FANUC机器人培训教材.pptx
《FANUC机器人》课件
设计安全、易于操作的人机协作机器人，适用于装配、包装、检测 等需要人机协作的场景。
FANUC机器人在不同行业的应用案例
汽车制造业
用于车身焊接、涂胶、装 配等环节，提高生产效率 和产品质量。
电子制造业
用于装配、检测、包装等 环节，满足高精度、高效 率的生产需求。
食品与饮料行业
与其他设备的协同作业。
02
CATALOGUE
FANUC机器人产品系列
FANUC机器人的主要产品系列介绍
FANUC工业机器人系列
提供各种负载能力、臂展和高度的小型至大型机器人，适用于装 配、焊接、搬运等应用。
FANUC智能机器人系列
具备高度智能化和自主导航能力的机器人，适用于自动化生产线、 物流配送等领域。
拓展阶段
随着技术的不断积累， FANUC开始涉足机器人领 域，推出了第一代工业机 器人。
成熟阶段
经过不断的技术创新和市 场拓展，FANUC机器人逐 渐成为工业自动化领域的 领先品牌。
FANUC机器人在工业自动化中的应用
生产线自动化
FANUC机器人广泛应用于生产 线上的物料搬运、装配、检测 等环节，提高了生产效率和产
故障2
机器人运动轨迹不准确
排除方法
检查机器人关节是否松动，检查机器人末端执行器的安 装是否正确，检查机器人的控制系统参数设置是否正确 。
故障3
机器人出现异常声音或振动
排除方法
检查机器人各关节的轴承、链条等是否损坏，检查机器 人的平衡块是否松动。
FANUC机器人的寿命及更换周期
寿命
正常情况下，FANUC机器人的使用寿 命在8-10年左右。
FANUC机器人的优势与不足
2024版《FANUC机器人》PPT课件
01机器人定义与分类简要介绍机器人的定义，以及按照应用领域、运动方式等进行的分类。
02机器人技术发展概述机器人技术的发展历程，包括早期机器人、现代机器人以及未来机器人的发展趋势。
03机器人应用领域列举机器人在工业、医疗、军事、服务等领域的应用，并简要说明其在各领域的作用。
机器人技术概述03简要介绍FANUC 公司的历史、规模、业务领域等。
FANUC 公司简介详细介绍FANUC 机器人的产品类型，包括工业机器人、协作机器人、服务机器人等，并给出相应的图片或视频。
FANUC 机器人产品线阐述FANUC 机器人在控制器技术、伺服系统、视觉系统等方面的技术特点，以及其在市场上的竞争优势。
FANUC 机器人技术特点FANUC 机器人简介明确本课程的学习目标，包括了解FANUC 机器人的基本原理、掌握机器人的基本操作和维护技能等。
课程目的给出本课程的整体框架，包括理论课程、实验课程、项目实践等环节，并简要说明各环节的内容和目标。
课程结构提供学习本课程的方法和建议，如课前预习、课后复习、积极参与实验和项目实践等。
学习方法建议课程目的与结构0102工业机器人、服务机器人、特种机器人等。
关节型、直角坐标型、SCARA型、Delta型等。
按应用领域按运动方式01高精度02高速度重复定位精度高，适用于精密加工和装配。
运动速度快，提高生产效率。
机器人分类与特点高可靠性稳定可靠，降低维护成本。
灵活性可编程控制，适应不同生产需求。
LR Mate系列小型、轻量、高速，适用于紧凑空间内的自动化应用。
M-iA系列中型、高性能，适用于复杂加工和装配任务。
•M-2000iA系列：大型、重载、高精度，适用于大型工件的加工和搬运。
丰富的产品线高品质完善的售后服务采用先进技术和优质材料，确保产品稳定性和可靠性。
提供全面的技术支持和售后服务，确保客户满意。
0302 01满足不同领域和应用需求。
最大负载能力机器人末端执行器能承受的最大负载质量。
FANUC机器人培训PPT
FCTN 键:
用该键显示补充菜单
TEACH
Diag/Help 键:
按下该键可以获得 1、关于如何使用当 前屏幕的信息 2、使用 DIAGnostics 键 显示如下信息：报警信 息说明、起因和纠正办 法
TEACH
POSN键:
按下该键显示 要查找的位置 信息
TEACH
MOVE MENU键:
按下该键，会出现 系统宏程序的列表 ，可执行宏程序的 调用
2.运动指令
运动指令-关节运动
运动指令-直线运动
运动指令-圆弧运动
运动指令-定位类型
• FINE定位类型：机器人在目标 位置停止（定位）后，向下一目 标移动。 • CNT定位类型：机器人靠近目标 位置，但不在该位置停止而向下 一个位置移动。（机器人靠近目 标位置到什么程度，由0-100内 的范围值来定义）
机器人的构成
• 机器人主体：伺服电机驱动的机械结构，一般为6轴 • 控制柜：主板，紧急停止单元，电源供给单元，示教器，伺服放 大器 ，操作面板，风扇单元，断路器组成
