机器人系统操作手册
ABB机器人操作手册中文版
ABB机器人操作手册中文版一、ABB 机器人简介ABB 机器人是在工业自动化领域广泛应用的先进设备，以其高精度、高速度和高可靠性而闻名。
它能够在各种复杂的生产环境中执行多种任务，如物料搬运、焊接、装配、喷涂等，大大提高了生产效率和质量。
二、机器人系统组成ABB 机器人系统主要由机器人本体、控制器、示教器和周边设备组成。
1、机器人本体由机械臂、关节和末端执行器构成。
机械臂的设计和结构决定了其运动范围和灵活性。
关节采用高精度的电机和传动装置，确保精确的位置和姿态控制。
2、控制器是机器人的“大脑”，负责控制机器人的运动、逻辑和通信。
具备强大的计算能力和丰富的接口，可与其他设备进行集成。
3、示教器用于对机器人进行编程和操作。
具有直观的界面和操作按钮，方便操作人员设置参数和下达指令。
4、周边设备包括传感器、工装夹具、输送线等，与机器人协同工作，完成特定的生产任务。
三、安全注意事项在操作 ABB 机器人之前，必须充分了解并严格遵守安全规定，以防止事故发生。
1、安装和调试阶段确保机器人安装牢固，周边环境安全无障碍物。
在调试时，应设置警示标识，防止无关人员进入工作区域。
2、操作运行阶段操作人员必须经过专业培训，熟悉机器人的操作流程和紧急停止方法。
避免在机器人运动范围内停留或进行任何可能干扰机器人运行的行为。
3、维护保养阶段在进行维护保养前，务必切断机器人的电源，并挂上“禁止合闸”的标识。
只有具备资质的人员才能进行维护保养工作。
四、机器人的启动与关闭1、启动检查机器人本体、控制器和周边设备的连接是否正常。
打开控制器电源，等待系统初始化完成。
通过示教器启动机器人，并进行必要的初始化设置。
2、关闭先停止机器人的当前任务。
通过示教器选择关闭机器人系统。
关闭控制器电源。
五、示教器的使用示教器是与机器人交互的重要工具，以下是其主要功能和操作方法。
1、界面介绍显示机器人的状态信息，如位置、速度、关节角度等。
包含编程、操作、监控等功能菜单。
机器人操作的说明书
机器人操作的说明书机器人操作手册1. 简介本机器人操作手册旨在向用户提供全面而易于理解的机器人操作指南。
通过本手册，用户可以了解机器人的基本操作方法，掌握使用机器人的技巧，以及遵守必要的安全规定，从而确保机器人的高效和安全运行。
2. 前提条件在开始操作机器人之前，请先确保以下条件已满足：2.1 供电：接通机器人的电源并确保稳定供电。
2.2 连接：将机器人与相关设备连接，并确保连接稳定可靠。
2.3 软件：安装并启动机器人操作所需的软件程序。
3. 启动机器人3.1 按下电源按钮，机器人将开始启动。
在启动期间，请确保机器人周围无障碍物，以防意外碰撞。
3.2 在机器人启动完成后，等待机器人完成自检程序。
一旦自检程序完成，机器人将进入待机模式，即待命状态。
4. 选择模式机器人提供多种模式供用户选择。
根据具体任务的要求，选择相应的模式：4.1 自动模式：机器人将自主执行任务，按照预设的程序和指令运行。
用户只需提供必要的输入参数，并监视机器人的运行状态。
4.2 手动模式：用户可以通过遥控器或者控制台手动控制机器人的运动和操作。
在手动模式下，用户可以更加灵活地控制机器人，并进行实时的调整和干预。
5. 基本操作以下是机器人的基本操作说明：5.1 运动控制：使用遥控器或者控制台上的控制按钮，控制机器人前进、后退、左转、右转等运动动作。
请注意操作时的环境安全，避免机器人与障碍物发生碰撞。
5.2 抓取物体：机器人配备抓取装置，可用于抓取和搬运物体。
在使用抓取装置时，请确保物体的重量在机器人负载范围之内，并注意物体的稳定和安全。
5.3 视觉操作：机器人配备摄像头和图像识别系统，可进行视觉操作。
通过摄像头观察环境，并使用图像识别系统对目标进行识别和跟踪。
