FANUC机器人操作说明书资料

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FANUC机器人操作指南

FANUC机器人操作指南1.机器人启动和关机步骤1：确认机器人和控制箱的电源已经连接好，确保电源开关处于关闭状态。

步骤2：打开机器人控制箱的电源开关，并等待系统自检完成。

步骤3：打开机器人外部控制器的电源开关。

步骤4：通过外部控制器的操作界面，启动机器人系统。

步骤5：机器人启动完成后，进行相关安全检查，确保安全栅门和急停按钮处于正常工作状态。

步骤6：进行机器人的关机操作时，先按下外部控制器上的停止按钮，然后按下机器人控制箱上的关机按钮。

2.示教及程序运行步骤1：将机器人切换到手动模式，通过示教器进行机器人的示教操作。

步骤2：通过示教器输入机器人运动的各个参数，如速度、位置等。

步骤3：示教完成后，将机器人切换到自动模式。

步骤4：通过外部控制器的操作界面，加载并运行机器人的程序。

步骤5：在程序运行过程中，及时观察机器人的运动状态，确保其正常运行。

步骤6：如有需要，可以通过外部控制器的操作界面对机器人进行实时监控和干预。

3.安全注意事项为保障操作人员的安全，使用FANUC机器人时需要注意以下事项：1）在机器人运行时，人员应与机器人保持一定的安全距离，并避免将手部或其他物体靠近机器人工作区域。

2）在启动机器人前，需要确保安全栅门和急停按钮处于正常工作状态。

3）在机器人运行过程中，不得随意打开安全栅门或触动急停按钮。

4）在操作机器人时，注意避开机器人的运动轨迹，避免被机器人工具或其他部件碰撞。

以上是关于FANUC机器人操作的简要介绍，通过掌握基本的操作流程和注意事项，能够更好地使用和管理FANUC机器人，提高生产效率和安全性。

FANUC机器人操作说明书资料

上海奥特博格汽车工程有限公司目录第一章：设备指示灯、按钮开关说明 (5)1.1：PLC从站控制柜指示灯、按钮开关 (5)1.2：PLC从站三色灯状态 (6)1.3：机器人控制柜指示灯、按钮开关 (7)1.4：机器人示教器按钮开关 (8)1.5：水汽面板按钮开关介绍 (19)1.6：机器人示教器状态栏介绍 (11)1.7: 机器人控制柜及从站箱介绍 (12)第二章：系统自动操作说明 (15)2.1：系统启动步骤 (15)2.2：系统自动运行条件 (17)2.3：系统自动运行步骤 (18)第三章：机器人在焊接时被中断后的再启动 (18)3.1：系统急停后的再启动步骤 (18)3.2：停止后的再启动步骤 (19)3.3：安全门被打开后的再启动 (19)第四章：系统作业程序 (20)4.1：主程序 (20)4.2：子程序 (20)第五章：安全操作规范 (22)第六章：系统通讯 (20)附表： (23)机器人信号表 (23)前言第一章设备指示灯、按钮开关说明在使用以下所述设备上的按钮、开关时，必须要明白这些按钮、开关的使用方法及作用。

以免造成设备的损坏！1.1、PLC从站控制柜指示灯、按钮开关：AIR OK（气压正常指示灯）：机器人检测气压正常则此指示灯常亮FLOW OK(水流正常指示灯)：机器人检测水流正常则此指示灯常亮Timer Alarm(焊机报警指示灯)：机器人检测焊机有无报警，有则此指示灯亮START(机器人启动)：机器人启动（手动）按钮。

在自动运行下，请勿操作此按钮启动FAULT/HOLD(故障/暂停按钮):机器人暂停按钮，按下此按钮后，机器人减速停止，指示灯亮1.2、PLC从站三色灯状态：1.3、机器人控制柜指示灯、按钮开关：1、手/自动模式开关：此开关共有三个档位-AUTO挡为自动模式、T1为手动慢速模式、T2为手动全速模式2、FAULT RESET(报警复位):在机器人控制柜出现报警情况下，操作此按钮消除报警3、CYCLE START(循环启动)：机器人在进入运行状态时，此按钮灯常亮4、FAULT(异常报警):机器人出现故障时此指示灯常亮5、POWER(电力接通):机器人控制柜接通电源并正确启动后，此指示灯常亮6、EMERGENCY STOP(紧急停止):按下此按钮后，机器人立即停止，此时FAULT灯亮。

FANUC机器人操作说明书

上海奥特博格汽车工程有限公司目录第一章：设备指示灯、按钮开关说明 (5)：PLC从站控制柜指示灯、按钮开关 (5)：PLC从站三色灯状态 (6)：机器人控制柜指示灯、按钮开关 (7)：机器人示教器按钮开关 (8)：水汽面板按钮开关介绍 (19)：机器人示教器状态栏介绍 (11): 机器人控制柜及从站箱介绍 (12)第二章：系统自动操作说明 (15)：系统启动步骤 (15)：系统自动运行条件 (17)：系统自动运行步骤 (18)第三章：机器人在焊接时被中断后的再启动 (18)：系统急停后的再启动步骤 (18)：停止后的再启动步骤 (19)：安全门被打开后的再启动 (19)第四章：系统作业程序 (20)：主程序 (20)：子程序 (20)第五章：安全操作规范 (22)第六章：系统通讯 (20)附表： (23)机器人信号表 (23)前言第一章设备指示灯、按钮开关说明在使用以下所述设备上的按钮、开关时，必须要明白这些按钮、开关的使用方法及作用。