认识TP(Teach pendant)
• 1.示教器的作用: • 1）点动机器人 • 2）编写机器人的程序 • 3） 试运行程序 • 4） 生产运行 • 5） 查阅机器人的状态（I/O设置，位置， 参数）
3 WAIT 1.00(sec)；等待1秒
4 RO[10]=OFF ；抓手张开阀OFF
主 程 序
•1 J P[1] 100% FINE ；移动至待命位置P1 •2 LBL[1] ；标签1 •3 J P[2] 100% CNT50 ；移动至待命位置P2 •4 WAIT RI[12]=ON ；等待抓料位有料 •5 L P[3] 100mm/sec FINE ；移动至抓料位P3 •6 CALL HANDCLOSE；调用抓手闭合程序 •7 L P[2] 100mm/sec FINE ；返回至待命位P2 •8 J P[4] 100% CNT50；移动至趋近位置P4 •9 WAIT RI[13]=ON ；等待允许放置信号 •10 L P[5] 100mm/sec FINE ；移动至放置点P5 •11 CALL HANDOPEN；调用抓手打开程序 •12 L P[4] 100mm/sec FINE ；返回至趋近点P4 •13 J P[1] 100% FINE ；移动至原位P1 •14 JMP LBL[1]；跳转至标签1
2024年FANUC机器人培训教程(完成版)x
FANUC公司是一家专业的工业机器人 制造商，成立于1956年，总部位于日 本。
FANUC的产品广泛应用于汽车制造、 电子制造、塑料加工、金属加工等领 域。
FANUC在工业机器人领域拥有超过 60年的经验，是全球最大的工业机器 人制造商之一。
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11
FANUC机器人产品线介绍
FANUC的机器人产品线包括多 种类型的工业机器人，如关节型
除了传统的工业生产领域，FANUC机器人还将拓展到医 疗、教育、服务等更多领域，为人类生活带来更多便利。
人机协作模式创新
未来，FANUC机器人将更加注重人机协作，实现人与机 器人的和谐共处，共同推动工业生产的进步和发展。
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THANKS
感谢观看
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05
FANUC机器人应用案例
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焊接应用案例
汽车制造
FANUC机器人广泛应用于 汽车制造行业，可实现车 身焊接、零部件焊接等自 动化生产。
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重型机械
在重型机械制造领域， FANUC机器人可完成大型 构件的高精度焊接。
航空航天
航空航天领域对焊接质量 要求较高，FANUC机器人 可确保焊接质量和效率。
机器人、直角坐标机器人、 SCARA机器人等。
FANUC的机器人产品具有多种 规格和负载能力，可满足不同客
户的需求。
FANUC还提供了一系列机器人 周边设备，如控制器、示教器、 传感器等，以完善机器人系统的
功能。
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12
FANUC机器人技术特点与优势
FANUC的机器人技术具有高精度、高速度和高稳定性的特点，可确保机器人在复杂 环境中的可靠运行。
fanuc机器人培训教材(基本)
目录
• 机器人概述与发展趋势 • fanuc机器人系统组成与原理 • fanuc机器人基本操作与编程 • fanuc机器人高级功能应用 • fanuc机器人维护与保养知识 • 安全操作规范与事故应急处理
01
机器人概述与发展趋势
机器人定义及分类
机器人定义
机器人是一种能够自动执行任务的机器系统。它既可以 通过人类工程师基于特定方法设计和制造，也可以通过 自主学习和改进来适应环境。
未来机器人技术展望
人工智能与机器学习
随着人工智能和机器学习技术的不断发展，未来的机器人将 更加智能化，能够自主学习和改进，适应各种复杂环境和任 务。
服务机器人与智能家居
服务机器人将在未来发挥更加重要的作用，包括智能家居、 医疗护理、教育娱乐等领域。它们将为人类提供更加便捷、 舒适的生活体验。
柔性制造与协作ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ器人
机器人分类
