ABB机器人使用手册
ABB工业机器人操作手册
目录一、系统安全 (1)二、手动操纵工业机器人 (1)1.单轴运动控制 (1)2.线性运动与重定位运动控制 (3)3.工具坐标系建立 (5)4.示教器上用四点法设定TCP (6)操作方法及步骤如下： (6)三、程序建立 (10)1.建立RAPID程序 (10)2.基本RAPID程序指令 (11)（1）赋值指令 (11)（2）常用的运动指令 (12)（3） I/O控制指令 (14)1）Set数字信号置位指令 (14)2）Reset数字信号复位指令 (15)3）WaitDI数字输入信号判断指令 (15)4）WaitDO数字输出信号判断指令 (15)5）WaitUntil信号判断指令 (15)（4）条件逻辑判断指令 (15)1）Compact IF紧凑型条件判断指令 (15)2）IF条件判断指令 (16)3)FOR重复执行判断指令 (16)4)WHILE条件判断指令 (16)一、系统安全以下的安全守则必须遵守，因为机器人系统复杂而且危险性大,万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。
急停开关(E-Stop)不允许被短接。
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。
在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
.搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大，必须将机器人置于手动模式。
气路系统中的压力可达0. 6MP，任何相关检修都要断气源。
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(EnableDevice)。
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。
ABB机器人操作手册(中文版)[6]
![ABB机器人操作手册(中文版)[6]](https://img.taocdn.com/s3/m/0e4a74cc9f3143323968011ca300a6c30c22f127.png)
ABB机器人操作手册(中文版)ABB操作手册(中文版)一、概述本手册介绍了ABB的基本功能、结构、组成部分、工作原理、操作方法和注意事项。
本手册适用于ABB公司生产的多种型号的，包括IRB 120、IRB 140、IRB 1600、IRB 2600、IRB360等。
本手册旨在帮助操作者和维护人员熟悉的性能和特点，掌握正确的操作和维护技能，提高的使用效率和寿命。
二、的功能和结构2.1 的功能可以根据预设的程序或实时的指令，自动或半自动地完成各种工作动作，如抓取、移动、放置、装配、焊接、喷涂、打磨等。
可以通过不同的末端执行器（如夹具、焊ABB操作手册(中文版)概述控制柜：控制柜是ABB的核心部件，负责控制的运动、通信、安全和诊断等功能。
控制柜内部包含了电源模块、主控制器、驱动单元、输入/输出模块等组件。
机械臂：机械臂是ABB的执行部件，由多个关节和连杆构成，能够在空间中进行多自由度的运动。
机械臂上安装了各种传感器和编码器，用于测量和反馈机械臂的位置、速度、加速度、温度等参数。
工具：工具是ABB的作业部件，根据不同的任务需求，可以安装在机械臂的末端。
工具可以是各种类型的，如夹具、焊枪、喷枪、摄像头等。
工具与控制柜之间通过工具接口进行连接和通信。
操作盘：操作盘是ABB的交互部件，用于与用户进行信息输入和输出。
操作盘上有显示屏、按键、开关、指示灯等元件，可以显示的状态、报警、菜单等信息，也可以用于设置参数、启动/停止程序、切换模式等操作。
RobotStudio：RobotStudio是ABB的仿真软件，可以在计算机上模拟和测试的运行情况。
RobotStudio可以实现与实际相同的功能，如编程、调试、优化等。
RobotStudio还可以与其他软件进行集成，如CAD/ CAM、PLC等。
安装确认安装场地的条件，如空间尺寸、地面平整度、电源供应等。
确认安装设备的清单，如控制柜、机械臂、工具、电缆等。
确认安装工具的清单，如螺丝刀、扳手、千斤顶等。
ABB机器人操作手册(中文版)[7]
![ABB机器人操作手册(中文版)[7]](https://img.taocdn.com/s3/m/4887d185c67da26925c52cc58bd63186bceb922a.png)
ABB机器人操作手册(中文版)ABB操作手册(中文版)一、概述ABB是一种先进的工业，可以在各种领域和场合进行自动化作业，提高生产效率和质量。
ABB的主要特点有：高度灵便性：ABB可以根据不同的任务和环境，进行快速和精确的挪移和操作。
易于编程：ABB可以通过图形化界面或者代码方式进行编程，支持多种编程语言和标准。
安全可靠：ABB具有多重安全保护功能，可以在异常情况下自动停止或者报警，避免对人员和设备造成伤害。
智能互联：ABB可以与其他设备和系统进行通信和协作，实现智能化的生产管理和控制。
二、安装准备工作：检查的包装和附件是否完整，选择合适的安装位置和方向，确保安装地面平整、坚固、干净，并留有足够的空间。
固定：将底座与安装地面用螺栓紧固，并用水平仪检查是否水平。
如果需要，可以使用垫片调整的高度。
连接控制柜：将的信号线与控制柜连接，并将控制柜与电源插座连接。
