ER系列机器人操作手册

合集下载

ER20-C10机器人编程使用手册4-18

ER20-C10机器人编程使用手册4-18
6 编程示教 .............................................................................................................................. 31 6.1 指令 ............................................................................................................................ 31 6.2 指令的复合使用 ........................................................................................................ 37 6.3 示教过程 .................................................................................................................... 38 6.4 一般示教步骤 ............................................................................................................ 39 6.5 修磨点 ........................................................................................................................ 42 6.6 维修点 ........................................................................................................................ 42

埃夫特 ER 系列机器人 操作手册说明书

埃夫特 ER 系列机器人 操作手册说明书
1 关于本手册 ....................................................................................................................................8
2 手册使用 ........................................................................................................................................8
1.3 各工作过程中的安全注意事项 ...............................................................................................12
第 2 章 欢迎使用埃夫特机器人 ........................................................................................................... 20
相关活动的人员,在学习完毕埃夫特公司准备的培训课程前,请勿赋予其
对机器人的操作使用权限。
版本ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ:V 3.3.0.1
1
目录
概 述 ......................................................................................................................................................... 8

东方爱斯特恩ER系列工业机器人产品手册说明书

东方爱斯特恩ER系列工业机器人产品手册说明书

400 025 3336Service Hotline ESTUN Robotics Engineering Co., Ltd.WeightER12-1510-H5ER12-1510ER20-1780ER20/10-2000-HIER30-1880ER50-2100103050ER6-1600ER6-1450-HMax.load capacityMax.load capacityMax.load capacityMax.load capacityMax.load capacityMax.load capacityMax.load capacityMax.load capacity1510mm ±0.05mm 1780mm±0.06mm 2000mm±0.07mm 1880mm±0.08mm2100mm±0.15mm1510mm±0.05mm Arm RangeArm RangeRepeatabilityRepeatability Arm RangeRepeatabilityArm RangeRepeatabilityArm RangeRepeatabilityArm RangeRepeatabilityArm RangeRepeatability1450mm±0.08mm Arm Range Repeatability1600mm±0.08mm 168245248255600170155164±170°-60° ~ +160°-165° ~ +88°±180°±50°±170°-60° ~ +160°-165° ~ +88°±180°±140°±360°±180°-95° ~ +160°-170° ~ +80°±180°±140°±360°±180°-95° ~ +160°-170° ~ +80°±180°±140°±360°±180°-95° ~ +160°-170° ~ +80°±180°±135°±360°±170°-80° ~ +150°-175° ~ +75°±360°±135°±360°±170°-60° ~ +160°-155° ~ +85°±170°±180°±360°±180°-60° ~ +140°-155° ~ +80°±170°±180°±360°180°/s 180°/s 180°/s 355°/s 360°/s180°/s 180°/s 180°/s 355°/s 360°/s 585°/s185°/s 185°/s 190°/s 355°/s 360°/s 585°/s185°/s 185°/s 190°/s 355°/s 360°/s 290°/s185°/s 185°/s 190°/s 355°/s 360°/s 365°/s93°/s 89°/s 115°/s 149°/s 130°/s 170°/s180°/s 180°/s 180°/s 440°/s 400°/s 600°/s148°/s 109°/s 214°/s 441°/s 580°/s 696°/sMAX. RANGE MAX. SPEEDInstallationFloor/CeilingInstallationFloorInstallation FloorInstallation FloorWeightWeight Weight Installation FloorWeight Installation FloorWeight Installation FloorWeight InstallationFloorWeightArm RangeRepeatabilityArm RangeRepeatability Arm RangeRepeatabilityArm RangeRepeatability Arm RangeRepeatabilityArm RangeRepeatabilityArm RangeRepeatabilityArm RangeRepeatabilityER220-2650ER170-2650ER350-3300ER500-2800ER80-2565-BDER130-2865-BD50080130ER100-3550-DW ER100-30002650mm ±0.2mm3300mm ±0.3mm 2800mm±0.3mm2565mm±0.2mm2865mm±0.2mm2650mm ±0.2mm 3000mm±0.2mm3550mm ±0.2mm112028553000740950109210531600±180°-60° ~ +80°-95° ~ +80°±180°±125°±360°±180°-60° ~ +80°-95° ~ +80°±180°±125°±360°±180°-60° ~ +105°-30° ~ +125°±180°±115°±360°±180°-60° ~ +105°-64° ~ +68°±180°±115°±360°±180°-67° ~ +150°-190° ~ +66°±170°±130°±360°±180°-70° ~ +90°-200° ~ +68°±200°±125°±360°±180°-60° ~ +80°-95° ~ +80°±180°±125°±360°±180°-30° ~ +160°-195° ~ +80°±170°±120°±360°110°/s 72°/s 95°/s 110°/s 110°/s 151°/s114°/s 105°/s 119°/s 120°/s 120°/s 160°/s70°/s 90°/s 90°/s 100°/s 80°/s 140°/s70°/s 90°/s 90°/s 100°/s 80°/s 140°/s110°/s 105°/s 130°/s 215°/s 160°/s 205°/s112°/s 106°/s 106°/s 180°/s 175°/s 188°/s114°/s 108°/s 119°/s 120°/s 130°/s 210°/s85°/s 70°/s 89°/s 120°/s 120°/s 200°/s100100170220350MAX. RANGE MAX. SPEEDInstallation FloorWeight Installation FloorWeight Installation FloorWeight Installation FloorWeight Installation FloorWeight Installation FloorWeight InstallationFloorWeight Installation ShelfWeight Max.load capacityMax.load capacityMax.load capacityMax.load capacityMax.load capacityMax.load capacityMax.load capacityMax.load capacityMAX. RANGE MAX. SPEED3060mm±0.2mm3300mm±0.3mm2800mm±0.3mm±0.02mm±0.015mm±0.01°400mm500mm600mm700mm2400mm±0.2mm105011203000±180°-40° ~ +85°-20° ~ +110°±360°±180°-40° ~ +90°-17° ~ +110°±360°±132°±141°0 ~ 150mm±360°±180°-60° ~ +105°-30° ~ +125°±115°±360°70°/s90°/s90°/s80°/s140°/s±180°-60° ~ +105°-64° ~ +68°±115°±360°70°/s90°/s90°/s80°/s140°/s105°/s110°/s110°/s290°/s114°/s108°/s119°/s270°/s600°/s600°/s1060mm/s2500°/sComplexSpeed6000mm/s±132°±150°0 ~ 200mm±360°375°/s588°/s1100mm/s1920°/sComplexSpeed6090mm/s±132°±150°0 ~ 200mm±360°375°/s588°/s1100mm/s1920°/sComplexSpeed6740mm/s±132°±150°0 ~ 200mm±360°375°/s588°/s1100mm/s1920°/sComplexSpeed7400mm/sER500-2850-5ER350-3300-5ER3-400-SR ER6-500-SR ER6-600-SR ER6-700-SR666 ER120-2400-PL ER180-3100-PL1201803505003J1+J2J3J4±0.025mm±0.015mm±0.01°J1+J2J3J4±0.025mm±0.015mm±0.01°J1+J2J3J4±0.025mm±0.015mm±0.01°J1+J2J3J428551520182018201920 RepeatabilityArmRangeRepeatabilityArmRangeRepeatabilityArmRangeRepeatabilityRepeatability Repeatability Repeatability RepeatabilityArmRangeArmRangeArmRangeArmRangeArmRange Max.load capacityMax.load capacityMax.load capacityMax.load capacityMax.load capacityMax.load capacityMax.load capacityMax.load capacityWeight InstallationFloorWeight InstallationFloorWeight InstallationFloorWeight InstallationFloorWeight InstallationFloorWeight InstallationFloorWeight InstallationFloorWeight InstallationFloor±170°-80° ~ +130°-190° ~ +60°±170°±130°±360°450°/s314°/s 370°/s 450°/s 473°/s 588°/s±176°±140°-200° ~ +70°±173°±130°±360°275°/s 275°/s 235°/s 400°/s 400°/s 530°/s±140°-200° ~ +70°±110°±360°250°/s 235°/s400°/s 530°/s±140°-225° ~ +65°±110° 250°/s 235°/s430°/s ER10-900-MI/41010106±132°±152°0 ~ 200mm / 0 ~ 420mm±360°375°/s 588°/s2020mm/s 1350°/sComplex Speed9850mm/s ±132°±152°0 ~ 200mm / 0 ~ 420mm±360°375°/s 588°/s2020mm/s 1350°/sComplex Speed11160mm/s ±200°±200°0 ~ 150mm ±360°480°/s 600°/s960mm/s 2000°/sComplex Speed7400mm/s800mmER20-800-SR20±0.025mm ±0.015mm ±0.01°J1+J2J3J447201000mm ER20-1000-SR20±0.025mm ±0.015mm ±0.01°J1+J2J3J45020550mmER4-550-SR/UER 6-730-MIER10-900-MIER10-900-MI/34±0.015mm ±0.01mm ±0.01°J1+J2J3J420207554505452545065730mm±0.02mmAxis Number 6900mm 900mm 900mm±0.05mmAxis Number 3±0.05mm Axis Number 4±0.05mm*Pictures in this manual are for reference only, and the appearance is subject to physical objects. This note is subject to change without notice. The data labeled in this manual are from ESTUN laboratory data, which may be different from the actual dataRepeatability Repeatability RepeatabilityArm RangeArm RangeArm RangeRepeatabilityRepeatabilityRepeatabilityRepeatabilityArm RangeArm RangeArm RangeArm RangeMax.load capacityMax.load capacityMax.load capacityMax.load capacityMax.load capacityMax.load capacityMax.load capacityWeight InstallationFloorWeight InstallationFloorWeight WeightWeightWeightWeight InstallationFloorMAX. RANGE MAX. SPEEDInstallationFloor/CeilingInstallationFloor/CeilingInstallationFloor/CeilingInstallationFloor/CeilingSOLAR INDUSTRYWELDINGCO2/MIG/MAG Gas Metal Arc Welding WorkstationTIG Argon Arc Welding WorkstationESTUN hollow wrist robots reduce interference