发那科机器人培训入门

FANUC机器人培训教程

注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器相连，在关电前要首将这些外部设备都关掉，以免损坏
度
15.COORD(坐标系键)：选择机器人手动操作坐标系 16.BWD(程序前进键)：从后向前运动程序 17.FWD(程序后推键)：从前至后运行程序 18.HOLD(暂停键)：停止机器人 19.DISP（分屏键）：切换屏幕界面 20.TEACH(编辑键)：编辑功能
诊断/帮助
用户键
切换速度倍率
运动键
FANUC机器人培训教程
2024年3月4日星期一
第一章安全注意事项
第一章安全注意事项
❖ 一.注意事项
❖ 1.FANUC机器人所有者.操作者必须对自己的安全负债.FANUC不对机器使用的安全问题负责.FANUC提醒用户在使用FANUC机器人时必须使用安装设备,必须遵守安全条款.
❖ 2.FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计者和调试者、安装者必须熟悉机器人编程方式和系统应用及安装.
/3相
I/O设备
Proceess I/O, Module A,B等
2)单机形式:
操作台示教操
作盘
一体化（标准）
分离型（天吊，壁挂等情况）
分离型B尺寸（大型）柜（3轴以上的附加轴控制。
PLC内藏等情况）
第二章机器人单元
2) FANUC机器人硬件系统:
3)机器人系统的构成：
第二章机器人单元
移动的输入信号.
第二章机器人单元
第二章机器人单元
一、机器人：是由伺服电机驱动的机械机构组成的，各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系。
2、机器人的用途： ①Arc welding（弧焊）， ②Spot welding(点焊）， ③Handing(搬运）， ④Sealing(涂胶）， ⑤painting(喷漆）， ⑥去毛刺，切割、激光焊接，测量等。

(法那科)机器人培训资料

三、取件手夹头区分
FANUC机器人
1 选择程序主菜单
一、示教盘（TP）说明
+FWD/BWD 功能菜单
返回上一层
单段/连动复位快速查找
移动光标键
回车键顺序/反向执行程序
改变速度
6轴方向
2

当前速度
TP开关 ON/OFF
3
运转准备灯要亮红色:报警指示灯白色:原位指示灯绿色:全自动指示灯黄色:示教指示灯
主程序回原点，B02#、B03#、C05#机取件，在后安全门外运行警告：手动运行时速度一定要慢，不可跨步运行，见到快要碰撞时要立即松开按住教盘上的所有键！
4
快速开闭夹头
功能菜单
显示为“暂停” 时则不能使用
SHIFT+TOOL1/TOOL2
意特1850T(第一啤起动时):要按一下”全自动起动灯”→再按”机器人循环起动”
不要选错
4
按“MENU”菜单键后出现界面
自动状态时是否为暂停
数字信号
6
取件
注意2000T机
7
动模吹气定模吹气
动定模喷涂
显示“ON”表示打开状态，而“ OFF ”时则表示关闭。
9
异常复位
异常履历
8
1
二、程序认识
原点位置打开手爪
以“J”和“L”开头的表示位置点。如后面有“@”符号时表示手臂走到当前位置。
关闭手爪
2
夹产品
软互动前一位置点为夹产品位置，如卡死在分流锥处时，可按“SELECT”键返回选择程序画面，再进入“OPENHAND”或 “P_UCLOSE”程序打开夹头后再单段将手臂走回原位。顺序如下：33→31→28 →21→一直走回到原位。

(精品)FANUC机器人培训教材(基本)

并根据需要调整机器人的运动参数和轨迹。
03
FANUC机器人基本操作与编程
示教器使用方法及功能介绍
01
02
03
示教器基本构成
了解示教器的外观、按键布局、显示屏等基本构成。
功能菜单介绍
详细解释示教器上的功能菜单，包括文件操作、程序编辑、系统设置等。
操作方法与步骤
演示并讲解如何正确使用示教器进行机器人的基本操作，如移动、旋转、示教点设置等。
人动作缓慢或无力。
软件故障
包括程序错误、系统崩溃、通讯故障等，可能导致机器人无
法接收指令或运行异常。
故障排除方法与技巧分享
对于电气故障，应首先检查电缆、接头和传感器等电气部件的连接情况，如有损坏应及时更换。同时，可
以使用万用表等工具检测电气信号是否正常。
输标02入题
对于机械故障，应仔细观察机器人运动过程中的异常现象，如噪音、震动等，进而定位故障部位。对于磨损严重的部件，应及时更换。
帮助学员不断提高编程水平。
04
FANUC机器人高级功能应用
视觉识别与定位技术
视觉识别技术
通过图像处理算法对目标物体进行识别，包括形状、颜色、纹理等特征提取和匹配。
定位技术
视觉伺服控制
将视觉识别与定位技术应用于机器人的伺服控制中，实现机器人的高精度跟踪和定位。
利用视觉传感器获取目标物体的位置信息，实现机器人的精确定位和抓取。
离线编程与仿真技术
离线编程技术
阐述离线编程技术的概念和优势，包括提高编程效率、降低现场调试难度等。
仿真技术
介绍机器人仿真的原理和方法，包括几何仿真、动力学仿真等。
离线编程与仿真软件
介绍常用的离线编程与仿真软件，如FANUC RoboGuide、 SolidWorks等，以及它们的使用方法和技巧。

