299)8.3Simultaneous recording before machining of the workpiece (300)8.4Simultaneous recording during machining of the workpiece (301)8.5Setting the model quality (302)8.6Different views of the workpiece (303)8.6.1Plan view (303)8.6.23D view (304)8.6.3Side view (304)8.6.4Turning view (305)8.6.5Half section (305)8.7Editing the simulation display (307)8.7.1Blank display (307)8.7.2Showing and hiding the tool path (307)8.8Program control during the simulation (308)8.8.1Changing the feedrate (308)8.8.2Simulating the program block by block (309)8.9Changing and adapting a simulation graphic (310)8.9.1Enlarging or reducing the graphical representation (310)8.9.2Panning a graphical representation (311)8.9.3Rotating the graphical representation (311)8.9.4Modifying the viewport (312)8.9.5Defining cutting planes (312)8.10Displaying simulation alarms (314)9Generating a G code program (315)9.1Graphical programming (315)9.2Program views (316)9.3Program structure (320)9.4Fundamentals (321)9.4.1Machining planes (321)9.4.2Current planes in cycles and input screens (321)Milling 8Operating Manual, 07/2022, A5E48384797B ADTable of contents9.4.3Programming a tool (T) (322)9.5Generating a G code program (323)9.6Blank input (324)9.7Machining plane, milling direction, retraction plane, safe clearance and feedrate (PL, RP,SC, F) (326)9.8Selection of the cycles via softkey (327)9.9Calling technology functions (331)9.9.1Hiding cycle parameters (331)9.9.2Setting data for cycles (331)9.9.3Checking cycle parameters (331)9.9.4Programming variables (332)9.9.5Changing a cycle call (332)9.9.6 Compatibility for cycle support (333)9.9.7Additional functions in the input screens (333)9.10Measuring cycle support (334)10Creating a ShopMill program (335)10.1Program views (336)10.2Program structure (341)10.3Fundamentals (342)10.3.1Machining planes (342)10.3.2Polar coordinates (342)10.3.3Absolute and incremental dimensions (343)10.4Creating a ShopMill program (346)10.5Program header (347)10.6Program header (for milling/turning machine) (349)10.7Generating program blocks (352)10.8Tool, offset value, feed and spindle speed (T, D, F, S, V) (353)10.9Defining machine functions (355)10.10Call work offsets (357)10.11Repeating program blocks (358)10.12Specifying the number of workpieces (360)10.13Changing program blocks (361)10.14Changing program settings (362)10.15Selection of the cycles via softkey (364)10.16Calling technology functions (369)10.16.1Additional functions in the input screens (369)10.16.2Checking input parameters (369)10.16.3Setting data for technological functions (369)10.16.4Changing a cycle call (370)10.16.5Programming variables (370)10.16.6 Compatibility for cycle support (371)MillingOperating Manual, 07/2022, A5E48384797B AD9Table of contents10.17Measuring cycle support (372)10.18Example, standard machining (373)10.18.1Workpiece drawing (374)10.18.2Programming (374)10.18.3Results/simulation test (386)10.18.4G code machining program (388)11Programming technological functions (cycles) (391)11.1Know-how protection (391)11.2Drilling (392)11.2.1General (392)11.2.2Centering (CYCLE81) (393)11.2.3Drilling (CYCLE82) (394)11.2.4Reaming (CYCLE85) (398)11.2.5Deep-hole drilling 1 (CYCLE83) (399)11.2.6Deep-hole drilling 2 (CYCLE830) (405)11.2.7Boring (CYCLE86) (415)11.2.8Tapping (CYCLE84, 840) (417)11.2.9Drill and thread milling (CYCLE78) (424)11.2.10Positioning and position patterns (428)11.2.11Arbitrary positions (CYCLE802) (430)11.2.12Row position pattern (HOLES1) (433)11.2.13Grid or frame position pattern (CYCLE801) (434)11.2.14Circle or pitch circle position pattern (HOLES2) (436)11.2.15Displaying and hiding positions (438)11.2.16Repeating positions (440)11.3Milling (441)11.3.1Face milling (CYCLE61) (441)11.3.2Rectangular pocket (POCKET3) (443)11.3.3Circular pocket (POCKET4) (450)11.3.4Rectangular spigot (CYCLE76) (457)11.3.5Circular spigot (CYCLE77) (462)11.3.6Multi-edge (CYCLE79) (466)11.3.7Longitudinal groove (SLOT1) (470)11.3.8Circumferential groove (SLOT2) (476)11.3.9Open groove (CYCLE899) (482)11.3.10Long hole (LONGHOLE) - only for G code programs (491)11.3.11Thread milling (CYCLE70) (493)11.3.12Engraving (CYCLE60) (497)11.4Contour milling (504)11.4.1General (504)11.4.2Representation of the contour (504)11.4.3Creating a new contour (506)11.4.4Creating contour elements (507)11.4.5Changing the contour (512)11.4.6Contour call (CYCLE62) - only for G code program (513)11.4.7Path milling (CYCLE72) (514)11.4.8Contour pocket/contour spigot (CYCLE63/64) (519)11.4.9Predrilling contour pocket (CYCLE64) (521)11.4.10Milling contour pocket (CYCLE63) (524)Milling 10Operating Manual, 07/2022, A5E48384797B ADTable of contents 11.4.11Residual material contour pocket (CYCLE63) (529)11.4.12Milling contour spigot (CYCLE63) (530)11.4.13Residual material contour spigot (CYCLE63) (534)11.5Turning - milling/turning machine (537)11.5.1General (537)11.5.2Stock removal (CYCLE951) (537)11.5.3Groove (CYCLE930) (541)11.5.4Undercut form E and F (CYCLE940) (545)11.5.5Thread undercut (CYCLE940) (551)11.5.6Thread turning (CYCLE99), only for G code (557)11.5.6.1Special aspects of the selection alternatives for infeed depths (584)11.5.7Thread chain (CYCLE98) (585)11.5.7.1Special aspects of the selection alternatives for infeed depths (594)11.5.8Cut-off (CYCLE92) (595)11.6Contour turning - Milling/turning machine (599)11.6.1General information (599)11.6.2Representation of the contour (600)11.6.3Creating a new contour (601)11.6.4Creating contour elements (603)11.6.5Changing the contour (610)11.6.6Contour call (CYCLE62) (611)11.6.7Stock removal (CYCLE952) (612)11.6.8Stock removal residual (CYCLE952) (627)11.6.9Grooving (CYCLE952) (630)11.6.10Grooving residual material (CYCLE952) (641)11.6.11Plunge turning (CYCLE952) (645)11.6.12Plunge turning residual material (CYCLE952) (655)11.7Further cycles and functions (660)11.7.1Swivel plane (CYCLE800) (660)11.7.1.1Cylinder surface transformation with swivel plane (667)11.7.2Swiveling tool (CYCLE800) (671)11.7.2.1Swiveling tool/preloading milling tools - only for G code program (CYCLE800) (671)11.7.2.2Aligning turning tools (CYCLE800) - millling/turning machine (672)11.7.3High-speed settings (CYCLE832) (677)11.7.4Subroutines (681)11.7.5Adapt to load (CYCLE782) (683)11.7.6Interpolation turning (CYCLE806) (685)11.7.6.1Function (685)11.7.6.2Selecting/deselecting interpolation turning - CYCLE806 (686)11.7.6.3Calling the cycle (687)11.7.6.4Parameter (687)11.8Additional cycles and functions in ShopMill (688)11.8.1Transformations (688)11.8.2Translation (689)11.8.3Rotation (689)11.8.4Scaling (690)11.8.5Mirroring (691)11.8.6Cylinder surface transformation (691)11.8.7Straight or circular machining (694)11.8.8Programming a straight line (696)Table of contents11.8.9Programming a circle with known center point (697)11.8.10Programming a circle with known radius (698)11.8.11Helix (699)11.8.12Polar coordinates (700)11.8.13Straight polar (701)11.8.14Circle polar (701)11.8.15Obstacle (702)12Multi-channel view (705)12.1Multi-channel view (705)12.2Multi-channel view in the "Machine" operating area (706)12.3Multi-channel view for large operator panels (709)12.4Setting the multi-channel view (711)13Collision avoidance (713)13.1Activate collision avoidance (715)13.2Set collision avoidance (716)14Tool management (719)14.1Lists for the tool management (719)14.2Magazine management (721)14.3Tool types (722)14.4Tool dimensioning (725)14.5Tool list (732)14.5.1Additional data (735)14.5.2Creating a new tool (736)14.5.3Measuring the tool (738)14.5.4Managing several cutting edges (738)14.5.5Delete tool (739)14.5.6Loading and unloading tools (739)14.5.7Selecting a magazine (741)14.5.8Code carrier connection (742)14.5.9Managing a tool in a file (744)14.6Tool wear (747)14.6.1Reactivating a tool (749)14.7Tool data OEM (751)14.8Magazine (752)14.8.1Positioning a magazine (754)14.8.2Relocating a tool (754)14.8.3Deleting / unloading / loading / relocating all tools (755)14.9Tool details (757)14.9.1Displaying tool details (757)14.9.2Tool data (757)14.9.3Cutting edge data (758)14.9.4Monitoring data (760)14.10Changing a tool type (761)Table of contents14.11Graphic display (762)14.12Sorting tool management lists (764)14.13Filtering the tool management lists (765)14.14Specific search in the tool management lists (767)14.15Multiple selection in the tool management lists (769)14.16Settings for tool lists (770)14.17Working with Multitool (771)14.17.1Tool list for multitool (771)14.17.2Create multitool (772)14.17.3Equipping multitool with tools (774)14.17.4Removing a tool from multitool (775)14.17.5Deleting multitool (776)14.17.6Loading and unloading multitool (776)14.17.7Reactivating the multitool (777)14.17.8Relocating a multitool (778)14.17.9Positioning a multitool (779)15Managing programs (781)15.1Overview (781)15.1.1NC memory (784)15.1.2Local drive (784)15.1.3USB drives (786)15.1.4FTP drive (786)15.2Opening and closing the program (788)15.3Executing a program (790)15.4Creating a directory / program / job list / program list (792)15.4.1File and directory names (792)15.4.2Creating a new directory (792)15.4.3Creating a new workpiece (793)15.4.4Creating a new G code program (794)15.4.5Creating a new ShopMill program (794)15.4.6Storing any new file (795)15.4.7Creating a job list (796)15.4.8Creating a program list (798)15.5Creating templates (799)15.6Searching directories and files (800)15.7Displaying the program in the Preview (802)15.8Selecting several directories/programs (803)15.9Copying and pasting a directory/program (805)15.10Deleting a program/directory (807)15.10.1Deleting a program/directory (807)15.11Changing file and directory properties (808)15.12Set up drives (810)Table of contents15.12.1Overview (810)15.12.2Setting up drives (810)15.13Viewing PDF documents (816)15.14EXTCALL (819)15.15Execution from external memory (EES) (821)15.16Backing up data (822)15.16.1Generating an archive in the Program Manager (822)15.16.2Generating an archive via the system data (823)15.16.3Reading in an archive in the Program Manager (825)15.16.4Read in archive from system data (826)15.17Setup data (828)15.17.1Backing up setup data (828)15.17.2Reading-in set-up data (830)15.18Recording tools and determining the demand (832)15.18.1Overview (832)15.18.2Opening tool data (833)15.18.3Checking the loading (833)15.19Backing up parameters (835)15.20RS-232-C (838)15.20.1Reading-in and reading-out archives via a serial interface (838)15.20.2Setting V24 in the program manager (839)15.21Multiple clamping (841)15.21.1Multiple clamping (841)15.21.2Program header setting, "Clamping" (842)15.21.3Creating a multiple clamping program (843)16Service and diagnostics (845)16.1Alarm, error, and system messages (845)16.1.1Displaying alarms (845)16.1.2Displaying an alarm log (847)16.1.3Displaying messages (848)16.1.4Sorting, alarms, faults and messages (848)16.1.5Deactivating system alarms (849)16.2PLC and NC variables (851)16.2.1Displaying and editing PLC and NC variables (851)16.2.2Saving and loading screen forms (855)16.3Creating screenshots (856)16.4Version (857)16.4.1Displaying version data (857)16.4.2Save information (858)16.5Logbook (860)16.5.1Displaying and editing the logbook (860)16.5.2Making a logbook entry (861)16.6Remote diagnostics (863)16.6.1Setting remote access (863)Table of contents16.6.2Permit modem (864)16.6.3Request remote diagnostics (865)16.6.4Exit remote diagnostics (866)17Working with Manual Machine (867)17.1Manual Machine (867)17.2Measuring the tool (869)17.3Measuring the workpiece zero (870)17.4Setting the zero offset (871)17.5Set limit stop (872)17.6Simple workpiece machining (873)17.6.1Traversing axes (873)17.6.2Angular milling (874)17.6.3Straight and circular machining (875)17.6.3.1Straight milling (875)17.6.3.2Circular milling (876)17.7More complex machining (878)17.7.1Drilling with Manual Machine (879)17.7.2Milling with Manual Machine (880)17.7.3Contour milling with manual machine (881)17.7.4Turning with manual machine - milling/turning machine (881)17.8Simulation and simultaneous recording (883)18Teaching in a program (885)18.1Overview (885)18.2Select teach in mode (887)18.3Processing a program (888)18.3.1Inserting a block (888)18.3.2Editing a block (888)18.3.3Selecting a block (889)18.3.4Deleting a block (889)18.4Teach sets (891)18.4.1Input parameters for teach-in blocks (892)18.5Settings for teach-in (894)19Handheld terminals for multi-touch operation (895)19.1HT 8 (895)19.1.1HT 8 overview (895)19.1.2Traversing keys (897)19.1.3Machine control panel menu (898)19.1.4Virtual keyboard (900)19.2HT 10 (902)19.2.1HT 10: Overview (902)19.2.2Machine control panel menu (904)19.2.3Virtual keyboard (906)19.3Calibrating the touch panel (907)Table of contents20Ctrl-Energy (909)20.1Functions (909)20.2Ctrl-E analysis (910)20.2.1Displaying energy consumption (910)20.2.2Displaying the energy analyses (911)20.2.3Measuring and saving the energy consumption (912)20.2.4Tracking measurements (913)20.2.5Tracking usage values (913)20.2.6Comparing usage values (914)20.2.7Long-term measurement of the energy consumption (915)20.3Ctrl-E profiles (916)20.3.1Creating and editing energy-saving profiles (916)20.3.2Using the energy-saving profile (919)Index (921)。

