FANUC机器人操作说明书资料
FANUC机器人操作指南
FANUC机器人操作指南1.机器人启动和关机步骤1：确认机器人和控制箱的电源已经连接好，确保电源开关处于关闭状态。
步骤2：打开机器人控制箱的电源开关，并等待系统自检完成。
步骤3：打开机器人外部控制器的电源开关。
步骤4：通过外部控制器的操作界面，启动机器人系统。
步骤5：机器人启动完成后，进行相关安全检查，确保安全栅门和急停按钮处于正常工作状态。
步骤6：进行机器人的关机操作时，先按下外部控制器上的停止按钮，然后按下机器人控制箱上的关机按钮。
2.示教及程序运行步骤1：将机器人切换到手动模式，通过示教器进行机器人的示教操作。
步骤2：通过示教器输入机器人运动的各个参数，如速度、位置等。
步骤3：示教完成后，将机器人切换到自动模式。
步骤4：通过外部控制器的操作界面，加载并运行机器人的程序。
步骤5：在程序运行过程中，及时观察机器人的运动状态，确保其正常运行。
步骤6：如有需要，可以通过外部控制器的操作界面对机器人进行实时监控和干预。
3.安全注意事项为保障操作人员的安全，使用FANUC机器人时需要注意以下事项：1）在机器人运行时，人员应与机器人保持一定的安全距离，并避免将手部或其他物体靠近机器人工作区域。
2）在启动机器人前，需要确保安全栅门和急停按钮处于正常工作状态。
3）在机器人运行过程中，不得随意打开安全栅门或触动急停按钮。
4）在操作机器人时，注意避开机器人的运动轨迹，避免被机器人工具或其他部件碰撞。
以上是关于FANUC机器人操作的简要介绍，通过掌握基本的操作流程和注意事项，能够更好地使用和管理FANUC机器人，提高生产效率和安全性。
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上海奥特博格汽车工程有限公司目录第一章：设备指示灯、按钮开关说明 (5)1.1：PLC从站控制柜指示灯、按钮开关 (5)1.2：PLC从站三色灯状态 (6)1.3：机器人控制柜指示灯、按钮开关 (7)1.4：机器人示教器按钮开关 (8)1.5：水汽面板按钮开关介绍 (19)1.6：机器人示教器状态栏介绍 (11)1.7: 机器人控制柜及从站箱介绍 (12)第二章：系统自动操作说明 (15)2.1：系统启动步骤 (15)2.2：系统自动运行条件 (17)2.3：系统自动运行步骤 (18)第三章：机器人在焊接时被中断后的再启动 (18)3.1：系统急停后的再启动步骤 (18)3.2：停止后的再启动步骤 (19)3.3：安全门被打开后的再启动 (19)第四章：系统作业程序 (20)4.1：主程序 (20)4.2：子程序 (20)第五章：安全操作规范 (22)第六章：系统通讯 (20)附表： (23)机器人信号表 (23)前言第一章设备指示灯、按钮开关说明在使用以下所述设备上的按钮、开关时，必须要明白这些按钮、开关的使用方法及作用。
以免造成设备的损坏！1.1、PLC从站控制柜指示灯、按钮开关：AIR OK（气压正常指示灯）：机器人检测气压正常则此指示灯常亮FLOW OK(水流正常指示灯)：机器人检测水流正常则此指示灯常亮Timer Alarm(焊机报警指示灯)：机器人检测焊机有无报警，有则此指示灯亮START(机器人启动)：机器人启动（手动）按钮。
在自动运行下，请勿操作此按钮启动FAULT/HOLD(故障/暂停按钮):机器人暂停按钮，按下此按钮后，机器人减速停止，指示灯亮1.2、PLC从站三色灯状态：1.3、机器人控制柜指示灯、按钮开关：1、手/自动模式开关：此开关共有三个档位-AUTO挡为自动模式、T1为手动慢速模式、T2为手动全速模式2、FAULT RESET(报警复位):在机器人控制柜出现报警情况下，操作此按钮消除报警3、CYCLE START(循环启动)：机器人在进入运行状态时，此按钮灯常亮4、FAULT(异常报警):机器人出现故障时此指示灯常亮5、POWER(电力接通):机器人控制柜接通电源并正确启动后，此指示灯常亮6、EMERGENCY STOP(紧急停止):按下此按钮后，机器人立即停止，此时FAULT灯亮。