of cables. High performance weldinggun, ESTUN welding power source and ESTUN Mate welding software package canmake an ideal integrated welding workstation. ESTUN arc welding stations havecharacteristics of super spatter-free, good weld bead appearance, and low heat inputto base material. They can support sophisticated welding functions such as pre welddata setting , pendulum welding, intermittent welding, etc. ESTUN robotic arc weldingstations can be widely used in steel furniture, automobile parts, electric bike, motorcycles,fitness equipment, medical equipment, elevators, agricultural machinery, aluminumfilm plate and other industries.ESTUN has worked deeply in photovoltaic in industry for years. Its specialized robots for photovoltaic are widelyused in every leading companies of photovoltaic industry. Equipped with ESTUN vision system, ESTUN photovoltaicrobots extremely suitable for high-precision battery composition, plate inserting & stepping, glass handing,solidifying, corner packing, and packing. ESTUN photovoltaic robots are utmost cost-effective solution for thisindustry.The workstation combines ESTUN robots with domestic leading pulse TIGwelding power sources, and achieve fast data exchange between welder andcontroller based on self-developed ESTUN Mate arc welding software package,The workstation meets welding needs for sheet and yttrium with self-fused nospark argon gas arc welding function and multi-shape impulse filler-metal argongas arc welding function.Spot WeldingESTUN spot welding robot is equipped with ESTUN high speed servo motor torealize fast, agile and precise control. High load capacity of ESTUN spot weldingrobots cover a variety of spot welding holders.With IPC, it is possible to control the system via Ethernet in real time, and carryout large-scale pipelining with single or multiple robots. ESTUN Spot weldingcan be applied to automobile and parts welding line.1112PALLETIZING AND HANDLINGBENDINGMETAL SURFACE FINISHING3C ELECTRONICS & SEMI CONDUCTORAll ESTUN SCARA robots are designed according toESTUN serialization and modularization concept . Because whole series of SCARA products have been equipped with multifunctional Ethernet interface and convenient 9 point calibration vision system, the efficiency of devices integration and applications has been greatly improved. ESTUN SCARA robots are perfect solution for different applications which require fast, repeated, coherent point to point movement, such as, loading & unloading, placing, pallets sorting and components insrting etc. ESTUN SCARA robots are also perfectly suitable for conveyors loading & unloading which require high speed and precision tracking movements. When vision system integration is required in above applications, ESTUN SCARA robots are totally capable.ESTUN Desktop robots are accurate, fast, and extremely suitable for applications of electrics industry, such as assembly, handling, soldering, screwing etc., and applications of automotive industry, such as fast handling, processing, etc. ESTUN Desktop robots are also very popular in education with its optional functions such as teach with hand guidance, electronic skin, safety mode and so on.With more than 20 years’ experience in automation and sheet metal industry, ESTUN is expert of sheet metal processing and bending technology, and has abundant R&D experience in bending CNC system. ESTUN ER80 and ER130 series of robots, with several patents, is the first 6-axis bending robots in the world ever. ESTUN has alsodeveloped outstanding robotic bending software Smart Robot Bending , which has provided perfect solution for all critical points of robotic bending such as synchronous bending following, long programing & teaching time and soon. It has user-friendly interface, is very easy to operate, and is being widely recognized by the market.ESTUN provides high-speed, high-load capability and long reach intelligent palletizing robots. The standard smart palletizing software packages can generate palletizing instructions automatically. When equipped with different grippers, ESTUN palletizing robots are very suitable for palletizing solutions of bags, boxes, bottles, buckets etc. They make palletizing job more flexible and efficient.ESTUN Robots can cover 3kg to 500kg load capability. They can satisfy the requirements of automatic material transportation. Material handling can be much easier with conveyor tracking and collision detection function of ESTUN robots.ESTUN robots can be used in grinding, polishing and deburring applications of automobile parts, electrics, bathroom hardware, etc.Using off-lineprogramming software to program trajectory of complicated curved surface can extremely shorten teaching time, improve application exploitability of robots, and ensure quality stability of workpieces.1314CONTROL SYSTEMTeach PendantErgonomically optimized, designed for comfort and lightweight.User-friendly design, multi-language interface.Customized screen sizes.Dual safety switches, ensure operating safety.Integrated USB port, direct program input/output.Brand new cabinet which is smaller and more compact;EtherCAT (extensible for I/O), CANOpen, Modbus TCPcommunication is supported;Expansible 3 coupled axes and 16 single axes.Integrated engineering & electrical customized solutionscan be provided according to customers’ demands.Control CabinetBrand new cabinet which is smaller and more compact;EtherCAT (extensible for I/O), CANopen, Modbus TCP communication is supported;Integrated engineering & electrical customized solutions can be provided according to customers’ demands.OTHER FIELDSIn the system, ESTUN Robots which are equippedwith grippers normally works with unstackingmachine, magnetic tension distributor, cleaning &basting devices, and 7th axis. The system canincrease manufacturing efficiency and productquality through its integrated automaticfunctions like unstacking & feeding, picking &placing between machines, and palletizing.Single or multi-station machining manufacturingcan easily be set up with one or several ESTUNRobots which are equipped with grippers, loading &unloading platform and conveyor. ESTUN robotsare very suitable for automatic loading & unloadingprocesses of machining centers, injection moldingmachines, pipe bending machines and diecasting machines, when any employer isseeking lower labor costs and higher productquality.ESTUN Robots can be used in extremeenvironment such as high temperature, highhumidity, dust, etc. when they are equippedwith protective coatings, automatic molddischarging device and specialized grippers.They can liberate operators from ruggedenvironment. At the same time, they can helpemployers increase productivity and quality,reduce costs, and increase automation level offorging manufacturing.Others Being widely used in sealing, drilling in woodworking, ceramics handling, slaughtering, painting, andother different areas, ESTUN Robots are helping industries increase automatic level,manufacturing efficiency and product quality with customized software, user friendlyinterface and accurate, reliable performance.1516AUXILIARY EQUIPMENT APPLICATION SOFTWARE EC350LSpecial short-circuit transition control.Super low spatter function, suitable for 0.8-3mm sheet. Suitable for carbon steel, stainless steel and galvanized sheet.Excellent performance of MAG carbon steel welding.Fine control of droplet transition.Fusion depth control function.Ideally suitable for industries such as steel structures, heavy industries and pressure vessels which require high performance carbon steel welding.Spatter-free welding through one pulse, one droplet control technology. Fish scale welding through enhanced double-pulse function realizes. Suitable for carbon steel, stainless steel, aluminum and its alloy.EC350/500EC500(water-cooling)EC350P/350P(water-cooling)/500P(water-cooling)Estun Positioner Bending Software PACK