机器人控制系统操作手册——条件判断类指令的使用

机器人控制系统操作手册——条件判断类指令的使用

2018机器人控制系统操作手册——条件判断类指令的使用纳博特科技V3.0目录条件判断类指令的使用 (2)指令说明 (2)CALL (2)IF (2)ELSE (4)ELSEIF (5)WHILE (7)WAIT (9)JUMP (11)UNTIL (12)CLKSTART (14)CLKSTOP (14)CLKRESET (14)条件判断类指令的使用条件判断类指令包含了CALL、IF、WHILE、WAIT、JUMP等指令。

指令说明CALLCALL指令用来调用子程序。

本系统中在建立程序时没有区分主程序与子程序,当一个程序调用另一个程序时,被调用的程序则为子程序。

两个程序不能相互调用,即程序A调用程序B后,程序B不可调用程序A。

IF如果IF指令的条件满足时,则执行IF与ENDIF之间的指令,如果IF指令的条件不满足,则直接跳转到ENDIF指令继续运行ENDIF下面的指令,不运行IF与ENDIF之间的指令。

IF的判断条件为(比较数1 比较方式比较数2),例如比较数1为2,比较数2为1,比较方式为”>”,则2>1,判断条件成立;若比较方式为”<”或”==”,则判断条件不成立。

IF指令可以单独使用,也可搭配ELSEIF、ELSE两条指令使用。

注意,ELSEIF、ELSE指令不可脱离IF指令单独使用!注意,当程序的开头为IF且最后一行为ENDIF指令时,请在IF指令上方或ENDIF下方插入一条0.1秒的TIMER(延时)指令,否则当IF指令的条件不满足时会导致程序陷入死机状态。

插入IF指令时会同时插入ENDIF指令,当删除IF指令时请注意将对应的ENDIF指令也删掉,否则会导致程序无法执行。

IF指令中可以嵌套另一个IF指令或WHILE、JUMP等其它条件判断类指令。

参数类型比较数1的类型,变量或数字、模拟量的输入值参数名若上一项选择的类型为变量(INT、DOUBLE、BOOL、GINT、GDOUBLE、GBOOL),则此处为比较数1的变量名若上一项选择的类型为输入值(DIN、AIN),则此处为数字输入或模拟输入的端口号比较方式== 等于< 小于> 大于<= 小于或等于>= 大于或等于!= 不等于变量值来源比较数2的类型,自定义或变量或数字、模拟量的输入值新参数若上一项选择的类型为自定义,则此处不可选若上一项选择的类型为变量(INT、DOUBLE、BOOL、GINT、GDOUBLE、GBOOL),则此处为比较数1的变量名若上一项选择的类型为输入值(DIN、AIN),则此处为数字输入或模拟输入的端口号来源参数若变量值来源处选择的为自定义,则在此处直接填写比较数2的值ELSEELSE指令必须插入在IF和ENDIF之间,但是一个IF指令只能嵌入一条ELSE指令。