注意信号线的编号和标识，避免接错或者接反。
同时，检查控制柜的开关和指示灯是否正常。
连接操作盘：将操作盘与控制柜连接，并打开操作盘的电源开关。
注意操作盘的按钮和显示屏是否正常。
连接工具：根据需要，将工具与末端执行器连接，并将工具的电源线或者气源线与相应的接口连接。
注意工具的型号和参数是否匹配，避免造成损坏或者故障。
三、启动打开电源箱的总开关，并检查电源箱上的指示灯是否正常。
打开控制柜的总开关，并检查控制柜上的指示灯是否正常。
打开操作盘上的急停按钮，并检查操作盘上的指示灯是否正常。
按下操作盘上的启动按钮，并等待系统自检完成。
按下操作盘上的复位按钮，并清除系统中可能存在的报警信息。
按下操作盘上的使能按钮，并选择合适的模式（手动模式或者自动模式）。
四、编程ABB可以通过两种方式进行编程：图形化界面或者代码方式。
图形化界面是一种简单易用的编程方式，可以通过操作盘上的按钮和显示屏，进行的运动控制和程序编辑。
代码方式是一种高级的编程方式，可以通过编写特定的代码，实现的复杂功能和逻辑控制。
ABB机器人基本操作说明
ABB基本操作说明
ABB基本操作说明
本文档旨在提供详细的ABB的基本操作指南。
它将介绍如何正确使用和操作ABB，以确保其安全性和高效性。
章节一：介绍
1.1 概述
1.2 组成部分
1.3 工作原理
章节二：安全操作
2.1 安全措施概述
2.2 的安全区域划定
2.3 紧急停止按钮的使用
2.4 保持安全距离
2.5 维修和保养的安全措施
章节三：基本操作步骤
3.1 的开启和关闭
3.2 的启动和停止
3.3 的程序选择和切换
3.4 的运动控制
3.5 的编程和调试
3.6 的故障排除
3.7 的紧急停止和应急处理
章节四：附加功能和工具
4.1 的视觉系统
4.2 的力传感器
4.3 的外部设备连接和控制
4.4 的远程操作和监控
章节五：常见问题解答
5.1 无法启动的常见原因及解决方法5.2 运动异常的常见原因及解决方法5.3 编程错误的常见原因及解决方法附件：
本文档附带以下内容，供进一步参考：●ABB操作手册
●ABB维修手册
●ABB安全指南
法律名词及注释：
1.：根据《产品安全技术要求》（GB/T 34889-2017）定义，是一种根据预定程序自动执行工作的多功能装置。
2.安全距离：根据《产品安全技术要求》（GB/T 34889-2017）定义，安全距离是指人与运动部分之间至少需要保持的距离，以确保工作过程中的人员的安全。
ABB机器人操作手册
ABB操作手册ABB操作手册
1、简介
1.1 概述
1.2 操作手册目的
1.3 读者对象
2、安全须知
2.1 安全标准与法规
2.2 安全操作要求
2.3 安全装置说明
3、系统架构
3.1 控制器概述
3.2 结构说明
3.3 传感器与执行器介绍
3.4 外部设备接口
4、基础知识
4.1 坐标系
4.2 运动学
4.3 示教方式
5、操作流程
5.1 启动与关闭系统
5.2 运行基本程序
5.3 运动控制
5.4 异常处理
6、编程
6.1 编程语言介绍
6.2 基本指令与程序结构 6.3 变量与表达式
6.4 函数与子程序
6.5 任务与调度
7、维护与故障排除
7.1 维护计划
7.2 日常检查与保养
7.3 常见故障及排除方法
7.4 备件管理
8、附件
8.1 附件1：操作手册补充说明
8.2 附件2：故障排除流程图
法律名词及注释：
1.1 ：根据国家《管理办法》，是自动执行人类工作的复杂机器。
2.2 安全操作要求：参考国际标准ISO10218-1和ISO10218-2，以确保操作期间的安全。
3.2 控制器：的核心部件，负责执行运动控制任务。
4.1 坐标系：操作空间的独立坐标系，用于描述位置及姿态。
6.1 编程语言介绍：编程语言包括指令语言和高级编程语言。
附件：
1、操作手册补充说明：详细描述了操作手册中特定部分的进一
步细化内容。
2、故障排除流程图：用于帮助用户在发生故障时准确诊断问题
并采取正确的解决步骤。
ABB机器人操作手册
它们主要应用于: 点焊 弧焊 水切割 激光切割 铸造 折边 搬运 分拣 装卸 堆垛 喷涂 涂装 装配 粘合 打磨
机器人系统简介
1 机械手的简介 2 IRC5系统的简介 3 IRC5---FlexPendant的介绍
IRC5---FlexPendant的介绍
IRC5---FlexPendant（示教器）主要包括： 彩色触摸屏,急停按钮,４个自定义键,３
种方向可调摇杆,４个程序运行键
•主 菜 单
机器人运动方式
• 机器人坐标系
1.坐标系介绍 2.工具坐标系定义 3.工件坐标系定义
机器人有5种坐标系
活. 一个重复的运动会在没有预兆的情况下改变运动.
7
当系统是示教模式时人员不能单独工作. 一个人员
应该在线外守着急停按钮已防止有危险的事情发生.
8 在操作设备前应确认安全区域内有没有其它影响安
全的设备.监督人员很维修人员应随时查看并同胞一些 不规律的运转和那些不能正确操作的操作者.
安全标准
9
只要有可能就确认机器是在电机关状态.最小化的
机器人的程序存储
输入输出板
输入输出板的类型： 数字信号输入输出板 模拟量信号输入输出板 Remote I/O输入输出板 Profibus-DP输入输出板 Interbus-S输入输出板 编译器输入输出板
Profibus-DP输入输出板
在冲压车间所用的为DSQC---352A 使用Profibus-DP总传输标准的输入输出
板,一般可以定义128个输入信号与128个输出 信号.