2024年度-发那科机器人培训入门

18
05
发那科任务需求，为机器人规划出从起点到终点的最优路径，确保机器人能够准确、高效地完成任
务。
轨迹优化
在保证机器人能够完成任务的前提下，对机器人的运动轨迹进行优化，提高机器人的运动效率，
减少能量消耗。
避障策略
在机器人运动过程中，实时检测环境中的障碍物，并根据障碍物的位置和形状，调整机器人的运动轨迹，确保机器人能够安全地
编程和调试。
17
基本编程指令
运动控制指令
IO控制指令
包括点动、直线插补、圆弧插补等指令，用于控制机器人的运动轨迹和速度。
包括数字量输入输出、模拟量输入输出等指令，用于实现机器人与外部设备的交互。
程序控制指令
特殊功能指令
包括条件判断、循环、子程序调用等指令，用于实现复杂的逻辑控制功能。
包括坐标变换、轨迹规划、力控制等指令，用于实现高级功能和应用。
第二代机器人
带感觉的机器人，配备了各种传感器，如视觉、触觉、力觉等，使机器人能够感知外部环境并作出相应的反应。
5
机器人的应用领域
01
02
03
04
工业制造
机器人在工业制造领域的应用最为广泛，包括焊接、装配、
搬运、喷涂等生产环节。
医疗保健
机器人在医疗保健领域的应用包括手术协助、康复训练、护
理服务等方面。
军事安全
机器人在军事安全领域的应用包括侦察、排雷、反恐等方面。
服务行业
机器人在服务行业的应用包括餐饮服务、导游服务、家庭服
务等方面。
6
02
发那科机器人概述
7
发那科机器人简介
发那科（FANUC）是全球知名的工业机器人制造商，提供多种类型的工业机器人和自动化解决方案。

发那科机器人培训入门

发那科培训入门
1. 介绍
1.1 公司背景
在这一部分，我们将简要介绍发那科公司的历史和业务范围。

1.2 培训目标
这里会列出本次培训的主要目标，并解释为什么学习发那科是有益的。

2. 发那科概述
在这个章节中，我们将详细了解关于发那科技术及其应用领域。

包括：
- 发那科产品系列：提供对不同类型、功能和规格等方面进行描述；
- 应用案例：展示实际使用情况以帮助理解该技术在各行业中如何运作；
3. 硬件配置与安装步骤
此处说明购买并准备好所需硬件设备后需要执行哪些操作来
正确设置系统。

具体内容可能包括以下方面：
- 设备清单: 所有必须或建议采购/配套物品;
- 安全注意事项: 提供任何特定于设备或环境相关问题
（例如电源连接）;
- 软件与安装指南;
4.软件界面导览
描述用户登录到发那科软件后将看到的界面。

包括以下内容： - 主要功能区域: 介绍主屏幕上各个部分及其用途;
- 菜单和选项：解释每个菜单中可用的不同选项;
5.基本操作指南
这一章节会提供关于如何使用发那科进行常见任务或操作的
详细说明，例如:
- 创建一个新项目；
- 添加并配置设备；
- 编辑程序代码；
6. 常见问题与故障排除
此处列出了用户在学习过程中可能遇到的常见问题，并为这些问题提供相应答案。

7. 法律名词及注释
在此附录中，我们将文档涉及法律名词以及对它们进行简短解释。

8. 附件
提示读者可以找到相关资料、模板等文件作为参考材料。

9. 结束语
您已经完成了该入门培训！祝贺您取得进展并掌握有关发那科技术方面知识！。

fanuc机器人培训资料

FANUC在机器人技术方面拥有丰富的经验和专业知识，其产品广泛应用于各种工业领域。
FANUC致力于推动工业自动化的发展，通过不断创新和技术升级，满足客户的不断变化的需求。
fanuc机器人系列产品介绍
FANUC机器人系列包括多种型号和规格的机器人，如小型、中型和大型机器人等。
这些机器人具有不同的负载能力、工作范围和重复定位精度，可满足不同应用场景的需求。
逐步掌握相关知识和技能。
未来发展趋势预测与建议
随着人工智能技术的不断发展，机器人将更加智能化、自主化，未来 fanuc机器人有望在更多领域得到应用。
建议fanuc公司加强与高校、科研机构的合作，共同推动机器人技术的发展和应用。
建议fanuc公司继续加强机器人技术的研发和创新，提高机器人的性能和应用范围。
自动化系统集成
将机器人与生产线其他设备（如传送带、加工设备等）进行集成，实现自动化生产。
ABCD
机器人选型与配置
根据生产线需求，选择合适的fanuc机器人型号，并进行相应的配置和调试。
生产效率提升
通过机器人自动化生产，提高生产效率，降低人力成本。
案例二：焊接工作站设计与实现
焊接工艺分析
对焊接对象进行工艺分析，确定焊接方法、焊接参数等。
机器人选型与配置
选择适合焊接工艺的fanuc机器人型号，并进行相应的配置和调试。
焊接工作站设计
设计焊接工作站，包括机器人安装、焊接设备配置、安全防护措施等。
焊接质量提升
通过机器人焊接，提高焊接质量和效率，降低焊接变形和缺陷率。
案例三：智能仓储管理系统开发
仓储需求分析
对仓储管理需求进行深入分析，确定系统功能和性能要求。

fanuc机器人培训教材(基本)

fanuc机器人培训教材(基本)
目录
• 机器人概述与发展趋势 • fanuc机器人系统组成与原理 • fanuc机器人基本操作与编程 • fanuc机器人高级功能应用 • fanuc机器人维护与保养知识 • 安全操作规范与事故应急处理
01
机器人概述与发展趋势
机器人定义及分类
机器人定义
机器人是一种能够自动执行任务的机器系统。它既可以通过人类工程师基于特定方法设计和制造，也可以通过自主学习和改进来适应环境。
未来机器人技术展望
人工智能与机器学习
随着人工智能和机器学习技术的不断发展，未来的机器人将更加智能化，能够自主学习和改进，适应各种复杂环境和任务。
服务机器人与智能家居
服务机器人将在未来发挥更加重要的作用，包括智能家居、医疗护理、教育娱乐等领域。它们将为人类提供更加便捷、舒适的生活体验。
柔性制造与协作ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ器人
机器人分类
根据机器人的应用领域和功能，可以将其分为工业机器人、服务机器人、特种机器人等。
国内外机器人发展现状
国内机器人发展现状
中国机器人产业在近年来得到了快速发展，已经成为全球最大的工业机器人市场。国内企业在机器人技术研发、生产制造、应用推广等方面取得了显著成果。
国外机器人发展现状
日本、美国、欧洲等国家和地区在机器人技术领域处于领先地位。他们拥有先进的机器人技术研发团队和成熟的产业链，不断推动着机器人技术的进步和应用。
事故应急处理流程演练
立即停止机器人运行
在发生紧急情况时，必须立即停止机器人的运行，以避免事态进一步扩大。
报告相关部门
在采取应急措施后，必须及时向相关部门报告事故情况，以便得到进一步
的指导和支持。