机器人使用说明书

机器人使用说明书

使用说明书使用说明书一、产品概述是一种智能化设备,可执行特定的任务和操作,提供便利和娱乐等多种功能。

本文档旨在为用户提供的详细使用说明,包括的基本操作、功能介绍、故障排除等内容。

二、快速入门1、开箱及组装a:打开包装箱,取出的主体部分和配件。

b:根据组装指南,将的各个部件按照指示正确组装。

2、电源连接a:将的电源适配器插入电源插座,并将适配器的另一端插入的电源接口。

3、开机启动a:按下的电源开关,将开始启动。

b:根据屏幕上的指引,进行必要的设置和连接。

三、基本操作1、语音交互a:唤醒,并用清晰的语音指令与进行交互。

b:会根据您的指令执行相应的任务或提供相应的服务。

2、触摸操作a:配备了触摸屏,在屏幕上相应的图标或按钮进行操作。

3、手势控制a:通过手势识别技术,您可以通过简单的手势控制的移动和执行特定动作。

四、功能介绍1、语音a:内置语音,可回答问题、提供天气信息、播放音乐等。

2、家庭a:可连接家庭网络,控制智能家居设备,如灯光、电器等。

3、娱乐功能a:可播放音乐、电影和游戏,提供娱乐媒体服务。

4、安全监控a:配备摄像头和传感器,可实时监控房间内的安全情况。

五、故障排除1、无法启动a:检查是否连接到电源,并确认电源适配器是否正常工作。

b:按下的重置按钮,重启并尝试重新启动。

2、语音交互问题a:确保的麦克风没有被遮挡,清理可能影响声音传输的尘埃或污垢。

b:确认的语音识别系统是否正常工作,可尝试重新设置识别模型。

3、运动异常a:检查周围是否有障碍物,移除可能影响运动的障碍物。

b:确认的电池是否已充满电,必要时进行充电。

附件:1、配件清单2、组装指南3、维护手册法律名词及注释:1、智能化设备:指具备和自主决策能力的机器或设备。

2、语音:通过语音交互提供相关服务和功能的软件程序或设备。

3、麦克风:用于接收声音,并将声音传输到语音识别系统的设备。

智能机器人操作手册

智能机器人操作手册

智能操作手册第一章:概述 (3)1.1 智能简介 (3)1.2 操作手册目的与适用范围 (3)第二章:硬件设备 (4)2.1 主机结构 (4)2.1.1 外观设计 (4)2.1.2 内部结构 (4)2.1.3 接口与扩展 (4)2.2 传感器介绍 (4)2.2.1 视觉传感器 (4)2.2.2 激光传感器 (5)2.2.3 触觉传感器 (5)2.2.4 音频传感器 (5)2.3 驱动系统 (5)2.3.1 驱动器 (5)2.3.2 控制器 (5)2.3.3 通信协议 (5)2.3.4 供电系统 (5)第三章:软件平台 (5)3.1 操作系统 (5)3.1.1 系统概述 (5)3.1.2 系统版本 (6)3.1.3 系统功能 (6)3.2 应用程序安装与卸载 (6)3.2.1 应用程序安装 (6)3.2.2 应用程序卸载 (6)3.3 系统设置与优化 (6)3.3.1 系统设置 (6)3.3.2 系统优化 (6)第四章:基本操作 (7)4.1 开机与关机 (7)4.1.1 开机操作 (7)4.1.2 关机操作 (7)4.2 系统唤醒与休眠 (7)4.2.1 唤醒操作 (7)4.2.2 休眠操作 (7)4.3 用户界面操作 (7)4.3.1 主界面 (7)4.3.2 功能区 (8)4.3.3 设置菜单 (8)4.3.4 应用操作 (8)第五章:功能应用 (8)5.1 语音识别与交互 (8)5.1.1 功能概述 (8)5.1.2 语音识别原理 (8)5.1.3 交互流程 (8)5.2 智能导航 (9)5.2.1 功能概述 (9)5.2.2 导航原理 (9)5.2.3 导航流程 (9)5.3 视觉识别 (9)5.3.1 功能概述 (9)5.3.2 识别原理 (9)5.3.3 识别流程 (9)第六章:安全与维护 (10)6.1 安全措施 (10)6.1.1 操作安全 (10)6.1.2 环境安全 (10)6.2 定期检查与保养 (10)6.2.1 检查周期 (10)6.2.2 检查内容 (10)6.2.3 保养措施 (11)6.3 故障处理 (11)6.3.1 故障分类 (11)6.3.2 故障处理方法 (11)第七章:网络连接 (11)7.1 网络配置 (11)7.1.1 配置要求 (11)7.1.2 配置步骤 (11)7.1.3 注意事项 (12)7.2 远程控制 (12)7.2.1 远程控制功能 (12)7.2.2 远程控制设置 (12)7.2.3 注意事项 (12)7.3 数据同步与备份 (12)7.3.1 数据同步 (12)7.3.2 数据备份 (13)7.3.3 注意事项 (13)第八章:编程与扩展 (13)8.1 编程环境 (13)8.1.1 环境配置 (13)8.1.2 环境搭建 (13)8.2 常用编程接口 (13)8.2.1 控制接口 (13)8.2.3 执行器接口 (14)8.3 扩展功能开发 (14)8.3.1 扩展功能概述 (14)8.3.2 扩展功能开发流程 (14)8.3.3 扩展功能开发注意事项 (14)第九章:故障排除 (15)9.1 常见问题解答 (15)9.1.1 无法启动 (15)9.1.2 运动异常 (15)9.1.3 无法识别指令 (15)9.2 软件故障处理 (15)9.2.1 系统崩溃 (15)9.2.2 系统升级失败 (15)9.2.3 应用程序错误 (15)9.3 硬件故障处理 (16)9.3.1 传感器故障 (16)9.3.2 驱动器故障 (16)9.3.3 机械结构故障 (16)第十章:附录 (16)10.1 技术参数 (16)10.1.1 硬件参数 (16)10.1.2 软件参数 (16)10.2 相关法规与标准 (17)10.2.1 国家法规 (17)10.2.2 国际法规与标准 (17)10.3 常用术语解释 (17)第一章:概述1.1 智能简介智能是一种集成了人工智能技术的,它能够通过传感器、控制器和执行器等部件,实现对环境的感知、决策和执行任务的能力。

机器人编程操作手册说明书

机器人编程操作手册说明书

机器人编程操作手册一、编程系统概述并联机器人操作系统PROGRAM (程序)LOCATION(位置)TEACH(示教)PARAMETERS(参数)机器人由程序驱动,程序的编写可以在示教器(Teaching-Programming Pendant)或PC虚拟示教器示教器:PC虚拟示教器程序编写界面主要分四个主部分:PROGRAM(程序)画面、LOCATION(位置)界面、TEACH(教导)画面和PARAMETER(参数)界面。