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上海奥特博格汽车工程有限公司目录第一章：设备指示灯、按钮开关说明 (5)：PLC从站控制柜指示灯、按钮开关 (5)：PLC从站三色灯状态 (6)：机器人控制柜指示灯、按钮开关 (7)：机器人示教器按钮开关 (8)：水汽面板按钮开关介绍 (19)：机器人示教器状态栏介绍 (11): 机器人控制柜及从站箱介绍 (12)第二章：系统自动操作说明 (15)：系统启动步骤 (15)：系统自动运行条件 (17)：系统自动运行步骤 (18)第三章：机器人在焊接时被中断后的再启动 (18)：系统急停后的再启动步骤 (18)：停止后的再启动步骤 (19)：安全门被打开后的再启动 (19)第四章：系统作业程序 (20)：主程序 (20)：子程序 (20)第五章：安全操作规范 (22)第六章：系统通讯 (20)附表： (23)机器人信号表 (23)前言第一章设备指示灯、按钮开关说明在使用以下所述设备上的按钮、开关时，必须要明白这些按钮、开关的使用方法及作用。
以免造成设备的损坏！、PLC从站控制柜指示灯、按钮开关：AIR OK（气压正常指示灯）：机器人检测气压正常则此指示灯常亮FLOW OK(水流正常指示灯)：机器人检测水流正常则此指示灯常亮Timer Alarm(焊机报警指示灯)：机器人检测焊机有无报警，有则此指示灯亮START(机器人启动)：机器人启动（手动）按钮。
在自动运行下，请勿操作此按钮启动FAULT/HOLD(故障/暂停按钮):机器人暂停按钮，按下此按钮后，机器人减速停止，指示灯亮、PLC从站三色灯状态：、机器人控制柜指示灯、按钮开关：1、手/自动模式开关：此开关共有三个档位-AUTO挡为自动模式、T1为手动慢速模式、T2为手动全速模式2、FAULT RESET(报警复位):在机器人控制柜出现报警情况下，操作此按钮消除报警3、CYCLE START(循环启动)：机器人在进入运行状态时，此按钮灯常亮4、FAULT(异常报警):机器人出现故障时此指示灯常亮5、POWER(电力接通):机器人控制柜接通电源并正确启动后，此指示灯常亮6、EMERGENCY STOP(紧急停止):按下此按钮后，机器人立即停止，此时FAULT灯亮。
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上海奥特专格汽车工程有限公司之阳早格格创做目录第一章：设备指示灯、按钮开关证明 (5)1.1：PLC从站统制柜指示灯、按钮开关 (5)1.2：PLC从站三色灯状态 (6)1.3：呆板人统制柜指示灯、按钮开关 (7)1.4：呆板人示教器按钮开关 (8)1.5：火汽里板按钮开关介绍 (19)1.6：呆板人示教器状态栏介绍 (11)1.7: 呆板人统制柜及从站箱介绍 (12)第二章：系统自动支配证明 (15)2.1：系统开用步调 (15)2.2：系统自动运止条件 (17)2.3：系统自动运止步调 (18)第三章：呆板人正在焊接时被中断后的再开用 (18)3.1：系统慢停后的再开用步调 (18)3.2：停止后的再开用步调 (19)3.3：仄安门被挨开后的再开用 (19)第四章：系统做业步调 (20)4.1：主步调 (20)4.2：子步调 (20)第五章：仄安支配典型 (22)第六章：系统通讯 (20)附表： (23)呆板人旗号表 (23)序止第一章设备指示灯、按钮开关证明正在使用以下所述设备上的按钮、开关时，必须要明黑那些按钮、开关的使用要领及效率.免得制成设备的益坏！1.1、PLC从站统制柜指示灯、按钮开关：AIR OK（气压仄常指示灯）：呆板人检测气压仄常则此指示灯常明FLOW OK(火流仄常指示灯)：呆板人检测火流仄常则此指示灯常明Timer Alarm(焊机报警指示灯)：呆板人检测焊机有无报警，有则此指示灯明START(呆板人开用)：呆板人开用（脚动）按钮.