以免造成设备的损坏！、PLC从站控制柜指示灯、按钮开关：AIR OK（气压正常指示灯）：机器人检测气压正常则此指示灯常亮FLOW OK(水流正常指示灯)：机器人检测水流正常则此指示灯常亮Timer Alarm(焊机报警指示灯)：机器人检测焊机有无报警，有则此指示灯亮START(机器人启动)：机器人启动（手动）按钮。

在自动运行下，请勿操作此按钮启动FAULT/HOLD(故障/暂停按钮):机器人暂停按钮，按下此按钮后，机器人减速停止，指示灯亮、PLC从站三色灯状态：、机器人控制柜指示灯、按钮开关：1、手/自动模式开关：此开关共有三个档位-AUTO挡为自动模式、T1为手动慢速模式、T2为手动全速模式2、FAULT RESET(报警复位):在机器人控制柜出现报警情况下，操作此按钮消除报警3、CYCLE START(循环启动)：机器人在进入运行状态时，此按钮灯常亮4、FAULT(异常报警):机器人出现故障时此指示灯常亮5、POWER(电力接通):机器人控制柜接通电源并正确启动后，此指示灯常亮6、EMERGENCY STOP(紧急停止):按下此按钮后，机器人立即停止，此时FAULT灯亮。

FANUC机器人操作说明书

上海奥特专格汽车工程有限公司之阳早格格创做目录第一章：设备指示灯、按钮开关证明 (5)1.1：PLC从站统制柜指示灯、按钮开关 (5)1.2：PLC从站三色灯状态 (6)1.3：呆板人统制柜指示灯、按钮开关 (7)1.4：呆板人示教器按钮开关 (8)1.5：火汽里板按钮开关介绍 (19)1.6：呆板人示教器状态栏介绍 (11)1.7: 呆板人统制柜及从站箱介绍 (12)第二章：系统自动支配证明 (15)2.1：系统开用步调 (15)2.2：系统自动运止条件 (17)2.3：系统自动运止步调 (18)第三章：呆板人正在焊接时被中断后的再开用 (18)3.1：系统慢停后的再开用步调 (18)3.2：停止后的再开用步调 (19)3.3：仄安门被挨开后的再开用 (19)第四章：系统做业步调 (20)4.1：主步调 (20)4.2：子步调 (20)第五章：仄安支配典型 (22)第六章：系统通讯 (20)附表： (23)呆板人旗号表 (23)序止第一章设备指示灯、按钮开关证明正在使用以下所述设备上的按钮、开关时，必须要明黑那些按钮、开关的使用要领及效率.免得制成设备的益坏！1.1、PLC从站统制柜指示灯、按钮开关：AIR OK（气压仄常指示灯）：呆板人检测气压仄常则此指示灯常明FLOW OK(火流仄常指示灯)：呆板人检测火流仄常则此指示灯常明Timer Alarm(焊机报警指示灯)：呆板人检测焊机有无报警，有则此指示灯明START(呆板人开用)：呆板人开用（脚动）按钮.正在自动运止下，请勿支配此按钮开用FAULT/HOLD(障碍/久停按钮):呆板人久停按钮，按下此按钮后，呆板人减速停止，指示灯明1.2、PLC从站三色灯状态：1.3、呆板人统制柜指示灯、按钮开关：1、脚/自动模式开关：此开关公有三个档位-AUTO挡为自动模式、T1为脚动缓速模式、T2为脚动齐速模式2、FAULT RESET(报警复位):正在呆板人统制柜出现报警情况下，支配此按钮与消报警3、CYCLE START(循环开用)：呆板人正在加进运奇迹态时，此按钮灯常明4、FAULT(非常十分报警):呆板人出现障碍时此指示灯常明5、POWER(电力接通):呆板人统制柜接通电源并精确开用后，此指示灯常明6、EMERGENCY STOP(慢迫停止):按下此按钮后，呆板人坐时停止，此时FAULT灯明.回复要领为逆时针选拆此按钮，并按下FAULT RESET 按钮1.4、呆板人示教器按钮开关：ON/OFF开关：示教器灵验/无效开关，呆板人自动运止前须将此开关置OFF状态慢停：与统制柜上慢停按钮功能相共.按下此按钮，呆板人坐时停止DEADMAN Switch:示教器使能按钮，脚动支配呆板人时，需按下并脆持此按钮1.5、火汽里板按钮开关介绍：①：气阀开关.逆时针转动此开关将之挨开②：气体流量计.隐现目前通过的气体流量值③：进火开关.逆时针目标转动此开关将之关关④：回火开关.逆时针目标转动此开关将之关关⑤：回火流量计.隐现目前通过的回火火流大小.仄常情况下，隐现数值应大于等于4.0，如果正在自动焊接历程中，隐现数值过小大概为0，应坐时荡涤滤网1.6、呆板人示教器状态栏介绍：①、Step：单步.指示灯有绿色战黄色二种状态.指示灯为绿色时，呆板人动做办法为连绝动做.指示灯为黄色时，呆板人动做办法为单步动做通过支配示教器上“STEP”按钮，可改变呆板人动做办法②、Hold：久停.指示灯有绿色战黄色二种状态.指示灯为绿色时，呆板人状态为仄常.指示灯为黄色时，呆板人处于久停状态，需排除久停状态才可自动运止③、Weld：焊接.指示灯有绿色战黄色二种状态.指示灯为绿色时，呆板人可焊接.指示灯为黄色时，呆板人惟有焊接动做，并不焊接电流，需排除焊接无效树坐④、Fault：指示灯有绿色战黑色二种状态.指示灯为绿色时，呆板人状态为仄常.