二、PROGRAM(程序)界面主界面主要包括三部分:指令显示区、操作区和状态栏。

1、指令显示区,显示当前文档所有的指令,并显示当前执行行。

2、操作区,有LOAD(载入文件)、SAVE(保存文件)、EDIT(编辑程序)、INSERT(插入指令)和DELETE(删除指令)四部分。

LOAD(载入文件):将程序文件载入;SAVE(保存文件):保存程序文件;EDIT(编辑程序):编辑当前的指令;INSERT(插入指令):在选中的指令行之前插入一条指令;DELETE(删除指令):删除当前选中的指令;“LOAD”和SAVE为文件操作按钮,点击弹出JOB LIST(程序列表)界面:该界面可进行OPEN(打开)、SAVE(保存)、DELETE(删除)的文件操作,CNACEL(取消并退出)。

OPEN(打开):打开选中的程序文件;SAVE(保存):保存当前程序文件;DELETE(删除):删除选中的程序文件;CNACEL(取消):取消并退出当前界面。

3、点击“EDIT”和“INSERT“按钮会弹出COMMAND EDIT(命令编辑)界面:EDIT(编辑):指编辑修改当前选中的指令;INSERT(插入):指在选中的指令行前插入一条新的指令。

DELETE(删除):删除当前选中指令行。

详细的编程指令参考《编程指令说明书v1.0》注:右上角的“UP(上)“、”DOWN(下)“为跳行或翻页按钮,”RUN(运行)“、”STOP(停止)“为运动执行和停止按钮。

机器人操作及维护手册.pdf

机器人操作及维护手册.pdf

机器人操作及维护手册.pdf一、机器人简介在当今的工业和科技领域,机器人扮演着越来越重要的角色。

机器人是一种能够自动执行任务的机械装置,具有高精度、高速度和高可靠性等优点。

它们被广泛应用于制造业、物流、医疗、服务等行业,能够完成各种复杂的工作,提高生产效率和质量。

二、机器人的操作流程(一)启动前的准备1、检查机器人周围环境,确保没有障碍物和危险物品。

2、检查机器人的电源线、数据线和气管等连接是否牢固。

3、确认机器人的工作区域内没有人员。

(二)开机步骤1、打开机器人的电源开关。

2、等待机器人系统启动完成,观察显示屏上的提示信息。

(三)操作模式选择1、手动模式:适用于调试和维护,操作人员可以通过操作手柄或控制面板逐轴移动机器人。

2、自动模式:用于正常生产,机器人按照预设的程序自动运行。

(四)示教编程1、进入示教模式,通过操作手柄将机器人移动到所需的位置。

2、记录每个位置的坐标和动作参数。

3、编辑和优化程序,确保机器人的动作流畅和准确。

(五)运行程序1、切换到自动模式。

2、启动程序,观察机器人的运行情况。

3、如有异常,及时按下紧急停止按钮。

三、机器人的维护要点(一)日常检查1、每天开机前,检查机器人的外观是否有损伤。

2、检查机器人的关节、导轨等运动部件是否有异常噪音和卡顿。

(二)定期清洁1、定期使用干净的湿布擦拭机器人的外壳,去除灰尘和油污。

2、清理机器人的关节和导轨上的杂物和油污,确保运动顺畅。

(三)润滑保养1、按照规定的时间间隔,对机器人的关节和导轨进行润滑。

2、使用指定的润滑剂,避免使用不当的润滑剂导致损坏。

(四)电池维护1、对于使用电池供电的机器人,定期检查电池电量和充电状态。

2、按照要求进行电池的充电和放电,延长电池寿命。

(五)电气系统检查1、定期检查机器人的电气连接是否松动。

2、检查电缆是否有磨损和老化现象。

四、常见故障及处理方法(一)机器人无法启动1、检查电源是否正常连接。

2、查看控制系统是否有故障提示。

机器人系统操作手册

机器人系统操作手册

机器人系统操作手册专机部分一、检查1、动力电压交流400V 230V,如果打开柜门小心有电。

2、控制电源直流24V3、气压大于0、6兆帕二、上电图2-1图2-1为未上电状态,如果需要上电需要做好上电前准备:1、检查急停开关就是否复位;2、手动/自动开关打到手动;3、无报警信息;4、按下按钮,系统上电;5、上电正常注:紧急状况下,拍下急停按钮,系统断电。

系统复位按钮按下系统复位,可复位故障信息。

急停复位按钮按下急停复位蜂鸣器复位按钮按下可在故障发生时停止蜂鸣器灯测试按钮按下指示灯全亮,检测指示灯就是否无输出HOME循环按钮按下设备回到HOME点,即设备初始位置系统暂停按钮按下专机与机器人进入暂停状态,再次按下暂停状态取消三、运行一)自动启动1、将手动/自动按钮切换到自动位置后,控制面板显示状态如下图所示,2、按下系统启动按钮系统启动,控制面板状态下图所示。

3、自动启动完成二)自动状态及单机控制(HMI)1、主画面(仅供参考)主画面,见上图,为设备上电后自动进入的默认页面。

(不同的区域设备号不同,以下以分拣C20为例)设备1723—>1#专机设备1723&1718 –> 1#机器人设备1718—>2#专机设备1713—>3#专机设备1713&1718 –> 2#机器人设备1708—>4#专机设备1708&1703 –> 3#机器人设备1703—>5#专机设备1698—>6#专机设备1698&1703 –> 4#机器人状态显示区:主画面左侧区域为状态显示区,主要显示设备的工作状态,每个工作状态对应一种颜色,例如:故障就是紫色,准备好就是黄色,运行就是绿色。