Estun CloudESP-1D ESP-2L/L ESP-3W/W ESP-3C/CSingle-axis PositionerThree-axis VerticalRotation Posit i onerTwo-axisPositionerThree-axis HorizontalRotation Positioner ESP-1HSingle-axis Head &Tail Bracket PositionerESP-2UU-type Two-axisPositionerHigh durabilityHigh Speed High Accuracy Lightweight DesignSpeed up to 138°/s, Increase product efficiency.Repeatability up to ±0.1mmwith its RV reducer.high rigidity,excellent acceleration.Simple driving system,great conductivity andwell-designed cabling.Smart Robot Bending software package supports IO and Ethernet communication with bending machines.One singlecable is needed to set up communication instead of complicated wiring. Obtaining parameters such as bending machine signals, moldparameters and bending speed, and other parameters; directly calling bending machine instructions from teach pendant; and controllingbending machine to start bending procedures is all achievable through this simple connection. Locations of the robot and the bendingmachine are not restricted. Customers can flexibly set up machines and robots in limited space. Also there is no need to re-calibrate thebending machine after mold replacing. The built-in basic palletizing function for bending application makes operation easier. Thehigh-precision displacement sensors enable automatic feeding function which can tremendously shorten teaching time and ensure highprecision bending.ESTUN Cloud connects Estun robots to a cloud platform through wireless remote connection modules.Robot operation conditions and information of alarms & faults can be monitored in real time by a smart phone APP. Remotely downloading& modifying of robot programs, and faults diagnoses can be executed through a sample PC based program. ESTUN Cloud can help ourpartners shorten faults eliminating time, lower communication costs, and increase service quality, discover business opportunities throughBig Data analysis. By supporting general communication protocols, ESTUN Cloud can support not only robots but also more otherautomatic equipment, and combine automation technology with information technology. Through ESTUN Cloud, our partners canhave supportive technology platform for their Industry 4.0 vision.1718APPLICATION SOFTWAREAPPLICATION SOFTWAREESTUN Panther has adopted graphic interface , which means all palletizing operations, including configuration and stacking/unstacking, can be realized simply and efficiently through the interface. Built in common stacking shapes make stacking much easier and faster. Meanwhile, ESTUN Panther also supports complicated and customized shapes of stacking. By using built-in palletizing program templates, users can teach the stacking featured points on the interface instead of writing robot programs. After configuration is completed, users can directly start palletizing process through interface and easily monitor system states, such as target location of current work piece, serial number of currently placed work piece and whether there is a signal of fed workpieces or pallet, etc.ESTUN MATE arc welding software pack has perfectly combined welding robot with weldingpower source. CANopen, RS485, and I/O communication is supported. Through thesecommunications, there is massive data real-time interactive between welding robot and welding power source. In addition to basic welding functions, ESTUN MATE also provides a variety of advanced functions, such as registration code activation, graphically monitoring of current, voltage and wire feeding speed, wire stuck detection, wire stuck auto release, robot and power source locking, sequence welding, intermittent welding, pendulum welding, and so on. Laser vision locating and tracking function provides fine location and real-time tracking of welding seam, greatly simplifies the teaching and tools’ complexity, helps users to achieve higher efficiency and qualified rate. Welding parameters can be set and displayed on the welding interface of teach pendant. ESTUN MATE meets different welding needs by various specialized welding instructions.Through equipping servo spot welding torch with ESTUN servo drives and motors, ESTUN SPOT can accurately control welding pressure, ensure welding performance, controlregrinding and replacement of electrode cap. It can also provide precise position control of spot-welding gun through grinding compensation function. 128 welding specifications can be selected by users for several types and thicknesses of welding materials. The conditions of spot welding equipment, including welding controller, electrode holder, grinder, etc., are overall monitored to ensure operation safety. The software can match with multiple welding controllers because of its high redundancy. ESTUN SPOT does not only support I/O but also PROFIBUS, Modbus TCP and CANopen to fulfill customer sites’ specific requirements (customization). Several types of ESTUN robots can be selected according to various specifications of electrode holders. ESTUN’s self-developed remote monitoring system can be chosen as option. Remote faults diagnoses and eliminating function can be realized through this system.Users can design movement path of robots with space curve in the 3D environment provided by off-line programming software. The software can transfer designed path into programs of robots. It is normally used in application when teaching programming is very difficult, such as glaze spraying, grinding and sealing, etc.The software offers a 3D simulation environment where robot system as well as peripheral equipment can be added rapidly. In addition, I/O interaction and motion settings of the peripheral equipment can be achieved in the environment.It is very convenient for users to simulate the application scene to observe the ultimate operation effects visually, verify the feasibility and optimize the solution rapidly, which will improve the robot efficiency.Equipped with intellectualized HMI, the software has various visual function modules such as material identification, locating and sorting, QR code/bar code identification, conveyor belt tracking, etc. Supporting multiple communication protocols like TPC/IP , I/O and serial port, massive data interaction among robots, PLC and peripheral equipment can be achieved quickly, which facilitates the operation.VISION PRODUCT SERIESCollect equipment parameters, status, alarms, etc. of the motion control system through the EM-PCS system.Estun's self-developed motion control system supports fieldbus EtherCAT, etc.Support multiple ways to view the running status,parameters, and alarm data of the device at any time.Data collection Device interconnectionUpload the processed data to the cloud through the EM-PCS platform for remote monitoring and predictive operation and maintenance.Cloud platformView mode Analyze the collected data, multi-dimensional display.Control the process of the workstation or production line.Data collection, work order management, quality management, line-side logistics,material traceability, etc.Platform function Data analysisProcess control ControllerEM-PCS platformPC/APP portServo systemCloud platformESTUN CLOUDFocus on the motion control system, through the "development, production, maintenance" as one of the one-stop services, to gather a real competitive advantage, combined with Trio's motion control technology, the automated core component product line has completed a strategic transformation from AC servo systems to motion control solutions, The business model is realizing a full-scale sublimation from a single-axis——single——unit, to help build the optimal solution for the production site.AC servo systemUniversal motion control solution Intelligent control unit motion control solution Robot-specific servo and control system solutions Metal forming machine tool numerical control system solutionWe Also Provide Motion Control And Servo Systems22。