机器人与RSO软件的联结
备份与恢复
ABB机器人操作手册 中文版
ABB机器人操作手册中文版ABB机器人操作手册一、引言机器人操作手册是为了帮助操作员正确使用ABB机器人并充分发挥其功能而编写的。
本手册详细介绍了ABB机器人的基本操作流程、安全注意事项以及常见故障排查方法。
通过仔细阅读和理解本手册，您将能够熟练操作ABB机器人，确保工作的高效性和安全性。
二、机器人基本操作流程1. 启动机器人1.1 检查电源和电气连接是否正常1.2 打开机器人控制器电源开关1.3 按下启动按钮，等待机器人系统启动完成2. 安全操作2.1 穿戴正确的个人防护装备2.2 确保工作区域清洁整洁，无杂物和障碍物2.3 确保操作环境良好，并避免机器人在危险区域工作3. 机器人操作3.1 了解机器人的基本结构和组件3.2 使用机器人控制器进行精确的运动控制3.3 学习编程语言和指令，以实现各种自动化任务3.4 掌握机器人的手动操作和远程控制方法4. 故障排查和维护4.1 快速识别和解决常见的机器人故障问题4.2 定期检查机器人的机械结构和电气系统4.3 做好机器人的日常维护工作，保持其正常运行状态三、安全注意事项1. 操作员必须接受专业的培训和认证，熟悉机器人的工作原理和操作流程。
2. 操作员必须遵守机器人的操作规范和相关法律法规，确保自身安全和设备安全。
3. 在机器人工作期间，任何人员都不得进入工作区域，以免发生意外。
4. 在机器人操作过程中，严禁随意更改或调整机器人的参数和程序，以免引发故障或事故。
5. 在机器人运行前，必须对机器人及其周围的工作区域进行安全检查，确保无隐患。
四、常见故障排查方法1. 机器人无法启动1.1 检查机器人控制器的电源连接是否正常1.2 检查机器人控制器的开关和按钮是否正确设置和操作2. 机器人无法动作2.1 检查机器人的运动控制面板是否处于正确的模式和状态2.2 检查机器人周围是否有障碍物或阻碍其运动的物体3. 机器人运动异常3.1 检查机器人的传感器和执行器是否正常工作3.2 检查机器人的运动路径和轨迹是否正确五、结语本操作手册旨在帮助操作员更好地理解和使用ABB机器人，并在工作中提高效率和安全性。
ABB机器人应用手册
ABB机器人应用手册ABB机器人应用手册1:回原点操作............................................................................................. 2 2:全自动运行.............................................................................................3 3:手动运行................................................................................................3 4:回校准点................................................................................................4 5:机器人退盘.............................................................................................4 6:调整垛型................................................................................................5 7:程序法调整垛型..........................................................................................8 8:程序法调整抓烟点.......................................................................................9 9:简单程序了解.............................................................................................10 10:编程实例 (11)编程实例1: (11)编程实例2: (12)编程实例3:..........................................................................................13 11:机器人工作流程.......................................................................................16 12:修改密码................................................................................................17 13:系统备份还原..........................................................................................18 14:系统I/O信号..........................................................................................18 15:机器人当前备忘.......................................................................................18 16:机器人与PLC的交互信号..................................................................... (18)1机器人应用手册1:回原点操作机器人自动运行前必须先回原点。
ABB机器人基本操作技巧使用说明
ABB机器人基本操作技巧使用说明第一步：机器人系统开启在使用ABB机器人之前，首先需要开启机器人系统。
通常有两种方式可实现：1.手动开关：在机器人控制盒上找到电源按钮，按下按钮来开启机器人系统。
2.远程控制开关：使用远程控制面板，按下对应的开关按钮来开启机器人系统。
第二步：机器人姿势设置在开始一个任务之前，需要将机器人设置到正确的姿势。
这包括机器人的位置和朝向。
有几种方式可以实现：1.手动设置：通过手动操作机器人控制器或遥控器，将机器人移动到期望的位置和朝向。
2.示教设置：将机器人手臂引导到期望位置，然后通过将机器人手臂移动到期望位置，并记录下指令，以便机器人在执行任务时能够重复该位置。