专机选择区:主画面右侧区域为专机选择区,在自动运行过程中如果需要单台专机单独控制,选择对应按钮进入相应的画面即可。

报警信息区:主画面中下部区域为报警信息区,如果报警发生,此区域只显示简明的报警信息,具体报警内容还要参考报警页面内的内容。

机器人基本操作和维护手册

机器人基本操作和维护手册

机器人基本操作和维护手册一、前言机器人是一种能够自主执行一系列任务的智能设备。

为了能够更好地使用和维护机器人,本手册将介绍机器人的基本操作方法以及日常维护事项。

希望通过本手册的指导,能够帮助您更好地使用机器人并确保其正常运行。

二、机器人基本操作1. 启动机器人在使用机器人之前,请务必确认机器人的电源已连接并正常工作。

按下机器人的启动按钮,等待机器人系统完成启动。

2. 控制机器人移动机器人通常配备有操作杆或者控制面板,通过这些操作设备您可以控制机器人的移动。

向前和向后推动操作杆可以使机器人前进或后退,将操作杆向左或向右转动可以改变机器人的方向。

3. 进行操作指令机器人的操作指令可以通过控制面板或者远程遥控器发送。

根据不同的机器人型号和功能,操作指令也会有所不同。

请查阅机器人的操作手册,了解并熟悉机器人的操作指令。

4. 确保安全操作在使用机器人时,请务必确保安全。

遵循以下几点,以确保您和他人的安全:- 在使用机器人时,注意周围的环境,并确保机器人在无障碍的场地上操作。

- 避免将机器人用于不安全或危险的环境,比如高温、高压等场所。

- 遵守机器人的使用限制和安全规范。

三、机器人日常维护1. 清洁机器人定期清洁机器人,以确保其正常运行。

清洁过程中,请务必断开机器人的电源,并遵循以下步骤:- 使用柔软的干布轻轻擦拭机器人的表面,以去除灰尘和污渍。

- 可以使用清洁剂轻轻喷洒在布上,然后再擦拭机器人表面。

- 注意不要让清洁剂渗入到机器人的内部,以免损坏机器人的电路和零部件。

2. 检查机器人零部件定期检查机器人的零部件,确保它们没有松动或者损坏。

如果发现有松动或者损坏的零部件,请及时修复或更换。

3. 更新软件和固件机器人的软件和固件更新可以提升机器人的性能和功能。

请定期检查机器人制造商的官方网站,了解机器人软件和固件的更新信息,并按照说明进行更新操作。

4. 保养机器人电池如果机器人使用电池供电,请定期检查电池的电量并及时充电。

AI机器人系统使用说明书

AI机器人系统使用说明书

智营呼叫中心系统使用说明书目录目录1前言2功能说明31. 登陆32. 客户管理32.1客户列表32.2跟进记录53. 坐席管理53.1坐席列表53.2分机管理(软或语音网关登录的账号)63.3主叫63.4坐席统计73.5班组管理83.6分机统计84. 通话记录85. 财务管理86. 企业管理96.1添加企业96.2企业管理97. 大数据108. AI机器人108.1纠正列表108.2数据列表108.3呼叫队列118.4呼叫记录118.5模板列表129. 知识库149.1分类管理149.2问题列表1510. 短信管理1611. 系统设置1611.1修改密码1611.2系统配置1711.3定义字段18前言本手册针对的用户需要具备一定的后台管理系统操作常识。

本手册从使用者的角度,充分地描述系统所具有的特点、功能与使用方法并配截图页面说明,从而使用户通过说明书能够了解系统的操作与用途,并且能够确定在何种情况下,如何使用它;同时向用户提供系统每一个运行的具体过程与相关知识。

功能说明1.登陆用户在浏览器输入后台地址,按回车键,跳转到登录页面,输入用户名、密码,点击“登陆”按钮进入系统,如图1。

图1注意: 企业登录,直接用企业账号+密码.坐席登录坐席工号企业账号+密码. 或者坐席绑定的主叫+密码登录.2.客户管理2.1客户列表1)客户管理:查看和编辑客户的详细信息。

(如图2)①添加客户:手动添加单个客户。

(如图3)②导入:下载导入模板,并按模板编排好客户资料,成批导入客户。

(如图4)③分配:可将客户分配至坐席进行人工拨打。

(图5)图2图3(单个添加客户)图4(成批添加客户)导入批次:定义序号,后续可通过搜索批次号显示批次一样的客户。

图5回收分配:把已经分配出去的客户修改成未分配状态。

2.2跟进记录输入客户名称可快速查询客户的时间、跟进类型和备注容。

(如图6)图63.坐席管理3.1坐席列表坐席列表可以添加/编辑坐席,编辑坐席资料(如图7、图8)。

机器人使用手册及操作指南

机器人使用手册及操作指南

机器人使用手册及操作指南机器人是一种智能化设备,可执行特定的任务并帮助人们完成各种工作。

本文将为您提供一份机器人的使用手册和操作指南,以便您能够轻松地操作和控制机器人。

1. 介绍机器人是由各种传感器、执行器和控制系统组成的,具有自主导航、人机交互和动态决策等功能。

在正式操作机器人之前,请确保您已阅读并理解本手册的所有内容。

2. 准备工作在开始操作机器人之前,请确保以下条件已满足:- 机器人的电源已连接并打开。

- 机器人与相关设备(比如电脑或手机)之间已建立连接。

- 相关软件或应用已安装并处于正常工作状态。

3. 操作步骤以下是机器人的基本操作步骤:3.1 开启机器人按下机器人的电源按钮,等待机器人的启动程序完成。

3.2 连接设备使用相关设备(比如电脑或手机)连接到机器人的网络或蓝牙。

3.3 启动控制软件或应用打开机器人的控制软件或应用,并登录到对应的账户。

3.4 导航和定位使用控制软件或应用,选择机器人所需执行的任务和路径。

机器人通常配备了导航和定位系统,可自主识别和避开障碍物。

3.5 操作控制通过控制软件或应用,控制机器人的运动、动作和表情等。

机器人可能具有多种执行器,比如手臂、摄像头和扬声器等。

3.6 监控和反馈通过控制软件或应用,实时监控机器人的状态、传感器数据和任务执行情况。

同时,机器人也会通过声音、图像或文本等方式向您提供反馈信息。

4. 使用注意事项在操作机器人时,请务必遵守以下注意事项:4.1 安全操作确保机器人操作过程中的安全性,避免机器人撞击或伤害到人体。

4.2 温度和湿度控制在适宜的环境条件下操作机器人,避免机器人过热或过湿。

4.3 软硬件更新定期检查机器人的软硬件更新,以保持机器人的正常运行和功能更新。

4.4 数据隐私保护注意保护机器人相关的数据隐私,避免敏感信息泄露。

5. 故障排除如果机器人在使用过程中遇到故障或问题,您可以尝试以下方法进行排除:5.1 重启机器人尝试重新启动机器人,检查是否能够恢复正常。

  1. 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性,平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
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  3. 3、如文档侵犯您的权益,请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间:9:00-18:30)。

