FANUC机器人操作说明书
FANUC机器人操作指南
FANUC机器人操作指南1.机器人启动和关机步骤1：确认机器人和控制箱的电源已经连接好，确保电源开关处于关闭状态。
步骤2：打开机器人控制箱的电源开关，并等待系统自检完成。
步骤3：打开机器人外部控制器的电源开关。
步骤4：通过外部控制器的操作界面，启动机器人系统。
步骤5：机器人启动完成后，进行相关安全检查，确保安全栅门和急停按钮处于正常工作状态。
步骤6：进行机器人的关机操作时，先按下外部控制器上的停止按钮，然后按下机器人控制箱上的关机按钮。
2.示教及程序运行步骤1：将机器人切换到手动模式，通过示教器进行机器人的示教操作。
步骤2：通过示教器输入机器人运动的各个参数，如速度、位置等。
步骤3：示教完成后，将机器人切换到自动模式。
步骤4：通过外部控制器的操作界面，加载并运行机器人的程序。
步骤5：在程序运行过程中，及时观察机器人的运动状态，确保其正常运行。
步骤6：如有需要，可以通过外部控制器的操作界面对机器人进行实时监控和干预。
3.安全注意事项为保障操作人员的安全，使用FANUC机器人时需要注意以下事项：1）在机器人运行时，人员应与机器人保持一定的安全距离，并避免将手部或其他物体靠近机器人工作区域。
2）在启动机器人前，需要确保安全栅门和急停按钮处于正常工作状态。
3）在机器人运行过程中，不得随意打开安全栅门或触动急停按钮。
4）在操作机器人时，注意避开机器人的运动轨迹，避免被机器人工具或其他部件碰撞。
以上是关于FANUC机器人操作的简要介绍，通过掌握基本的操作流程和注意事项，能够更好地使用和管理FANUC机器人，提高生产效率和安全性。
FANUC机器人示教说明书
FANUC机器人示教一、安全操作规程1、示教和手动机器人（1）请不要带者手套操作示教盘和操作盘。
（2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。
（3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。
（4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。
（5）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。
2、生产运行（1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。
（2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。
（3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。
（4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。
因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。
3、以下场合不可使用机器人（1）燃烧的环境（2）有爆炸可能的环境（3）无线电干扰的环境（4）水中或其他液体中（5）运送人或动物（6）不可攀附（7）其他4、注意事项（1）FANUC机器人所有者、操作者必须对自己的安全负责。
FANUC不对机器使用的安全问题负责。
FANUC提醒用户在使用FANUC机器人时必须使用安全设备，必须遵守安全条款。
（2）FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计和调试者、安装者必须熟悉FANUC机器人的编程方式和系统应用及安装。
（3）FANUC机器人和其他设备有很大的不同，不同点在于机器人可以以很高的速度移动很大的距离。
二、通电和关电1、通电（1）将操作者面板上的断路器置于ON（２）接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。
检查所有的安全设备是否正常。
（３）将操作者面板上的电源开关置于ON2、关电（1）通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人（２）将操作者面板上的电源开关置于OFF（３）操作者面板上的断路器置于OFF注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。