3.外部测量设备：使用外部测量设备（如视觉系统或激光测距仪），来确定机器人的位置和姿势。
第三步：运动控制1.直线运动：机器人可以直线移动到一个目标位置。
可以使用示教器、遥控器或者编程设置机器人的运动路径和速度。
2.圆弧运动：机器人可以按照一个圆弧路径移动到目标位置。
可以使用示教器、遥控器或者编程设置运动路径、半径和速度。
3.旋转运动：机器人可以绕轴旋转到所需的角度。
可以使用示教器、遥控器或者编程设置旋转的角度和速度。
4.变速运动：机器人可以根据需要加速或减速运动。
可以通过编程设置机器人的运动速度曲线。
第四步：编程控制1.在线编程：即时编写程序，然后将程序上传到机器人控制器，并执行。
3.示教编程：通过示教器或遥控器，通过手动操作机器人，然后将操作记录下来并转换为程序。
第五步：错误处理和故障排除在使用ABB机器人时，可能会出现错误或故障。
以下几种方法可用于处理错误和故障：1.查看错误代码：机器人控制器上通常会显示错误代码，通过查看错误代码可以了解错误原因。
2.重启机器人系统：有时候，重启机器人系统可以解决一些常见的错误和故障。
以上是ABB机器人的基本操作技巧。
了解这些技巧将有助于您在使用ABB机器人时更加高效和便捷地完成任务。
ABB机器人操作手册(中文版)[3]
![ABB机器人操作手册(中文版)[3]](https://img.taocdn.com/s3/m/e134f32bcd7931b765ce0508763231126edb77d9.png)
ABB机器人操作手册(中文版)ABB操作手册(中文版)一、概述本手册旨在介绍ABB的基本概念、功能、组成、操作方法和注意事项，以匡助用户正确地使用和维护ABB。
本手册合用于ABB的多种型号和版本，包括IRC5、IRC5M2004、RobotStudio等。
本手册假设用户已经具备了一定的编程和控制的基础知识，如果需要更深入的了解，请参考ABB官方网站或者其他相关文献。
二、ABB的基本概念2.1 系统机械臂：机械臂是系统的核心部份，它由多个关节和连杆构成，可以在空间中进行多自由度的运动。
机械臂上安装有工具坐标系，用于定义工具的位置和方向。
控制柜：控制柜是系统的控制中心，它包含了电源模块、驱动模块、通信模块、安全模块等，用于对机械臂进行电气控制和信号传输。
控制柜上安装有基坐标系，用于定义机械臂的位置和方向。
操作盘：操作盘是系统的人机交互界面，它由显示屏、按键、摇杆等组成，可以用于对进行参数设置、程序编辑、运行控制等操作。
操作盘上安装实用户坐标系，用于定义用户的视角和方向。
软件：软件是系统的逻辑部份，它包括了运行在控制柜内部的控制软件，以及运行在外部计算机上的仿真软件。
控制软件负责执行用户编写的程序，控制机械臂的运动和功能。
仿真软件负责摹拟系统的工作环境，提供虚拟的操作盘和可视化的运动轨迹。
2.2 程序主程序：主程序是程序的入口点，它由一个或者多个模块组成，每个模块包含了一段代码。
主程序可以调用其他类型的程序，并且可以被其他类型的程序调用。
子程序：子程序是一种可重复使用的程序，它由一个或者多个模块组成，每一个模块包含了一段代码。
子程序可以被主程序或者其他子程序调用，并且可以返回一个值给调用者。
任务程序：任务程序是一种特殊的子程序，它由一个或者多个模块组成，每一个模块包含了一段代码。
任务程序可以被主程序或者其他任务程序调用，并且可以并行地执行多个任务。
数据文件：数据文件是一种存储数据的文件，它由一个或者多个变量组成，每一个变量包含了一个值或者一个数组。
ABB机器人操作手册(中文版)[4]
![ABB机器人操作手册(中文版)[4]](https://img.taocdn.com/s3/m/61ce27bc8662caaedd3383c4bb4cf7ec4afeb6d0.png)
ABB机器人操作手册(中文版)ABB操作手册(中文版)概述本手册旨在介绍ABB的基本功能、结构、组成、操作方法和注意事项。
本手册适用于ABB的IRC5控制器和FlexPendant操纵器。
本手册假设您已经具备了一定的编程和操作的基础知识。
安全警告：表示如果不遵守指示，可能会导致严重的人身伤害或死亡。
注意：表示如果不遵守指示，可能会导致轻微的人身伤害或设备损坏。
提示：表示一些有用的信息或建议，可以帮助您更好地使用ABB。
在操作ABB之前，您应该接受过专业的培训，并获得了相应的资格证书。
在操作ABB之前，您应该熟悉本手册中的所有内容，并按照指示进行操作。
在操作ABB之前，您应该检查周围的环境是否安全，是否有任何障碍物或危险物品。
在操作ABB时，您应该始终保持警惕，并随时准备停止运动。
在操作ABB时，您应该避免与或其附件发生任何接触或碰撞。
在操作ABB时，您应该遵守所有的法律法规和工作场所的规章制度。
在操作ABB时，您应该使用合适的个人防护装备，如眼镜、手套、鞋子等。
在操作ABB时，您应该避免穿戴任何可能影响性能或安全性的物品，如首饰、头发、衣服等。
在操作ABB时，您应该避免对进行任何未经授权或不必要的修改或调整。
在操作ABB时，您应该定期对进行检查和维护，并及时更换任何损坏或磨损的部件。
功能运动控制：通过IRC5控制器和FlexPendant操纵器，可以对进行精确和灵活的运动控制。
可以使用不同的坐标系、运动模式、速度级别和路径规划等功能来实现各种运动需求。
编程：通过RobotStudio软件，可以对进行图形化或文本化的编程。
可以使用不同的编程语言、指令、变量、数据类型和函数等功能来实现各种编程需求。
通信：通过以太网、串口、USB或其他接口，可以实现与外部设备或系统的通信。
可以使用不同的通信协议、格式、地址和命令等功能来实现各种通信需求。
监控：通过FlexPendant操纵器或RobotStudio软件，可以对进行实时或离线的监控。
ABB机器人基本操作说明书
ABB基本操作说明书ABB基本操作说明书1. 介绍1.1 目的本文档旨在向用户提供关于ABB的基本操作说明，帮助用户了解的用途、功能和操作方法。
1.2 适用范围本文档适用于使用ABB的操作人员，包括工程师、技术人员以及相关人员。
1.3 术语解释在文档中我们使用了以下术语，对其进行解释，以便读者理解：- ：指ABB，用于执行各种工业任务的自动化设备。
- 手持示教器：用于手动控制运动和程序编写的便携设备。
- 控制器：用于控制运行的电子设备，包括硬件和软件。
- 程序：指由用户编写的一系列指令，用于控制执行特定任务的过程。
- 末端执行器：末端的工具，用于执行特定的操作，如抓取、焊接等。
2. 基础知识2.1 构成2.1.1 外观- 臂- 控制器- 手持示教器- 电源和电缆连接2.1.2 关节说明各个关节的作用和运动范围。