Fanuc_Robot_Basic_Training_FANUC机器人培训教材(基本)

Fanuc_Robot_Basic_Trning_FANUC培训教材(基本) Fanuc_Robot_Basic_Trning_FANUC培训教材(基本)章节一：基础知识1.1 定义和分类1.2 FANUC概述1.3 的工作原理1.4 的基本部件介绍章节二：操作系统2.1 FANUC控制器简介2.2 控制器的基本界面2.3 编程语言简介2.4 控制器的程序输入和输出章节三：运动学3.1 坐标系和运动学基础3.2 FANUC的轴和关节3.3 的运动规划和轨迹控制3.4 的动力学章节四：编程4.1 编程的基本概念4.2 基于位置的编程4.3 基于关节的编程4.4 的运动指令和逻辑控制章节五：应用及故障排除5.1 FANUC的应用领域5.2 的安装和调试5.3 的故障诊断和维修5.4 的安全操作和维护附录：附件一：FANUC操作手册附件二：FANUC编程示例法律名词及注释：其主要功能是通过感知、决策和执行动作，在人工操作的环境中完成任务。

2.FANUC：FANUC公司生产的工业，其具有高精度、高速度和高可靠性的特点。

3.控制器：用于控制运动和操作的电子设备，包含了控制器硬件和控制器软件。

4.编程语言：一套用于编写程序的语言，可以控制的运动和操作。

5.坐标系：运动时参考的坐标系，用于确定的位置和姿态。

6.运动规划：运动轨迹的规划和优化，以实现特定的任务。

7.编程示例：展示不同应用场景下的编程实例，供学习和参考。

本文档涉及附件：1.FANUC操作手册2.FANUC编程示例本文所涉及的法律名词及注释：操作设备，其主要功能是通过感知、决策和执行动作，在人工操作的环境中完成任务。

2.控制器（Robot Controller）：用于控制运动和操作的电子设备，包含了控制器硬件和控制器软件。

发那科机器人培训入门

发那科机器人培训入门关键信息项：1、培训课程内容2、培训时间与地点3、培训费用4、培训师资5、培训考核方式6、培训证书颁发条件7、售后服务与技术支持8、保密条款9、违约责任10、协议的变更与终止1、培训课程内容11 本培训课程将涵盖发那科机器人的基础知识，包括但不限于机器人的组成结构、工作原理、控制系统等。

111 详细讲解机器人的编程方法，包括示教编程和离线编程。

112 实际操作演练，让学员熟练掌握机器人的基本操作和编程技巧。

113 介绍机器人在不同工业领域的应用案例，帮助学员了解其实际应用场景和优势。

2、培训时间与地点21 培训时间：具体开始时间具体结束时间，每天培训时长为X小时。

211 培训地点：详细地址。

22 若因不可抗力等特殊原因需要调整培训时间和地点，培训方将提前通知学员，并协商确定新的时间和地点。

3、培训费用31 本次培训费用为人民币X元/人。

32 费用包含培训教材、实验设备使用、培训师资等费用。

33 学员需在培训开始前全额支付培训费用。

34 若学员在培训开始前取消培训，根据取消时间的不同，退款政策如下：提前X天以上取消，退还全额费用；提前X天至X天取消，退还X%的费用；提前X天以内取消，不予退还费用。

4、培训师资41 培训师资由具有丰富发那科机器人教学和实践经验的专业人员组成。

42 培训师将以专业、耐心的态度指导学员，确保学员能够掌握培训内容。

5、培训考核方式51 培训结束后，将对学员进行考核，考核方式包括理论考试和实际操作考试。

52 理论考试主要考查学员对发那科机器人相关知识的掌握程度。

53 实际操作考试要求学员在规定时间内完成指定的机器人操作和编程任务。

54 考核合格的学员将获得培训结业证书。

6、培训证书颁发条件61 学员需完成全部培训课程，且出席率达到X%以上。

62 学员在考核中理论考试成绩达到X分以上，实际操作考试成绩合格。

63 遵守培训期间的各项规章制度，无违规行为。

7、售后服务与技术支持71 培训结束后，为学员提供X个月的免费售后服务与技术支持。

2024年FANUC机器人培训教材(基本)