FANUC机器人操作说明书
奥特博格汽车工程.shautobox.目录第一章：设备指示灯、按钮开关说明 (5)1.1：PLC从站控制柜指示灯、按钮开关 (5)1.2：PLC从站三色灯状态 (6)1.3：机器人控制柜指示灯、按钮开关 (7)1.4：机器人示教器按钮开关 (8)1.5：水汽面板按钮开关介绍 (19)1.6：机器人示教器状态栏介绍 (11)1.7: 机器人控制柜及从站箱介绍 (12)第二章：系统自动操作说明 (15)2.1：系统启动步骤 (15)2.2：系统自动运行条件 (17)2.3：系统自动运行步骤 (18)第三章：机器人在焊接时被中断后的再启动 (18)3.1：系统急停后的再启动步骤 (18)3.2：停止后的再启动步骤 (19)3.3：安全门被打开后的再启动 (19)第四章：系统作业程序 (20)4.1：主程序 (20)4.2：子程序 (20)第五章：安全操作规 (22)第六章：系统通讯 (20)附表： (23)机器人信号表 (23)前言第一章设备指示灯、按钮开关说明在使用以下所述设备上的按钮、开关时，必须要明白这些按钮、开关的使用方法及作用。
以免造成设备的损坏！1.1、PLC从站控制柜指示灯、按钮开关：AIR OK（气压正常指示灯）：机器人检测气压正常则此指示灯常亮FLOW OK(水流正常指示灯)：机器人检测水流正常则此指示灯常亮Timer Alarm(焊机报警指示灯)：机器人检测焊机有无报警，有则此指示灯亮START(机器人启动)：机器人启动（手动）按钮。
在自动运行下，请勿操作此按钮启动FAULT/HOLD(故障/暂停按钮):机器人暂停按钮，按下此按钮后，机器人减速停止，指示灯亮1.2、PLC从站三色灯状态：1.3、机器人控制柜指示灯、按钮开关：1、手/自动模式开关：此开关共有三个档位-AUTO挡为自动模式、T1为手动慢速模式、T2为手动全速模式2、FAULT RESET(报警复位):在机器人控制柜出现报警情况下，操作此按钮消除报警3、CYCLE START(循环启动)：机器人在进入运行状态时，此按钮灯常亮4、FAULT(异常报警):机器人出现故障时此指示灯常亮5、POWER(电力接通):机器人控制柜接通电源并正确启动后，此指示灯常亮6、EMERGENCY STOP(紧急停止):按下此按钮后，机器人立即停止，此时FAULT灯亮。
FANUC机器人操作说明书
上海奥特博格汽车工程有限公司目录第一章：设备指示灯、按钮开关说明 (5)：PLC从站控制柜指示灯、按钮开关 (5)：PLC从站三色灯状态 (6)：机器人控制柜指示灯、按钮开关 (7)：机器人示教器按钮开关 (8)：水汽面板按钮开关介绍 (19)：机器人示教器状态栏介绍 (11): 机器人控制柜及从站箱介绍 (12)第二章：系统自动操作说明 (15)：系统启动步骤 (15)：系统自动运行条件 (17)：系统自动运行步骤 (18)第三章：机器人在焊接时被中断后的再启动 (18)：系统急停后的再启动步骤 (18)：停止后的再启动步骤 (19)：安全门被打开后的再启动 (19)第四章：系统作业程序 (20)：主程序 (20)：子程序 (20)第五章：安全操作规范 (22)第六章：系统通讯 (20)附表： (23)机器人信号表 (23)前言第一章设备指示灯、按钮开关说明在使用以下所述设备上的按钮、开关时，必须要明白这些按钮、开关的使用方法及作用。
以免造成设备的损坏！、PLC从站控制柜指示灯、按钮开关：AIR OK（气压正常指示灯）：机器人检测气压正常则此指示灯常亮FLOW OK(水流正常指示灯)：机器人检测水流正常则此指示灯常亮Timer Alarm(焊机报警指示灯)：机器人检测焊机有无报警，有则此指示灯亮START(机器人启动)：机器人启动（手动）按钮。
在自动运行下，请勿操作此按钮启动FAULT/HOLD(故障/暂停按钮):机器人暂停按钮，按下此按钮后，机器人减速停止，指示灯亮、PLC从站三色灯状态：、机器人控制柜指示灯、按钮开关：1、手/自动模式开关：此开关共有三个档位-AUTO挡为自动模式、T1为手动慢速模式、T2为手动全速模式2、FAULT RESET(报警复位):在机器人控制柜出现报警情况下，操作此按钮消除报警3、CYCLE START(循环启动)：机器人在进入运行状态时，此按钮灯常亮4、FAULT(异常报警):机器人出现故障时此指示灯常亮5、POWER(电力接通):机器人控制柜接通电源并正确启动后，此指示灯常亮6、EMERGENCY STOP(紧急停止):按下此按钮后，机器人立即停止，此时FAULT灯亮。