指示灯为黑色时，呆板人处于障碍状态，需排除障碍才搞自动运止⑤、报警提示栏：该止隐现真质为呆板人目前障碍疑息，可根据该疑息查找障碍本果，排除障碍⑥、速度倍率：根据倍率去决定最下速度的比率通过支配示教器上“＋”、“－”按钮可改变呆板人速度倍率1.7、呆板人统制柜及从站箱介绍：呆板人统制柜里里介绍：从站箱里里介绍：第二章系统自动支配证明2.1、系统开用步调：呆板人统制柜的开用电源开关：逆时针转动此开关，呆板人统制柜通电，支配里板上PO WER指示灯明，呆板人开用乐成中围设备的开用中围设备包罗焊机等其余设备.电源开关：逆时针转动此开关，焊机统制柜通电，焊机里板上POW ER指示灯明，中围设备开用乐成2.2、系统自动运止条件:系统自动运止条件是指呆板人正在加进循环处事之前，需要谦脚的条件，屡屡办理障碍后皆应即时将呆板人安排到谦脚自动运止的状态.1、系统电源乐成接通2、呆板人战PLC无障碍报警3、示教器开关为OFF4、统制柜脚/自动模式为AUTO5、呆板人不正正在真止中的步调6、呆板人旗号状态为预设值状态.简直支配为：脚动示教呆板人，运止步调名为—RESET ALL I/O 步调2.3、系统自动运止步调：请庄重依照此步调举止支配，改变程序大概会制成碰枪等宽沉成果！1、目前工位所有呆板人处于做业本面.如不正在本面需脚动支配呆板人回到做业本面，将示教器开关置OFF状态2、确认排除呆板人所有报警，示教器及统制柜支配里板上报警指示灯为燃烧状态3、目前工位所有呆板人谦脚第1、2条条件下，PLC背呆板人收出开用旗号，自动运止开初至中断，加进循环做业第三章呆板人正在焊接时被中断后的再开用3.1、系统慢停后的再开用步调通过拍下统制柜大概者示教器上的慢停按钮，不妨真止呆板人的坐时停止.正在设备大概人员爆收仄安隐患时，需要通过坐时拍下慢停按钮去包管设备大概人员的仄安.1.系统慢停后，根据示教器上报警提示栏的报警疑息，查找对于应的慢停按钮，排除障碍，排除警报2.按下呆板人统制柜上FAULT RESET 按钮，与消报警3.确认示教器上光标地圆止为爆收障碍时的停止止，按下PLC从站START按钮，此呆板人沉新回复处事.3.2、停止后的再开用步调停止是指通过从站箱上的FAULT/HOLD按钮大概者示教器上的HOLD 健去真止呆板人的减速停止.需要注意的是：以上二种要领皆不克不迭使呆板人坐时停止，所以不克不迭动做慢迫情况下的呵护步伐.但是此要领的便宜正在于不会使呆板人果下速疏通中坐时停止而爆收剧烈的抖动局里，正在保证设备战人员无仄安隐患的前提下，通过此种要领去真止呆板人的停止而不会对于呆板人制成益伤.1.查找并排除使呆板人久停的本果2.按下呆板人统制柜上FAULT RESET 按钮，与消报警3．确认示教器上光标地圆止为爆收障碍时的停止止，按下PLC 从站START按钮，此呆板人沉新回复处事.3.3、仄安门被挨开后的再开用1. 仄安门挨开后，呆板人收出仄安警报，将仄安门关关到位.2.按下呆板人统制柜上FAULT RESET 按钮，与消报警3．确认示教器上光标地圆止为爆收障碍时的停止止，按下PLC 从站START按钮，此呆板人沉新回复处事.第四章系统做业步调4.1、主步调用RSR大概PNS命名的步调为自动运止步调（主步调），不妨有多个.PLC根据开用旗号采用需要开用的步调程序道明RSR0101 焊接主步调RSR0103 建模主步调RSR0104 换电极冒主步调4.2、子步调除主步调以中的步调为子步调，主要为焊接、建模等一些服务步调.程序道明G1_G2_TO_DRESS 1、2号枪所有建模步调G1_G2_TO_SERVICE 1、2号枪所有换电极冒步调GUN1_TO_DRESS 1号枪建模步调GUN1_TO_SERVICE 1号枪换电极冒步调GUN2_TO_DRESS 2号枪建模步调GUN2_TO_SERVICE 2号枪换电极冒步调MB030_GUN1 MB030工位1号枪焊接步调MB030_GUN2 MB030工位2号枪焊接步调PICK_GUN1 1号枪抓枪步调PICK_GUN2 2号枪抓枪步调PUT_GUN1 1号枪搁枪步调PUT_GUN2 2号枪搁枪步调RESET_ALL_IO 复位旗号步调USER_ALARM 用户报警步调（呆板人不正在本面）USER_ALARM2 用户报警2步调（哀供运止步调名与目前开用步调名纷歧致）第五章仄安支配典型1、请不要戴收端套支配示教器战支配盘2、正在面动支配呆板人时要采与较矮的倍率速度以减少对于呆板人的控制机会3、正在按下示教器上的面动键之前要思量到呆板人的疏通趋势4、要预先思量佳呆板人躲躲呆板人的疏通轨迹，并确认该线路不受搞涉5、呆板人周围地区必须浑净、无油、火及纯志等6、须知讲所有会安排呆板人移动的开关、传感器战统制旗号的位子战状态7、必须知讲呆板人统制器战中围统制设备上的慢迫停止按钮的位子，准备正在慢迫情况下按那些按钮第六章系统通讯现场总线典型Profibus动做主站：Profibus适用于死产线所有呆板人，与PLC通讯DeviceNet动做子站：Devicenet使用于死产线所有呆板人，与从站箱举止旗号接流附表呆板人旗号表输进：输出：。