机器人操作指南

机器人操作指南

操作指南
操作指南
本操作指南提供了的详细操作步骤和相关说明,以帮助用户正确使用。

请按照指南进行操作。

1.准备工作
在开始操作之前,请确保已完成以下准备工作:
- 将放置在平稳的表面上,并确保周围没有任何障碍物。

- 连接的电源适配器并接通电源。

- 确保的电池已充满电。

- 打开的电源开关。

2.启动
按下上的启动按钮,待启动完成后,它将进入待机状态。

3.基本操作
以下是的基本操作步骤:
1.前进:按下控制器上的前进按钮,将前进一定的距离。

2.后退:按下控制器上的后退按钮,将后退一定的距离。

3.左转:按下控制器上的左转按钮,将向左转动一定的角度。

4.右转:按下控制器上的右转按钮,将向右转动一定的角度。

5.停止:按下控制器上的停止按钮,将停止当前的动作。

6.抓取物品:通过控制器上的抓取按钮控制抓取物品。

4.进阶操作
除了基本操作外,还支持以下的进阶操作:
1.自动避障:配备了避障传感器,可以使用自动避障功能来避
免撞到障碍物。

按下控制器上的自动避障按钮,将自动规避障碍物。

2.导航功能:配备了导航系统,可以通过设置目的地来实现自
动导航。

按下控制器上的导航按钮,并输入目的地的坐标,将自动
导航到目的地。

3.执行任务:通过编程或者远程控制,可以让执行更复杂的任务,例如巡逻、拍照等。

5.附件
附件1:控制器说明书
附件2:安全操作指南
6.法律名词及注释
- 待添加。

机器人操作指南

机器人操作指南

第七章工业机器人应用一机器人示教单元使用1.示教单元的认识2.使用示教单元调整机器人姿势2.1在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置,双手拿起,先将示教单元背部的“TB ENABLE”按键按下。

再用手将“enable”开关扳向一侧,直到听到一声“卡嗒”为止。

然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启,此时“F3”按键上方对应的指示灯点亮。

2.2按下面板上的“JOG”键,进入关节调整界面,此时按动J1--J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。

按动“OVRD↑”和“OVRD↓”能分别升高和降低运行机器人速度。

各轴对应动作方向好下图所示。

当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报警声。

2.3按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式,对应活动关系如下各图所示:直交调整模式TOOL调整模式三轴直交调整模式圆桶调整模式2.4在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。

在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路,由八路输出信号OUT-900――OUT-907进行控制,与之相应的还有八路输入信号IN-900――IN-907,以上各I/O信号可在程序中进行调用。

按键“+C”和“-C”对应“OUT-900”和“OUT-901”按键“+B”和“-B”对应“OUT-902”和“OUT-903”按键“+A”和“-A”对应“OUT-904”和“OUT-905”按键“+Z”和“-Z”对应“OUT-906”和“OUT-907”在气源接通后按下“-C”键,对应“OUT-901”输出信号,控制电磁阀动作使手爪夹紧,对应的手爪夹紧磁性传感器点亮,输入信号到“IN-900”;按下“+C”键,对应“OUT-900”输出信号,控制电磁阀动作使手爪张开。

对应的手爪张开磁性传感器点亮,输入信号到“IN-901”。

3.使用示教单元设置坐标点3.1先按照实训2的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列:J1:0.00 J5:0.00J2: -90.00 J6:0.00J3:170.00J4:0.003.2先按“FUNCTION”功能键,再按“F4”键退出调整界面。

埃夫特智能 ER180-4-3200 工业机器人快速使用手册说明书

埃夫特智能 ER180-4-3200 工业机器人快速使用手册说明书
I来自埃夫特智能装备股份有限公司
2.3.3 机器人控制柜搬运 ..................................................... 16 2.4 安装 .......................................................................... 17
4.3.1 什么是点动操作 ....................................................... 50 4.3.2 点动操作注意事项 ..................................................... 50 4.3.3 开始点动操作 ......................................................... 50 4.3.4 关节坐标系-点动操作 .................................................. 51 4.4 程序操作 ...................................................................... 52 4.4.1 什么是程序操作 ....................................................... 52 4.4.2 程序操作注意事项 ..................................................... 52 4.4.3 开始程序操作 ......................................................... 52 4.5 停机断电 ...................................................................... 54 第 5 章 安装过程中常见故障与排查方法 ............................................ 55

埃斯顿 ER100-3550-DW 机器人说明书

埃斯顿 ER100-3550-DW 机器人说明书

ESTUN机器人ER100-3550-DW本体使用说明书感谢您使用埃斯顿机器人产品。

在使用机器人之前,务必仔细阅读机器人安全使用须知,并在理解该内容的基础上使用机器人。

本公司致力于不断提升产品品质,本手册中与产品有关的规格和信息如有改动,恕不另行通知。

本手册中所有陈述、信息和建议均已经过慎重处理,但不保证完全正确。

本公司对于因使用本手册而造成的直接或间接损失不负任何责任。

用户必须对其应用任何产品负全部责任,须谨慎使用本手册及产品。

本手册所有内容的解释权属南京埃斯顿机器人工程有限公司。

本手册未对任何一方授权许可,不得以任何方式复制和拷贝其中的全部或部分内容。

版权所有:南京埃斯顿机器人工程有限公司产品服务热线:400-025-3336地址:南京市江宁经济开发区吉印大道1888号邮编:211102电话:************公司主页:电子邮箱:***************安全使用须知本章说明为安全使用机器人而需要遵守的内容。

在使用机器人之前,务必熟读并理解本章中所述内容。

使用埃斯顿机器人的公司、个人应该熟读所在地区、国家的标准和法律,并且安装适当的安全设施保护机器人的使用人员。

使用前(安装、运转、保养、检修),请务必熟读并全部掌握本说明书和其他附属资料,在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后再开始使用。

但是使用人员即使完全按照手册中给出的所有安全信息进行,埃斯顿公司也无法保证使用人员不会受到任何伤害。

使用人员的定义使用人员的定义如下所示。

•操作人员进行机器人的电源ON/OFF操作。

从操作面板启动机器人程序。

•程序人员进行机器人的操作。

在安全区域内进行机器人的示教等。

•维修人员进行机器人的操作。

在安全区域内进行机器人的示教等。

进行机器人的维护(修理、调整、更换)作业。

操作人员不能在安全区域内进行作业。

程序人员和维修人员可以在安全区域内进行作业。

在进行机器人的操作、编程、维护时,操作人员、程序人员、维修人员必须注意安全,至少应穿戴以下物品进行作业。

ERC机器人编程手册

ERC机器人编程手册

ER20-C10机器人编程手册安徽埃夫特智能装备有限公司目录1概述 (1)1.1系统组成 (1)1.2操作者 (2)1.3安全防范措施 (2)2示教器 (5)2.1开机界面 (6)2.2按键详述 (7)3急停及开关机 (16)3.1急停装置 (16)4手动操作 (18)4.1手动界面进入 (18)4.2坐标系和速度设置 (19)4.3手动操作 (21)4.4状态确认 (21)4.5位置数据 (21)5文件管理 (24)5.1文件新建和删除 (24)5.2文件下载、打开和关闭 (25)5.3变量添加 (26)6编程示教 (31)6.1指令 (31)6.2指令的复合使用 (37)6.3示教过程 (38)6.4一般示教步骤 (39)6.5修磨点 (42)6.6维修点 (42)7运行程序 (43)7.1启动机器人 (43)7.2加载程序 (44)8状态显示 (52)8.1示教盒状态 (52)9点焊与搬运机器人例程 (53)9.1点焊机器人 (53)9.2搬运机器人 (53)1概述本章主要概括地讲述了ER20-C10机器人系统的组成,操作者及安全注意事项。