发那科机器人操作说明书
FANUC机器人操作说明书1．概要………………………………………………………… (3)2．坐标系………………………………………………………… (7)3．程序创建…………………………………………………………114．动作指令…………………………………………………………125．焊接指令…………………………………………………………166．摆动指令…………………………………………………………187．寻点指令…………………………………………………………20.概要•机器人•控制装置•示教器机器人机器人是由通过伺服电机驱动的轴和手腕构成的机构部件。
手腕叫做机臂，手腕的接合部叫做轴杆或者关节。
最初的3轴（J1.J2.J3）叫做基本轴。
机器人的基本构成，由该基本轴分别由几个直动轴和旋转轴构成而确定。
机械手腕轴对安装在法兰盘上的末端执行器（焊枪）进行操控。
如进行扭转、上下摆动、左右摆动之类的动作。
机械臂控制装置机器人控制装置，由电源装置、用户接口电路、动作控制电路、存储电路、I/O电路等构成。
用户在进行控制装置的操作时，使用示教操作盘和操作箱。
动作控制电路通过主cpu印刷电路板，对用来操作包含附加轴在内的机器人的所有轴之伺服放大器进行控制。
示教操作盘与菜单相关的键控开关与JOG相关的键控开关与执行相关的键控开关与编辑相关的键控开关2.坐标系坐标系是位确定机器人的位置和姿势而在机器人或空间上进行定义的位置坐标系统。
坐标系有关节坐标系、关节坐标系关节坐标系是设定在机器人的关节中的坐标系。
关节坐标系中的机器人的位置和状态，以各关节的底座侧的关节坐标系为基准而确定。
下图中的关节坐标系的关节值，处在所有轴都为0°的状态.关节坐标系刀具坐标系这是用来定义刀尖点(TCP)的位置和刀具姿势的坐标系.刀具坐标系必须事先进行设定.位定义时.将由机械接口坐标系代替刀具坐标系。
世界坐标系世界坐标系，是被固定在空间上的标准笛卡尔坐标系，其被固定在机器人事先确定的位置。
FANUC机器人操作说明书
上海奥特博格汽车工程有限公司目录第一章：设备指示灯、按钮开关说明 (5)1.1：PLC从站控制柜指示灯、按钮开关 (5)1.2：PLC从站三色灯状态 (6)1.3：机器人控制柜指示灯、按钮开关 (7)1.4：机器人示教器按钮开关 (8)1.5：水汽面板按钮开关介绍 (19)1.6：机器人示教器状态栏介绍 (11)1.7: 机器人控制柜及从站箱介绍 (12)第二章：系统自动操作说明 (15)2.1：系统启动步骤 (15)2.2：系统自动运行条件 (17)2.3：系统自动运行步骤 (18)第三章：机器人在焊接时被中断后的再启动 (18)3.1：系统急停后的再启动步骤 (18)3.2：停止后的再启动步骤 (19)3.3：安全门被打开后的再启动 (19)第四章：系统作业程序 (20)4.1：主程序 (20)4.2：子程序 (20)第五章：安全操作规范 (22)第六章：系统通讯 (20)附表： (23)机器人信号表 (23)前言第一章设备指示灯、按钮开关说明在使用以下所述设备上的按钮、开关时，必须要明白这些按钮、开关的使用方法及作用。
以免造成设备的损坏！1.1、PLC从站控制柜指示灯、按钮开关：AIR OK（气压正常指示灯）：机器人检测气压正常则此指示灯常亮FLOW OK(水流正常指示灯)：机器人检测水流正常则此指示灯常亮Timer Alarm(焊机报警指示灯)：机器人检测焊机有无报警，有则此指示灯亮START(机器人启动)：机器人启动（手动）按钮。
在自动运行下，请勿操作此按钮启动FAULT/HOLD(故障/暂停按钮):机器人暂停按钮，按下此按钮后，机器人减速停止，指示灯亮1.2、PLC从站三色灯状态：1.3、机器人控制柜指示灯、按钮开关：1、手/自动模式开关：此开关共有三个档位-AUTO挡为自动模式、T1为手动慢速模式、T2为手动全速模式2、FAULT RESET(报警复位):在机器人控制柜出现报警情况下，操作此按钮消除报警3、CYCLE START(循环启动)：机器人在进入运行状态时，此按钮灯常亮4、FAULT(异常报警):机器人出现故障时此指示灯常亮5、POWER(电力接通):机器人控制柜接通电源并正确启动后，此指示灯常亮6、EMERGENCY STOP(紧急停止):按下此按钮后，机器人立即停止，此时FAULT灯亮。
