ABB机器人使用手册
ABB机器人操作手册(中文版)[6]
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ABB机器人操作手册(中文版)
ABB操作手册(中文版)
一、概述
本手册介绍了ABB的基本功能、结构、组成部分、工作原理、操作方法和注意事项。本手册适用于ABB公司生产的多种型号的，包括IRB 120、IRB 140、IRB 1600、IRB 2600、IRB
360等。本手册旨在帮助操作者和维护人员熟悉的性能和特点，掌握正确的操作和维护技能，提高的使用效率和寿命。
二、的功能和结构
2.1 的功能
可以根据预设的程序或实时的指令，自动或半自动地完成各种工作动作，如抓取、移动、放置、装配、焊接、喷涂、打磨等。
可以通过不同的末端执行器（如夹具、焊
ABB操作手册(中文版)
概述
控制柜：控制柜是ABB的核心部件，负责控制的运动、通信、安全和诊断等功能。控制柜内部包含了电源模块、主控制器、驱动单元、输入/输出模块等组件。
机械臂：机械臂是ABB的执行部件，由多个关节和连杆构成，能够在空间中进行多自由度的运动。机械臂上安装了各种传感器和编码器，用于测量和反馈机械臂的位置、速度、加速度、温度等参数。
工具：工具是ABB的作业部件，根据不同的任务需求，可以安装在机械臂的末端。工具可以是各种类型的，如夹具、焊枪、喷枪、摄像头等。工具与控制柜之间通过工具接口进行连接和通信。
操作盘：操作盘是ABB的交互部件，用于与用户进行信息输入和输出。操作盘上有显示屏、按键、开关、指示灯等元件，可以显示的状态、报警、菜单等信息，也可以用于设置参数、启动/停止程序、切换模式等操作。
RobotStudio：RobotStudio是ABB的仿真软件，可以在计算机上模拟和测试的运行情况。RobotStudio可以实现与实际相同的功能，如编程、调试、优化等。RobotStudio还可以与其他软件进行集成，如CAD/ CAM、PLC等。
2024版年度ABB机器人操作手册中文版8
确定安装位置
选择平整、无振动、无电磁干扰的场地， 确保机器人稳定工作。
检查设备清单
核对机器人本体、控制器、示教器等设备 是否齐全，型号是否匹配。
准备安装工具
准备好所需的安装工具，如螺丝刀、扳手、 水平尺等。
安全防护措施
在安装前，需穿戴好安全防护用品，并确 保安装现场符合安全规范。
8
机器人安装步骤
安全防护装置
01
机器人应配备完善的安全防护装置，如安全门、光栅、安全触
边等，以确保在危险发生时能及时停止机器人运动。
安全警示标识
02
在机器人工作区域周围应设置明显的安全警示标识，提醒人员
注意安全。
安全隔离措施
03
对于大型机器人或存在较高风险的机器人，应采取安全隔离措
施，如设置防护栏、防护网等，防止人员进入危险区域。
智能物流中心
ABB机器人可以与上位管理系统相配合，实现智能物流中心的自动化、 智能化管理，提高物流运作效率和服务水平。
2024/2/2
26
机器人其他领域拓展应用
医疗卫生领域
教育培训领域
在医疗卫生领域，ABB机器人可以应用 于手术辅助、康复训练、护理服务等 方面，提高医疗服务水平。
在教育培训领域，ABB机器人可以作为 教学辅助工具，帮助学生更好地理解 和掌握机器人技术。
ABB机器人操作手册(中文版)[7]
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ABB机器人操作手册(中文版)
ABB操作手册(中文版)
一、概述
ABB是一种先进的工业，可以在各种领域和场合进行自动化作业，提高生产效率和质量。ABB的主要特点有：
高度灵便性：ABB可以根据不同的任务和环境，进行快速和精确的挪移和操作。
易于编程：ABB可以通过图形化界面或者代码方式进行编程，支持多种编程语言和标准。
安全可靠：ABB具有多重安全保护功能，可以在异常情况下自动停止或者报警，避免对人员和设备造成伤害。
智能互联：ABB可以与其他设备和系统进行通信和协作，实现智能化的生产管理和控制。
二、安装
准备工作：检查的包装和附件是否完整，选择合适的安装位置和
方向，确保安装地面平整、坚固、干净，并留有足够的空间。
固定：将底座与安装地面用螺栓紧固，并用水平仪检查是否水平。如果需要，可以使用垫片调整的高度。
连接控制柜：将的信号线与控制柜连接，并将控制柜与电源插座连接。注意信号线的编号和标识，避免接错或者接反。同时，检查控制柜的开关和指示灯是否正常。