根据机器人的应用领域和功能，可以将其分为工业机器 人、服务机器人、特种机器人等。
国内外机器人发展现状
国内机器人发展现状
中国机器人产业在近年来得到了快速发展，已经成为全球最大的工业机器人市场。国内企业在 机器人技术研发、生产制造、应用推广等方面取得了显著成果。
国外机器人发展现状
日本、美国、欧洲等国家和地区在机器人技术领域处于领先地位。他们拥有先进的机器人技术 研发团队和成熟的产业链，不断推动着机器人技术的进步和应用。
事故应急处理流程演练
立即停止机器人运行
在发生紧急情况时，必须立即停止机 器人的运行，以避免事态进一步扩大。
报告相关部门
在采取应急措施后，必须及时向相关 部门报告事故情况，以便得到进一步
的指导和支持。
FANUC机器人培训教程
4
机器人培训 铝加工科
第二章 机器人单元
5
第二章 机器人单元
机器人培训 铝加工科
一、机器人：
是由伺服电机驱动的机械机构组成的，各 环节每一个结合处是一个关节点或坐标系。
2、机器人的用途：
①Arc welding（弧焊），
②Spot welding(点焊），
③Handing(搬运），
4.Sealing Tool
用于布胶
5.Paint Tool
用于油漆
ser Tool
用于激光焊接和切割
机器人培训 铝加工科
第二章 机器人单元
机器人培训 铝加工科
三、控制器
1、控制柜常规型号：
R-30iB A柜
R-30iB B柜
R-30iB A柜(分离式)
R-30iA B柜
R-30iA Mate柜
2)Soft float 软浮动功能 用于机床工件的安装和取出，有弹性的机械 手
3)Remote TCP
第二章 机器人单元
机器人培训 铝加工科
8)附加轴
1. R-30iA 控制器最多能控制40根轴。 2. 可以多个组控制 3. 每个组最多可以控制9根轴，每个组的操作是相互独立。第一个组最多可以加3根
CPU
32位高速
输入电源
R-J3IB 380 伏/3相:R-J3IB Mate 200伏
/3相
I/O设备
Proceess I/O, Module A,B等
2)单机形式:
操作 台 示教操
作盘
机器人培训 铝加工科
一体化（标准）
分离型（天吊，壁挂等 情况）
分离型B尺寸（大型）柜 （3轴以上的附加轴控制。
(精品)FANUC机器人培训教材(基本)
•机器人概述与发展趋势•FANUC机器人系统组成与原理•FANUC机器人基本操作与编程•FANUC机器人高级功能应用目录•FANUC机器人维护保养与故障排除•FANUC机器人在各行业应用案例01机器人概述与发展趋势机器人定义及分类机器人定义机器人分类国内外机器人发展现状国内机器人发展现状我国机器人产业在近年来得到了快速发展，政府加大了对机器人产业的扶持力度，同时国内企业也纷纷涉足机器人领域，取得了一定的成果。
国外机器人发展现状日本、美国和欧洲是全球机器人技术最为先进的地区，其中日本在工业机器人领域处于领先地位，而美国和欧洲则在服务机器人和特种机器人领域具有优势。
人工智能技术的融合机器视觉技术的应用柔性制造技术的结合人机协作模式的创新未来机器人技术展望02FANUC机器人系统组成与原理FANUC 机器人控制器是机器人的“大脑”，负责接收、处理和发送指令，控制机器人的运动。
控制器伺服系统传感器机械结构伺服系统是机器人的“肌肉”，通过接收控制器的指令，驱动机器人的关节运动。
传感器是机器人的“感觉器官”，负责检测机器人自身状态和外部环境，为控制器提供反馈信息。
机械结构是机器人的“骨骼”，支撑和保护机器人的内部元件，同时实现机器人的各种运动。
操作系统FANUC机器人采用专用的实时操作系统，确保机器人的运动控制、传感器数据处理等任务能够实时、准确地完成。
控制软件控制软件是机器人控制器的核心，负责实现机器人的运动规划、轨迹控制、力控制等功能。
编程语言FANUC机器人提供专用的编程语言，方便用户进行机器人程序的编写和调试。
人机交互界面人机交互界面是用户与机器人进行交互的窗口，提供图形化的操作界面和丰富的功能选项，方便用户进行机器人的操作和维护。
工作原理及流程工作原理工作流程03FANUC机器人基本操作与编程示教器基本构成功能菜单介绍操作方法与步骤030201示教器使用方法及功能介绍编程语言与指令系统详解编程语言概述指令系统分类指令格式与参数编程实例分析与演练实例选择01实例分析02编程演练0304FANUC机器人高级功能应用视觉识别与定位技术视觉识别技术通过图像处理算法对目标物体进行识别，包括形状、颜色、纹理等特征提取和匹配。
FANUC机器人培训教材(2024)
2024/1/29
22
06
FANUC机器人发展趋势与挑 战
Chapter
2024/1/29
23
技术发展趋势分析