用户可以通过本章对ER20-C10型机器人系统有一个整体的认识和了解。

1.1系统组成机器人系统:所谓机器人系统,通常是指连接一台控制装置的机器人与手持示教器,以及外围设备等组成。

如图1.1所示。

图1.1机器人系统组成机器人用途:点焊、弧焊、搬运、涂胶、切割等。

机器人的主要参数:(详见机械手册)1)末端负载:20KG;2)运动轴数:六轴;3)运动范围:见机械使用手册;4)最大运动速度:见机械使用手册;5)重复定位精度:见机械使用手册。

机器人编程方式:1)在线编程;2)离线编程。

1.2操作者机器人独自状态下,不能进行安全生产。

只有当它装备了机械手臂或者其他设备,并且连接到外围设备,组成一个系统以后,机器人才能进行正常生产。

使用机器人进行生产时,要保证整个系统的安全,需要提供安全护栏及采用其他安全措施。

ER16机器人电气维护手册

ER16机器人电气维护手册
埃斯顿机器人工程有限公司
J6 轴伺服电机驱动器电路图:
埃斯顿机器人工程有限公司
4.3 主控制器单元
通过对该单元进行编程,实现机器人本体及其外围设备的动作,以及安全防护、故障报 警、紧急停止等功能。该控制器一共可以扩展 12 模块,包括数字量输入输出模块,模拟量 输入输出模块,通讯模块等等。
主 CPU
版本号:V1.0
ER16机器人 电气维护手册
第一版
●在使用机器人之前,请详读本操作说明书,并请遵从所有关于安全事项与正文的指示。 ●关于本机器人的安装、操作、维修,请仅有接受过本公司机器人培训的人员进行。 ●在使用本机器人的时候,必须遵守各个国家有关工业机器人的法律以及安全相关的法律条例。 ●务必将本操作说明书交付给实际操作的人员。 ●有关本操作说明书的不明之处以及有关本机器人的售后服务,请向记载在封底中的公司的服务部查询。
J1 轴,J2 轴,J3 轴选择的制动电阻为 300W/50Ω,J4,J5,J6 轴选择的制动电阻为 50W/25 Ω。
具体电路图,如下所示: J1 轴伺服电机驱动器电路图:
埃斯顿机器人工程有限公司
J2 轴伺服电机驱动器电路图: J3 轴伺服电机驱动器电路图:
埃斯顿机器人工程有限公司
J4 轴伺服电机驱动器电路图: J5 轴伺服电机驱动器电路图:
埃斯顿机器人工程有限公司
目录
第一章 控制柜概述.................................................................................................................4 1.1 控制柜外观................................................................................................................4 1.2 控制柜面板................................................................................................................5

埃斯顿机器人ER系列机器人操作手册

埃斯顿机器人ER系列机器人操作手册

安全注意事项使用前(安装、运转、保养、检修),请务必熟读并全部掌握本说明书和其他附属资料,在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后再开始使用。

本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类分别记载。

误操作时有危险,可能发生死亡或重伤事故。

误操作时有危险,可能发生中等程度伤害、轻伤事故或物件损坏。

必须遵守的事项禁止的事项即使是属于“注意”类的事项,也会因情况不同而产生严重后果,故任何一条“注意”事项都极为重要,请务必严格遵守。

虽然不符合“注意”或“危险”的内容,但为了确保安全和有效的操作,用户也必须遵守的事项,将会在相关处加以叙述。

●操作机器人前,按下机器人电控柜前门及示教器上的急停键,并确认伺服电源被切断。

伺服紧急情况下,若不能及时制动机器人,则可能引发人身伤害或设备损坏事故。

急停键●解除急停后再接通伺服电源时,要解除造成急停的事故后再接通伺服电源。

由于误操作造成的机器人动作,可能引发人身伤害事故。

急停状态解除●机器人在正常运行过程中拍下急停属于非法操作,会明显减少电机及减速机的使用寿命,只有在紧急情况下如操作人员遇到潜在的危险等情况下可拍下急停按钮。

●在机器人动作范围内示教时,请遵守以下事项:- 保持从正面观看机器人。

- 遵守操作步骤。

- 考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。

- 确保设置躲避场所,以防万一。

■由于误操作造成的机器人动作,可能引发人身伤害事故。

●进行以下作业时,请确认机器人的动作范围内没人,并且操作者处于安全位置操作:- 机器人电控柜接通电源时。

- 用示教器操作机器人时。

- 试运行时。

- 自动再现时。

不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触,都有可能引发人身伤害事故。

另外,发生异常时,请立即按下急停键。

急停键位于电控柜前门及示教器的右侧。

本书常用词汇定义“ESTUN ROBOTICS”是埃斯顿工业机器人的商品名。

ESTUN ROBOTICS 由机器人本体“机器人”、机器人电控柜“电控柜”、“示教器”和“供电电缆”构成。

艾尔发注塑机械手说明书

艾尔发注塑机械手说明书

5高级应用及编程5.1系统设定在任意操作画面的下方菜单栏点击“系统”按钮进入如下操作画面在该画面中可以设置:1、警报设置a)警报静音(关):有异常报警时,蜂鸣器会响;b)警报静音(开):即使有异常报警时,蜂鸣器不会响。