6. 安全事项在操作机器人时，请遵守以下安全规定：6.1 注意观察：在机器人操作过程中，请始终保持警惕，注意观察机器人周围的环境，并避免与其他人员或物体发生碰撞。
6.2 安全距离：请与机器人保持安全距离，避免机器人运动时造成伤害。
机器人视觉系统用户手册
机器人视觉系统用户手册欢迎使用机器人视觉系统！机器人视觉系统是一种基于先进计算机视觉技术的智能系统，旨在实现机器人的实时感知和辨识能力。
本用户手册将为您介绍系统的关键特性和操作指南，以帮助您充分利用机器人视觉系统的潜力。
1. 系统概述机器人视觉系统基于深度学习和计算机图像处理算法，能够实现图像捕捉、图像处理和目标识别等功能。
通过结合摄像头和高性能处理器，系统能够准确地感知和理解周围环境，为机器人的导航、操作和与环境的互动提供重要支持。
2. 基本功能机器人视觉系统具备以下基本功能：- 实时图像捕捉：系统能够高效地捕捉环境中的图像信息，并进行处理和分析。
- 图像处理：系统能够对捕捉到的图像进行预处理，如去噪、增强和滤波等操作，以提高图像质量。
- 物体识别和跟踪：系统能够识别并跟踪环境中的目标物体，帮助机器人进行智能导航和操作。
- 姿态估计：系统能够实时估计目标物体的姿态，包括位置、朝向和大小等信息，为机器人的操作提供重要依据。
3. 使用指南以下是使用机器人视觉系统的操作指南：- 激活系统：确保系统已经正确连接摄像头和处理器，并按照说明书提供的方法激活系统。
- 环境调整：保持环境光线适宜，避免过于明亮或过于昏暗的情况，以确保图像质量。
- 目标识别：使用系统提供的目标识别功能，可以通过标定或训练的方式让机器人识别特定目标。
- 跟踪与导航：系统能够实时跟踪目标物体，并提供导航指引，使机器人能够精确运动和操作。
4. 系统优势机器人视觉系统的优势包括：- 高精度：系统基于先进的深度学习算法，能够实现准确的物体识别和目标跟踪。
- 实时性：通过高性能处理器和优化的图像处理算法，系统能够实时处理和分析图像信息。
- 灵活性：系统支持各种场景下的应用，可以根据具体需求进行定制和扩展。
- 易用性：系统提供简单直观的用户界面和操作指南，使用户能够轻松上手和操作。
机器人视觉系统是一项将现代计算机视觉技术应用于机器人操作的重要创新。
机器人操作手册及使用指南(专业版)
机器人操作手册及使用指南（专业版）一、引言机器人已经成为现代社会不可或缺的一部分，为各行各业提供了许多便利。
本机器人操作手册及使用指南专为在机器人操作领域专业人士提供，旨在帮助各种机器人操作任务的顺利进行。
本手册将详细介绍机器人操作的基本原理、操作步骤以及常见问题的解决方案，以期为用户提供全面的指导和帮助。
二、基本原理1. 机器人分类机器人按照其用途和结构可以分为工业机器人、服务机器人、军用机器人等多种类型。
本手册主要关注工业机器人的操作方法和使用技巧。
2. 机器人工作原理机器人的工作原理包括感知、决策和执行三个主要步骤。
感知环节通过传感器收集环境信息，决策环节通过算法和逻辑进行任务规划和路径确定，执行环节通过执行器执行任务。
三、机器人操作步骤1. 准备工作在操作机器人之前，需要进行以下准备工作：- 确保机器人所需部件完好无损- 检查机器人的电源和供电设施是否正常- 确保机器人的控制器和程序运行正常2. 机器人启动根据具体机器人的型号和品牌，可通过以下步骤启动机器人：- 打开机器人的电源开关- 确保控制器与机器人正常连接- 检查机器人的各个节点是否在线3. 机器人操作根据具体任务需求，进行以下机器人操作：- 根据任务要求编写机器人控制程序- 将控制程序加载到机器人的控制器中- 启动机器人的执行任务4. 机器人沟通当机器人在执行任务时，可以通过以下方式与其进行沟通：- 利用机器人的语音交互系统进行语音指令- 利用机器人的触摸屏进行人机交互- 利用机器人的传感器进行姿态检测和互动五、机器人维护与故障排除1. 