2.2 操作界面2.2.1 手持示教器介绍- 主要按键和功能- 示教模式和运行模式切换- 示教示例2.2.2 控制器界面介绍- 控制器面板- 控制器连接和启动3. 操作方法3.1 运动控制3.1.1 关节运动- 单关节运动- 多关节联动运动- 运动范围设定3.1.2 直线运动- 直线运动坐标系设定- 直线运动示例3.1.3 定点运动- 定点运动坐标系设定- 定点运动示例3.2 程序编写3.2.1 程序编写基础- 编程方式选择- 程序格式和语法规范- 程序调试与运行3.2.2 运动指令编写- 关节运动指令- 直线运动指令- 定点运动指令4. 安全操作注意事项4.1 安全操作规范- 安全操作流程- 紧急停止和急停按钮的使用- 安全防护措施和装置的使用4.2 维护和保养- 日常维护- 故障排除与维修- 定期维护和保养计划5. 附件本文档涉及的附件包括：- ABB型号规格表- ABB操作视频教程6. 法律名词及注释- 法律名词1：注释1 - 法律名词2：注释2 - 法律名词3：注释3。
ABB机器人基本操作说明书
A B B机器人基本操作说明书一．认识机器人的示教器和电气柜基本按钮作用图1——机器人示教器图2——机器人电器柜电气柜的总电源开关，图示状态为开启，逆时针转就是关闭。
每次断电长时间不是用的话建议关闭此关。
急停按钮当出现紧急状况时可按下此按钮机器人就会立刻停止，当需要恢复按钮时只需顺时针转动即可。
上电按钮及上电指示灯，当将机器人切换到自动状态时，在示教器上点击确定后还需要按下这个按钮机器人才会进入自动运行状态机器人运行状态切换旋钮，左边的为自动运行，中间的为手动限速运行，右侧为手动全速运行（此状态在不允许操作人员选用）。
图3——示教器上的使能按钮这个示教器侧面的使能按钮是在手动示教时需要机器人动作时要一直按住的。
它有三个档分别对应：不握住、适当力度握住、大力握住。
其中只有在适当力度握住时才会起作用，此时电器柜上的上电指示灯会常亮，否则会是闪烁状态。
图4——示教器的正确握法示教器界面上操作人员需要用到的几个按钮紧急停止按钮，同图2示教器旋钮切换到线性或重定位状态（回原点必须用线性）切换到单轴运动时在1-3轴和4-6轴间来回切换增量开关按钮手动操作时一定要打开增量手动运行程序时这些按钮分别为上一步、下一步、暂停、自动运行。
图5——示教器按钮界面右下角指示的含义线性增量开1-3轴增量开4-6轴增量开重定位增量开增量开增量关图6——示教器右下角图示如何选择工具坐标工件坐标1、打开手动操作界面如下2、点击坐标系3、选择要用的坐标点击确认如何调整增量大小和手动状态下的机器人速度1、点击下图箭头标记处2、点击箭头处设置增量大小3、点击箭头处进行手动运行速度设置如何进入想要调试的程序1、打开程序编辑器2、点击调试选择pp移至例行程序3、选择需要进入的程序然后确认机器人意外停止后如何回原点1、机器人打到手动状态。
2、打开增量选择合适的增量大小（建议选择中），再打开手动运行速度选项选择25%。
3、选择工具坐标按住示教器使能按钮用示教器旋钮控制机器人沿着刀具方向退到夹具外。
ABB机器人简单操作指南
ABB机器人简单操作指南1 机器人主要由以下两部分组成控制柜机械手控制柜和机械手之间由两条电缆连接可以用示教器或位于控制柜上的操作盘来控制机械手,见下图2 机械手下图显示了机械手上不同的轴的可移动的方向3 控制柜下图显示了控制柜的主要部分示教器操作盘主开关驱动磁盘4 操作盘下图描述了操作盘的功能电机开按钮及指示灯操作模式选择开关急停,如果按下请拉出来工作时间计数器,显示机械手的工作时间电机开在电机开状态,机器人的电机被激活,Motors On按钮保持常亮.常亮准备执行程序快速闪烁(4Hz) 机器人没有校准或选择计数器没有更新.电机已经打开.慢速闪烁(1Hz)一个保护停机被激活,电机关闭.工作模式自动 (生产模式)在这个模式下,当运行准备就绪后,不能用控制杆手动移动机器人工作模式手动减速运行 (程序模式)在机器人工作区域里面对其编程时候.也用于在电机关状态设置机器人.工作模式手动全速 (选择,测试模式)用来在全速情况下运行程序急停当按下按钮时,无论机器人处于什么状态都立即停止.要重新启动需将按钮恢复工作时间计数器显示机械手工作的时间5 示教器见下图控制运行使能设备显示屏控制杆急停按钮手动慢速运行:打开手动慢速运行窗口编程: 打开编程及测试窗口输入/输出:打开输入输出窗口,用来手动操作输入输出信号其它:打开其它窗口如系统参数,维护,生产及文件管理窗口.停止: 停止程序执行对比度: 调节显示屏的对比度菜单键: 按下后显示包含各种命令的菜单功能键: 按下后直接选择各种命令动作单元: 按下后手动慢速运行机器人或其它机械元件动作形式: 按下后选择怎样手动慢速运行机器人,再定位或直线动作形式: 轴-轴移动. 1=轴1-3, 2=轴4-6增加: 增加手动慢速运行开/关列表: 按下后将指针从一个窗口移到另一个窗口(通常由双画线分开)返回/翻页: 按下翻页或返回上级菜单删除: 删除选中的参数确认: 按下输入数据上下键: 上下移动指针左右键: 左右移动指针编程键: 怎样定义这些键,见第10章,系统参数-示教器5.2 窗口操作本节讲述如何进行窗口操作,下面举例说明如何操作输入/输出窗口按下打开输入/输出窗口I/O窗口将被打开,如下图所示.显示的I/O清单将会随定义的信号及I/O板的不一样而不同A: 菜单键B: 窗口名称C: I/O列表名D: I/O列表E: 功能键F: 行数G: 指针当数字输出被选中后,可通过功能键改变其状态,可以通过几种方法在列表中移动指针移动选择上移一行上移箭头下移一行下移箭头至顶行从编辑菜单至第一行至末行从编辑菜单到最后一行翻页下页上页至上页在列表中选定一个指定的行从编辑Edit菜单跳到指定行：键入行号然后按OK窗口有时候被一条双划线分开，当一个输出被选中后，将出现两个功能键A-双划线 B-功能键有时可以在不同的窗口之间移动指针，而要在不同窗口之间移动，需按在示教器上有四个窗口键，见下图A-窗口键当按下窗口键后，以前的窗口将隐藏在新激活的窗口下面，被激活的窗口状态和上一次使用该窗口时一样。
2024版ABB机器人操作手册中文版8
ABB机器人操作手册中文版8CONTENTS •机器人系统概述•机器人安装与调试•机器人编程与操作•机器人维护与保养•机器人安全规范与注意事项•机器人应用案例与拓展机器人系统概述01ABB机器人简介ABB集团是全球电气产品、机器人和自动化系统的领先供应商，致力于帮助客户提高生产效率、提升能源效率、保障生产安全。
ABB机器人是ABB集团的核心产品之一，拥有高速、高精度、高可靠性等显著优点，被广泛应用于各个领域。
ABB机器人采用先进的控制技术和运动规划算法，能够实现复杂的操作和运动轨迹，提高生产效率和产品质量。
机器人系统组成机器人本体包括机械臂、手腕、末端执行器等部分，是实现各种动作和操作的核心部件。
控制系统包括控制器、示教器、传感器等部分，用于对机器人进行精确控制、监控和调试。
外部设备包括工装夹具、变位机、输送线等辅助设备，用于配合机器人完成各种生产任务。
装配领域ABB 机器人能够完成各种复杂的装配任务，提高装配精度和效率。