2024/1/29
人工智能融合
FANUC机器人将更加注重与人工智能技术的融合，实现更高级 别的自动化和智能化。
感知能力提升
通过引入先进的传感器和算法，FANUC机器人将具备更强的环 境感知和自适应能力。
常见故障排查与处理
故障识别与定位
介绍如何识别设备故障，通过故 障诊断工具定位故障源。
常见故障处理
列举常见故障类型，提供相应的 处理方法和步骤，如电机故障、
传感器故障等。
预防性维护与保养
强调预防性维护和保养的重要性 ，提供维护计划和保养建议，延
长设备使用寿命。
2024/1/29
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05
FANUC机器人应用案例
14
04
FANUC机器人操作与维护
Chapter
2024/1/29
15
操作界面与功能介绍
01
02
03
主界面概述
展示FANUC机器人主界面 ，包括菜单、工具栏、工 作区等部分。
2024/1/29
功能模块详解
详细介绍各个功能模块的 作用和使用方法，如程序 编辑、系统配置、故障诊 断等。
操作界面定制
介绍如何根据个人需求定 制操作界面，提高操作效 率。
2024/1/29
速度传感器
监测机器人的运动速度，为控 制器提供实时反馈，确保机器 人运动的稳定性和准确性。
视觉传感器
获取机器人工作环境的图像信 息，为机器人提供视觉导航、 目标识别和定位等功能。
9
执行器类型及特点
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
外部I/O
外部信号是发送和接受来自远端控制器或周边设备的信号，可以执行以 下功能：
选择程序 开始和停止程序 从报警状态中恢复系统 其他
上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司
机器人通电： （1）接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制柜等。检查所有的安
全设备是否正常 （2）将控制柜面板上的断路器置）将控制柜面板上的断路器置于OFF位置
上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司
功能菜单（FCTN)介绍
ABORT强制中断正在执行或暂停的程序 Disable FWD/BWD使用TP执行程序时，选择FWD/BWD是否有效 CHANGE GROUP改变组（只有多组被设置时才会显示） TOG SUB GROUP在机器人标准轴和附加轴之间选择示教对象 TOG WRIST JOG RELEASE WAIT跳过正在执行的等待语句。当等待语句被释放，执行中
是在等待让它继续移动的输入信号。
上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司
主要内容
一、 机器人的简单介绍 二、机器人示教器的介绍 三、机器人程序的相关知识 四、机器人系统I/O与PLC的通讯 五、机器人与焊机的通讯 六、机器人与SCA涂胶机的通讯
上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司
机器人点焊机 由焊接变压器、
上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司
通过TP操作机器人
（1）机器人模式选择开关 MODE SWITCH 为：T1或T2 （2）TP ON/OFF开关置于ON位置 （3）按住DEAD MAN开关 （4）按住“SHIFT”键
坐标系的选择
（1）JOINT:针对机器人6个 轴的运动
（2）TOOL:工具坐标系 （3）WORLD、JGFRM、
上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司
屏幕菜单（MENU)介绍
UTILITIES 显示提示 TEST CYCLE 为测试操作指定数据 MANUAL FCTNS 手动执行执行宏指令 ALARM 显示报警历史和详细信息 I/O 显示和手动设置输出，仿真输入/输出，分配信号 SETUP 设置系统 FILE 读取或存储文件 USER 显示用户信息 SELECT 列出和创建程序 EDIT 编辑和执行程序 DATA 显示寄存器、位置寄存器和堆码寄存器的植 STATUS 显示系统和弧焊状态 POSITION 显示机器人当前的位置 SYSTEM 设置系统变量，Mastering