2、横出方式设置a)横出警示(关):机械手正常横出;b)横出警示(开):机械手每次横出时发出警示,蜂鸣器响一次。

3、机械手状态设置a)机械手使用(关):机械手不使用;b)机械手使用(开):机械手处于使用状态。

4、Mx可合模的安全位置:引拔退回到该位置后才送允许关模,此功能是为防止类似有送模机的机台,关模时撞到机械手臂而设计的。

5、检知方式设定a)全程检知:机械手从开始取产品一直到产品放掉整个过程中都检测产品是否脱落,如果脱落则警报,机械手暂停。

b)模内检知:机械手只在从开始取物到其横出过安全门这段过程中对产品进行检测,如果产品脱落则警报;在安全门之外,不对产品进行检测。

c)不检知:机械手不检查是否取到产品。

6、禁区功能设置a)开:禁区中设置的参数有效,机械手运行必须在禁区参数设定范围内,否则警报。

b)关:禁区中设置的参数无效,其设置不影响机械手运行。

点击屏幕下方菜单栏中的按键“进阶操作”,进入下面页面1)全自动下可修改的距离范围机械手全自动运行时,能修改轴位置最大距离。

超过时给出提示。

2)机械手本体的IO延迟时间:侧姿,回正信号在O点动作过设定时间后没检到I点发警报。

3)横出轴的原点反相:若选中该项,则机械手归原点时Y轴会往Y+方向找原点。

4)使用模内下行待机功能:若选中该项,则需设置待机点坐标,每次循环都会先回到待机点位置。

5)安全门打开的处理方式a)安全门打开后立即停止:全自动运行时安全门打开后立即停止,后续不在执行,要重新启动运行。

b)安全门关闭后继续加工:全自动运行时安全门打开立即暂停,关门后机械手继续执行后面动作。

6)副臂使用方式:当勾选时,机械手具有相应机型的功能5轴副臂使用伺服;3轴副臂不使用;3轴副臂加汽缸。

ER 系列工业机器人 传送带跟随功能操作手册说明书

ER 系列工业机器人 传送带跟随功能操作手册说明书

ER系列工业机器人传送带跟随功能操作手册RCS2V2.2南京埃斯顿自动化股份有限公司南京埃斯顿机器人工程有限公司-本文档符合ISO体系要求,并会根据IPD体系变化更新-文档修订记录目录前言 (1)读者对象 (1)注意事项 (1)安全说明 (1)第 1 章概述 (2)第 2 章动坐标系标定 (4)2.1 跟随坐标系关系 (4)2.2 动坐标系标定 (4)2.2.1 直线传送带动坐标系标定 (5)2.2.2 圆盘传送带动坐标系标定 (6)第 3 章配置说明 (7)3.1 传送带参数配置 (7)3.2 脉冲当量标定 (8)3.2.1 直线传送带脉冲当量标定 (9)3.2.2 圆盘传送带脉冲当量标定 (10)3.2.3 脉冲当量验证 (10)3.3 跟随参数配置 (11)3.4 触发参数配置 (11)3.5 视觉参数配置 (13)3.6 虚拟传送带配置 (14)3.7 视觉协议 (15)第 4 章指令说明 (16)4.1 WaitWObj (16)4.2 MovLSync (17)4.3 MovJSyncQuit (18)4.4 MovLSyncQuit (19)4.5 SetTargetPos (20)4.6 SetSyncoord (20)4.7 SynCToUserC (21)4.8 WaitConvDis (21)4.9 SimConveyorOn (22)4.10 SimConveyorOff (22)4.11 ReceiveWObj (22)4.12 ResetWObjBuf (22)4.13 跟随支持的指令集 (23)第 5 章跟随轨迹点位生成 (24)第 6 章现场配置说明 (26)6.1 使用步骤 (26)6.2 场景示例1——使用视觉获取目标点位 (27)6.3 场景示例2——使用非视觉获取特定点位 (28)6.4 场景示例3——相机视野在机器人工作空间外 (30)6.5 场景示例4——使用虚拟传送带 (32)第7 章跟随调试诊断 (34)7.1 EScope跟随数据采集 (34)7.2 跟随信息打印 (34)7.3 跟随状态查看 (35)7.4 跟随丢弃信息显示 (36)7.5 跟随运动性能调试 (37)7.6 跟随常见问题及解决措施 (37)前言本手册适用于控制系统RCS2 V1.28.00,介绍埃斯顿ER 系列机器人传送带跟随功能使用方法。

ER系列机器人技术基础(20151202)

ER系列机器人技术基础(20151202)
工业机器人分类:方式二
气压驱动 按驱动形式 液压驱动 直流伺服驱动 电驱动 交流伺服驱动
We are offering Accuracy & Efficiency!
4
埃斯顿机器人介绍
工业机器人分类:方式三
弧焊机器人 点焊机器人 搬运机器人 按用途划分 装配机器人 喷涂机器人
抛光机器人
……
We are offering Accuracy & Efficiency!


数字量模块:8路输入;8路输出 数字量模块:16路输入 数字量模块:14路输出 模拟量模块:4路输入;4路输出 模拟量模块:4路输入 模拟量模块:4路输出 Profibus主站模块 Profibus从站模块 串行通讯模块:RS-232-A(两个端口) 串行通讯模块:RS-485-A 、RS-422-A (两个端口) CANOpen通讯模块 总线连接模块(耦合器) 编码器接口模块 32
大臂部分 平衡缸
J2轴 底座部分 ER170机器人(垂直多关节)
We are offering Accuracy & Efficiency!
J1轴
7
埃斯顿机器人介绍
2)水平多关节机器人(SCARA )
作业空间与占地面积比很大,使用起来 方便; 沿升降方向刚性好,尤其适合平面装配 作业。
SCARA-Selective Compliance Assembly Robot Arm —选择顺应性装配机器手臂
We are offering Accuracy & Efficiency!
24
机器人基础知识
4. 轨迹之间的过度 Overlap
We are offering Accuracy & Efficiency!

ER3A-C60系列机器人编程手册20150701v1.1

ER3A-C60系列机器人编程手册20150701v1.1

ER3A-C60系列机器⼈编程⼿册20150701v1.1版本号:V1.1密级:公开ER3A-C60型⼯业机器⼈编程⼿册安徽埃夫特智能装备有限公司序⾔本说明⼿册中使⽤的符号参考⽂献修订记录●本说明⼿册中使⽤的符号警告、⼩⼼和注释的符号及含义标⽰如下:该符号表⽰操作程序、技术资料和预防措施被忽略及/或操作不当可能引起⼈⾝伤害。

该符号表⽰操作程序、技术资料和预防措施被忽略及/或操作不当可能对设备造成损坏。

该符号表⽰操作程序、技术资料和预防措施中,该项⾮常重要,应引起重视。

●参考⽂献本⽂件引⾃埃夫特C60系列说明⼿册。

C60系列全套说明⼿册如下:●修订记录V1.02014.09.08v1.12015.06.08埃夫特C60控制系统-编程⼿册-电⽓⼿册-机械⼿册安徽埃夫特智能装备有限公司⽬录第⼀章基本安全预防措施 (1)1.1安全责任 (1)1.2安全预防措施 (1)1.2.1⽬的 (1)1.2.2定义 (1)1.2.3适⽤范围 (2)第⼆章产品确认 (6)2.1装箱内容确认 (6)第三章安装 (7)3.1⽤吊车搬运电控柜及机器⼈本体 (7) 3.2安装场所和环境 (7)3.3安装位置 (7)第四章配线 (8)4.1电缆连接的主要事项 (8)4.2供电电源 (8)第五章⼿持操作⽰教器 (9)5.1⼿持操作⽰教器布局图 (9)5.2键位功能 (10)5.2.1键的表⽰ (10)5.2.2键位功能 (11)第六章⽰教软件界⾯介绍 (17)6.1主菜单 (19)6.1.2主菜单 (19)6.1.3⼦菜单及功能 (19)6.2菜单 (21)6.3状态显⽰区 (21)6.4通⽤显⽰区 (23)6.5⼈机交互区 (23)第七章快速操作⼊门 (24)7.1坐标系的选择 (24)7.2⼿动速度调整 (24)7.3伺服电源接通 (24)7.3.1接通主电源 (24)7.3.2接通伺服电源 (25)ER3A-C60型⼯业机器⼈编程⼿册7.4伺服电源切断 (25)7.4.1切断伺服电源 (25)7.4.2切断主电源 (25)7.5轴操作 (26)第⼋章程序操作 (28)8.1程序管理 (28)8.1.1进⼊界⾯ (28)8.1.2界⾯介绍 (28)8.1.3新建程序 (29)8.1.4复制程序 (30)8.1.5删除程序 (31)8.1.6重命名程序 (31)8.2程序内容 (33)8.2.1进⼊界⾯ (33)8.2.2界⾯介绍 (34)8.2.3指令列表操作 (35)8.2.4变量操作 (36)8.2.5程序的修改 (42)8.2.6程序的编辑 (44)8.3选择程序 (48)8.4主程序 (49)第九章坐标系 (51)9.1坐标系的种类 (51)9.2关节坐标系(ACS) (53)9.3机器⼈坐标系(KCS) (54)9.4世界坐标系(WCS) (54)9.4.1轴动作 (54)9.4.2世界坐标系标定 (55)9.5⼯具坐标系(TCS) (62)9.5.1轴动作 (62)9.5.2⼯具坐标系标定 (63)9.6⼯件坐标系(PCS1或PCS2) (74) 9.6.1轴动作 (74)9.6.2⼯件坐标系使⽤范例 (74)9.6.3⼯件坐标系标定 (75)第⼗章⽰教 (76)安徽埃夫特智能装备有限公司10.1⽰教前的准备⼯作 (76)10.2⽰教的基本步骤 (77)10.2.1⽰教⼀个程序 (78)10.2.2位置点的标定 (79)10.2.3程序点0——开始位置 (79)10.2.4程序点1——抓取位置附近(抓取前) (81)10.2.5程序点2——抓取位置 (82)10.2.6程序点3——同程序点1(抓取后) (83)10.2.7程序点4——中间辅助位置 (84)10.2.8程序点5——放置位置附近(放置前) (85)10.2.9程序点6——放置位置 (86)10.2.10程序点7——放置位置附近(放置后) (87)10.2.11程序点8——最初的程序点和最后的程序点重合 (88) 10.3轨迹确认 (89)第⼗⼀章回放和远程 (91)11.1回放 (91)11.1.1回放前的准备 (91)11.1.2回放的步骤 (91)11.1.3停⽌回放 (91)第⼗⼆章系统 (92)12.1状态查询 (92)12.1.1IO状态 (92)12.1.2控制器状态 (94)12.1.3通⽤轴状态 (95)12.2当前位置 (96)12.3零位标定 (97)12.3.1零位标定 (99)12.3.2清除驱动器报警信号 (99)12.3.3机器⼈零位标定⽅法 (99)12.4系统信息 (102)12.4.1⽤户权限 (102)12.4.2报警历史 (104)12.4.3版本信息 (105)12.5参数设置 (106)12.5.1轴参数设置 (107)12.5.2笛卡尔参数设置 (110)ER3A-C60型⼯业机器⼈编程⼿册12.5.3CP设置 (113)12.5.4DH参数设置 (115)12.5.5控制参数设置 (116)12.5.6其他参数设置 (117)12.5.7IO配置 (119)第⼗三章便利功能 (123)13.1⾃动回零 (123)13.2⾃动平齐功能 (123)13.3异常处理 (124)13.4快速退出程序 (125)第⼗四章程序指令规范 (126)14.1IO指令 (126)14.2控制指令 (127)14.3移动1指令 (129)14.4移动2指令 (131)14.5演算指令 (134)第⼗五章错误信息 (139)15.1错误信息 (139)15.2错误⼀览列表 (139)15.2.1⼀级错误 (139)15.2.2⼆级错误 (157)安徽埃夫特智能装备有限公司第⼀章基本安全预防措施1.1安全责任系统集成者负责确保机器⼈和控制系统按照安装所在地国家施⾏的《安全规范》安装使⽤。