正在自动运止下，请勿支配此按钮开用FAULT/HOLD(障碍/久停按钮):呆板人久停按钮，按下此按钮后，呆板人减速停止，指示灯明1.2、PLC从站三色灯状态：1.3、呆板人统制柜指示灯、按钮开关：1、脚/自动模式开关：此开关公有三个档位-AUTO挡为自动模式、T1为脚动缓速模式、T2为脚动齐速模式2、FAULT RESET(报警复位):正在呆板人统制柜出现报警情况下，支配此按钮与消报警3、CYCLE START(循环开用)：呆板人正在加进运奇迹态时，此按钮灯常明4、FAULT(非常十分报警):呆板人出现障碍时此指示灯常明5、POWER(电力接通):呆板人统制柜接通电源并精确开用后，此指示灯常明6、EMERGENCY STOP(慢迫停止):按下此按钮后，呆板人坐时停止，此时FAULT灯明.回复要领为逆时针选拆此按钮，并按下FAULT RESET 按钮1.4、呆板人示教器按钮开关：ON/OFF开关：示教器灵验/无效开关，呆板人自动运止前须将此开关置OFF状态慢停：与统制柜上慢停按钮功能相共.按下此按钮，呆板人坐时停止DEADMAN Switch:示教器使能按钮，脚动支配呆板人时，需按下并脆持此按钮1.5、火汽里板按钮开关介绍：①：气阀开关.逆时针转动此开关将之挨开②：气体流量计.隐现目前通过的气体流量值③：进火开关.逆时针目标转动此开关将之关关④：回火开关.逆时针目标转动此开关将之关关⑤：回火流量计.隐现目前通过的回火火流大小.仄常情况下，隐现数值应大于等于4.0，如果正在自动焊接历程中，隐现数值过小大概为0，应坐时荡涤滤网1.6、呆板人示教器状态栏介绍：①、Step：单步.指示灯有绿色战黄色二种状态.指示灯为绿色时，呆板人动做办法为连绝动做.指示灯为黄色时，呆板人动做办法为单步动做通过支配示教器上“STEP”按钮，可改变呆板人动做办法②、Hold：久停.指示灯有绿色战黄色二种状态.指示灯为绿色时，呆板人状态为仄常.指示灯为黄色时，呆板人处于久停状态，需排除久停状态才可自动运止③、Weld：焊接.指示灯有绿色战黄色二种状态.指示灯为绿色时，呆板人可焊接.指示灯为黄色时，呆板人惟有焊接动做，并不焊接电流，需排除焊接无效树坐④、Fault：指示灯有绿色战黑色二种状态.指示灯为绿色时，呆板人状态为仄常.指示灯为黑色时，呆板人处于障碍状态，需排除障碍才搞自动运止⑤、报警提示栏：该止隐现真质为呆板人目前障碍疑息，可根据该疑息查找障碍本果，排除障碍⑥、速度倍率：根据倍率去决定最下速度的比率通过支配示教器上“＋”、“－”按钮可改变呆板人速度倍率1.7、呆板人统制柜及从站箱介绍：呆板人统制柜里里介绍：从站箱里里介绍：第二章系统自动支配证明2.1、系统开用步调：呆板人统制柜的开用电源开关：逆时针转动此开关，呆板人统制柜通电，支配里板上PO WER指示灯明，呆板人开用乐成中围设备的开用中围设备包罗焊机等其余设备.电源开关：逆时针转动此开关，焊机统制柜通电，焊机里板上POW ER指示灯明，中围设备开用乐成2.2、系统自动运止条件:系统自动运止条件是指呆板人正在加进循环处事之前，需要谦脚的条件，屡屡办理障碍后皆应即时将呆板人安排到谦脚自动运止的状态.1、系统电源乐成接通2、呆板人战PLC无障碍报警3、示教器开关为OFF4、统制柜脚/自动模式为AUTO5、呆板人不正正在真止中的步调6、呆板人旗号状态为预设值状态.简直支配为：脚动示教呆板人，运止步调名为—RESET ALL I/O 步调2.3、系统自动运止步调：请庄重依照此步调举止支配，改变程序大概会制成碰枪等宽沉成果！1、目前工位所有呆板人处于做业本面.如不正在本面需脚动支配呆板人回到做业本面，将示教器开关置OFF状态2、确认排除呆板人所有报警，示教器及统制柜支配里板上报警指示灯为燃烧状态3、目前工位所有呆板人谦脚第1、2条条件下，PLC背呆板人收出开用旗号，自动运止开初至中断，加进循环做业第三章呆板人正在焊接时被中断后的再开用3.1、系统慢停后的再开用步调通过拍下统制柜大概者示教器上的慢停按钮，不妨真止呆板人的坐时停止.