FANUC机器人培训教材(基本)FANUC培训教材（基本）一、引言随着工业4.0时代的到来，技术在我国制造业中的应用越来越广泛。

FANUC（发那科）作为全球领先的工业品牌，具有操作简便、稳定性高、应用范围广等特点。

为了使广大技术人员更好地了解和掌握FANUC，本文将介绍FANUC培训教材的基本内容。

二、FANUC概述1.FANUC发展历程FANUC成立于1956年，是全球最大的专业生产数控系统和工业的公司。

经过六十多年的发展，FANUC已在全球范围内广泛应用，并取得了显著的成就。

2.FANUC产品系列FANUC产品系列丰富，包括焊接、搬运、装配、喷涂、加工等多个领域。

不同型号的具有不同的负载能力、工作范围和速度，以满足各种应用场景的需求。

3.FANUC优势（1）稳定性高：FANUC采用先进的控制技术和高精度减速机，确保了在长时间运行过程中的稳定性和可靠性。

（2）操作简便：FANUC配备直观易用的编程软件，使操作人员能够快速掌握编程技巧，提高生产效率。

（3）应用范围广：FANUC广泛应用于汽车、电子、食品、物流等多个行业，为各行业提供专业的解决方案。

三、FANUC基本操作与编程1.基本操作（1）启动与关闭：了解FANUC的启动、关闭流程，掌握安全操作规程。

（2）手动操作：学习如何通过手动操作模式控制，进行关节运动、线性运动等。

（3）示教编程：掌握示教器的基本使用方法，进行轨迹示教和参数设置。

2.编程基础（1）编程语言：了解FANUC的编程语言，包括指令、变量、程序结构等。

（2）程序示例：学习编写简单的程序，如直线运动、圆弧插补等。

（3）程序调试与优化：掌握程序调试方法，学会优化程序，提高运行效率。

四、FANUC维护与故障排除1.日常维护（1）检查与清洁：定期检查各部件，保持清洁，防止故障发生。

（2）润滑：了解润滑部位和润滑周期，确保正常运行。

2.故障排除（1）故障诊断：学习故障诊断方法，快速定位故障原因。

发那科机器人培训入门

上海发那科机器人有限公司　２０１２．０５．２８目录认识FANUC机器人 4 1.概论----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 4 1）机器人的构成------------------------------------------------------------------------------------------- 4 2）机器人的用途------------------------------------------------------------------------------------------- 43）FANUC机器人的型号-------------------------------------------------------------------------------- 44）机器人主要参数---------------------------------------------------------------------------------------- 5 5）FANUC机器人的安装环境--------------------------------------------------------------------------- 56）FANUC机器人的编程方式--------------------------------------------------------------------------- 5 7）FANUC机器人的特色功能--------------------------------------------------------------------------- 5 2.FANUC机器人的构成--------------------------------------------------------------------------------- 5 1）FANUC机器人软件系统------------------------------------------------------------------------------- 52）FANUC机器人硬件系统------------------------------------------------------------------------------- 5 3.控制器------------------------------------------------------------------------------------------------------- 5 1）认识TP--------------------------------------------------------------------------------------------------- 5 （1）TP的作用--------------------------------------------------------------------------------------------- 5 （2）认识TP上的键----------------------------------------------------------------------------------------7 （3）TP上的开关-------------------------------------------------------------------------------------------8 （4）TP上的指示灯----------------------------------------------------------------------------------------8 （5）TP上的显示屏----------------------------------------------------------------------------------------8 （6）屏幕菜单和功能菜单---------------------------------------------------------------------------------9 2）操作者面板----------------------------------------------------------------------------------------------- 113）远端控制器----------------------------------------------------------------------------------------------- 11 4）显示器和键盘-------------------------------------------------------------------------------------------- 125）通讯-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 126）输入/输出 I/O-------------------------------------------------------------------------------------------- 12 7）外部I/O---------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 8）机器人的运动-------------------------------------------------------------------------------------------- 12 9）急停设备-------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 10）附加轴--------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 安全131.注意事项----------------------------------------------------------------------------------------------------132.以下场合不可使用机器人----------------------------------------------------------------------------133.安全操作规程---------------------------------------------------------------------------------------------13 编程14 1.有效编程的技巧-----------------------------------------------------------------------------------------14 1）运动指令-------------------------------------------------------------------------------------------------- 14 2）设置HOME点------------------------------------------------------------------------------------------- 14 2.通电和关电------------------------------------------------------------------------------------------------15 1）通电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 15 2）关电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 15 3.手动示教机器人-----------------------------------------------------------------------------------------15 1）示教模式-------------------------------------------------------------------------------------------------- 15 2）设置示教速度-------------------------------------------------------------------------------------------- 16 3）示教-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 161）选择程序-------------------------------------------------------------------------------------------------- 16 2）选择程序编辑画面-------------------------------------------------------------------------------------- 16 3）创建一个新程序----------------------------------------------------------------------------------------- 17 5.示教运动状态---------------------------------------------------------------------------------------------17 1）运动指令-------------------------------------------------------------------------------------------------- 176.修正点-------------------------------------------------------------------------------------------------------197.编辑命令（EDCMD）------------------------------------------------------------------------------------208.程序操作----------------------------------------------------------------------------------------------------22 1）查看和修改程序信息----------------------------------------------------------------------------------- 22 2）删除程序文件-------------------------------------------------------------------------------------------- 23 3）复制程序文件-------------------------------------------------------------------------------------------- 23 执行程序24 1.程序中断和恢复-----------------------------------------------------------------------------------------24 1）急停中断和恢复----------------------------------------------------------------------------------------- 24 2）暂停中断和恢复----------------------------------------------------------------------------------------- 24 3）报警引起的中断----------------------------------------------------------------------------------------- 242.手动执行程序---------------------------------------------------------------------------------------------253.手动I/O控制----------------------------------------------------------------------------------------------26 1）强制输出-------------------------------------------------------------------------------------------------- 26 2）仿真输入/输出------------------------------------------------------------------------------------------- 264. Wait语句--------------------------------------------------------------------------------------------------275.