机器人维护为了确保机器人的正常运行，以下是一些常见的机器人维护注意事项：- 定期检查机器人的零部件是否磨损或松动- 清洁机器人的表面和传感器，避免灰尘和污渍影响机器人的工作效果- 定期校准机器人的传感器和执行器2. 故障排除在操作机器人过程中，可能会遇到各种故障，以下是一些常见故障及其解决方案：- 机器人不动：检查电源和电缆连接是否正常，检查控制器程序是否正确- 机器人动作异常：检查机器人的执行器是否正常，检查传感器是否损坏或松动- 机器人感知不准确：检查传感器是否干净，是否需要进行校准六、结论本机器人操作手册及使用指南（专业版）详细介绍了机器人操作的基本原理、操作步骤以及常见问题的解决方案。
ABB工业机器人系统基本操作
ABB工业机器人系统基本操作一、启动机器人系统：1.按下机器人后面的电源按钮，机器人控制器将开始启动。
2.控制器启动后，显示器上将显示控制器的初始屏幕，输入密码并按下确认键。
3.控制器连接上时，按下“启动/停止”按钮，激活机器人。
二、设置工具：1.在机器人控制器的菜单中，找到“工具”选项。
2.进入“工具”选项后，可以选择现有的工具或添加新的工具。
3.设置完工具后，保存设置。
三、设置工件：1.在机器人控制器的菜单中，找到“工件”选项。
2.进入“工件”选项后，可以选择现有的工件或添加新的工件。
3.设置完工件后，保存设置。
四、创建程序：1.在机器人控制器的菜单中，找到“程序”选项。
2.进入“程序”选项后，选择“新建程序”。
3.在程序中添加所需的任务和指令，并保存程序。
五、运行程序：1.在机器人控制器的菜单中，找到“运行”选项。
2.进入“运行”选项后，选择要运行的程序。
3.根据需要选择执行方式，可以选择单步、连续、循环等执行模式。
4.按下“开始”按钮，机器人将开始执行程序。
六、监控机器人运行：1.在机器人控制器的菜单中，找到“监控”选项。
2.进入“监控”选项后，可以查看机器人的运行状态和参数。
3.可以通过监控界面对机器人的运行进行控制和调整。
七、停止机器人：1.在机器人控制器的菜单中，找到“停止”选项。
2.进入“停止”选项后，选择停止所有程序或停止当前程序。
3.按下“停止”按钮，机器人将停止运行。
八、关机机器人系统：1.在机器人控制器的菜单中，找到“关机”选项。
2.进入“关机”选项后，选择关机方式。
3.按下“确认”按钮，机器人控制器将开始关机。
本文中提到的是ABB工业机器人系统的基本操作方法，操作的具体步骤可能会因机器人型号和系统版本的不同而略有差异。
建议初次操作时，参考机器人操作手册或向ABB工作人员寻求帮助。
同时，注意在操作机器人时要遵守相关的安全规定，确保操作的安全性。
工业机器人操作指南
工业机器人操作指南一、机器人操作前准备1.工作环境确认：确保工作环境干燥、通风良好，没有明显的震动和噪音干扰，并保持清洁，以防止机器人受到尘埃和杂物的干扰。
2.系统电源准备：检查机器人的电源是否正常接入，并确保电源电压符合要求。
3.资源准备：检查所需的工具、备用零件和其他必要的资源是否在就位，以便在需要时能够迅速进行维护和更换。
4.安全措施：确保机器人周围的安全装置和防护设施完好无损，并提醒操作人员遵守相关的安全操作规程。
二、机器人的基本操作1.开机与关机：按照操作手册的指示，正确地开启和关闭机器人，以确保其正常运行和安全停机。
2.控制模式切换：根据需要，切换机器人的自动模式、手动模式或示教模式，以满足不同的工作要求。
3.应急停止：掌握机器人的应急停止按钮的位置和使用方法，以应对突发情况。
4.示教操作：使用机器人的示教装置，根据工艺要求输入或记录轨迹和操作动作，以便机器人能够按照预定的路径和动作进行工作。