正在设备大概人员爆收仄安隐患时，需要通过坐时拍下慢停按钮去包管设备大概人员的仄安.1.系统慢停后，根据示教器上报警提示栏的报警疑息，查找对于应的慢停按钮，排除障碍，排除警报2.按下呆板人统制柜上FAULT RESET 按钮，与消报警3.确认示教器上光标地圆止为爆收障碍时的停止止，按下PLC从站START按钮，此呆板人沉新回复处事.3.2、停止后的再开用步调停止是指通过从站箱上的FAULT/HOLD按钮大概者示教器上的HOLD 健去真止呆板人的减速停止.需要注意的是：以上二种要领皆不克不迭使呆板人坐时停止，所以不克不迭动做慢迫情况下的呵护步伐.但是此要领的便宜正在于不会使呆板人果下速疏通中坐时停止而爆收剧烈的抖动局里，正在保证设备战人员无仄安隐患的前提下，通过此种要领去真止呆板人的停止而不会对于呆板人制成益伤.1.查找并排除使呆板人久停的本果2.按下呆板人统制柜上FAULT RESET 按钮，与消报警3．确认示教器上光标地圆止为爆收障碍时的停止止，按下PLC 从站START按钮，此呆板人沉新回复处事.3.3、仄安门被挨开后的再开用1. 仄安门挨开后，呆板人收出仄安警报，将仄安门关关到位.2.按下呆板人统制柜上FAULT RESET 按钮，与消报警3．确认示教器上光标地圆止为爆收障碍时的停止止，按下PLC 从站START按钮，此呆板人沉新回复处事.第四章系统做业步调4.1、主步调用RSR大概PNS命名的步调为自动运止步调（主步调），不妨有多个.PLC根据开用旗号采用需要开用的步调程序道明RSR0101 焊接主步调RSR0103 建模主步调RSR0104 换电极冒主步调4.2、子步调除主步调以中的步调为子步调，主要为焊接、建模等一些服务步调.程序道明G1_G2_TO_DRESS 1、2号枪所有建模步调G1_G2_TO_SERVICE 1、2号枪所有换电极冒步调GUN1_TO_DRESS 1号枪建模步调GUN1_TO_SERVICE 1号枪换电极冒步调GUN2_TO_DRESS 2号枪建模步调GUN2_TO_SERVICE 2号枪换电极冒步调MB030_GUN1 MB030工位1号枪焊接步调MB030_GUN2 MB030工位2号枪焊接步调PICK_GUN1 1号枪抓枪步调PICK_GUN2 2号枪抓枪步调PUT_GUN1 1号枪搁枪步调PUT_GUN2 2号枪搁枪步调RESET_ALL_IO 复位旗号步调USER_ALARM 用户报警步调（呆板人不正在本面）USER_ALARM2 用户报警2步调（哀供运止步调名与目前开用步调名纷歧致）第五章仄安支配典型1、请不要戴收端套支配示教器战支配盘2、正在面动支配呆板人时要采与较矮的倍率速度以减少对于呆板人的控制机会3、正在按下示教器上的面动键之前要思量到呆板人的疏通趋势4、要预先思量佳呆板人躲躲呆板人的疏通轨迹，并确认该线路不受搞涉5、呆板人周围地区必须浑净、无油、火及纯志等6、须知讲所有会安排呆板人移动的开关、传感器战统制旗号的位子战状态7、必须知讲呆板人统制器战中围统制设备上的慢迫停止按钮的位子，准备正在慢迫情况下按那些按钮第六章系统通讯现场总线典型Profibus动做主站：Profibus适用于死产线所有呆板人，与PLC通讯DeviceNet动做子站：Devicenet使用于死产线所有呆板人，与从站箱举止旗号接流附表呆板人旗号表输进：输出：。
FANUC M-10iA R-30iA Mate 机器人基本操作手册