焊接领域ABB 机器人在焊接领域具有广泛的应用，能够实现高质量的焊接效果和高效的焊接速度。
打磨领域ABB 机器人能够实现高精度的打磨和抛光，提高产品表面质量和美观度。
其他领域ABB 机器人还被广泛应用于搬运、码垛、上下料、包装等领域，为各行业的自动化生产提供了有力支持。
喷涂领域ABB 机器人能够实现均匀的喷涂效果和高效的喷涂速度，提高产品质量和生产效率。
机器人应用领域机器人安装与调试02机器人安装前准备确定安装位置选择平整、无振动、无电磁干扰的场地，确保机器人稳定工作。
检查设备清单核对机器人本体、控制器、示教器等设备是否齐全，型号是否匹配。
准备安装工具准备好所需的安装工具，如螺丝刀、扳手、水平尺等。
安全防护措施在安装前，需穿戴好安全防护用品，并确保安装现场符合安全规范。
机器人安装步骤安装机器人本体按照安装图纸将机器人本体安装在预定位置上，并进行水平调整。
连接电缆将机器人本体与控制器、示教器等设备之间的电缆连接好，确保连接正确、牢固。
ABB机器人操作手册
ABB操作手册ABB操作手册
目录
1.概述
1.1 简介
1.2 技术参数
1.3 组成部分
1.4 工作原理
2.安装与设置
2.1 安装要求
2.2 放置及固定
2.3 电源接入
2.4 系统设置
3.编程与控制
3.1 编程软件介绍
3.2 编程语言
3.3 编程基础
3.4 控制指令
4.操作与监控
4.1 启动与关闭
4.2 操作界面介绍
4.3 运动监控与调整
4.4 故障排除
5.附录
5.1 附件一：ABB安装图纸
5.2 附件二：编程示例代码
法律名词及注释：
1.：指通过计算机控制的具有自主功能的设备，可以执行工业生产、科研等任务。
2.编程：指对进行程序设计和指令输入的过程。
3.操作界面：指控制系统提供的人机交互界面，用于控制和监控的运行状态。
4.故障排除：指通过检测、分析和解决问题来调整和修复故障的过程。
本文档涉及附件：
1.附件一：ABB安装图纸
●附件一为安装过程中的图纸，包含放置与固定的示意图和电源接入示意图。
2.附件二：编程示例代码
●附件二为编程示例代码，包含常见的动作指令和逻辑控制示例代码。
本文档涉及的法律名词及注释：
1.：指按照预定程序，自动执行工作任务的机械设备，具有一定的智能和自主能力。
2.编程：指按照特定的规则和格式，编写和组织计算机程序的过程。
3.操作界面：指人机交互中，用于输入指令、控制设备和监测系统状态的电子界面。
4.故障排除：指对故障进行诊断、分析和修复的过程，以使正常运行。
ABB机器人基本操作说明书.doc
ABB 机器人基本操作说明书一．认识机器人的示教器和电气柜基本按钮作用图 1——机器人示教器图 2——机器人电器柜电气柜的总电源开关，图示状态为开启，逆时针转就是关闭。
每次断电长时间不是用的话建议关闭此急停按钮当出现紧急状况时可按下此按钮机器人就会立刻停止，当需要恢复按钮时只需顺时针转动即可。
上电按钮及上电指示灯，当将机器人切换到自动状态时，在示教器上点击确定后还需要按下这个按钮机器人才会进入自动运行状态机器人运行状态切换旋钮，左边的为自动运行，中间的为手动限速运行，右侧为手动全速运行（此状态在不允许操作人员选用）。
图 3——示教器上的使能按钮这个示教器侧面的使能按钮是在手动示教时需要机器人动作时要一直按住的。
它有三个档分别对应：不握住、适当力度握住、大力握住。
其中只有在适当力度握住时才会起作用，此时电器柜上的上电指示灯会常亮，否则会是闪烁状态。
图 4——示教器的正确握法示教器界面上操作人员需要用到的几个按钮紧急停止按钮，同图 2图 5——示教器按钮界面示教器旋钮右下角指示的含义切换到线性或重定位状态（回原点必须用线性）线性增量开1-3 轴增量开4-6 切换到单轴运动时在1-3 轴和 4-6 轴间来回切换轴增量开增量开关按钮手动操作时一定要打开增量手动运行程序时这些按钮分别为上一步、下一步、暂停、自动运行。
重定位增量开增量开增量关图 6——示教器右下角图示如何选择工具坐标工件坐标1、打开手动操作界面如下2、点击坐标系3、选择要用的坐标点击确认如何调整增量大小和手动状态下的机器人速度1、点击下图箭头标记处2、点击箭头处设置增量大小3、点击箭头处进行手动运行速度设置如何进入想要调试的程序1、打开程序编辑器2、点击调试选择pp 移至例行程序3、选择需要进入的程序然后确认机器人意外停止后如何回原点1、机器人打到手动状态。
2、打开增量选择合适的增量大小（建议选择中），再打开手动运行速度选项选择25%。
3、选择工具坐标按住示教器使能按钮用示教器旋钮控制机器人沿着刀具方向退到夹具外。
ABB机器人操作手册中文版
ABB机器人操作手册中文版一、ABB 机器人简介ABB 机器人是在工业自动化领域广泛应用的先进设备，以其高精度、高速度和高可靠性而闻名。
它能够在各种复杂的生产环境中执行多种任务，如物料搬运、焊接、装配、喷涂等，大大提高了生产效率和质量。
二、机器人系统组成ABB 机器人系统主要由机器人本体、控制器、示教器和周边设备组成。
1、机器人本体由机械臂、关节和末端执行器构成。
机械臂的设计和结构决定了其运动范围和灵活性。
关节采用高精度的电机和传动装置，确保精确的位置和姿态控制。
2、控制器是机器人的“大脑”，负责控制机器人的运动、逻辑和通信。
具备强大的计算能力和丰富的接口，可与其他设备进行集成。
3、示教器用于对机器人进行编程和操作。
具有直观的界面和操作按钮，方便操作人员设置参数和下达指令。
4、周边设备包括传感器、工装夹具、输送线等，与机器人协同工作，完成特定的生产任务。
三、安全注意事项在操作 ABB 机器人之前，必须充分了解并严格遵守安全规定，以防止事故发生。
1、安装和调试阶段确保机器人安装牢固，周边环境安全无障碍物。
在调试时，应设置警示标识，防止无关人员进入工作区域。
2、操作运行阶段操作人员必须经过专业培训，熟悉机器人的操作流程和紧急停止方法。
避免在机器人运动范围内停留或进行任何可能干扰机器人运行的行为。
3、维护保养阶段在进行维护保养前，务必切断机器人的电源，并挂上“禁止合闸”的标识。
只有具备资质的人员才能进行维护保养工作。
四、机器人的启动与关闭1、启动检查机器人本体、控制器和周边设备的连接是否正常。
打开控制器电源，等待系统初始化完成。
通过示教器启动机器人，并进行必要的初始化设置。
2、关闭先停止机器人的当前任务。
通过示教器选择关闭机器人系统。
关闭控制器电源。
五、示教器的使用示教器是与机器人交互的重要工具，以下是其主要功能和操作方法。
1、界面介绍显示机器人的状态信息，如位置、速度、关节角度等。
包含编程、操作、监控等功能菜单。
ABB机器人操作员使用手册
ABB机器人操作员使用手册关于本手册本手册供首次启动系统时使用。
它包含机器人系统出厂附带文档中的摘录信息。
手册用法本手册包含在完成物理安装后首次启动IRC5 机器人控制器时的指示说明。
本手册的阅读对象本手册面向：•调试人员操作前提读者应该熟悉的内容：•机器人硬件的机械安装。