自动运行----------------------------------------------------------------------------------------------------27程序结构281.运动指令----------------------------------------------------------------------------------------------------282.焊接指令----------------------------------------------------------------------------------------------------28 1）焊接开始指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 28 2）焊接结束指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 28 3）摆焊开始指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 29 4）摆焊结束指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 293.寄存器指令------------------------------------------------------------------------------------------------29 1）寄存器指令----------------------------------------------------------------------------------------------- 29 2）位置寄存器指令----------------------------------------------------------------------------------------- 294.I/O指令------------------------------------------------------------------------------------------------------30 1）数字I/O指令305.分支指令----------------------------------------------------------------------------------------------------30 1）Label指令------------------------------------------------------------------------------------------------ 30 2）未定义条件的分支指令-------------------------------------------------------------------------------- 30 3）定义条件的分支指令----------------------------------------------------------------------------------- 30 4）条件选择分支指令-------------------------------------------------------------------------------------- 316.等待指令----------------------------------------------------------------------------------------------------31 1）时间的等待指令----------------------------------------------------------------------------------------- 31 2）条件等待指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 317.偏置条件指令---------------------------------------------------------------------------------------------328.程序控制指令---------------------------------------------------------------------------------------------321）用户报警指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 32 2）时钟指令-------------------------------------------------------------------------------------------------- 32 3）运行速度指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 32 4）注释指令-------------------------------------------------------------------------------------------------- 32 5）消息指令-------------------------------------------------------------------------------------------------- 32 FRAMES的设置331.坐标系的分类---------------------------------------------------------------------------------------------332.设置工具坐标系-----------------------------------------------------------------------------------------333.设置用户坐标系-----------------------------------------------------------------------------------------344.设置点动坐标系-----------------------------------------------------------------------------------------34宏MACRO 351.概述-----------------------------------------------------------------------------------------------------------352.设置宏指令------------------------------------------------------------------------------------------------353.执行宏指令------------------------------------------------------------------------------------------------37 1）在TP的MANUAL FCTN画面中执行-------------------------------------------------------------- 37 2）使用TP的用户键执行--------------------------------------------------------------------------------- 37 文件的输入/输出38 1.文件的输入/输出设备----------------------------------------------------------------------------------38 1）选择文件输入/输出设备-----------------------------------------------------------------------------38 2）文件----------------------------------------------------------------------------------------------------------39 2.备份文件和加载文件----------------------------------------------------------------------------------40 1）备份文件---------------------------------------------------------------------------------------------------40 2）加载文件---------------------------------------------------------------------------------------------------41M astering 421.为什么要Mastering（原点复归）-------------------------------------------------------------------422. Mastering的方式---------------------------------------------------------------------------------------423. 0度位置Mastering------------------------------------------------------------------------------------424.单轴Mastering-------------------------------------------------------------------------------------------43基本保养451. 概述---------------------------------------------------------------------------------------------------------452. 更换电池--------------------------------------------------------------------------------------------------451) 更换控制器主板上的电池--------------------------------------------------------------------------- 452) 更换机器人本体上的电池--------------------------------------------------------------------------- 453. 更换润滑油-----------------------------------------------------------------------------------------------461) 换减速器和齿轮盒润滑油--------------------------------------------------------------------------- 462) 更换平衡块轴承润滑油------------------------------------------------------------------------------ 46 认识FANUC机器人　一.概论1.机器人的构成是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系(见图1)图12.机器人的用途Arc welding(弧焊),Spot welding(点焊),Handing(搬运),Sealing(涂胶),Painting(喷漆),去毛刺,切割,激光焊接.测量等.3.FANUC机器人的型号主要型号:型号轴数手部负重(kg)LR Mate 100iB/200iB 5/6 5/5ARC Mate 100iB/M-6iB 6 6/6ARC Mate 120IB/M-16iB 6 16/20R-2000IA/M-710IAW 6 200/70S-900IB/M-410IA 6/4 4004.机器人的主要参数1)手部负重2)运动轴数3)2,3轴负重4)运动范围5)安装方式6)重复定位精度7)最大运动速度5.FANUC机器人的安装环境1)环境温度:0-45摄氏度2)环境湿度:普通:75%RH短时间:85%（一个月之内）3)振动:=0.5G(4.9M/s2)6.FANUC机器人的编程方式1)在线编程2)离线编程7. FANUC机器人的特色功能1)High sensitive collision detector 高性能碰撞检测机能,机器人无须外加传感器,各种场合均适用2)Soft float 软浮动功能用于机床工件的安装和取出,有弹性的机械手.3)Remote TCP二.FANUC机器人的构成1. FANUC机器人软件系统Handling Tool用于搬运Arc Tool用于弧焊Spot Tool用于点焊Sealing Tool 用于布胶Paint Tool 用于油漆Laser Tool用于激光焊接和切割2. FANUC机器人硬件系统1)基本参数:马达交流伺服马达CPU 32位高速输入电源R-J3IB 380伏/3相:R-J3IB Mate 200伏/3相I/O设备Process I/O, Module A,B 等2)单机形式:(见图1) 一体化　（标准）　分离型　（天吊，壁挂等情况）　分离型Ｂ尺寸（大型）柜　（３轴以上的附加轴控制。

发那科机器人基础培训资料

课程名称程序员课程名称：程序员A2015-10-11上海发那科机器人有限公司第一章安全1第五章程序的管理5目录第二章机器人单元2第六章指令6第三章零点复归3第七章备份备份//加载7第四章坐标系设置4第八章基本保养8第九章机器人易耗品介绍9第一章安全1安全操作规程1．示教和手动机器人1）请不要带着手套操作示教盒和操作面板。

2）在点动操作机器人时要采用较低的速度倍率以增加对机器人的控制机会。

3）在按下示教盒上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。

4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。

5）机器人周围区域必须清洁、无油、水及杂质等。

安全操作规程2．生产运行1）在开机运行前，必须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。

2）必须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。

3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下必知道机人控制和外控制设备的紧急停按钮的位准备在紧急情使用这些按钮。

4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。

因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。

第二章机器人单元2系统软件机人控制柜机器人周边设备机器人１、机器人的概论一、机器人绝对值脉交流伺电机冲编码器服电机抱闸单元弧焊点焊搬运涂胶喷漆去毛刺切割激光焊接测量等2、机器人的应用弧焊、点焊、搬运、涂胶、喷漆、去毛刺、切割、激光焊接、测量等3、机器人的规型号常机器人型号包括本体型号和控制柜型号。