FANUC M-10iA R-30iA Mate 机器人基本操作手册

FANUC M-10iA R-30iA Mate 基本操作手册FANUC M-10iA R-30iA Mate 基本操作手册章节一、简介1.1 概述1.2 技术规格1.3 组成部件1.3.1 手腕1.3.2 控制器章节二、安装与设置2.1 安装前的准备工作2.2 的安装2.3 控制器的连接与设置2.4 电源与电气接线章节三、的基本操作3.1 的开关机3.2 程序与文件的管理3.3 示教模式的使用3.4 示教与回放操作3.5 基本运动指令的使用3.6 运动示教与编辑3.7 IO 接口的操作3.8报警与故障处理章节四、高级操作4.1 自动化生产流程的编程4.2 程序编辑与调试4.3 取样运动的优化4.4 传感器的应用与配置4.5 外部设备的控制章节五、维护与保养5.1 日常维护与保养5.2 的安全操作5.3 常见故障与排除方法5.4 部件更换与维修章节六、附件附件一、FANUC M-10iA R-30iA Mate 的技术规格表附件二、操作快速参考手册注：本文档所涉及的法律名词及注释：1、：根据《法》的定义，是一种用于代替人类工作的自动化设备，具备感知、决策和执行能力。

2、示教：通过手动操作，把的动作输入到控制器，用于记录运动轨迹、保存程序等。

3、回放：将之前示教好的动作再次执行，实现自动化操作。

本文档涉及附件：1、附件一、FANUC M-10iA R-30iA Mate 的技术规格表，详细描述了的参数、性能等信息。

2、附件二、操作快速参考手册，提供了的基本操作指南，方便用户快速了解和使用。

发那科机器人操作说明书

FANUC机器人操作说明书1．概要………………………………………………………… (3)2．坐标系………………………………………………………… (7)3．程序创建…………………………………………………………114．动作指令…………………………………………………………125．焊接指令…………………………………………………………166．摆动指令…………………………………………………………187．寻点指令…………………………………………………………20.概要•机器人•控制装置•示教器机器人机器人是由通过伺服电机驱动的轴和手腕构成的机构部件。

手腕叫做机臂，手腕的接合部叫做轴杆或者关节。

最初的3轴（J1.J2.J3）叫做基本轴。

机器人的基本构成，由该基本轴分别由几个直动轴和旋转轴构成而确定。

机械手腕轴对安装在法兰盘上的末端执行器（焊枪）进行操控。

如进行扭转、上下摆动、左右摆动之类的动作。

机械臂控制装置机器人控制装置，由电源装置、用户接口电路、动作控制电路、存储电路、I/O电路等构成。

用户在进行控制装置的操作时，使用示教操作盘和操作箱。

动作控制电路通过主cpu印刷电路板，对用来操作包含附加轴在内的机器人的所有轴之伺服放大器进行控制。

示教操作盘与菜单相关的键控开关与JOG相关的键控开关与执行相关的键控开关与编辑相关的键控开关2.坐标系坐标系是位确定机器人的位置和姿势而在机器人或空间上进行定义的位置坐标系统。

坐标系有关节坐标系、关节坐标系关节坐标系是设定在机器人的关节中的坐标系。

关节坐标系中的机器人的位置和状态，以各关节的底座侧的关节坐标系为基准而确定。

下图中的关节坐标系的关节值，处在所有轴都为0°的状态.关节坐标系刀具坐标系这是用来定义刀尖点(TCP)的位置和刀具姿势的坐标系.刀具坐标系必须事先进行设定.位定义时.将由机械接口坐标系代替刀具坐标系。