动器正在被操作。 • RUNNING显示程序正在被执行。 • GUN ENBL显示信号被允许 • WELD ENBL显示弧焊被允许。 • DRY RUN显示在测试操作模式下，使用干运行。 • I/O ENBL显示信号被允许 • JOINT显示示教坐标系是关节坐标系。 • XYZ显示示教坐标系是通用坐标系或用户坐标系。 • TOOL显示示教坐标系是工具坐标系，
焊接控制箱、焊 接电缆、机器人、 机器人焊枪、气 路系统、冷却系 统和电源组成
上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司
机器人的构成 是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节
点或坐标系(见图)
上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司
控制器包括：
试教盒（TP）、 操作面板及其电路板、 主板、 主板电池、 I/O板、 电源供给电源（PSU）、 急停单元、 伺服放大器、 变压器、 风扇单元、 线路断路器、 再生电阻。
FANUC机器人培训
车身生产部-周春晖 2010年9月16日
上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司
安全操作规程
1.示教和手动机器人 1）请不要带者手套操作示教盘和操作盘。 2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。 3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。 4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。 5）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。
的程序立即被暂停在下一个等待语句处 QUICK/FULL MENUS在快速菜单和完整菜单之间选择 UNSIM ALL I/O 取消所有I/O信号的仿真设置 CYCLE POWER 重新启动机器人
上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司
输入/输出I/O介绍
输入/输出信号包括以下： • 外部输入/输出UI/UO • 操作者面板输入/输出SI/SO • 机器人输入/输出RI/RO • 数字输入/输出DI/DO（512/512） • 组输入/输出GI/GO（0 to 65535 最多16位） • 模拟输入/输出AI/AO（0 to 16383 15位数字植） 输入/输出设备有以下3种类型： • Model A • Model B • Process I/O PC板 • 其中Process I/O板可使用的信号线数最多，最多是512个。
2.生产运行 1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。 2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。 3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧
急情况下按这些按钮。 4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能
上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司
二、认识机器示教 器TP
TP的作用 1）点动机器人 2）编写机器人程序 3）试运行程序 4）生产运行 5）查阅机器人的状
态（I/O设置，位 置，焊接电流）
上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司
TP上的开关
上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司
LED指示灯功能
• FAULT显示一个报警出现。 • HOLD显示暂停键被按下。 • STEP显示机器人在单步操作模式下。 • BUSY显示机器人正在工作，或者程序被执行，或者打印机和软盘驱
USER
速度的选择
(1)直接按住”速度+%,-%键 “
(2)按住“SHIFT”加”速度 +%,-%键“
上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司
对机器人控制柜进行简单讲解
上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司
三、机器人程序的相关知识了解