连接操作盘：将操作盘与控制柜连接，并打开操作盘的电源开关。注意操作盘的按钮和显示屏是否正常。
连接工具：根据需要，将工具与末端执行器连接，并将工具的电源线或者气源线与相应的接口连接。注意工具的型号和参数是否匹配，避免造成损坏或者故障。
三、启动
打开电源箱的总开关，并检查电源箱上的指示灯是否正常。
打开控制柜的总开关，并检查控制柜上的指示灯是否正常。
打开操作盘上的急停按钮，并检查操作盘上的指示灯是否正常。
按下操作盘上的启动按钮，并等待系统自检完成。
按下操作盘上的复位按钮，并清除系统中可能存在的报警信息。
ABB机器人操作手册(中文版)
4 浏览和处理 FlexPendant
75
4.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 4.2 概述，个性化 FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
1.3 安全术语 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 1.3.1 手册中的安全信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 1.3.2 操纵器标签上的安全标志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
操作手册
带 FlexPendant 的 IRC5
IRC5 M2004
操作手册 带 FlexPendant 的 IRC5
M2004
文档编号 3HAC16590-10 修订 : N
© Copyright 2004-2010 ABB. 保留所有权利。
本手册中包含的信息如有变更，恕不另行通知，且不应视为 ABB 的承诺。对本手册中 可能出现的错误概不负责。 除本手册中有明确陈述外，本手册中的任何内容不应解释为 ABB 对个人损失、财产损 坏或具体适用性等做出的任何担保或保证。 ABB 对因使用本手册及其中所述产品而引起的意外或间接伤害概不负责。 未经 ABB 书面许可，严禁复制或翻印本手册及其中的任何部分，不得将任何内容透露 给第三方，亦不得用于任何未经授权的用途。违反本条款将会受到起诉。 本手册的副本可按时价向 ABB 购买。
ABB机器人操作手册
ABB操作手册ABB操作手册
1、简介
1.1 概述
1.2 操作手册目的
1.3 读者对象
2、安全须知
2.1 安全标准与法规
2.2 安全操作要求
2.3 安全装置说明
3、系统架构
3.1 控制器概述
3.2 结构说明
3.3 传感器与执行器介绍
3.4 外部设备接口
4、基础知识
4.1 坐标系
4.2 运动学
4.3 示教方式
5、操作流程
5.1 启动与关闭系统
5.2 运行基本程序
5.3 运动控制
5.4 异常处理
6、编程
6.1 编程语言介绍
6.2 基本指令与程序结构 6.3 变量与表达式
6.4 函数与子程序
6.5 任务与调度
7、维护与故障排除
7.1 维护计划
7.2 日常检查与保养
7.3 常见故障及排除方法
7.4 备件管理
8、附件
8.1 附件1：操作手册补充说明
8.2 附件2：故障排除流程图
法律名词及注释：
1.1 ：根据国家《管理办法》，是自动执行人类工作的复杂机器。
2.2 安全操作要求：参考国际标准ISO10218-1和ISO10218-2，以确保操作期间的安全。
3.2 控制器：的核心部件，负责执行运动控制任务。
4.1 坐标系：操作空间的独立坐标系，用于描述位置及姿态。
6.1 编程语言介绍：编程语言包括指令语言和高级编程语言。
附件：
1、操作手册补充说明：详细描述了操作手册中特定部分的进一
步细化内容。
2、故障排除流程图：用于帮助用户在发生故障时准确诊断问题
并采取正确的解决步骤。
ABB机器人操作手册 中文版
ABB机器人操作手册中文版ABB机器人操作手册
一、引言
机器人操作手册是为了帮助操作员正确使用ABB机器人并充分发挥其功能而编写的。本手册详细介绍了ABB机器人的基本操作流程、安全注意事项以及常见故障排查方法。通过仔细阅读和理解本手册，您将能够熟练操作ABB机器人，确保工作的高效性和安全性。
二、机器人基本操作流程
1. 启动机器人
1.1 检查电源和电气连接是否正常
1.2 打开机器人控制器电源开关
1.3 按下启动按钮，等待机器人系统启动完成
2. 安全操作