世界坐标系世界坐标系，是被固定在空间上的标准笛卡尔坐标系，其被固定在机器人事先确定的位置。

FANUC机器人操作说明书

的情形，建议用户定期保存数据(见控制装置操作说明书)。 (12) 搬运或安装机器人时，务必按照 FANUC 公司所示的方法正确地进行。如果以错误的方法进行作业，则有可能由于
机器人的翻倒而导致作业人员受重伤。 (13) 在安装好以后首次使机器人操作时，务必以低速进行。然后，逐渐地加快速度，并确认是否有异常。 (14) 在使机器人操作时，务必在确认安全栅栏内没有人员后再进行操作。同时，检查是否存在潜在的危险，当确认存在
在进行机器人的操作、编程、维护时，操作者、程序员、维修工程师必须注意安全，至少应穿戴下列物品进行作业。
－适合于作业内容的工作服－安全鞋－安全帽
2
警告、注意和注释
本说明书包括保证操作者人身安全以及防止机床损坏的有关安全的注意事项，并根据它们在安全方面的重要程度，在正文中以“警告”和“注意”来叙述。有关的补充说明以“注释”来描述。用户在使用之前，必须熟读这些“警告”、“注意”和“注释”中所叙述的事项。
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机构部
操作说明书
B-836ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ4CM/01
在使用机器人之前，务须仔细阅读“FANUC Robot 安全手册（B-80687EN）”，并在理解该内容的基础上使用机器人。
y 本说明书的任何内容不得以任何方式复制。 y 本机的外观及规格如需改良而变更，恕不另行通知。
本说明书中所载的产品，受到日本国《外汇和外国贸易法》的限制。从日本将这些出口到其他国家时，必须获得日本国政府的出口许可。另外，将该产品再出口到其他国家时，应获得再出口该产品的国家的政府许可。此外，该产品可能还受到美国政府的再出口法的限制。若要出口或者再出口此类产品，请向 FANUC 公司洽询。

FANUC机器人指令手册：编程操作指南

FANUC机器人指令手册：编程指南（1）1.变更编号（Renumber）该选项的功能作用是：以升序方式，从光标所在行起，自上而下赋予程序中位置变量新的位置编号，使程序中的位置编号更加整齐。

图1示教编程中，由于经常需要对示教位置点执行插入或删除操作，位置编号在程序中会变得零乱无序（如图2）。

图2通过变更编号功能，可使位置编号在程序中依序排列（如图3）。

图3注意：1、变更编号功能仅对编号顺序进行调整，不改变原程序轨迹。

2、变更编号功能只对位置变量P[i]有效，对位置寄存器PR[i]无效。

具体操作步骤：将光标移至程序首行后①选择F5编辑命令；②选择“变更编号”选项；③选择F4“是”（如图4、图5所示）。

图4备注：由于行1与行6中位置变量相同，都为P[1]。

所以，变更编号后两者编号保持一致。

图52.取消（Undo）该选项的功能作用是：可以撤销指令的更改、行插入、行删除等程序编辑操作。

注意：该功能只能撤销上一步操作，不能撤销多次操作。

下文以行删除为例对该功能进行说明。

原程序如图6所示：图6在原程序中删除1-3行后，程序如图7所示：图7通过使用取消（Undo）功能，能够撤销删除操作，恢复已删除行。

具体操作步骤：①选择F5编辑命令；②选择“取消”；③选择F4“是”（如图8、图9所示）。

图8图9取消后，程序如图10所示。

图103.改为备注（Remark）该选项的功能作用是：通过将程序中的单行或多行指令改为备注，可以在程序运行中不执行该指令。

原程序如图11，图11该程序对应机器人轨迹如图12，图12将原程序2-4行改为备注后，在行的开头会显示“//”。

改为备注的指令在程序运行中相当于被屏蔽，不会被执行。

将2-4行改为备注后，程序如图13，图13改为备注后的程序执行效果如图14，行2至行4指令内容保留，但不被执行。

图14具体操作步骤：①将光标移至需要改为备注的行号位置；②选择F5编辑命令；③选择“改为备注”选项（如图15）；④根据提示，下移光标选中目标对象；⑤选择F4“改为备注”（如图16）。

FANUC机器人示教说明书

FANUC机器人示教一、安全操作规程1、示教和手动机器人（1）请不要带者手套操作示教盘和操作盘。

（2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。

（3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。

（4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。

（5）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。

2、生产运行（1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。

（2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。

（3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。

（4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。

因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。

3、以下场合不可使用机器人（1）燃烧的环境（2）有爆炸可能的环境（3）无线电干扰的环境（4）水中或其他液体中（5）运送人或动物（6）不可攀附（7）其他4、注意事项（1）FANUC机器人所有者、操作者必须对自己的安全负责。

FANUC不对机器使用的安全问题负责。

FANUC提醒用户在使用FANUC机器人时必须使用安全设备，必须遵守安全条款。

（2）FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计和调试者、安装者必须熟悉FANUC机器人的编程方式和系统应用及安装。

（3）FANUC机器人和其他设备有很大的不同，不同点在于机器人可以以很高的速度移动很大的距离。

二、通电和关电1、通电（1）将操作者面板上的断路器置于ON（２）接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。

检查所有的安全设备是否正常。

（３）将操作者面板上的电源开关置于ON2、关电（1）通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人（２）将操作者面板上的电源开关置于OFF（３）操作者面板上的断路器置于OFF注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。