机器人系统操作手册专机部分一、检查1、动力电压交流400V 230V,如果打开柜门小心有电。

2、控制电源直流24V3、气压大于0.6兆帕二、上电图2-1图2-1为未上电状态,如果需要上电需要做好上电前准备:1、检查急停开关是否复位;2、手动/自动开关打到手动;3、无报警信息;4、按下按钮,系统上电;5、上电正常注:紧急状况下,拍下急停按钮,系统断电。

系统复位按钮按下系统复位,可复位故障信息。

急停复位按钮按下急停复位蜂鸣器复位按钮按下可在故障发生时停止蜂鸣器灯测试按钮按下指示灯全亮,检测指示灯是否无输出HOME循环按钮按下设备回到HOME点,即设备初始位置系统暂停按钮按下专机和机器人进入暂停状态,再次按下暂停状态取消三、运行一)自动启动1、将手动/自动按钮切换到自动位置后,控制面板显示状态如下图所示,2、按下系统启动按钮系统启动,控制面板状态下图所示。

3、自动启动完成二)自动状态及单机控制(HMI)1、主画面(仅供参考)主画面,见上图,为设备上电后自动进入的默认页面。

(不同的区域设备号不同,以下以分拣C20为例)设备1723—>1#专机设备1723&1718 –> 1#机器人设备1718—>2#专机设备1713—>3#专机设备1713&1718 –> 2#机器人设备1708—>4#专机设备1708&1703 –> 3#机器人设备1703—>5#专机设备1698—>6#专机设备1698&1703 –> 4#机器人状态显示区:主画面左侧区域为状态显示区,主要显示设备的工作状态,每个工作状态对应一种颜色,例如:故障是紫色,准备好是黄色,运行是绿色。

专机选择区:主画面右侧区域为专机选择区,在自动运行过程中如果需要单台专机单独控制,选择对应按钮进入相应的画面即可。

报警信息区:主画面中下部区域为报警信息区,如果报警发生,此区域只显示简明的报警信息,具体报警内容还要参考报警页面内的内容。

操作按钮区:报警页面(F1) :进入报警画面,主要记录设备运行过程中出现的错误记录,详情见四故障处理。

主页面(F2) :设备上电后HMI启动的默认界面。

机器人(F3) :点击进入机器人画面。

手动页面(F4) :点击后进入手动操作页面。

选择设定(F5) :功能选择页面。

输入端子(F6) :西门子PLC输入端子状态显示页面。

输出端子(F7) :西门子PLC输出端子状态像是页面。

退出系统(F8) :HMI系统退出。

信息显示区:依次显示为:供货商标志系统名称时间甲方标志时间设置窗口,点击日期时间栏即可弹出次窗口,按照绿色条框的时间数据格式输入当前日期时间完成后“确认”按钮即可,如果放弃选择“取消”按钮。

2、机器人画面具体操作见屏幕提示说明。

3、手动画面点击红框区域画面转到手动画面。

专机手动操作画面。

正转启动,按钮第一次点击输送链条正向输入启动,底色变红;第二次点击正向输入停止,底色恢复绿色,或托盘输送到位自动停止。

隔板手指上升,按钮第一次点击龙门下降,底色变红;第二次点击龙门上升,底色恢复绿色。

手指插入,按钮第一次点击手指插入,底色变红;第二次点击手指退出,底色恢复绿色。

定位销上升,按钮第一次点击定位销上升,底色变红;第二次点击定位销下降,底色恢复绿色。

隔板拉开,按钮第一次点击手指拉开,底色变红;第二次点击手指闭合,底色恢复绿色。

电池顶升,按钮第一次点击电池顶起机构上升,底色变红;第二次点击电池顶起机构落下,底色恢复绿色。

反转启动,按钮第一次点击输送链条反向输入启动,底色变红;第二次点击反向输入停止,底色恢复绿色,或托盘送出到位自动停止。

专机1,按钮切换到专机1手动操作界面。

专机2,按钮切换到专机2手动操作界面。

专机3,按钮切换到专机3手动操作界面。

专机4,按钮切换到专机4手动操作界面。

专机5,按钮切换到专机5手动操作界面。

专机6,按钮切换到专机6手动操作界面。

注:此处说明仅以专机一画面为例,共六台专机,每台操作方式都相同。

4、自动运行监控及控制画面专机单机控制画面显示当前工作专机中的托盘任务号显示当前工作专机的工作状态,1表示单次抓取电池任务完成;2表示专机准备好向上位机申请托盘数据;3表示上位机任务分配完成,专机开始工作;4表示托盘分选完毕退出专机。