本体型号位于机器人J3轴手臂上，如下图：FANUCRobotR-2000i B210F如：R ‐2000iB/210F控制柜型号位于控制柜门右上角。

目前在用的主要型号有：R-J3i B、R-J3i C、R-30i A、R-30i B等。

R-30如：R30i B4、机器人的主要参数¾手部负重¾运动轴数¾2,3轴负重23轴负重¾运动范围¾安装方式¾重复定位精度¾最大运动速度在线编程:5、机器人的编程方式z在线编程:围栏内围栏外z 离线编程:6、机器人的安装环境环境温度:0-45摄氏度;环境湿度:普通: ≤75%RH(无露水、霜冻）;环境湿度:普通:≤75%RH(无露水、霜冻）;短时间:95%（一个月之内）;不应有结露现象不应有结露现象；振动:≤0.5G(4.9M/s2) ;7、机器人的特色功能¾High sensitive collision detector高性能碰撞检测机能,机器人无须外加传感器,各种场合均适用¾Soft float软浮动功能用于机床工件的安装和取出,有弹性的机械手¾Remote TCP8、机器人的运动¾机器人根据TP示教或程序中的动作指令进行移动。

2024年FANUC机器人培训手册(目录版)

FANUC机器人培训手册(目录版)FANUC培训手册一、引言随着科技的不断发展，工业已成为现代制造业的重要组成部分。

FANUC作为全球领先的工业制造商，其产品广泛应用于各个领域。

为了帮助用户更好地了解和掌握FANUC的操作与维护，我们特编写本培训手册。

本手册将为您详细介绍FANUC的基本知识、操作方法、维护保养等内容，帮助您快速提升技能，充分发挥FANUC的效能。

二、FANUC基本知识1.FANUC简介FANUC是FANUC公司研发的一种工业，具有高精度、高速度、高稳定性等特点。

FANUC广泛应用于焊接、搬运、装配、喷涂等领域，为客户提供了高效、稳定的自动化解决方案。

2.FANUC分类FANUC根据应用领域和负载能力可分为多种类型，如：搬运、焊接、喷涂、装配等。

用户可根据实际需求选择合适的型号。

3.FANUC技术参数FANUC技术参数包括负载能力、工作范围、重复定位精度、速度等。

了解这些参数有助于用户更好地评估和选择合适的。

三、FANUC操作方法1.开机与关机（1）开机：确保处于安全位置，接通电源，按下开机按钮，等待自检完成。

（2）关机：将切换到空闲模式，按下关机按钮，等待停止运行，关闭电源。

2.编程与调试（1）编程：FANUC采用FANUC语言（FL）进行编程。

用户可根据实际应用需求编写程序，实现的各种动作。

（2）调试：在程序编写完成后，需进行调试。

调试过程中，可通过示教器观察的运行状态，调整程序参数，确保按照预定轨迹运行。

3.操作模式FANUC具有手动、自动、示教三种操作模式。

（1）手动模式：通过操作面板手动控制的各个关节，实现的运动。

（2）自动模式：按照预设程序自动运行。

（3）示教模式：通过示教器实时调整的运动轨迹，实现精确控制。

四、FANUC维护保养1.日常检查（1）检查外观，确保无损坏、漏油等现象。

（2）检查各个关节的运动情况，确保运动顺畅、无异响。

（3）检查电缆、气管等连接部位，确保连接牢固、无破损。

发那科机器人基础教育

二.系统软件：
1.Handling Tool（搬运）2.Arc Tool（弧焊）3.Spot Tool（点焊） 4.Dispense Tool（涂胶）
5.Paint Tool（油漆）ser Tool（激光焊接和切割）
三.控制柜：
控制柜的组成：1.示教盒 2.操作面板及其电路板 3.主板 4.主板电池 5.I/O板 6.电源供给单元 7.急停单元 8.
伺服放大器 9.变压器 10.风扇单元 11.线路断开器 12.再生电阻。
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2.示教盒
一.示教盒介绍
1.示教器的种类：有单色和彩色TP两种
二.示教盒的作用
2.示教盒的作用：a.移动机器人 b.编写机器人程序 c.试运行程序 d.生产运行 e.查看机器人状态（I/O设置，位置信息） f.手动运行。注：示教盒（Teach Pendant）即TP以下简称TP
（注：快速判断零点丢失，点position 再点用户坐标或者世界坐标若X、 Y、Z、W、P、R后面空白就说明没有零点）
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4.坐标系设置
一.坐标系的种类
1.单轴坐标系 2.工具坐标系 3.世界坐标系 4.直角坐标系 5.用户坐标系机器人安装完成后世界坐标系、直角坐标系、用户坐标系三者是一样的。我们一般调试焊点位置用工具坐标系。
动作类型：
J: Joint L:Linear
C:Circular
教
位置移数动据速：度：指定速 %机度器单人位的：移动速度 PP器[Ri][：i]i：：一定动位位般位作置置位类类寄号置存型型：：1指:关定mcm节是m/的/m否se动i在nc作指、定2位:直置线定的位动作
3:圆弧运动J:速度值

FANUC机器人培训教材(基本)