•受过机器人操作方面的培训。
本手册内容假定所有硬件（操纵器、控制器等）均已正确安装并互相连接妥当。
本手册由以下各章组成：1操作步骤 设置和启动 IRC5 机器人系统的步骤。
2概述 介绍 IRC5 机器人系统中的部件。
一：安全1.1 安全术语安全信号简介：本节将明确说明执行此手册中描述的工作时，可能会出现的所有危险。
每种危险包括：• 标题，指明危险等级（危险、警告或小心）和危险类型。
• 简要描述，描述操作／维修人员未排除险情时会出现什么情况。
• 有关如何消除危险以简化工作执行的说明。
危险等级标志 名称含义危险 警告，如果不依照说明操作，就会发生事故，并导致严重或致命的人员伤害和/或严重的产品损坏。
该标志适用于以下险情：碰触高压电气装置、爆炸或火灾、有毒气体、压轧、撞击和从高处跌落等。
电击 针对可能会导致严重的人身伤害或死亡的电气危险的警告小心警告如果不依照说明操作，可能会发生能造成伤害和/或产品损坏的事故。
该标志适用于以下险情：灼伤、眼部伤害、皮肤伤害、听力损伤、挤压或滑倒、跌倒、撞击、高空坠落等。
此外，它还适用于某些涉及功能要求的警告消息，即在装配和移除设备过程中出现有可能损坏产品或引起产品故障的情况时，就会采用这一标志。
静电放电(ESD)针对可能会导致严重产品损坏的电气危险的警告注意 描述重要的事实和条件1.2 操纵器标签上的安全符号本节描述操纵器标签上使用的安全标志。
标志在标签上组合使用，描述每个具体的警告。
本节介绍的是常规内容，标签上可以包含附加信息（如，值）。
必须查看操纵器标签上的安全和健康标志，以及系统构建人员或集成人员提供的补充安全信息。
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一、系统安全以下的安全守则必须遵守，因为机器人系统复杂而且危险性大，•万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。
•急停开关（E-Stop）不允许被短接。
•机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。
•在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
•搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
•意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
•在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。
•气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。
•在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。
•调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。
•在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。
•突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。
•维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。
第一章综述一、S4C系统介绍：全开放式对操作者友善最先进系统最多可接六个外围设备常规型号：IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400IRB 指 ABB 机器人，第一位数(1,2,4,6)指机器人大小第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。
无论何型号，机器人控制部分基本相同。
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊接。
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围焊接。
二、机器人组成：机器人由两部分组成：Controller: 控制器。
Manipulator: 机械手。
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。
左边是示教器（Teach Pendant）。
右边是操作盘 (Operator’s Panel) 。
1、机械手(Manipulator)•由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。
•六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。
每个电机后均有编码器。
•有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。
•机器人必须带有24VDC。
(机器人配置)•带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。
六根轴的名称及运动方式：Axis1: 一轴。
Axis2: 二轴。
Axis3: 三轴。
Axis4: 四轴。
Axis5: 五轴。
Axis6: 六轴。
2、控制系统：(Controller)Mains Switch: 主电源开关。
Teach Pendant: 示教器。
Operator’s Panel: 操作盘。
Disk drive: 磁盘驱动器。
S4 系统机器人控制箱有两种型式：1700×915×530mm1300×915×530mmS4C 系统机器人控制箱有两种型式：1300×915×530mm950×800×540mm3、外围：•操作面板•示教板•软盘驱动器•计时器•打印插口•电源开关•动力电缆•信号电缆操作盘功能介绍MOTORS ON:马达上电。
Operating mode selector:操作模式选择器。
AUTOMATIC:自动模式。
用于正式生产，编辑程序功能被定。
MANUAL REDUCED SPEED:手动减速模式。
用于机器人编程测试。
MANUALFULLSPEED:手动全速模式。
只允许训练过的人员在测试程序时使用。
一般情况下，不要使用这种模式。
Duty time counter:机械手马达上电，刹车释放的总时间。
三、软件系统(RoborWare)：•RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称•RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare, •DeskWare,FactoryWare 五个系列，•每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，•根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。