FANUC M-10iA R-30iA Mate 基本操作手册FANUC M-10iA R-30iA Mate 基本操作手册章节一、简介1.1 概述1.2 技术规格1.3 组成部件1.3.1 手腕1.3.2 控制器章节二、安装与设置2.1 安装前的准备工作2.2 的安装2.3 控制器的连接与设置2.4 电源与电气接线章节三、的基本操作3.1 的开关机3.2 程序与文件的管理3.3 示教模式的使用3.4 示教与回放操作3.5 基本运动指令的使用3.6 运动示教与编辑3.7 IO 接口的操作3.8报警与故障处理章节四、高级操作4.1 自动化生产流程的编程4.2 程序编辑与调试4.3 取样运动的优化4.4 传感器的应用与配置4.5 外部设备的控制章节五、维护与保养5.1 日常维护与保养5.2 的安全操作5.3 常见故障与排除方法5.4 部件更换与维修章节六、附件附件一、FANUC M-10iA R-30iA Mate 的技术规格表附件二、操作快速参考手册注：本文档所涉及的法律名词及注释：1、：根据《法》的定义，是一种用于代替人类工作的自动化设备，具备感知、决策和执行能力。
2、示教：通过手动操作，把的动作输入到控制器，用于记录运动轨迹、保存程序等。
3、回放：将之前示教好的动作再次执行，实现自动化操作。
本文档涉及附件：1、附件一、FANUC M-10iA R-30iA Mate 的技术规格表，详细描述了的参数、性能等信息。
2、附件二、操作快速参考手册，提供了的基本操作指南，方便用户快速了解和使用。
发那科机器人操作说明书
FANUC机器人操作说明书1．概要………………………………………………………… (3)2．坐标系………………………………………………………… (7)3．程序创建…………………………………………………………114．动作指令…………………………………………………………125．焊接指令…………………………………………………………166．摆动指令…………………………………………………………187．寻点指令…………………………………………………………20.概要•机器人•控制装置•示教器机器人机器人是由通过伺服电机驱动的轴和手腕构成的机构部件。
手腕叫做机臂，手腕的接合部叫做轴杆或者关节。
最初的3轴（J1.J2.J3）叫做基本轴。
机器人的基本构成，由该基本轴分别由几个直动轴和旋转轴构成而确定。
机械手腕轴对安装在法兰盘上的末端执行器（焊枪）进行操控。
如进行扭转、上下摆动、左右摆动之类的动作。
机械臂控制装置机器人控制装置，由电源装置、用户接口电路、动作控制电路、存储电路、I/O电路等构成。
用户在进行控制装置的操作时，使用示教操作盘和操作箱。
动作控制电路通过主cpu印刷电路板，对用来操作包含附加轴在内的机器人的所有轴之伺服放大器进行控制。
示教操作盘与菜单相关的键控开关与JOG相关的键控开关与执行相关的键控开关与编辑相关的键控开关2.坐标系坐标系是位确定机器人的位置和姿势而在机器人或空间上进行定义的位置坐标系统。
坐标系有关节坐标系、关节坐标系关节坐标系是设定在机器人的关节中的坐标系。
关节坐标系中的机器人的位置和状态，以各关节的底座侧的关节坐标系为基准而确定。
下图中的关节坐标系的关节值，处在所有轴都为0°的状态.关节坐标系刀具坐标系这是用来定义刀尖点(TCP)的位置和刀具姿势的坐标系.刀具坐标系必须事先进行设定.位定义时.将由机械接口坐标系代替刀具坐标系。
世界坐标系世界坐标系，是被固定在空间上的标准笛卡尔坐标系，其被固定在机器人事先确定的位置。
FANUC机器人操作说明书
上海奥特博格汽车工程有限公司目录第一章：设备指示灯、按钮开关说明 (5)1.1：PLC从站控制柜指示灯、按钮开关 (5)1.2：PLC从站三色灯状态 (6)1.3：机器人控制柜指示灯、按钮开关 (7)1.4：机器人示教器按钮开关 (8)1.5：水汽面板按钮开关介绍 (19)1.6：机器人示教器状态栏介绍 (11)1.7: 机器人控制柜及从站箱介绍 (12)第二章：系统自动操作说明 (15)2.1：系统启动步骤 (15)2.2：系统自动运行条件 (17)2.3：系统自动运行步骤 (18)第三章：机器人在焊接时被中断后的再启动 (18)3.1：系统急停后的再启动步骤 (18)3.2：停止后的再启动步骤 (19)3.3：安全门被打开后的再启动 (19)第四章：系统作业程序 (20)4.1：主程序 (20)4.2：子程序 (20)第五章：安全操作规范 (22)第六章：系统通讯 (20)附表： (23)机器人信号表 (23)前言第一章设备指示灯、按钮开关说明在使用以下所述设备上的按钮、开关时，必须要明白这些按钮、开关的使用方法及作用。