5.程序运行：按照设定好的程序，启动机器人的自动运行，确保执行过程中没有异常情况发生。
6.运动控制：掌握机器人运动控制的方法，包括轴控制和坐标系控制，以便对机器人的运动进行精确控制。
7.状态监控：时刻关注机器人的状态显示，包括工作状态、报警信息和运行参数，以便及时发现并解决问题。
三、机器人的安全操作1.安全区域设置：确定机器人的安全区域，并采取相应的措施，包括设立栅栏、安装光幕或设置软件限制区域，以保护周围的人员和设备免受机器人的伤害。
2.急停按钮：了解机器人的急停按钮的位置和使用方法，并随时准备按下急停按钮，以应对紧急情况。
3.人机合作：在进行人机合作操作时，确保与机器人的接触安全和可靠，避免受伤。
4.操作规范：操作人员应严格遵守机器人的操作规程和安全操作指南，避免任何不正确的操作和违反规定的行为。
四、机器人的日常维护1.清洁保养：定期清洁机器人的表面和关键部件，移除尘埃和杂物，保持机器人的良好工作状态。
ABB机器人操作手册(中文版)6
编程环境
变量定义
01
在RAPID语言中，变量用于存储程序中使用的各种数据。变量定义时需要指定变量名和数据类型。
数据类型
02
RAPID语言支持多种数据类型，包括整型、浮点型、布尔型、字符串型等。此外，还提供了专门的数据结构如数组、结构体等以满足复杂数据处理需求。
变量作用域
03
变量的作用域指的是变量在程序中的可见性和生命周期。在RAPID语言中，根据变量的定义位置和方式不同，其作用域可以是局部的或全局的。
03
02
01
03
外部信号控制
通过接收外部信号（如传感器信号、PLC信号等），实现机器人的实时运动控制。
01
手动操作
通过操作手柄或触摸屏，手动控制机器人的运动，包括关节运动、直线运动和圆弧运动等。
02
程序控制
通过编写机器人程序，实现机器人的自动化运动控制，包括点位控制、轨迹规划和速度控制等。
03
CHAPTER
编程与调试
RAPID语言
ABB机器人使用的编程语言是RAPID，它是一种高级、结构化、面向对象的编程语言，专为工业机器人设计。
RAPID语言具有简单易学、功能强大、可移植性好的特点。它支持模块化编程，可以方便地创建和调用子程序，提高代码的可读性和可维护性。
ABB机器人提供了专门的编程环境，包括PC端的RobotStudio软件和机器人控制柜上的示教器。通过这些工具，用户可以轻松地编写、调试和测试RAPID程序。
根据故障现象和硬件检查结果，分析故障原因，并制定相应的维修方案。
了解故障现象
详细询问操作人员故障发生时的现象和过程，以便准确判断故障原因。
查询机器人当前使用的软件版本，并了解最新版本的功能和改进。
工业机器人操作手册说明书
工业机器人操作手册说明书1. 引言工业机器人是现代工业生产中不可或缺的关键设备之一。
为了确保机器人的高效运行和安全操作，本操作手册旨在为操作人员提供详细的说明和指导。
请在操作之前仔细阅读本操作手册，并根据指示进行操作。
2. 机器人概述工业机器人是一种自动化设备，能够模拟人类的动作完成各种任务。
机器人通常由机械结构、控制系统、能源系统和感知系统等组成。
操作人员应了解机器人的基本组成和工作原理。
3. 机器人安全操作指南3.1 安全防护措施- 在机器人工作区域设置明显的安全警示标志。
- 确保机器人周围没有其他人员，以防止意外伤害发生。
- 穿戴适当的个人保护装备，如安全帽、护目镜和手套。
3.2 操作前检查- 确保机器人的工作区域干净整洁，无障碍物。
- 检查机器人的关键部件，如传感器和执行器，确保其正常工作。
- 检查供电和控制系统，确保无故障。
3.3 操作步骤- 开启机器人电源，并确保控制系统正常启动。
- 通过控制面板选择相应的操作模式。
- 设置机器人的工作路径和速度，确保符合任务需求。
- 开始机器人的自主运行或远程操作。