FANUC机器人操作说明书
上海奥特博格汽车工程有限公司、shautobox、com目录第一章:设备指示灯、按钮开关说明 (5)1、1:PLC从站控制柜指示灯、按钮开关 (5)1、2:PLC从站三色灯状态 (6)1、3:机器人控制柜指示灯、按钮开关 (7)1、4:机器人示教器按钮开关 (8)1、5:水汽面板按钮开关介绍 (19)1、6:机器人示教器状态栏介绍 (11)1、7: 机器人控制柜及从站箱介绍 (12)第二章:系统自动操作说明 (15)2、1:系统启动步骤 (15)2、2:系统自动运行条件 (17)2、3:系统自动运行步骤 (18)第三章:机器人在焊接时被中断后的再启动 (18)3、1:系统急停后的再启动步骤 (18)3、2:停止后的再启动步骤 (19)3、3:安全门被打开后的再启动 (19)第四章:系统作业程序 (20)4、1:主程序 (20)4、2:子程序 (20)第五章:安全操作规范 (22)第六章:系统通讯 (20)附表: (23)机器人信号表 (23)前言第一章设备指示灯、按钮开关说明在使用以下所述设备上的按钮、开关时,必须要明白这些按钮、开关的使用方法及作用。
以免造成设备的损坏！1、1、PLC从站控制柜指示灯、按钮开关:AIR OK(气压正常指示灯):机器人检测气压正常则此指示灯常亮FLOW OK(水流正常指示灯):机器人检测水流正常则此指示灯常亮Timer Alarm(焊机报警指示灯):机器人检测焊机有无报警,有则此指示灯亮START(机器人启动):机器人启动(手动)按钮。
在自动运行下,请勿操作此按钮启动FAULT/HOLD(故障/暂停按钮):机器人暂停按钮,按下此按钮后,机器人减速停止,指示灯亮1、2、PLC从站三色灯状态:1、3、机器人控制柜指示灯、按钮开关:1、手/自动模式开关:此开关共有三个档位-AUTO挡为自动模式、T1为手动慢速模式、T2为手动全速模式2、FAULT RESET(报警复位):在机器人控制柜出现报警情况下,操作此按钮消除报警3、CYCLE START(循环启动):机器人在进入运行状态时,此按钮灯常亮4、FAULT(异常报警):机器人出现故障时此指示灯常亮5、POWER(电力接通):机器人控制柜接通电源并正确启动后,此指示灯常亮6、EMERGENCY STOP(紧急停止):按下此按钮后,机器人立即停止,此时FAULT灯亮。
FANUC机器人指令手册：编程操作指南
FANUC机器人指令手册：编程指南（1）1.变更编号（Renumber）该选项的功能作用是：以升序方式，从光标所在行起，自上而下赋予程序中位置变量新的位置编号，使程序中的位置编号更加整齐。
图1示教编程中，由于经常需要对示教位置点执行插入或删除操作，位置编号在程序中会变得零乱无序（如图2）。
图2通过变更编号功能，可使位置编号在程序中依序排列（如图3）。
图3注意：1、变更编号功能仅对编号顺序进行调整，不改变原程序轨迹。
2、变更编号功能只对位置变量P[i]有效，对位置寄存器PR[i]无效。
具体操作步骤：将光标移至程序首行后①选择F5编辑命令；②选择“变更编号”选项；③选择F4“是”（如图4、图5所示）。
图4备注：由于行1与行6中位置变量相同，都为P[1]。
所以，变更编号后两者编号保持一致。
图52.取消（Undo）该选项的功能作用是：可以撤销指令的更改、行插入、行删除等程序编辑操作。
注意：该功能只能撤销上一步操作，不能撤销多次操作。
下文以行删除为例对该功能进行说明。
原程序如图6所示：图6在原程序中删除1-3行后，程序如图7所示：图7通过使用取消（Undo）功能，能够撤销删除操作，恢复已删除行。
具体操作步骤：①选择F5编辑命令；②选择“取消”；③选择F4“是”（如图8、图9所示）。
图8图9取消后，程序如图10所示。
图103.改为备注（Remark）该选项的功能作用是：通过将程序中的单行或多行指令改为备注，可以在程序运行中不执行该指令。
原程序如图11，图11该程序对应机器人轨迹如图12，图12将原程序2-4行改为备注后，在行的开头会显示“//”。
改为备注的指令在程序运行中相当于被屏蔽，不会被执行。
将2-4行改为备注后，程序如图13，图13改为备注后的程序执行效果如图14，行2至行4指令内容保留，但不被执行。