2.1 穿戴正确的个人防护装备
2.2 确保工作区域清洁整洁，无杂物和障碍物
2.3 确保操作环境良好，并避免机器人在危险区域工作
3. 机器人操作
3.1 了解机器人的基本结构和组件
3.2 使用机器人控制器进行精确的运动控制
3.3 学习编程语言和指令，以实现各种自动化任务
3.4 掌握机器人的手动操作和远程控制方法
4. 故障排查和维护
4.1 快速识别和解决常见的机器人故障问题
4.2 定期检查机器人的机械结构和电气系统
4.3 做好机器人的日常维护工作，保持其正常运行状态
三、安全注意事项
1. 操作员必须接受专业的培训和认证，熟悉机器人的工作原理和操
作流程。
2. 操作员必须遵守机器人的操作规范和相关法律法规，确保自身安
全和设备安全。
3. 在机器人工作期间，任何人员都不得进入工作区域，以免发生意外。
4. 在机器人操作过程中，严禁随意更改或调整机器人的参数和程序，以免引发故障或事故。
5. 在机器人运行前，必须对机器人及其周围的工作区域进行安全检查，确保无隐患。
ABB机器人实用手册
一、系统安全
以下的安全守则必须遵守，因为机器人系统复杂而且危险性大，
*万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。
-急停开关（E-Stop ）不允许被短接。
-机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。
-在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
-搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
-意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
-在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大，必须将机器人置于手动模式。
-气路系统中的压力可达0.6MP,任何相关检修都要断气源。
-在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器（Enable Device）。
-调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。
*在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。
*突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。
-维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。
第一章综述
S4C系统介绍：
全开放式
对操作者友善最先进系统
最多可接六个外围设备
常规型号：IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400 IRB指ABB机器
人，
第一位数（1,2,4,6）指机器人大小第二位数（4 ）指机器人属
于S4或S4C系统无论何型号，机器人控制部分基本相同。
IRB 1400 :承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。
IRB 2400 :承载较小，最大承载为7kg，常用于焊接。
ABB机器人操作手册
机器人的程序存储
输入输出板
输入输出板的类型： 数字信号输入输出板 模拟量信号输入输出板 Remote I/O输入输出板 Profibus-DP输入输出板 Interbus-S输入输出板 编译器输入输出板
Profibus-DP输入输出板
在冲压车间所用的为DSQC---352A 使用Profibus-DP总传输标准的输入输出
校准电机偏移参数
在每个机器人本体上面都有出厂前的校 准的原始数据，原则上机器人内部都有相应 的记载，但是我们在应用机器人之前都要进 行确认．
•更 新 转 数 计 数 器
校准步骤
更新转数计数器Update Rev.Counters 1 手动操纵6个轴到同步标记位置上 2 更新转数计数器Update Rev.Counters 3 检查转数计数器是否在正确的位置上被更新 4 如果空间狭小的话,可以逐轴更新
机械手介绍
机械手是由6个转轴组成的空间6杆开链 机钩,理论上可达到运动范围内任意一点.
