FANUC机器人操作说明书资料

上海奥特博格汽车工程有限公司

目录

第一章：设备指示灯、按钮开关说明 (5)

1.1：PLC从站控制柜指示灯、按钮开关 (5)

1.2：PLC从站三色灯状态 (6)

1.3：机器人控制柜指示灯、按钮开关 (7)

1.4：机器人示教器按钮开关 (8)

1.5：水汽面板按钮开关介绍 (19)

1.6：机器人示教器状态栏介绍 (11)

1.7: 机器人控制柜及从站箱介绍 (12)

第二章：系统自动操作说明 (15)

2.1：系统启动步骤 (15)

2.2：系统自动运行条件 (17)

2.3：系统自动运行步骤 (18)

第三章：机器人在焊接时被中断后的再启动 (18)

3.1：系统急停后的再启动步骤 (18)

3.2：停止后的再启动步骤 (19)

3.3：安全门被打开后的再启动 (19)

第四章：系统作业程序 (20)

4.1：主程序 (20)

4.2：子程序 (20)

第五章：安全操作规范 (22)

第六章：系统通讯 (20)

附表： (23)

机器人信号表 (23)

前言

第一章设备指示灯、按钮开关说明

在使用以下所述设备上的按钮、开关时，必须要明白这些按钮、开关的使用方法及作用。以免造成设备的损坏！

1.1、PLC从站控制柜指示灯、按钮开关：

AIR OK（气压正常指示灯）：机器人检测气压正常则此指示灯常亮FLOW OK(水流正常指示灯)：机器人检测水流正常则此指示灯常亮Timer Alarm(焊机报警指示灯)：机器人检测焊机有无报警，有则此

指示灯亮

START(机器人启动)：机器人启动（手动）按钮。在自动运行下，请勿操作此按钮启动

FAULT/HOLD(故障/暂停按钮):机器人暂停按钮，按下此按钮后，机器人减速停止，指示灯亮

1.2、PLC从站三色灯状态：

1.3、机器人控制柜指示灯、按钮开关：

1、手/自动模式开关：此开关共有三个档位-AUTO挡为自动模式、T1

为手动慢速模式、T2为手动全速模式

2、FAULT RESET(报警复位):在机器人控制柜出现报警情况下，操作此按钮消除报警

3、CYCLE START(循环启动)：机器人在进入运行状态时，此按钮灯常亮

4、FAULT(异常报警):机器人出现故障时此指示灯常亮

5、POWER(电力接通):机器人控制柜接通电源并正确启动后，此指示灯常亮

6、EMERGENCY STOP(紧急停止):按下此按钮后，机器人立即停止，此时FAULT灯亮。恢复方法为顺时针选装此按钮，并按下FAULT RESET 按钮

1.4、机器人示教器按钮开关：

ON/OFF开关：示教器有效/无效开关，机器人自动运行前须将此开关置OFF状态

急停：与控制柜上急停按钮功能相同。按下此按钮，机器人立即停止

DEADMAN Switch:示教器使能按钮，手动操作机器人时，需按下

并保持此按钮

1.5、水汽面板按钮开关介绍：

①：气阀开关。顺时针旋转此开关将之打开

②：气体流量计。显示当前通过的气体流量值

③：进水开关。顺时针方向旋转此开关将之关闭

④：回水开关。顺时针方向旋转此开关将之关闭

⑤：回水流量计。显示当前通过的回水水流大小。正常情况下，显示

数值应大于等于4.0，如果在自动焊接过程中，显

示数值过小或为0，应立即清洗滤网

1.6、机器人示教器状态栏介绍：

①、Step：单步。指示灯有绿色和黄色两种状态。指示灯为绿色时，

机器人动作方式为连续动作。指示灯为黄色时，机器人动

作方式为单步动作通过操作示教器上“STEP”按钮，

可改变机器人动作方式

②、Hold：暂停。指示灯有绿色和黄色两种状态。指示灯为绿色时，

机器人状态为正常。指示灯为黄色时，机器人处于暂停状

态，需解除暂停状态才可自动运行

③、Weld：焊接。指示灯有绿色和黄色两种状态。指示灯为绿色时，

机器人可焊接。指示灯为黄色时，机器人只有焊接动作，

并无焊接电流，需解除焊接无效设置

④、Fault：指示灯有绿色和红色两种状态。指示灯为绿色时，机器人

状态为正常。指示灯为红色时，机器人处于故障状态，需

解除故障才能自动运行

⑤、报警提示栏：该行显示内容为机器人当前故障信息，可根据该信

息查找故障原因，解除故障

⑥、速度倍率：根据倍率来确定最高速度的比率通过操作示教器上

“＋”、“－”按钮可改变机器人速度倍率

1.7、机器人控制柜及从站箱介绍：

机器人控制柜内部介绍：

从站箱内部介绍：

第二章系统自动操作说明

2.1、系统启动步骤：

机器人控制柜的启动

电源开关：顺时针旋转此开关，机器人控制柜通电，操作面板上POWER指示灯亮，机器人启动成功

外围设备的启动

外围设备包括焊机等其它设备。

电源开关：顺时针旋转此开关，焊机控制柜通电，焊机面板上POWER 指示灯亮，外围设备启动成功

2.2、系统自动运行条件:

系统自动运行条件是指机器人在进入循环工作之前，需要满足的条件，每次解决故障后都应及时将机器人调整到满足自动运行的状态。

1、系统电源成功接通

2、机器人和PLC无故障报警

3、示教器开关为OFF

4、控制柜手/自动模式为AUTO