FANUC培训教材(基本)
FANUC培训教材(基本)
一、前言
本教材旨在帮助读者了解和掌握FANUC的基本知识和操作技巧。

通过阅读本教材，您将能够理解的基本原理，进行简单的编程和操作。

二、概述
2.1 的定义和分类
2.1.1 定义介绍
2.1.2 分类介绍
2.2 FANUC的特点和应用领域
2.2.1 FANUC特点
2.2.2 FANUC应用领域
三、结构与组成
3.1 主要结构组成
3.1.1 的机械臂
3.1.2 的控制系统
3.2 FANUC的结构介绍
3.2.1 FANUC机械臂特点
3.2.2 FANUC控制系统介绍
3.2.3 FANUC传感器系统介绍
四、编程基础
4.1 编程语言介绍
4.1.1 编程语言概述
4.1.2 常用编程语言介绍
4.2 FANUC编程基础
4.2.1 FANUC编程语言概述 4.2.2 FANUC编程指令详解 4.3 编程实例演练
4.3.1 实例一、简单移动
4.3.2 实例二、挑选物体
五、操作与维护
5.1 系统启动与关机
5.1.2 系统关机步骤
5.2 操作基本技巧
5.2.1 运动控制
5.2.2 示教操作
5.3 常见故障及排除方法
5.3.1 故障代码解读
5.3.2 故障排除方法
六、附件
本文档涉及的附件可在FANUC官方网站。

法律名词及注释：
1、著作权法：指对作品依法享有的权益进行保护的法律。

2、商标法：指对商标依法享有的权益进行保护的法律。

3、专利法：指对发明、实用新型和外观设计依法享有的权益进行保护的法律。

2024版FANUC机器人培训手册

随着人工智能技术的不断发展， FANUC机器人将实现更加智能化的操作和管理，提高生产效率和产品质量。
THANKS
感谢观看
制定保养计划
根据机器人的使用频率和工作环境，制定合理的定期保养计划。
记录保养情况
详细记录每次保养的情况，包括保养时间、保养内容、更换部件等。
执行保养操作
按照保养计划，对机器人进行定期的检查、清洁、润滑等保养操作。
注意安全事项
在进行机器人保养时，务必注意安全事项，如断电操作、佩戴防护用品等。
04
程序编写与调试方法
程序编写流程
常见问题与解决方案
介绍从需求分析、功能设计、代码编写到程序测试的程序开发流程。
列举在程序编写和调试过程中可能遇到的常见问题，并提供相应的解决方案和建议。
调试技巧
提供程序调试的常用方法和技巧，如单步执行、断点设置、变量监视等，以帮助开发人员快速定位和解决问题。
施。
在发生紧急情况时，立即按下机器人控制柜上的急停按钮，
切断机器人电源。
根据事故性质采取相应的应急处理措施，如使用灭火器材进行灭火、进行人员疏散等。
及时报告事故情况，并配合相关部门进行调查和处理。
05
FANUC机器人高级功能应用
力控技术实现原理及案例展示
力控技术实现原理
通过高精度力传感器实时监测机器人末端执行器的受力情况，将受力信息反馈给控制器，控制器根据预设的力控算法调整机器人的运动轨迹，实现精确的力控制。
学员们纷纷表示，希望今后能够继续参加类似的培训活动，不断提升自己的技能水平。
未来发展趋势预测
随着工业4.0和智能制造的深入推进， FANUC机器人将在更多领域得到应用，如汽车制造、电子电器、食品饮料等。

发那科FANUC机器人培训教材(2024)

25
装配应用案例
汽车零部件装配
FANUC机器人可应用于汽车零部件的自动化装配线，实现高精
度、高效率的装配作业。
电子产品装配
针对电子产品装配过程中对精度和效率的要求，FANUC机器人可提供灵活、可靠的装配解决方
案。
家用电器装配
在家用电器生产线上，FANUC 机器人可完成各种复杂部件的自动装配任务，提高生产效率和产
定期使用干布擦拭机器人表面，确保无灰尘、油污等杂质。
检查电缆和连接器
检查机器人电缆和连接器的紧固情况，确保没有松动或损坏。
润滑关节和轴承
按照维护手册的要求，定期为机器人的关节和轴承添加润滑油，确保运动顺畅。
检查传感器和执行器
检查机器人的传感器和执行器是否正常工作，如有异常及时更换或维修。
2024/1/25
9
FANUC机器人的优势
高精度
FANUC机器人采用了先进的控制技术和高精度传动系统，可以实现微米
级别的定位精度和重复定位精度。
高稳定性
FANUC机器人采用了高品质的零部件和先进的制造工艺，可以保证长时
间稳定运行，减少故障率。
2024/1/25
ห้องสมุดไป่ตู้
高速度
FANUC机器人具有快速响应和高速运动的能力，可以缩短生产周期，提高生产效率。
机器人的结构、原理和维护方法。
2024/1/25
建立故障预警机制
通过对机器人运行数据的实时监测和分析，建立故障预警机制，及时发现潜在问题并采取措施。
更新和维护手册
随着机器人技术的不断发展和更新，应及时更新和维护手册，为维护和保养提供最新的指导和支持。
22
06

发那科机器人基础培训资料

课程名称程序员课程名称：程序员A2015-10-11上海发那科机器人有限公司第一章安全1第五章程序的管理5目录第二章机器人单元2第六章指令6第三章零点复归3第七章备份备份//加载7第四章坐标系设置4第八章基本保养8第九章机器人易耗品介绍9第一章安全1安全操作规程1．示教和手动机器人1）请不要带着手套操作示教盒和操作面板。

2）在点动操作机器人时要采用较低的速度倍率以增加对机器人的控制机会。

3）在按下示教盒上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。

4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。

5）机器人周围区域必须清洁、无油、水及杂质等。

安全操作规程2．生产运行1）在开机运行前，必须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。

2）必须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。

3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下必知道机人控制和外控制设备的紧急停按钮的位准备在紧急情使用这些按钮。

4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。

因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。

第二章机器人单元2系统软件机人控制柜机器人周边设备机器人１、机器人的概论一、机器人绝对值脉交流伺电机冲编码器服电机抱闸单元弧焊点焊搬运涂胶喷漆去毛刺切割激光焊接测量等2、机器人的应用弧焊、点焊、搬运、涂胶、喷漆、去毛刺、切割、激光焊接、测量等3、机器人的规型号常机器人型号包括本体型号和控制柜型号。