FANUC机器人操作说明书

FANUC操作说明书FANUC操作说明书一、简介本操作说明书介绍了FANUC的基本操作和功能，旨在帮助用户了解的使用方法和注意事项。

二、安全操作1. 基本安全知识a. 操作前的准备工作，如穿戴适当的防护装备和确保工作区域清洁整齐等。

b. 操作过程中的安全注意事项，如避免与碰撞和保持安全距离等。

2. 紧急停止和故障排除a. 紧急停止按钮的位置和使用方法。

b. 常见故障排除方法和常见问题的解决办法。

三、控制系统1. 控制系统介绍a. 控制器的结构和功能概述。

b. 控制系统的软件和硬件组成。

2. 操作界面a. 操作面板的功能和操作方法。

b. 控制界面的布局和功能按钮介绍。

四、基本运动1. 运动类型a. 关节运动和直线运动的区别和使用场景。

b. 坐标系和轴的定义和切换方法。

2. 运动指令a. 点位运动指令的用法和语法。

b. 相对运动和绝对运动的区别和应用。

五、任务编程1. 基本编程概念a. 任务的组成和编程语言介绍。

b. 任务的编写规范和注意事项。

2. 任务编辑软件a. 常用任务编辑软件的介绍和使用方法。

b. 任务编辑软件的高级功能和调试技巧。

六、外部设备控制1. I/O接口a. 外部设备的接口类型和连接方法。

b. I/O信号的读取和控制方法。

2. 传感器模块a. 常用传感器模块的介绍和使用方法。

b. 传感器模块与的数据交互方式。

附件：1. FANUC操作安全手册2. FANUC编程示例法律名词及注释：1. ：根据《使用安全规范》（GB/T 29434-2012）的定义，是一种可编程多功能设备，包括机械结构、动力系统、控制系统和传感器，能够执行多种相对复杂的任务。

2. 控制器：控制系统的核心部分，负责接收和处理指令，控制的运动和操作。

3. I/O接口：输入/输出接口，用于与外部设备之间的数据传输和控制。

4. 传感器模块：用于检测环境变化和获取外部信息的设备，如视觉传感器和力传感器。

FANUC机器人操作说明书

示灯等发出警报，使机器人停下，由此来确保作业人员的安全。 (8) 应根据需要设置锁具，使得负责操作的作业人员以外者，不能接通机器人的电源。
控制装置上所使用的断路器，可以通过上锁来禁止通电。
(9) 在进行外围设备的个别调试时，务必断开机器人的电源后再执行。 (10) 在使用操作面板和示教器时，由于戴上手套操作有可能出现操作上的失误，因此，务必在摘下手套后再进行作业。 (11) 程序和系统变量等的信息，可以保存到存储卡等存储介质中(选项)。为了预防由于意想不到的事故而引起数据丢失
全开关等)的位置和状态等。 (4) 程序员应特别注意，勿使其他人员进入机器人的动作范围。 (5) 编程时应尽可能在安全栅栏的外边进行。因不得已情形而需要在安全栅栏内进行时，应注意下列事项。
－仔细察看安全栅栏内的情况，确认没有危险后再进入栅栏内部。－要做到随时都可以按下急停按钮。－应以低速运行机器人。－应在确认清整个系统的状态后进行作业，以避免由于针对外围设备的遥控指令和动作等而导致作业人员陷入危
我公司的示教器上，除了急停按钮外，还配设有基于示教器的机器人作业的有效/无效开关和安全开关。其动作根据下列情况而定。
(1) 急停按钮：只要按下急停按钮，机器人就会急停。(有关停止方法的详情，请参阅为了安全使用的“机器人的停止方法”)。
(2) 安全开关：其动作根据有效/无效开关的状态而不同。 (a) 有效时：从安全开关松开手，或者紧握该开关，即可断开伺服电源。 (b) 无效时：安全开关无效注释) 安全开关，是为了在紧急情况下从示教器松开手、或者用力将其握住以使机器人急停而设置的。 R-30iB/R-30iB Mate 采用 3 位置安全开关，只要推入到 3 位置安全开关的中间点，就可使机器人动作。从安全开关松开手，或者用力将其握住时，机器人就会急停。

发那科机器人操作说明书

FANUC机器人操作说明书1．概要………………………………………………………… (3)2．坐标系………………………………………………………… (7)3．程序创建…………………………………………………………114．动作指令…………………………………………………………125．焊接指令…………………………………………………………166．摆动指令…………………………………………………………187．寻点指令…………………………………………………………20概要•机器人•控制装置•示教器机器人机器人是由通过伺服电机驱动的轴和手腕构成的机构部件。