图14具体操作步骤：①将光标移至需要改为备注的行号位置；②选择F5编辑命令；③选择“改为备注”选项（如图15）；④根据提示，下移光标选中目标对象；⑤选择F4“改为备注”（如图16）。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
上海奥特博格汽车工程有限公司
目录
第一章：设备指示灯、按钮开关说明 (5)
1.1：PLC从站控制柜指示灯、按钮开关 (5)
1.2：PLC从站三色灯状态 (6)
1.3：机器人控制柜指示灯、按钮开关 (7)
1.4：机器人示教器按钮开关 (8)
1.5：水汽面板按钮开关介绍 (19)
1.6：机器人示教器状态栏介绍 (11)
1.7: 机器人控制柜及从站箱介绍 (12)
第二章：系统自动操作说明 (15)
2.1：系统启动步骤 (15)
2.2：系统自动运行条件 (17)
2.3：系统自动运行步骤 (18)
第三章：机器人在焊接时被中断后的再启动 (18)
3.1：系统急停后的再启动步骤 (18)
3.2：停止后的再启动步骤 (19)
3.3：安全门被打开后的再启动 (19)
第四章：系统作业程序 (20)
4.1：主程序 (20)
4.2：子程序 (20)
第五章：安全操作规范 (22)
第六章：系统通讯 (20)
附表： (23)
机器人信号表 (23)
前言
第一章设备指示灯、按钮开关说明
在使用以下所述设备上的按钮、开关时，必须要明白这些按钮、开关的使用方法及作用。
以免造成设备的损坏！
1.1、PLC从站控制柜指示灯、按钮开关：
AIR OK（气压正常指示灯）：机器人检测气压正常则此指示灯常亮FLOW OK(水流正常指示灯)：机器人检测水流正常则此指示灯常亮Timer Alarm(焊机报警指示灯)：机器人检测焊机有无报警，有则此
指示灯亮
START(机器人启动)：机器人启动（手动）按钮。
在自动运行下，请勿操作此按钮启动
FAULT/HOLD(故障/暂停按钮):机器人暂停按钮，按下此按钮后，机器人减速停止，指示灯亮
1.2、PLC从站三色灯状态：
1.3、机器人控制柜指示灯、按钮开关：
1、手/自动模式开关：此开关共有三个档位-AUTO挡为自动模式、T1
为手动慢速模式、T2为手动全速模式
2、FAULT RESET(报警复位):在机器人控制柜出现报警情况下，操作此按钮消除报警
3、CYCLE START(循环启动)：机器人在进入运行状态时，此按钮灯常亮
4、FAULT(异常报警):机器人出现故障时此指示灯常亮
5、POWER(电力接通):机器人控制柜接通电源并正确启动后，此指示灯常亮
6、EMERGENCY STOP(紧急停止):按下此按钮后，机器人立即停止，此时FAULT灯亮。
恢复方法为顺时针选装此按钮，并按下FAULT RESET 按钮
1.4、机器人示教器按钮开关：
ON/OFF开关：示教器有效/无效开关，机器人自动运行前须将此开关置OFF状态
急停：与控制柜上急停按钮功能相同。
按下此按钮，机器人立即停止
DEADMAN Switch:示教器使能按钮，手动操作机器人时，需按下
并保持此按钮
1.5、水汽面板按钮开关介绍：
①：气阀开关。
顺时针旋转此开关将之打开
②：气体流量计。
显示当前通过的气体流量值
③：进水开关。
顺时针方向旋转此开关将之关闭
④：回水开关。
顺时针方向旋转此开关将之关闭
⑤：回水流量计。
显示当前通过的回水水流大小。
正常情况下，显示
数值应大于等于4.0，如果在自动焊接过程中，显
示数值过小或为0，应立即清洗滤网
1.6、机器人示教器状态栏介绍：
①、Step：单步。
指示灯有绿色和黄色两种状态。
指示灯为绿色时，
机器人动作方式为连续动作。
指示灯为黄色时，机器人动
作方式为单步动作通过操作示教器上“STEP”按钮，
可改变机器人动作方式
②、Hold：暂停。
指示灯有绿色和黄色两种状态。
指示灯为绿色时，
机器人状态为正常。
指示灯为黄色时，机器人处于暂停状
态，需解除暂停状态才可自动运行
③、Weld：焊接。
指示灯有绿色和黄色两种状态。
指示灯为绿色时，
机器人可焊接。
指示灯为黄色时，机器人只有焊接动作，
并无焊接电流，需解除焊接无效设置
④、Fault：指示灯有绿色和红色两种状态。
指示灯为绿色时，机器人
状态为正常。
指示灯为红色时，机器人处于故障状态，需
解除故障才能自动运行
⑤、报警提示栏：该行显示内容为机器人当前故障信息，可根据该信
息查找故障原因，解除故障
⑥、速度倍率：根据倍率来确定最高速度的比率通过操作示教器上
“＋”、“－”按钮可改变机器人速度倍率
1.7、机器人控制柜及从站箱介绍：