3.4 紧急情况处理- 在发生紧急情况时，立即按下紧急停机按钮。
- 如果需要人员救援，请立即与相关人员联系。
- 在紧急停机后，等待相关人员对机器人进行维护和修复。
3.5 关机与清洁- 在操作结束后，先关闭机器人的电源。
- 清洁机器人的工作区域，清除残留的工件和杂物。
- 定期对机器人进行维护和保养，确保其长期稳定运行。
4. 常见问题解答4.1 机器人无法启动- 检查电源和控制系统是否正常连接。
- 检查传感器和执行器是否工作正常。
4.2 机器人运行速度过慢- 检查机器人的工作路径和速度设置是否正确。
- 检查机器人的执行器是否需要维护和修复。
4.3 机器人存在工作误差- 检查机器人的传感器和控制系统是否准确。
- 检查机器人的工作路径和姿态设置是否正确。
4.4 机器人发生紧急停机- 检查是否有人员误操作或发生安全隐患。
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机器人系统操作手册专机部分一、检查1、动力电压交流400V 230V，如果打开柜门小心有电。
2、控制电源直流24V3、气压大于0.6兆帕二、上电图2-1图2-1为未上电状态，如果需要上电需要做好上电前准备：1、检查急停开关是否复位；2、手动/自动开关打到手动；3、无报警信息；4、按下按钮，系统上电；5、上电正常注：紧急状况下，拍下急停按钮，系统断电。
系统复位按钮按下系统复位，可复位故障信息。
急停复位按钮按下急停复位蜂鸣器复位按钮按下可在故障发生时停止蜂鸣器灯测试按钮按下指示灯全亮，检测指示灯是否无输出HOME循环按钮按下设备回到HOME点，即设备初始位置系统暂停按钮按下专机和机器人进入暂停状态，再次按下暂停状态取消三、运行一）自动启动1、将手动/自动按钮切换到自动位置后，控制面板显示状态如下图所示，2、按下系统启动按钮系统启动，控制面板状态下图所示。
3、自动启动完成二）自动状态及单机控制（HMI）1、主画面（仅供参考）主画面，见上图，为设备上电后自动进入的默认页面。
（不同的区域设备号不同，以下以分拣C20为例）设备1723—>1#专机设备1723&1718 –> 1#机器人设备1718—>2#专机设备1713—>3#专机设备1713&1718 –> 2#机器人设备1708—>4#专机设备1708&1703 –> 3#机器人设备1703—>5#专机设备1698—>6#专机设备1698&1703 –> 4#机器人状态显示区：主画面左侧区域为状态显示区，主要显示设备的工作状态，每个工作状态对应一种颜色，例如：故障是紫色，准备好是黄色，运行是绿色。
专机选择区：主画面右侧区域为专机选择区，在自动运行过程中如果需要单台专机单独控制，选择对应按钮进入相应的画面即可。
报警信息区：主画面中下部区域为报警信息区，如果报警发生，此区域只显示简明的报警信息，具体报警内容还要参考报警页面内的内容。
操作按钮区：报警页面(F1) ：进入报警画面，主要记录设备运行过程中出现的错误记录，详情见四故障处理。
主页面(F2) ：设备上电后HMI启动的默认界面。
机器人(F3) ：点击进入机器人画面。
手动页面(F4) ：点击后进入手动操作页面。
选择设定(F5) ：功能选择页面。
输入端子(F6) ：西门子PLC输入端子状态显示页面。
输出端子(F7) ：西门子PLC输出端子状态像是页面。
退出系统(F8) ：HMI系统退出。
信息显示区：依次显示为：供货商标志系统名称时间甲方标志时间设置窗口，点击日期时间栏即可弹出次窗口，按照绿色条框的时间数据格式输入当前日期时间完成后“确认”按钮即可，如果放弃选择“取消”按钮。
2、机器人画面具体操作见屏幕提示说明。
3、手动画面点击红框区域画面转到手动画面。
专机手动操作画面。