每个转轴均带有一个齿轮箱,机械手运动 精度达正负0.05mm至正负0.2mm.
6个转轴均有AC伺服电机驱动,每个电机 后均有编码器与刹车.
机械手带有串口测量板(SMB).它带有6 节可充电的镍铬电池，起保存数据的作用．
2.安全标准
1
工作区域保持干净.
2
用于围栏,安全连锁的保护装置, 光幕 和其它
ABB机器人应用手册
ABB机器人应用手册
ABB机器人应用手册
1:回原点操作............................................................................................. 2 2:全自动运行.............................................................................................3 3:手动运行................................................................................................3 4:回校准点................................................................................................4 5:机器人退盘.............................................................................................4 6:调整垛型................................................................................................5 7:程序法调整垛型..........................................................................................8 8:程序法调整抓烟点.......................................................................................9 9:简单程序了解.............................................................................................10 10:编程实例 (11)
ABB机器人使用手册
一、系统安全
以下的安全守则必须遵守，因为机器人系统复杂而且危险性大，•万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。
•急停开关（E-Stop）不允许被短接。
•机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。
•在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
•搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
•意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
•在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。
•气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。
•在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。
•调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。
•在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。
•突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。
•维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。
第一章综述
一、S4C系统介绍：
全开放式
对操作者友善
最先进系统
最多可接六个外围设备
常规型号：IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400
IRB 指 ABB 机器人，
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。
无论何型号，机器人控制部分基本相同。
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。
ABB机器人基本操作说明
圆弧起弧指令
圆弧收弧指令
焊接收弧指 令
焊接指令 （起收弧中
间点）
焊接起弧指 令
ArcLStart、ArcCStart 以直线或圆弧运动行走至 焊道开始点，并提前做好焊接
准备工作。（注意不执行焊接）
ArcLStart p1, v100, seam1, weld1, z10, tool1;
焊接点
空走速 度
起弧收 弧参数
焊接参 数
转弯区 域尺寸
ArcLEnd、ArcCEnd 焊接直线或圆弧至焊道结束点， 并完成填弧坑等焊后工作 不管Zone参数指定的圆角是多少，目标点一定是个 fine点。
ArcLEND p1, v100, seam1, weld1, z10, tool1;
根据自己需要定义按 键
谢谢！
这里创建了例行程序 XIAGONGCHENGXU
点击进去后，我们就可 以编写程序了
点击这里就可以添加 指令
指令具体用法， 请看后面
这里我添加了 一个指令进来
了
回原点指令 （路径不可预测，机器人按
自己舒服的姿势动作
圆弧指令
直线指令
转轴指令（类似MOVEABSJ， 路径也是不可预测的
跳转
原点指令 圆弧指令 复位指令
程序编写基本步骤 功能键及常用指令说明 程序调用操作
ABB机器人操作手册(中文版)
3 入门指南
59
3.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.2 连接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 3.2.1 正在连接 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 3.2.2 断开 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 3.2.3 设置网络连接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
1.3.3 危险 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 1.3.3.1 危险－确保总电源已经关闭！ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 1.3.3.2 危险 － 移动操纵器可能产生致命性后果！ . . . . . . . . . . . . . . . 25 1.3.3.3 危险 - 没有轴制动闸的机器人可能会产生危险！. . . . . . . . . . . . . 26
ABB机器人中文手册
编程规范与技巧
提供一些在编写RAPID程序时应 遵循的编程规范和实用技巧，如 命名规则、注释规范、错误处理 等，以提高程序的可读性和可维
护性。
05
安装调试与维护保养
设备安装前准备工作
确认设备型号和配置
01
根据实际需求选择合适的ABB机器人型号，并确认相关配置，
如控制器、电源等。
检查设备完整性
ABB机器人中文手册
目录
• 机器人基本概念与原理 • ABB机器人产品系列介绍 • 机器人系统组成及功能 • 编程与操作指南 • 安装调试与维护保养 • 故障诊断与排除方法 • 安全防护与操作规范
01
机器人基本概念与原理
机器人定义及发展历程
机器人定义
机器人是一种能够自动执行任务的机器系统。它们可以通过传 感器感知环境，通过控制器进行决策和规划，并通过执行器执 行动作。
IRB 2600
重载、高精度，适用于物料搬运、机床 上下料等应用。
IRB 4600
重载、高精度，适用于物料搬运、机床 上下料等应用。
IRB 4400
高性能、高效率，适用于弧焊、点焊、 切割等应用。
IRB 6600/6620/6640
大型重载机器人，适用于汽车制造、航 空航天等领域。
YuMi协作型机器人
03
IRB 140
紧凑、高速，适用于物料搬运、 机床上下料等应用。
ABB机器人基本操作说明书
ABB机器人基本操作说明书
.