以免造成设备的损坏！1.1、PLC从站控制柜指示灯、按钮开关：AIR OK（气压正常指示灯）：机器人检测气压正常则此指示灯常亮FLOW OK(水流正常指示灯)：机器人检测水流正常则此指示灯常亮Timer Alarm(焊机报警指示灯)：机器人检测焊机有无报警，有则此指示灯亮START(机器人启动)：机器人启动（手动）按钮。
在自动运行下，请勿操作此按钮启动FAULT/HOLD(故障/暂停按钮):机器人暂停按钮，按下此按钮后，机器人减速停止，指示灯亮1.2、PLC从站三色灯状态：1.3、机器人控制柜指示灯、按钮开关：1、手/自动模式开关：此开关共有三个档位-AUTO挡为自动模式、T1为手动慢速模式、T2为手动全速模式2、FAULT RESET(报警复位):在机器人控制柜出现报警情况下，操作此按钮消除报警3、CYCLE START(循环启动)：机器人在进入运行状态时，此按钮灯常亮4、FAULT(异常报警):机器人出现故障时此指示灯常亮5、POWER(电力接通):机器人控制柜接通电源并正确启动后，此指示灯常亮6、EMERGENCY STOP(紧急停止):按下此按钮后，机器人立即停止，此时FAULT灯亮。
FANUC机器人操作说明书
机器人的翻倒而导致作业人员受重伤。 (13) 在安装好以后首次使机器人操作时，务必以低速进行。然后，逐渐地加快速度，并确认是否有异常。 (14) 在使机器人操作时，务必在确认安全栅栏内没有人员后再进行操作。同时，检查是否存在潜在的危险，当确认存在
在进行机器人的操作、编程、维护时，操作者、程序员、维修工程师必须注意安全，至少应穿戴下列物品进行作业。
－ 适合于作业内容的工作服 － 安全鞋 － 安全帽
2
警告、注意和注释
本说明书包括保证操作者人身安全以及防止机床损坏的有关安全的注意事项，并根据它们在安全方面的重要程度，在正 文中以“警告”和“注意”来叙述。 有关的补充说明以“注释”来描述。 用户在使用之前，必须熟读这些“警告”、“注意”和“注释”中所叙述的事项。
< > R-0+B
机构部
操作说明书
B-836ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ4CM/01
在使用机器人之前，务须仔细阅读“FANUC Robot 安全手册（B-80687EN）”，并在理解该内容的基础上使用 机器人。
y 本说明书的任何内容不得以任何方式复制。 y 本机的外观及规格如需改良而变更，恕不另行通知。
本说明书中所载的产品，受到日本国《外汇和外国贸易法》的限制。从日本将这些出口 到其他国家时，必须获得日本国政府的出口许可。 另外，将该产品再出口到其他国家时，应获得再出口该产品的国家的政府许可。此外， 该产品可能还受到美国政府的再出口法的限制。 若要出口或者再出口此类产品，请向 FANUC 公司洽询。
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上海奥特博格汽车工程有限公司
目录
第一章：设备指示灯、按钮开关说明 (5)
1.1：PLC从站控制柜指示灯、按钮开关 (5)
1.2：PLC从站三色灯状态 (6)
1.3：机器人控制柜指示灯、按钮开关 (7)
1.4：机器人示教器按钮开关 (8)
1.5：水汽面板按钮开关介绍 (19)
1.6：机器人示教器状态栏介绍 (11)
1.7: 机器人控制柜及从站箱介绍 (12)
第二章：系统自动操作说明 (15)
2.1：系统启动步骤 (15)
2.2：系统自动运行条件 (17)
2.3：系统自动运行步骤 (18)
第三章：机器人在焊接时被中断后的再启动 (18)
3.1：系统急停后的再启动步骤 (18)