机器人控制柜内部介绍：
从站箱内部介绍：
第二章系统自动操作说明
2.1、系统启动步骤：
机器人控制柜的启动
电源开关：顺时针旋转此开关，机器人控制柜通电，操作面板上POWER指示灯亮，机器人启动成功
外围设备的启动
外围设备包括焊机等其它设备。
电源开关：顺时针旋转此开关，焊机控制柜通电，焊机面板上POWER 指示灯亮，外围设备启动成功
2.2、系统自动运行条件:
系统自动运行条件是指机器人在进入循环工作之前，需要满足的条件，每次解决故障后都应及时将机器人调整到满足自动运行的状态。
1、系统电源成功接通
2、机器人和PLC无故障报警
3、示教器开关为OFF
4、控制柜手/自动模式为AUTO
5、机器人没有正在执行中的程序
6、机器人信号状态为预设值状态。
具体操作为：手动示教机器
人，运行程序名为—RESET ALL I/O 程序
2.3、系统自动运行步骤：
请严格按照此步骤进行操作，改变顺序可能会造成撞枪等严重后果！
1、当前工位所有机器人处于作业原点。
如不在原点需手动操作
机器人回到作业原点，将示教器开关置OFF状态
2、确认解除机器人所有报警，示教器及控制柜操作面板上报警
指示灯为熄灭状态
3、当前工位所有机器人满足第1、2条条件下，PLC向机器人发
出启动信号，自动运行开始至结束，进入循环作业
第三章机器人在焊接时被中断后的再启动
3.1、系统急停后的再启动步骤
通过拍下控制柜或者示教器上的急停按钮，可以实现机器人的立即停止。
在设备或人员发生安全隐患时，需要通过立即拍下急停按钮来保证设备或人员的安全。
1.系统急停后，根据示教器上报警提示栏的报警信息，查找对应
的急停按钮，排除故障，解除警报
2.按下机器人控制柜上FAULT RESET 按钮，消除报警
3.确认示教器上光标所在行为发生故障时的停止行，按下PLC从
站START按钮，此机器人重新恢复工作。
3.2、停止后的再启动步骤
停止是指通过从站箱上的FAULT/HOLD按钮或者示教器上的HOLD健来实现机器人的减速停止。
需要注意的是：以上两种方法都不能使机器人立即停止，所以不能作为紧急情况下的保护措施。
但此方法的优点在于不会使机器人因高速运动中立即停止而发生剧烈的抖动现象，在确保设备和人员无安全隐患的前提下，通过此种方法来实现机器人的停止而不会对机器人造成损害。
1.查找并解除使机器人暂停的原因
2.按下机器人控制柜上FAULT RESET 按钮，消除报警
3．确认示教器上光标所在行为发生故障时的停止行，按下PLC 从站START按钮，此机器人重新恢复工作。
3.3、安全门被打开后的再启动
1. 安全门打开后，机器人发出安全警报，将安全门关闭到位。
2.按下机器人控制柜上FAULT RESET 按钮，消除报警
3．确认示教器上光标所在行为发生故障时的停止行，按下PLC 从站START按钮，此机器人重新恢复工作。
第四章系统作业程序
4.1、主程序
用RSR或PNS命名的程序为自动运行程序（主程序），可以有多个。
PLC根据启动信号选择需要启动的程序
程序说明
RSR0101 焊接主程序
RSR0103 修模主程序
RSR0104 换电极冒主程序
4.2、子程序
除主程序以外的程序为子程序，主要为焊接、修模等一些服务程序。
第五章安全操作规范
1、请不要带着手套操作示教器和操作盘
2、在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控
制机会
3、在按下示教器上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势
4、要预先考虑好机器人避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受
干涉
5、机器人周围区域必须清洁、无油、水及杂志等
6、须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置
和状态
7、必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，
准备在紧急情况下按这些按钮
第六章系统通讯
现场总线类型
Profibus
作为主站：Profibus适用于生产线所有机器人，与PLC通讯DeviceNet
作为子站：Devicenet使用于生产线所有机器人，与从站箱进行信号交流
附表
机器人信号表
输入：
输出：。