机器人基本操作说明书ABB
一．认识机器人的示教器和电气柜基本按钮作用
——机器人示教器图1
电气柜的总电源开关，图示状态为开启，逆时针转就是关闭。每次断电长时间不是用的话建议关闭此急停按钮当出现紧急状况时可按下此按钮机器人就会立刻停止，当需要恢复按钮时只需顺时针转动即可。在上电按钮及上电指示灯，当将机器人切换到自动状态时示教器上点击确定后还需要按下这个按钮机器人才会进自动运行状中间的为左边的为自动运行机器人运行状态切换旋钮（此状态在不允许操作动限速运行右侧为手动全速运员选用）
——机器人电器柜2图.
.
图3——示教器上的使能按钮
这个示教器侧面的使能按钮是在手动示教时需要机器人动作时要一直按住的。它有三个档分别对应：不握住、适当力度握住、大力握住。其中只有在适当力度握住时才会起作用，此时电器柜上的上电指示灯会常亮，否则会是闪烁状态。
图4——示教器的正确握法.
.
示教器界面上操作人员需要用到的几个按钮
紧急停止按钮，同图2 示教器旋钮切换到线性或重定位状态（回原点必须用线性）63-轴间来回切换轴和4-切换到单轴运动时在1 增量开关按钮手动操作时一定要打开增量手动运行程序时这些按钮分别为上一步、下一步、暂停、自动运行。
5——示教器按钮界面图
右下角指示的含义
4-6轴增量开1-3轴增量开线性增量开
增量开重定位增量开增量关
——示教器右下角图示图6 .
.
如何选择工具坐标工件坐标
1、打开手动操作界面如下
、点击坐标系2
、选择要用的坐标点击确认3 .
.
如何调整增量大小和手动状态下的机器人速度、点击下图箭头标记处1
ABB机器人操作手册(中文版)
Robotics Products SE-721 68 V ä ster å s
瑞典
© Copyright 2004-2010 ABB. 保留所有权利。
目表
手册概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 产品文档，M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2 欢迎使用 FlexPendant
45
2.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 2.2 FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 2.3 IRC5 控制器简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 2.4 RobotStudio 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 2.5 何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 2.6 控制器上的按钮和端口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
ABB机器人操作手册
ABB操作手册ABB操作手册
目录
1.概述
1.1 简介
1.2 技术参数
1.3 组成部分
1.4 工作原理
2.安装与设置
2.1 安装要求
2.2 放置及固定
2.3 电源接入
2.4 系统设置
3.编程与控制
3.1 编程软件介绍
3.2 编程语言
3.3 编程基础
3.4 控制指令
4.操作与监控
4.1 启动与关闭
4.2 操作界面介绍
4.3 运动监控与调整
4.4 故障排除
5.附录
5.1 附件一：ABB安装图纸
5.2 附件二：编程示例代码
法律名词及注释：
1.：指通过计算机控制的具有自主功能的设备，可以执行工业生产、科研等任务。
2.编程：指对进行程序设计和指令输入的过程。
3.操作界面：指控制系统提供的人机交互界面，用于控制和监控的运行状态。
4.故障排除：指通过检测、分析和解决问题来调整和修复故障的过程。
本文档涉及附件：
1.附件一：ABB安装图纸
●附件一为安装过程中的图纸，包含放置与固定的示意图和电源接入示意图。
2.附件二：编程示例代码
●附件二为编程示例代码，包含常见的动作指令和逻辑控制示例代码。
本文档涉及的法律名词及注释：
1.：指按照预定程序，自动执行工作任务的机械设备，具有一定的智能和自主能力。
2.编程：指按照特定的规则和格式，编写和组织计算机程序的过程。
3.操作界面：指人机交互中，用于输入指令、控制设备和监测系统状态的电子界面。
4.故障排除：指对故障进行诊断、分析和修复的过程，以使正常运行。
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- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
一、系统安全
以下的安全守则必须遵守，因为机器人系统复杂而且危险性大，•万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。
•急停开关（E-Stop）不允许被短接。
•机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。
•在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
•搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
•意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
•在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。
•气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。