手腕叫做机臂，手腕的接合部叫做轴杆或者关节。

最初的3轴（J1.J2.J3）叫做基本轴。

机器人的基本构成，由该基本轴分别由几个直动轴和旋转轴构成而确定。

机械手腕轴对安装在法兰盘上的末端执行器（焊枪）进行操控。

如进行扭转、上下摆动、左右摆动之类的动作。

机械臂控制装置机器人控制装置，由电源装置、用户接口电路、动作控制电路、存储电路、I/O电路等构成。

用户在进行控制装置的操作时，使用示教操作盘和操作箱。

动作控制电路通过主cpu印刷电路板，对用来操作包含附加轴在内的机器人的所有轴之伺服放大器进行控制。

坐标系有关节坐标系、关节坐标系关节坐标系是设定在机器人的关节中的坐标系。

关节坐标系中的机器人的位置和状态，以各关节的底座侧的关节坐标系为基准而确定。

世界坐标系世界坐标系，是被固定在空间上的标准笛卡尔坐标系，其被固定在机器人事先确定的位置。

中文版《FANUC机器人R-30iB操作说明书》

中文版《FANUCR-30iB操作说明书》FANUCR-30iB操作说明书目录1.前言1.1 系统概述1.2 功能1.3 术语解释2.硬件配置2.1 控制器2.2 伺服驱动器2.3 臂2.4 操作面板2.5 传感器3.控制器操作3.1 控制器启动与关闭3.2 系统参数设置3.3 程序编辑器3.4 I/O 端口配置3.5 示教器3.6 网络连接设置4.程序开发4.1 基本示教指令4.2 常用运动指令4.3 条件和循环语句4.4 函数和子程序4.5 高级编程特性5.进阶功能5.1 视觉系统应用5.2 力传感器使用5.3 外部设备和接口5.4 网络通信5.5 数据记录和日志输出6.维护与故障排除6.1 保养与维护6.2 报警处理6.3 故障排除与修复6.4 常见问题与解答7.附录7.1 参考资料7.2 常用代码示例7.3 术语表附件：1.产品规格书2.电气图纸3.操作程序示例法律名词及注释：1.知识产权（Intellectual Property）：指由个人或组织创造的与人的智力活动有关的各种成果，包括专利权、商标权、著作权等。

2.合同（Contract）：指双方或多方之间就特定事项达成的书面或口头约定，具有法律约束力。

3.保密协议（Non-disclosure Agreement）：指在保护信息的安全性方面，对双方之间的信息交流进行约束和规范的一种法律文件。

4.责任限制（Liability Limitation）：指在特定情况下，法律对责任的范围进行限制的规定。

本文档为FANUCR-30iB操作说明书，详细介绍了该的操作步骤和功能。

附件包含了产品规格书、电气图纸和操作程序示例，可供读者参考。

以上是本文所涉及的法律名词及注释，帮助读者理解相关法律概念。

发那科机器人操作说明书

发那科机器人操作说明书发那科机器人是一种高性能的机器人，可以用于各种工业生产中，具有高效、精准、稳定等特点。

本文将详细介绍发那科机器人的操作方法，以帮助使用者更好地掌握其操作技能，提高工作效率。

一、机器人基本结构发那科机器人由机器人本身和控制系统两部分组成。

机器人包括机械臂、电机、传感器等，控制系统则由机器人控制器、电脑等组成。

机械臂是机器人的重要组成部分，由臂体和关节组成，可灵活运动。

电机控制机械臂的运动，传感器可以监测机械臂的位置、角度、速度等参数。

机器人控制器相当于机器人的“大脑”，负责控制机器人的动作。

二、机器人操作方法1. 机器人基本操作（1）启动机器人将机器人控制器通电，并启动控制软件。

检查机器人的电缆和气管是否连接正常，确保机器人运行安全无故障。

（2）调整机器人姿态通过控制软件调整机器人姿态，确保机器人可以顺利执行任务。

这包括调整机械臂的起始位置、运动轨迹、速度等参数。

（3）设置任务程序设置机器人运动任务程序。

可以通过手动编程或使用预先设计好的程序实现。

（4）启动任务启动任务程序，让机器人开始工作。

可以通过监控机器人运动情况，及时调整机器人的运动模式和运动轨迹，确保机器人可以准确完成任务。

2. 机器人高级操作（1）复杂路径的规划与处理对于一些复杂的工业生产任务，需要机器人完成复杂的路径规划和处理。

这包括使用机器视觉系统和三维建模软件，对工作场景进行模拟和分析，制定机器人路径规划方案，并使用控制软件进行编程。

（2）机器人联动控制在一些需要多台机器人协同完成的工业生产场景中，需要实现机器人联动控制。

这需要在机器人控制系统中设置多个控制程序，并根据机器人的位置和状态进行实时控制，保证机器人可以协调配合，达到高效的生产效果。

三、安全操作要点机器人具有高效、精准、稳定等特点，但是在操作机器人时，需要注意安全。

以下几点是机器人操作中需要特别注意的安全事项。

（1）保持机器人周围的安全区域，避免人员进入机器人作业区域，避免发生意外伤害事故。

FANUC机器人操作说明书

FANUC机器人操作说明书资料

FANUC机器人操作说明书资料FANUC机器人操作说明书资料一、安全注意事项在使用FANUC机器人之前，请务必阅读以下安全注意事项，确保操作过程的安全性：1、机器人操作应由经过充分培训且熟悉机器人系统的操作员进行。