平时状态时底色是黄色,专机收到线体发送的接货申请信号后底色变成蓝色。

平时状态时底色是黄色,专机发送给线体的接货允许信号后专机允许线体输送新托盘,同时启动新托盘送入传送信号,底色变成蓝色。

平时状态时底色是黄色,专机检测到托盘进入后发送给线体接货完成信号,底色变成蓝色。

平时状态时底色是黄色,专机接收到上位机发送的托盘内分选完成信号(标志位=4)后向线体发送送货申请信号,底色变成蓝色。

平时状态时底色是黄色,专机发送送货申请信号后,线体工作允许则返回送货允许信号,专机可以向线体输送空托盘,底色变成蓝色。

平时状态时底色是黄色,线体接收到空托盘后向专机发出送货完成信号,底色变成蓝色。

注:1、线体是指托盘输送线;2、专机是指托盘电池取出机构;3、上位机是指软件控制系统。

在专机自动运行状态时,单台专机如果需要手动控制或者自动运行再次启动后可以用以下功能按钮实现控制的接续:按下后,1#专机单独转化为手动状态,其他按钮。

按下后,在1#专机手动状态时,1#专机初始化运行,专机各个部分自动依次返回初始位置。

备用。

1#专机内电池托盘准备好(龙门下降到位、指拨器插入到位以及托盘为新进入托盘)后,机器人自动取隔板。

1#专机电池顶出后机器人自动运行断开从新启动后,点击此按钮则机器人继续抓取电池。

1#专机电池抓取完毕后,点击此按钮则机器人开始放隔板。

注:专机共有六台,具体操作方式参考1#专机。

四、故障系统故障1系统未上电系统未上电,选择手动后点击系统上电按钮2控制柜急停按钮按下急停按下,故障消除后复位急停按钮3安全门未关闭安全门未关闭,请检查安全门是否关闭4主气路气压故障主气路压力不足6 Bar,请检查气源是否正常1#专机故障1 指拨器插入错误专机一指拨器插入不到位,请检查磁环开关或者气缸2 指拨器退回错误专机一指拨器退回不到位,请检查磁环开关或者气缸3 指拨器打开错误专机一指拨器打开不到位,请检查磁环开关或者气缸4 指拨器关闭错误专机一指拨器关闭不到位,请检查磁环开关或者气缸5 电池顶升错误专机一电池顶升不到位,请检查磁环开关或者气缸6 电池下降错误专机一电池下降不到位,请检查磁环开关或者气缸7 龙门下降错误专机一龙门下降不到位,请检查磁环开关或者气缸8 龙门上升错误专机一龙门上升不到位,请检查磁环开关或者气缸9 定位销定位错误专机一定位销上升不到位,请检查磁环开关或者气缸10 定位销下降错误专机一定位销下降不到位,请检查磁环开关或者气缸11 空托盘1733未就位专机一电池分选目标1733托盘没有准备好12 空托盘1732未就位专机电池分选目标1732托盘没有准备好2#专机故障3#专机故障4#专机故障5#专机故障6#专机故障动作顺序(以专机1为例)机械手部分1、启动 登录及复位打开主电柜电源,待示教器开机完成后输入登录密码(123),若屏幕下方有红色字体则为报警提示信息,按下F10消除报警;若无法消除测检查是否急停按下没有复位(复位方法:向急停旋转箭头方向旋转解除硬件复位,再按下F10)或是主电柜系统没有上电(复位方法:系统处于手动模式下按下系统上电按钮)。

密码输入2、使能上电及原点回位点击使能上电点击屏幕上的”使能关闭/打开“,听到”嗒“声后使能上电成功;依次点击”机器人回原点“和”压紧/集放回原点“123点击机器人回原点1、点击压紧回原点2、如机器人、压紧已回原点请点击3、进入偏移画面点击动作复位(多按几下)。

关闭画面后点击运行后请点击回待机点,后点击运行。

3、回待机点点击屏幕下方的“运转”把画面切换到运转画面,待原点回归完成(屏幕左上方没有显示红色回原点字体则说明原点回归完成)点击运转画面里的“回待机点”。

4、机械手手动画面回待机点5、运行回待机点完成后该按钮停止闪烁,此时机器人的准备已经完成,点击“运转”,程序自动运行,满足条件后开始工作。

6、机械手压紧手动画面7、机械手端子输出画面手动情况下使能手动时请一直按着此按钮Z轴手动时 + 是向正方向向下运行,运行时请注意速度。

(根据距离不同可使用不同速度)(11页)Z轴手动时 - 是向正方向向上运行,运行时请注意速度。

(根据距离不同可使用不同速度)(11页)X、Y长距离手动时建议速度不超过30%,短距离手动时建议速度不超过10%,微小距离手动时建议速度不超过1-5%。

X、Y、Z轴手动运行时请用1-5%的速度确认方向是否是你想要的方向。

停止工作结束或需要停机时,唤醒屏幕界面,点击“暂停”后按下急停,视具体情况是否关闭主电源。

暂停需要人为处理故障或短时间不使用时按下运转画面里的“暂停”按钮,即系统处于暂停状态;下次需要再次运行时,再次按下“暂停”即复位暂停,继续工作。

故障处理由于位置错误引起的错误报警,比如:极限报警,取放电池时发生碰撞,等非正常工作,按下急停后并在主画面界面上把使能打到OFF状态,再打到ON状态重新回原点,再继续运行。

装盘完成后托盘不送出,检查堆垛机操控台显示屏上有无“允许出货”,机器人只负责拘束以及“申请出货”,要完成送出任务堆垛机操控台需要有“允许出货”信号机器人才能把托盘送出。

托盘完成送出任务后空托盘无法进入,检查堆垛机操作台显示屏有无“申请进货”信号,有“申请进货”信号时机器人才能进空托盘;若在循环过程中,机器人没有产生“允许进货”以及“申请出货”信号给堆垛机,请联系上位机相关调试人员。

(拘束机的“申请进货”以及“申请出货”都需要堆垛机以及上位机两方的信号确认才能完成信号的申请)如遇报警不能复位的(扭力保护)需重启机器人,重启完毕再按正常开机步骤操作。

工作过程中异常情况导致需要人工干预的,比如分拣过程中由于电池偏差过大导致夹具夹紧没到位,需要暂停对应的机器人在进入该地方手动帮助夹紧到位,离开工作区域后恢复暂停即可。

拘束区在拘束过程中发生挤压电池时,机器人停止后需要人为补满剩余的电池进托盘(完成后手动给对应的信号使整个工作循环结束)或是使整个工作循环重新开始。

8、机械手故障报警恢复操作。

1、2、3、4、5、6号专机同操作如下:以C20专机1、为例机械手急停恢复F10:报警复位 : 触按F10快捷键报警复位。

请不要退出运行画面,恢复后点击回待机点。

回待机点时请注意夹爪是否打开、夹爪上是否有东西,Z轴是否远离物体,如夹爪上有东西请点击端子(点击输出讯号)Y0为夹爪打开,Y1为夹爪关,完成操作后请恢复。

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