本体型号位于机器人J3轴手臂上，如下图：FANUCRobotR-2000i B210F如：R ‐2000iB/210F控制柜型号位于控制柜门右上角。

目前在用的主要型号有：R-J3i B、R-J3i C、R-30i A、R-30i B等。

R-30如：R30i B4、机器人的主要参数¾手部负重¾运动轴数¾2,3轴负重23轴负重¾运动范围¾安装方式¾重复定位精度¾最大运动速度在线编程:5、机器人的编程方式z在线编程:围栏内围栏外z 离线编程:6、机器人的安装环境环境温度:0-45摄氏度;环境湿度:普通: ≤75%RH(无露水、霜冻）;环境湿度:普通:≤75%RH(无露水、霜冻）;短时间:95%（一个月之内）;不应有结露现象不应有结露现象；振动:≤0.5G(4.9M/s2) ;7、机器人的特色功能¾High sensitive collision detector高性能碰撞检测机能,机器人无须外加传感器,各种场合均适用¾Soft float软浮动功能用于机床工件的安装和取出,有弹性的机械手¾Remote TCP8、机器人的运动¾机器人根据TP示教或程序中的动作指令进行移动。

2024FANUC机器人培训教程

教程•机器人技术基础•FANUC机器人硬件组成•FANUC机器人编程基础•FANUC机器人操作与调试•FANUC机器人维护与保养•FANUC机器人扩展应用机器人技术基础机器人定义与分类机器人定义机器人是一种能够自动执行任务的机器系统。

它可以通过传感器、控制器和执行器等设备实现各种复杂的功能。

机器人分类根据应用场景和功能特点，机器人可分为工业机器人、服务机器人、特种机器人等类型。

其中，工业机器人是最为常见的一种，广泛应用于制造业领域。

工业机器人发展历程第一代工业机器人0120世纪60年代，人们开始研究具有简单示教再现功能的工业机器人，这些机器人主要用于完成简单的搬运、码垛等任务。

第二代工业机器人0220世纪70年代至80年代，随着计算机技术和传感器技术的发展，工业机器人逐渐具备了更高级的功能，如力觉、触觉等感知能力，以及一定的自适应和学习能力。

第三代工业机器人0320世纪90年代至今，随着人工智能技术的快速发展，工业机器人逐渐实现了智能化和自主化。

它们可以通过自主学习和优化算法，不断提高自身的性能和精度。

FANUC机器人简介FANUC（发那科）是全球领先的工业机器人制造商之一，成立于1956年，总部位于日本山梨县。

FANUC机器人以高精度、高速度、高可靠性等特点著称，广泛应用于汽车、电子、机械、食品等各个领域。

FANUC机器人拥有丰富的产品线，包括协作机器人、焊接机器人、搬运机器人、装配机器人等多种类型，可满足不同客户的需求。

制造业工业机器人在制造业领域的应用最为广泛，可用于汽车制造、电子产品生产、机械加工等各种场景。

它们可以完成焊接、装配、搬运、码垛等任务，提高生产效率和产品质量。

医疗卫生机器人在医疗卫生领域的应用也逐渐增多，如手术机器人可以协助医生进行微创手术，康复机器人可以帮助患者进行康复训练等。

服务业服务机器人主要用于餐饮、酒店、机场等场所，提供迎宾、送餐、客房服务等功能，提高服务水平和效率。

发那科机器人培训入门

发那科机器人培训入门随着科技的飞速发展，工业机器人已经成为了现代制造业的重要组成部分。

在这个领域中，发那科（Fanuc）机器人是全球知名的品牌，广泛应用于自动化生产线和智能制造场景。

为了帮助大家更好地了解和掌握发那科机器人的使用和操作，本文将介绍发那科机器人培训入门的必备知识点。

一、发那科机器人概述发那科机器人是一种高度自动化的机械设备，可以在各种不同的应用场景中实现精确、高效和稳定的操作。

发那科机器人的主要特点包括高精度、高速度、高稳定性以及易于编程和操作。

这些机器人被广泛应用于焊接、装配、搬运、喷涂等生产制造领域。

二、发那科机器人培训内容1、机器人基础知识：了解机器人的基本组成、分类、应用场景等基础知识，熟悉机器人的常见品牌和型号。

2、机器人编程语言：学习发那科机器人的编程语言（如FANUC LADDER III），掌握程序编写的基本语法、指令和函数。

3、机器人操作：学习机器人的基本操作，如手动操作、自动运行、示教编程等，并掌握机器人的安全操作规范。

4、机器人调试和维护：了解机器人的调试和维护方法，包括电气调试、机械调试、故障排除等。

5、机器人应用案例分析：通过实际案例的分析，深入了解机器人在不同领域的应用和解决方案。

三、发那科机器人培训方法1、理论学习：通过教材和在线课程学习机器人基础知识和编程语言。

2、实践操作：在实验室内进行机器人操作和调试，掌握实际操作技能。

3、项目实践：参与实际项目，了解机器人在实际应用中的编程、调试和维护过程。

4、交流与讨论：与其他学员和专家进行交流和讨论，分享经验和技巧。

四、总结发那科机器人培训入门需要掌握基础知识、编程语言、操作技能以及调试和维护方法。

通过理论学习和实践操作相结合，可以更好地掌握机器人的使用和操作技能。

参与实际项目和实践操作也是非常重要的学习环节。

希望本文的发那科机器人培训入门介绍能够帮助大家更好地了解和掌握这个领域的知识和技能。

发那科机器人培训入门随着科技的飞速发展，工业机器人已经成为了现代制造业的重要组成部分。