未经授权的人员操作可能导致人身伤害或设备损坏。

2、确保机器人运行区域内的安全。

在操作机器人之前，清除杂物，确保机器人移动路径畅通无阻。

3、始终保持机器人周围的工作区域整洁、清晰，以防止意外碰撞。

4、在操作机器人之前，务必确认急停装置的位置并确保其处于良好状态。

5、操作机器人时，必须始终保持警惕，以防潜在的危险。

6、在操作过程中，如果机器人出现任何异常情况，立即按下紧急停止按钮，以停止机器人运动。

7、定期对机器人进行维护和检查，以确保其始终处于良好状态。

二、基本操作以下是FANUC机器人的基本操作步骤：1、打开机器人控制电源，启动机器人。

2、通过示教器或触摸屏界面，输入机器人程序并加载运行。

3、使用手动控制模式，手动操纵机器人的关节轴，使其移动到所需位置。

4、根据程序设置，调整机器人的运动速度和加速度，以确保安全运行。

5、在运行过程中，根据需要调整机器人的运动轨迹和姿态。

6、当完成程序运行时，通过示教器或触摸屏界面停止程序的执行。

7、关闭机器人电源，结束操作。

三、编程与调试以下是FANUC机器人的编程与调试步骤：1、使用示教器或触摸屏界面进入编程模式。

2、根据所需任务和工艺要求，创建新的机器人程序或修改现有程序。

3、在程序中添加必要的指令和动作，以实现所需的运动路径和姿态。

4、对程序进行调试和优化，确保机器人在安全、稳定和高效的情况下运行。

5、在调试过程中，根据实际运行情况进行必要的参数调整和优化。

6、当程序调试完成后，将其保存并退出编程模式。

7、在实际运行过程中，根据需要随时调整程序参数和指令，以满足不同的工艺需求。

四、维护与保养为了保证FANUC机器人的稳定性和持久性，以下是一些建议的维护与保养操作：1、定期检查机器人的关节轴、传感器和电缆等部件是否有磨损或损坏。

发那科机器人操作说明书

FANUC机器人操作说明书1．概要 (3)2．坐标系 (7)3．程序创建 (11)4．动作指令 (12)5．焊接指令 (16)6．摆动指令 (18)7．寻点指令 (20)概要•机器人•控制装置•示教器机器人机器人是由通过伺服电机驱动的轴和手腕构成的机构部件。

手腕叫做机臂，手腕的接合部叫做轴杆或者关节。

最初的3轴（J1.J2.J3）叫做基本轴。

机器人的基本构成，由该基本轴分别由几个直动轴和旋转轴构成而确定。

机械手腕轴对安装在法兰盘上的末端执行器（焊枪）进行操控。

如进行扭转、上下摆动、左右摆动之类的动作。

机械臂控制装置机器人控制装置，由电源装置、用户接口电路、动作控制电路、存储电路、I/O电路等构成。

用户在进行控制装置的操作时，使用示教操作盘和操作箱。

动作控制电路通过主cpu印刷电路板，对用来操作包含附加轴在内的机器人的所有轴之伺服放大器进行控制。

坐标系有关节坐标系、关节坐标系关节坐标系是设定在机器人的关节中的坐标系。

关节坐标系中的机器人的位置和状态，以各关节的底座侧的关节坐标系为基准而确定。

世界坐标系世界坐标系，是被固定在空间上的标准笛卡尔坐标系，其被固定在机器人事先确定的位置。

用户坐标系基于该坐标系而设定。

她用于位置数据的示教和执行。

用户坐标系用户坐标系，是用户对每个作业空间进行定义的笛卡尔坐标系。

它用于位置寄存器的示教和执行、位置补偿指令的执行等。

位定义时将由世界坐标系来替代该坐标系。

注：在程序示教后改变了刀具或用户坐标系的情况下，必须重新设定程序的各示教点和范围。

FANUC机器人操作指南

FANUC 机器人操作指南1 机器人程序FANUC 机器人程序分为TP 、MACRO 、CAREL 几种类型。

TP 为一般程序，用示教器可以创建、编辑、删除。

MARCO 为宏程序，在设备调试完成后一般无需添加和编辑，需要时宏程序也可在示教器上创建、编辑、删除。

CAREL 为系统自带程序，操作者没有编辑权限。

1.1 Fanuc 机器人使用Style 方式调用程序，主程序名即为Style X ，标准见表1-1。

9: TIMER[1]=START ;（定时器1启动） 10: GO[1:Manual Style Select]=10 ; 11: RESET WS 1 ; 12: CALL POUNCE1 ; 13: CALL S10PROC1 ; 14: RUN CAP_WEAR ; 15: MOVE TO HOME ; 16: TIMER[1]=STOP ;17: WAIT (F[1:Capwear Complete]) ;焊接子程序1.2 焊接子程序S(X)PROC(X)命名，如S10PROC1，其中S10代表被STYLE10调用，PROC1即为焊接PROCESS。

1: !******************************** ;2: !STYLE10: PROCESS1 ;（车型10：焊接程序1）3: !******************************** ;4: !SAIC Motor ;（上海汽车集团）5: !Station RBS010 Robot 1 ;（工位RBS010机器人1）6: !PROGRAM W261 ;（程序W261）7: !******************************** ;8: !BEGIN PROCESS - PATH SEGMENT ;9: SET SEGMENT(50) ;10: UTOOL_NUM=1 ;11: UFRAME_NUM=0 ;12: PAYLOAD[1] ;13:J P[1] 100% CNT100 ;14:J P[2] 100% CNT100 ;15:J P[3] 100% CNT100 ;焊点号，将机器人光标移到P[X]上，点击ENTER键即可编辑。