•在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。
•调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。
•在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。
•突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。
•维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。
第一章综述
一、S4C系统介绍：
全开放式
对操作者友善
最先进系统
最多可接六个外围设备
常规型号：IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400
IRB 指 ABB 机器人，
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。
无论何型号，机器人控制部分基本相同。
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊
接。
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围
焊接。
二、机器人组成：
机器人由两部分组成：
Controller: 控制器。
Manipulator: 机械手。
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。
左边是示教器（Teach Pendant）。
右边是操作盘 (Operator’s Panel) 。
1、机械手(Manipulator)
•由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。
•六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负
0.2mm。每个电机后均有编码器。
•有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。
•机器人必须带有24VDC。(机器人配置)
•带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。
Axis2: 二轴。
Axis3: 三轴。
Axis4: 四轴。
Axis5: 五轴。
Axis6: 六轴。
2、控制系统：(Controller)
Mains Switch: 主电源开关。Teach Pendant: 示教器。Operator’s Panel: 操作盘。
Disk drive: 磁盘驱动器。
S4 系统机器人控制箱有两种型式：
1700×915×530mm
1300×915×530mm
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：
1300×915×530mm
950×800×540mm
3、外围：
•操作面板
•示教板
•软盘驱动器
•计时器
•打印插口
•电源开关
•动力电缆
•信号电缆
操作盘功能介绍
MOTORS ON:马达上电。
Operating mode selector:操作模式选择器。
AUTOMATIC:自动模式。用于正式生产，编辑程序功能被定。
MANUAL REDUCED SPEED:手动减速模式。用于机器人编程测试。MANUALFULLSPEED:手动全速模式。只允许训练过的人员在测试程序时使用。一般情况下，不要使用这种模式。
Duty time counter:机械手马达上电，刹车释放的总时间。
三、软件系统(RoborWare)：
•RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称•RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare, •DeskWare,FactoryWare 五个系列，
•每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，
•根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。
•除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。
四、手册：
•User Guide 用户手册介绍如何操作•Product Manul 产品手册介绍如何维修•RAPID Refurence 编程手册介绍如何编程•Instatlation Manul安装手册介绍如何安装
第二章示教器功能介绍
Emergency stop button(E-Stop): 急停开关。Enabling device: 使能器。Joystick: 操纵杆。Display: 显示屏。
窗口键
Jogging操纵窗口：手动状态下，用来操纵机器人。
显示屏上显示机器人相对位置及坐标系。Program编程窗口：手动状态下，用来编程与测试。
所有编程工作都在编程窗口中完成。
Input/Outputs输入/输出窗口：显示输入输出信号表。
显示输入输出信号数值。可手动给输出信号赋值。Misc.其他窗口：包括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口。导航键
List: 将光标在窗口的几个部分间切换。（通常由双实线分开）Previous/Next Page: 翻页。
Up and Down arrows: 上下移动光标。