正转启动，按钮第一次点击输送链条正向输入启动，底色变红；第二次点击正向输入停止，底色恢复绿色，或托盘输送到位自动停止。
隔板手指上升，按钮第一次点击龙门下降，底色变红；第二次点击龙门上升，底色恢复绿色。
手指插入，按钮第一次点击手指插入，底色变红；第二次点击手指退出，底色恢复绿色。
定位销上升，按钮第一次点击定位销上升，底色变红；第二次点击定位销下降，底色恢复绿色。
隔板拉开，按钮第一次点击手指拉开，底色变红；第二次点击手指闭合，底色恢复绿色。
电池顶升，按钮第一次点击电池顶起机构上升，底色变红；第二次点击电池顶起机构落下，底色恢复绿色。
反转启动，按钮第一次点击输送链条反向输入启动，底色变红；第二次点击反向输入停止，底色恢复绿色，或托盘送出到位自动停止。
专机1，按钮切换到专机1手动操作界面。
专机2，按钮切换到专机2手动操作界面。
专机3，按钮切换到专机3手动操作界面。
专机4，按钮切换到专机4手动操作界面。
专机5，按钮切换到专机5手动操作界面。
专机6，按钮切换到专机6手动操作界面。
注：此处说明仅以专机一画面为例，共六台专机，每台操作方式都相同。
4、自动运行监控及控制画面专机单机控制画面显示当前工作专机中的托盘任务号显示当前工作专机的工作状态，1表示单次抓取电池任务完成；2表示专机准备好向上位机申请托盘数据；3表示上位机任务分配完成，专机开始工作；4表示托盘分选完毕退出专机。
平时状态时底色是黄色，专机收到线体发送的接货申请信号后底色变成蓝色。
平时状态时底色是黄色，专机发送给线体的接货允许信号后专机允许线体输送新托盘，同时启动新托盘送入传送信号，底色变成蓝色。
平时状态时底色是黄色，专机检测到托盘进入后发送给线体接货完成信号，底色变成蓝色。
平时状态时底色是黄色，专机接收到上位机发送的托盘内分选完成信号（标志位=4）后向线体发送送货申请信号，底色变成蓝色。
平时状态时底色是黄色，专机发送送货申请信号后，线体工作允许则返回送货允许信号，专机可以向线体输送空托盘，底色变成蓝色。
平时状态时底色是黄色，线体接收到空托盘后向专机发出送货完成信号，底色变成蓝色。
注：1、线体是指托盘输送线；2、专机是指托盘电池取出机构；3、上位机是指软件控制系统。
在专机自动运行状态时，单台专机如果需要手动控制或者自动运行再次启动后可以用以下功能按钮实现控制的接续：按下后，1#专机单独转化为手动状态，其他按钮。
按下后，在1#专机手动状态时，1#专机初始化运行，专机各个部分自动依次返回初始位置。
备用。
1#专机内电池托盘准备好（龙门下降到位、指拨器插入到位以及托盘为新进入托盘）后，机器人自动取隔板。
1#专机电池顶出后机器人自动运行断开从新启动后，点击此按钮则机器人继续抓取电池。
1#专机电池抓取完毕后，点击此按钮则机器人开始放隔板。
注：专机共有六台，具体操作方式参考1#专机。
四、故障系统故障1系统未上电系统未上电，选择手动后点击系统上电按钮2控制柜急停按钮按下急停按下，故障消除后复位急停按钮3安全门未关闭安全门未关闭，请检查安全门是否关闭4主气路气压故障主气路压力不足6 Bar，请检查气源是否正常1#专机故障1 指拨器插入错误专机一指拨器插入不到位，请检查磁环开关或者气缸2 指拨器退回错误专机一指拨器退回不到位，请检查磁环开关或者气缸3 指拨器打开错误专机一指拨器打开不到位，请检查磁环开关或者气缸4 指拨器关闭错误专机一指拨器关闭不到位，请检查磁环开关或者气缸5 电池顶升错误专机一电池顶升不到位，请检查磁环开关或者气缸6 电池下降错误专机一电池下降不到位，请检查磁环开关或者气缸7 龙门下降错误专机一龙门下降不到位，请检查磁环开关或者气缸8 龙门上升错误专机一龙门上升不到位，请检查磁环开关或者气缸9 定位销定位错误专机一定位销上升不到位，请检查磁环开关或者气缸10 定位销下降错误专机一定位销下降不到位，请检查磁环开关或者气缸11 