•除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。
四、手册：•User Guide 用户手册介绍如何操作•Product Manul 产品手册介绍如何维修•RAPID Refurence 编程手册介绍如何编程•Instatlation Manul安装手册介绍如何安装第二章示教器功能介绍Emergency stop button(E-Stop): 急停开关。
Enabling device: 使能器。
Joystick: 操纵杆。
Display: 显示屏。
窗口键Jogging操纵窗口：手动状态下，用来操纵机器人。
显示屏上显示机器人相对位置及坐标系。
Program编程窗口：手动状态下，用来编程与测试。
所有编程工作都在编程窗口中完成。
Input/Outputs输入/输出窗口：显示输入输出信号表。
显示输入输出信号数值。
可手动给输出信号赋值。
Misc.其他窗口：包括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口。
导航键List: 将光标在窗口的几个部分间切换。
（通常由双实线分开）Previous/Next Page: 翻页。
Up and Down arrows: 上下移动光标。
Left and Right arrows: 左右移动光标。
运动控制键Motion Unit:选择操纵机器人或其它机械单元(外轴)。
手动状态下，操纵机器人本体与机器人所控制的其他机械装置（外轴）之间的切换。
Motion Type:选择操纵机器人的方式是沿TCP旋转还是线性移动TCP。
手动状态下，直线运动与姿态运动切换。
直线运动指机器人TCP沿坐标系X、Y、Z轴作直线运动。
姿态运动指机器人TCP在坐标系空间位置不变，机器人六根转轴联动改变姿态。
Motion Type:单轴操纵选择，操纵杆只能控制三个方向需切换。
第一组：1、2、3轴第二组：4、5、6轴Incremental:减速操纵ON/OFF其它键Stop: 停止键，停止程序的运行。
Contrast: 调节显示器对比度。
Menu Keys: 菜单键，显示下拉式菜单（热键）。
共有五个菜单键。
显示包含各种命令的菜单。
Function keys: 功能键，直接选择功能（热键）。
共有五个功能键。
直接选择各种命令。
Delete: 删除键。
删除显示屏所选数据。
机器人上，所要删除任何数据、文件、目录等，都用此键。
Enter: 回车键，进入光标所示数据。
自定义键P1-P5：这五个键的功能可由程序员自定义。
第三章手动操纵机器人一、操作安全控制链•安全链是由机器人计算机控制电机上电的双回路。
•在电机上电前，每一条回路的所有开关都必须闭合。
•安全链中任何一个继电器断开，系统都将断开电机供电并吸合电机抱闸。
•控制面板上的指示灯和示教器的I/O窗口均可显示上电状态。
绝对禁止对安全链进行任何形式的短接、定义或修改。
S4C 系统安全链S4 系统安全链二、开机1.旋转主电源开关由0-1, 即接通380V入力。
2.随后机器人自动进行自诊断,如果没有发现硬/软件故障,就会显示下面的开机画面。
但是自诊断不一定能查出有问题的硬件,而有时开机时发生的故障信息却是由于应用程序中有错误所造成的。
二、手动操纵机器人使动装置：•自动模式下不要按使动装置。
•手动模式下，使动装置有三个位置。
•起始为“0”，机器人马达不上电。
•中间为“1”，机器人马达上电。
•最终为“0”，机器人马达不上电。
1.将操作模式选择器置于手动减速模式。
2.切换至操纵窗口。
3.检查运动控制键中的Motion unit, Motion type 的设置。
Unit: 运动单元，机器人或外轴。
最多可控制六个外轴。
IRB定义为机器人，外围设备自我定义。
Motion：运动类型。
Linear：直线运动。
机器人工具姿态不变，机器人沿坐标轴直线移动。
选择不同坐标系，移动方向将改变。
Reorient：方位运动。
机器人工具中心点（TCP）不变，机器人沿坐标轴转动。
Axes(Group1,2)：单轴运动。
Coord：选择坐标系。
World大地坐标系。
Base基础坐标系。
Tool工具坐标系。
Wobj工件坐标系。
Tool：工具选择。
自我定义。
Wobj：工件坐标系选择。
自我定义。
Joystick lock：操纵杆方向锁定。
Incremental：速度选择。
No(Nomal正常)Small(慢)Medium(中等)Large(快)User(用户自定义)4.选择所需的座标系（Coord）。
右面是Joystick direction(操纵杆)摇动的方向与 World 座标系的对应关系。
机器人可以建立的座标系有“World 座标系”,“Base 座标系”,“Tool 座标系” ，“Wobj 工件坐标系”，“Wirst 腕坐标系”等。
其相互关系如下：World 座标系：Base 座标系：Tool座标系：选择机器人所安装的工（夹）具（Tool）。
如果要以TCP(Tool Control Point)为中心旋转，其操纵方向为。
如果要进行单轴操纵，其操纵方向为第四章自动生产操纵一、开机上电，将操作模式选择器置于减速手动模式。
二、调入程序RAPID语言所编写的简单程序都是由三个最基本的部分组成。
Program：程序。
Main routine：主程序，主程序必不可少并总是程序执行的起点。
Subroutine: 子程序。
Program data: 程序中所使用的数据。
以下利用系统磁盘“Controllerparmenters”中,\Demo目录下的练习程序“Exercise.prg”,说明如何调入程序。
1.切换至编程窗口。
如果内存中没有程序，就会显示以下窗口。
2.将磁盘插入磁盘驱动器。
3.按下File菜单键并选择 1.Open 选项。
4.系统将显示以下窗口，可以通过Unit功能键在磁盘驱动器和RAM驱动器中切换以找到所需程序。
5.经普通的目录操作找到并选择好程序后按OK功能键，即调入程序，调入时机器人操作系统同时进行程序的语法检查和编译，对有错误的程序会给出相应的信息。
根据系统版本的不同，下面的窗口可能会跳过。
6.再按回车键即会显示程序内容。
三、启动程序1.如果当前是在其它窗口的，请用窗口键切换到编程窗口。
2.按Test功能键，进入编程测试窗口。
3.PP（程序运行指针）至关重要，它指示出一旦启动程序，程序将从哪里起执行。
Start：连续执行程序。
FWD：单步正向执行程序。
BWD：单步逆向执行程序。
Instr->：切换到编程编写窗口。