3.2：停止后的再启动步骤 (19)
3.3：安全门被打开后的再启动 (19)
第四章：系统作业程序 (20)
4.1：主程序 (20)
4.2：子程序 (20)
第五章：安全操作规范 (22)
第六章：系统通讯 (20)
附表： (23)
机器人信号表 (23)
前言
第一章设备指示灯、按钮开关说明
在使用以下所述设备上的按钮、开关时，必须要明白这些按钮、开关的使用方法及作用。
以免造成设备的损坏！
1.1、PLC从站控制柜指示灯、按钮开关：
AIR OK（气压正常指示灯）：机器人检测气压正常则此指示灯常亮FLOW OK(水流正常指示灯)：机器人检测水流正常则此指示灯常亮Timer Alarm(焊机报警指示灯)：机器人检测焊机有无报警，有则此
指示灯亮
START(机器人启动)：机器人启动（手动）按钮。
在自动运行下，请勿操作此按钮启动
FAULT/HOLD(故障/暂停按钮):机器人暂停按钮，按下此按钮后，机器人减速停止，指示灯亮
1.2、PLC从站三色灯状态：
1.3、机器人控制柜指示灯、按钮开关：
1、手/自动模式开关：此开关共有三个档位-AUTO挡为自动模式、T1
为手动慢速模式、T2为手动全速模式
2、FAULT RESET(报警复位):在机器人控制柜出现报警情况下，操作此按钮消除报警
3、CYCLE START(循环启动)：机器人在进入运行状态时，此按钮灯常亮
4、FAULT(异常报警):机器人出现故障时此指示灯常亮
5、POWER(电力接通):机器人控制柜接通电源并正确启动后，此指示灯常亮
6、EMERGENCY STOP(紧急停止):按下此按钮后，机器人立即停止，此时FAULT灯亮。
恢复方法为顺时针选装此按钮，并按下FAULT RESET 按钮
1.4、机器人示教器按钮开关：
ON/OFF开关：示教器有效/无效开关，机器人自动运行前须将此开关置OFF状态
急停：与控制柜上急停按钮功能相同。
按下此按钮，机器人立即停止
DEADMAN Switch:示教器使能按钮，手动操作机器人时，需按下
并保持此按钮
1.5、水汽面板按钮开关介绍：
①：气阀开关。
顺时针旋转此开关将之打开
②：气体流量计。
显示当前通过的气体流量值
③：进水开关。
顺时针方向旋转此开关将之关闭
④：回水开关。
顺时针方向旋转此开关将之关闭
⑤：回水流量计。
显示当前通过的回水水流大小。
正常情况下，显示
数值应大于等于4.0，如果在自动焊接过程中，显
示数值过小或为0，应立即清洗滤网
1.6、机器人示教器状态栏介绍：
①、Step：单步。
指示灯有绿色和黄色两种状态。
指示灯为绿色时，
机器人动作方式为连续动作。
指示灯为黄色时，机器人动
作方式为单步动作通过操作示教器上“STEP”按钮，
可改变机器人动作方式
②、Hold：暂停。
指示灯有绿色和黄色两种状态。
指示灯为绿色时，
机器人状态为正常。
指示灯为黄色时，机器人处于暂停状
态，需解除暂停状态才可自动运行
③、Weld：焊接。
指示灯有绿色和黄色两种状态。
指示灯为绿色时，
机器人可焊接。
指示灯为黄色时，机器人只有焊接动作，
并无焊接电流，需解除焊接无效设置
④、Fault：指示灯有绿色和红色两种状态。
指示灯为绿色时，机器人
状态为正常。
指示灯为红色时，机器人处于故障状态，需
解除故障才能自动运行
⑤、报警提示栏：该行显示内容为机器人当前故障信息，可根据该信
息查找故障原因，解除故障
⑥、速度倍率：根据倍率来确定最高速度的比率通过操作示教器上
“＋”、“－”按钮可改变机器人速度倍率
1.7、机器人控制柜及从站箱介绍：
机器人控制柜内部介绍：
从站箱内部介绍：
第二章系统自动操作说明
2.1、系统启动步骤：
机器人控制柜的启动
电源开关：顺时针旋转此开关，机器人控制柜通电，操作面板上POWER指示灯亮，机器人启动成功
外围设备的启动
外围设备包括焊机等其它设备。
电源开关：顺时针旋转此开关，焊机控制柜通电，焊机面板上POWER 指示灯亮，外围设备启动成功
2.2、系统自动运行条件:
系统自动运行条件是指机器人在进入循环工作之前，需要满足的条件，每次解决故障后都应及时将机器人调整到满足自动运行的状态。
1、系统电源成功接通
2、机器人和PLC无故障报警
3、示教器开关为OFF
4、控制柜手/自动模式为AUTO
5、机器人没有正在执行中的程序
6、机器人信号状态为预设值状态。
具体操作为：手动示教机器
人，运行程序名为—RESET ALL I/O 程序
2.3、系统自动运行步骤：
请严格按照此步骤进行操作，改变顺序可能会造成撞枪等严重后果！
1、当前工位所有机器人处于作业原点。
如不在原点需手动操作
机器人回到作业原点，将示教器开关置OFF状态
2、确认解除机器人所有报警，示教器及控制柜操作面板上报警
指示灯为熄灭状态
3、当前工位所有机器人满足第1、2条条件下，PLC向机器人发
出启动信号，自动运行开始至结束，进入循环作业
第三章机器人在焊接时被中断后的再启动
3.1、系统急停后的再启动步骤
通过拍下控制柜或者示教器上的急停按钮，可以实现机器人的立即停止。
在设备或人员发生安全隐患时，需要通过立即拍下急停按钮来保证设备或人员的安全。
1.系统急停后，根据示教器上报警提示栏的报警信息，查找对应
的急停按钮，排除故障，解除警报
2.按下机器人控制柜上FAULT RESET 按钮，消除报警
3.确认示教器上光标所在行为发生故障时的停止行，按下PLC从
站START按钮，此机器人重新恢复工作。
3.2、停止后的再启动步骤
停止是指通过从站箱上的FAULT/HOLD按钮或者示教器上的HOLD健来实现机器人的减速停止。
需要注意的是：以上两种方法都不能使机器人立即停止，所以不能作为紧急情况下的保护措施。
但此方法的优点在于不会使机器人因高速运动中立即停止而发生剧烈的抖动现象，在确保设备和人员无安全隐患的前提下，通过此种方法来实现机器人的停止而不会对机器人造成损害。
1.查找并解除使机器人暂停的原因
2.按下机器人控制柜上FAULT RESET 按钮，消除报警
3．确认示教器上光标所在行为发生故障时的停止行，按下PLC 从站START按钮，此机器人重新恢复工作。
3.3、安全门被打开后的再启动
1. 安全门打开后，机器人发出安全警报，将安全门关闭到位。
2.按下机器人控制柜上FAULT RESET 按钮，消除报警
3．确认示教器上光标所在行为发生故障时的停止行，按下PLC 从站START按钮，此机器人重新恢复工作。
第四章系统作业程序
4.1、主程序
用RSR或PNS命名的程序为自动运行程序（主程序），可以有多个。
PLC根据启动信号选择需要启动的程序
程序说明
RSR0101 焊接主程序
RSR0103 修模主程序
RSR0104 换电极冒主程序
4.2、子程序
除主程序以外的程序为子程序，主要为焊接、修模等一些服务程序。
第五章安全操作规范
1、请不要带着手套操作示教器和操作盘
2、在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控
制机会
3、在按下示教器上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势
4、要预先考虑好机器人避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受
干涉
5、机器人周围区域必须清洁、无油、水及杂志等
6、须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置
和状态
7、必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，
准备在紧急情况下按这些按钮
第六章系统通讯
现场总线类型
Profibus
作为主站：Profibus适用于生产线所有机器人，与PLC通讯DeviceNet
作为子站：Devicenet使用于生产线所有机器人，与从站箱进行信号交流
附表
机器人信号表
输入：
输出：。