空托盘1733未就位专机一电池分选目标1733托盘没有准备好12 空托盘1732未就位专机电池分选目标1732托盘没有准备好2#专机故障3#专机故障4#专机故障5#专机故障6#专机故障动作顺序（以专机1为例）机械手部分1、启动 登录及复位打开主电柜电源，待示教器开机完成后输入登录密码（123），若屏幕下方有红色字体则为报警提示信息，按下F10消除报警；若无法消除测检查是否急停按下没有复位（复位方法：向急停旋转箭头方向旋转解除硬件复位，再按下F10）或是主电柜系统没有上电（复位方法：系统处于手动模式下按下系统上电按钮）。
密码输入2、使能上电及原点回位点击使能上电点击屏幕上的”使能关闭/打开“，听到”嗒“声后使能上电成功；依次点击”机器人回原点“和”压紧/集放回原点“123点击机器人回原点1、点击压紧回原点2、如机器人、压紧已回原点请点击3、进入偏移画面点击动作复位（多按几下）。
关闭画面后点击运行后请点击回待机点，后点击运行。
3、回待机点点击屏幕下方的“运转”把画面切换到运转画面，待原点回归完成（屏幕左上方没有显示红色回原点字体则说明原点回归完成）点击运转画面里的“回待机点”。
4、机械手手动画面回待机点5、运行回待机点完成后该按钮停止闪烁，此时机器人的准备已经完成，点击“运转”，程序自动运行，满足条件后开始工作。
6、机械手压紧手动画面7、机械手端子输出画面手动情况下使能手动时请一直按着此按钮Z轴手动时 + 是向正方向向下运行，运行时请注意速度。
（根据距离不同可使用不同速度）（11页）Z轴手动时 - 是向正方向向上运行，运行时请注意速度。
（根据距离不同可使用不同速度）（11页）X、Y长距离手动时建议速度不超过30%，短距离手动时建议速度不超过10%，微小距离手动时建议速度不超过1-5%。
X、Y、Z轴手动运行时请用1-5%的速度确认方向是否是你想要的方向。
停止工作结束或需要停机时，唤醒屏幕界面，点击“暂停”后按下急停，视具体情况是否关闭主电源。
暂停需要人为处理故障或短时间不使用时按下运转画面里的“暂停”按钮，即系统处于暂停状态；下次需要再次运行时，再次按下“暂停”即复位暂停，继续工作。
故障处理由于位置错误引起的错误报警，比如：极限报警，取放电池时发生碰撞，等非正常工作，按下急停后并在主画面界面上把使能打到OFF状态，再打到ON状态重新回原点，再继续运行。
装盘完成后托盘不送出，检查堆垛机操控台显示屏上有无“允许出货”，机器人只负责拘束以及“申请出货”，要完成送出任务堆垛机操控台需要有“允许出货”信号机器人才能把托盘送出。
托盘完成送出任务后空托盘无法进入，检查堆垛机操作台显示屏有无“申请进货”信号，有“申请进货”信号时机器人才能进空托盘；若在循环过程中，机器人没有产生“允许进货”以及“申请出货”信号给堆垛机，请联系上位机相关调试人员。
（拘束机的“申请进货”以及“申请出货”都需要堆垛机以及上位机两方的信号确认才能完成信号的申请）如遇报警不能复位的（扭力保护）需重启机器人，重启完毕再按正常开机步骤操作。
工作过程中异常情况导致需要人工干预的，比如分拣过程中由于电池偏差过大导致夹具夹紧没到位，需要暂停对应的机器人在进入该地方手动帮助夹紧到位，离开工作区域后恢复暂停即可。
拘束区在拘束过程中发生挤压电池时，机器人停止后需要人为补满剩余的电池进托盘（完成后手动给对应的信号使整个工作循环结束）或是使整个工作循环重新开始。
8、机械手故障报警恢复操作。
1、2、3、4、5、6号专机同操作如下：以C20专机1、为例机械手急停恢复F10：报警复位 : 触按F10快捷键报警复位。
请不要退出运行画面，恢复后点击回待机点。
回待机点时请注意夹爪是否打开、夹爪上是否有东西，Z轴是否远离物体，如夹爪上有东西请点击端子（点击输出讯号）Y0为夹爪打开，Y1为夹爪关，完成操作后请恢复。