机器人操作及维护手册.pdf

机器人操作及维护手册.pdf

机器人操作及维护手册.pdf一、机器人简介在当今的工业和科技领域,机器人扮演着越来越重要的角色。

机器人是一种能够自动执行任务的机械装置,具有高精度、高速度和高可靠性等优点。

它们被广泛应用于制造业、物流、医疗、服务等行业,能够完成各种复杂的工作,提高生产效率和质量。

二、机器人的操作流程(一)启动前的准备1、检查机器人周围环境,确保没有障碍物和危险物品。

2、检查机器人的电源线、数据线和气管等连接是否牢固。

3、确认机器人的工作区域内没有人员。

(二)开机步骤1、打开机器人的电源开关。

2、等待机器人系统启动完成,观察显示屏上的提示信息。

(三)操作模式选择1、手动模式:适用于调试和维护,操作人员可以通过操作手柄或控制面板逐轴移动机器人。

2、自动模式:用于正常生产,机器人按照预设的程序自动运行。

(四)示教编程1、进入示教模式,通过操作手柄将机器人移动到所需的位置。

2、记录每个位置的坐标和动作参数。

3、编辑和优化程序,确保机器人的动作流畅和准确。

(五)运行程序1、切换到自动模式。

2、启动程序,观察机器人的运行情况。

3、如有异常,及时按下紧急停止按钮。

三、机器人的维护要点(一)日常检查1、每天开机前,检查机器人的外观是否有损伤。

2、检查机器人的关节、导轨等运动部件是否有异常噪音和卡顿。

(二)定期清洁1、定期使用干净的湿布擦拭机器人的外壳,去除灰尘和油污。

2、清理机器人的关节和导轨上的杂物和油污,确保运动顺畅。

(三)润滑保养1、按照规定的时间间隔,对机器人的关节和导轨进行润滑。

2、使用指定的润滑剂,避免使用不当的润滑剂导致损坏。

(四)电池维护1、对于使用电池供电的机器人,定期检查电池电量和充电状态。

2、按照要求进行电池的充电和放电,延长电池寿命。

(五)电气系统检查1、定期检查机器人的电气连接是否松动。

2、检查电缆是否有磨损和老化现象。

四、常见故障及处理方法(一)机器人无法启动1、检查电源是否正常连接。

2、查看控制系统是否有故障提示。

ER系列机器人操作手册

ER系列机器人操作手册
4.3.1 连接供电电缆. . . . . . . . . . . ... . .. . .. . . . 4-4 4.3.2 连接示教编程器 . . . . . . .. . . .. . .. . . . . . . 4-4
5 电源的接通与切断
5.1 接通主电源 . . . . . . . . . . . .. . .. . . . . . . . 5-1
3 安装
3.1 搬运方法 . . . . . . . . . . . . . .. . . . . ... . ... . .3-1
3.1.1 用吊车搬运控制柜 . . . . . . . .. . . . . . . . . . . 3-1 3.1.2 用叉车搬运控制柜. . . . . . . . .. . . . . . . . .. . 3-2
□ 功能键 . . . . . . . .. . . . . . . . . . ... . . . . .7-8 □ 菜单键 . . . . . . . . .. . . .. . . . . . . . . . . .7-9 □ 轴操作键 . . . . . . .. . . . .. . . . .. . . . . . . .7-10 □ 同时按键 . . . . . . .. . . .. .. . . .. . ... . . . . . .7-10 7.2.3 示教编程器的画面显示 . . . . .. . . .. . . . .. . . 7-11 □ 4个显示区. . . . .. . . . . ........ . . .. . . . .. 7-11 □ 通用显示区 . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . 7-11 □ 状态显示区 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . 7-11 □ 菜单显示区 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . 7-12 □ 点动显示区 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . 7-12

三菱机器人基本操作手册[1]

三菱机器人基本操作手册[1]

三菱机器人基本操作手册一、型号介绍Ⅰ.本体(机械臂):1.RV-E2(M) 6 Axies --- W、S、E、T、P、R2.RV-E3J(M) 5 Axies --- W、S、E、T(×)、P、RⅡ.控制器及示教器型号1.控制器为 CR-E1162.示教器为 P6TB-T二、基本操作首先,把示教器连接到控制器上。

再弹出[T/B EMG.CANCEL]按钮。

最后,把T/B(示教器)打到ENABLE状态。

1.单轴运动(关节运动)A.按[STEP/MOVE]+[JOINT]键,选择关节运动模式.B.按[STEP/MOVE]+(想要移动轴的键),单个轴将会被移动.2. 直线运动A.按[STEP/MOVE]+[XYZ]键,选择直线(XYZ)运动模式.B.按[STEP/MOVE]+(想要移动轴的键),单个轴将会沿着XYZ方向移动.3.改变手动速度按[STEP/MOVE]+[SPD],改变机器人手动速度(LOW<->HIGH).4. 修改点位1.将示教合上方使能开关拨至ENBL.2.选择1. TEACH. 按INP/EXE].3.输入程序号 如:1 按INP/EXE].4.按住[POS/CHAR]不放,再按[ADD],进入点编辑界面.5.MO POSI ( ). 注:在括号内输入要修改的点的序号.如:输入80 按INP/EXE]确认。

6.按住STEP/MOVE不放,再按住INP/EXE]不放,则机器人运行至80点位处. 7.手动调整至所需位置后,按住STEP/MOVE不放,按ADD一次,出现如下界面: MO POSI 80*ADDITION ? *****注:此时若松开[STEP/MOVE]则放弃修改80点,若再按[ADD]则80点被修改至新位置(即机器人当前位置)。

在编辑时删除文字或数字:按住[POS/CHAR]不放,再按[DEL],按一次删一个字符。

5. 程序修改1. ROBOT 控制面板按 [STOP]----------(ROBOT 停机)2. ROBOT 教导盒切换至 [ENBL]3. 在 MENU,选“1”TEACH4. 选择程序号,按“1”5. 按 [COND] + [ADD],进入示教器编程窗口6. 按 [RPL] 2 次,到输入区7. 选到要修改的 LN 后按 [EXE]8. 按 [RPL]9. 修改该行程序后10. 按 [EXE] 更新程序。

  1. 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性,平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
  2. 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
  3. 3、如文档侵犯您的权益,请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间:9:00-18:30)。
注意
• 说明书中的图解,有的为了说明细节取下盖子或安全罩进行绘制,运转此类部 件时,务必按规定将盖子或安全罩还原后,再按说明书要求运转。 • 说明书中的图及照片,为代表性示例,可能与所购买产品不同。 • 说明书有时由于产品改进、规格变更及说明书自身更便于使用等原因而进行适 当的修改。修改后的说明书将更新封面右下角的资料号,并以修订版发行。 • 由于破损、丢失等原因需订购说明书时,请与本公司销售部联系,按封面的资 料号订购。 • 客户擅自进行产品改造,不在本公司保修范围之内,本公司概不负责。
1.5.1 安装及配线安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-6 1.5.2 作业区安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-8 1.5.3 操作安全. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .(安装、运转、保养、检修),请务必熟读并全部掌握本说明书和其他附 属资料,在熟 知全部设备知识、安全知识及注意事项后再开始使用。 本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类 分别记载。
误操作时有危险,可能发生死亡或重伤事故。 误操作时有危险,可能发生中等程度伤害、轻伤事 故或物件损坏。 必须遵守的事项
5.3.1 切断伺服电源 ( 急停) . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4 5.3.2 切断主电源 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4
6 动作确认
6.1 轴的动作 . . . .. . .. . . . .. . . . . . .. .. . . . . . .6-2
□ 电源单元. . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . .7-2 □ 控制单元. . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . .7-3 □ 伺服驱动单元. . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . .7-4 □ 输入输出单元. . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . .7-6
□ 功能键 . . . . . . . .. . . . . . . . . . ... . . . . .7-8 □ 菜单键 . . . . . . . . .. . . .. . . . . . . . . . . .7-9 □ 轴操作键 . . . . . . .. . . . .. . . . .. . . . . . . .7-10 □ 同时按键 . . . . . . .. . . .. .. . . .. . ... . . . . . .7-10 7.2.3 示教编程器的画面显示 . . . . .. . . .. . . . .. . . 7-11 □ 4个显示区. . . . .. . . . . ........ . . .. . . . .. 7-11 □ 通用显示区 . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . 7-11 □ 状态显示区 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . 7-11 □ 菜单显示区 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . 7-12 □ 点动显示区 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . 7-12
禁止的事项
即使是属于“注意”类的事项,也会因情况不同而产生严重后果,故任何一条“注 意”事项都极为重要,请务必严格遵守。
虽然不符合“注意”或“危险”的内容,但为了确保安全和有 效的操作,用户也必须遵守的事项,将会在相关处加以叙述。
III
危险
• 操作机器人前,按下机器人电控柜前门及示教编程器上的急停键,并确认伺服 电源被切断。伺服
8 机器人的坐标系
8.1 坐标系的种类. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-1
ER系列机器人控制柜
电控柜
ER系列示教编程器
示教编程器
机器人与控制柜间的电缆
供电电缆
V
目录
安装部分
1 安全
1.1 保障安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1 1.2 专门培训 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3 1.3 机器人使用说明书清单 . . . . . . . . . . . . . . . . .1-3 1.4 操作人员安全注意事项 . . . . . . . . . . . . . . . . .1-4 1.5 机器人的安全注意事项 . . . . . . . . . . . . . . . . .1-6
3 安装
3.1 搬运方法 . . . . . . . . . . . . . .. . . . . ... . ... . .3-1
3.1.1 用吊车搬运控制柜 . . . . . . . .. . . . . . . . . . . 3-1 3.1.2 用叉车搬运控制柜. . . . . . . . .. . . . . . . . .. . 3-2
5.2.1 再现模式时 . . . . . . . . . . . . . .. .. . . . . . 5-3 5.2.2 示教模式时 . . . . . . . . . . .. . . . .. . . . . . 5-3
5.3 切断电源 . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . .5-4
3.2 安装场所和环境 . . . . .. .. . .. .. . . .. . . . . ... 3-2 3.3 安装位置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3
VI
目录
4 配线
4.1 电缆连接的注意事项 . . . . . . . . . . . .. . . . . . 4-2
ESTUN ROBOTICS
ER系列机器人
使用说明书
请务必确保本使用说明书到达本产品的最终使用者手中。 ESTUN ROBOTICS使用说明书一览
ER系列机器人使用说明书 ER系列机器人维护保养要领书 操作要领书根据用途不同内容有异, 请确认与用途是否相同
I
强制
• 本说明书对 ER系列机器人的示教、再现、程序及文件编辑操作、作业管理等 内容进行了全面的说明。请务必在认真阅读并充分理解的基础上操作机器人。 • 另外,有关安全的一般事项,在《ER系列机器人使用说明书》的“1 安全”中 有详细描述,阅读本说明书前请务必熟读,以确保正确使用。
1.6 移动及转让机器人的注意事项 . . . . . . . . . . . ...1-13 1.7 废弃机器人的注意事项 . . . . . .. . . . . . . . . ... 1-14
2 产品确认
2.1 装箱内容确认 . . . . . . . . . . .. .. . . . . .. . . . 2-1 2.2 订货号确认 . . . . . . . . . . .. . . . ... . . . . . . .2-2
由于误操作造成的机器人动作,可能引发人身伤害事故。
• 进行以下作业时,请确认机器人的动作范围内没人,并且操作者处于安全位置 操作: - 机器人电控柜接通电源时。 - 用示教编程器操作机器人时。 - 试运行时。 - 自动再现时。
不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触,都有可能引发人身伤害事故。 另外,发生异常时,请立即按下急停键。急停键位于ER16 前门及示教编程 器的右侧。
4.3.1 连接供电电缆. . . . . . . . . . . ... . .. . .. . . . 4-4 4.3.2 连接示教编程器 . . . . . . .. . . .. . .. . . . . . . 4-4
5 电源的接通与切断
5.1 接通主电源 . . . . . . . . . . . .. . .. . . . . . . . 5-1
紧急情况下,若不能及时制动 机器人,则可能引发人身伤害或设备损坏事故。
急停键 • 解除急停后再接通伺服电源时,要解除造成急停的事故后再接通伺服电源。
由于误操作造成的机器人动作,可能引发人身伤害事故。
急停状态解除 • 在机器人动作范围内示教时,请遵守以下事项: - 保持从正面观看机器人。 - 遵守操作步骤。 - 考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。 - 确保设置躲避场所,以防万一。
操作部分
7 控制部分介绍
7.1 控制柜. . . . . . .. .. . . . .. . . . .. . .. . .. . .7-1
7.1.1 控制柜外观 . . . . . . . . . . . . . . ... . . . . .7-1 7.1.2 控制柜组成及各部分功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-2
7.3 模式. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-13
7.3.1 示教模式. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-13 7.3.2 再现模式. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-13 7.3.3 编辑程序和执行程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-13
相关文档
最新文档