KUKA机器人KRC4操作说明书

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KUKA KRC4机器人应用标准

在当今高度自动化的时代，机器人技术正在快速发展，广泛应用于各种行业和领域。其中，KUKA KRC4机器人是一款具有革命性的四轴机器人，以其高效、精准和灵活的操作性能，赢得了全球的。本文将详细介绍KUKA KRC4机器人应用标准及其在各行业的应用情况。

一、KUKA KRC4机器人简介

KUKA KRC4机器人是一款高度灵活的四轴机器人，具有出色的运动性能和操作精度。它采用先进的伺服控制系统和精密的编码器技术，可以实现高精度的位置控制和速度控制。KRC4机器人还配备了多种传感器，包括视觉、触觉、力觉等，可以实时感知周围环境并进行相应的调整，确保操作的安全性和准确性。

二、KUKA KRC4机器人应用标准

1、安全性标准

在机器人应用中，安全性是首要考虑的因素。KUKA KRC4机器人遵循严格的安全性标准，包括机械安全、电气安全、软件安全等。它采用防护装置和安全控制程序，确保在异常情况下能够及时停机并避免对人员和设备造成伤害。

2、精度标准

KUKA KRC4机器人的精度取决于其伺服控制系统和编码器技术的性能。为了达到高精度的操作效果，KRC4机器人采用了先进的误差补偿技

术和精密的标定方法，确保机器人在各种操作条件下都能够实现高精度的位置控制和速度控制。

3、可靠性标准

KUKA KRC4机器人采用了高品质的零部件和材料，并经过严格的可靠性测试，以确保机器人在各种恶劣环境下都能够稳定运行。KRC4机

器人还配备了故障诊断和预测功能，可以在出现故障前及时发现并采取相应的措施，确保机器人的可靠性。

KRC4机器人日志查看方法简介

1.进入日志的菜单路径

如下图所示，打开主菜单，按如图路径进入日志查看界面。

2.日志的界面介绍

进入日志界面之后需要等待一段时间，让日志全部读入进来，底部的日志条目数不在变动方可进行下一步操作。

消息类型顺序编码发生时间日志内容

日志详细内容

日志条目数选中的Filter条目

3. Filter 的配置

机器人日志中的消息条目比较多，我们可以设置Filter 过滤我们不需要的设置，方便我们快速查找问题。

启动信息用户操作信息

工艺信息(来自工艺包) 机器人系统信息

机器人初始上电信息(零点标定…) 运动修正信息(点不能够逼近等)

提示信息警告信息报错信息

信息来源

信息类型

4.几个简单的例子

4.1系统信息

以下为来源是系统信息的三条信息，这三条信息分别为提示信息，警告信息和报错信息。

4.2工艺信息

以下为一条工艺报错信息。

4.3用户操作信息

以下为一条用户操作信息，在某一个程序中，用户从第七行跳到了第9行。

5.使用KUKA Log Viewer查看日志

5.1 KUKA Log Viewer配置

首先在服务器端下载软件，以下介绍最简单的配置方法：

如上图所示，进入Share\09.Professional Software，将整个temp文件夹拷贝到本地C盘根目录下。

这时便完成了安装，之后点击进入temp文件夹，双击KUKALogViewer.exe，打开软件。

打开软件之后的界面如图所示，点击 Open Backup

KUKA Log Viewer是支持直接打开KRCDiag和手动备份包的，如果我们在服务器上做了KRCDiag，那么我们只需要载入相应的KRCDiag包即可，如下图所示。

库卡KRC4机器人启动时序说明

KUKA

KRC4门盖线启动时序说明

机器人启动时序如下图

此情况为正常启动KRC时时序图：详细时序介绍如下

首先$EXT_START机器人启动信号开始前，首先机器人需要满足的启动条件有：ROBÆPLC信号：$USER_SAF(机器人用户安全信号) 为高电平、$ALARM_STOP（机器人急停正常）为高电平；

PLCÆROB信号：$DRIVES_OFF（伺服准备，伺服上电前必须为1）为高电平、$MOVE_ENABLE：机器人运动使能为高电平；

当这些信号满足后，PLC紧接着给机器人伺服上电命令$DRIVES_ON，该信号为一个类似脉冲信号，该信号触发ROBÆPLC信号$PERI_RDY(驱动装置处于待机运行状态即示教器上I信号常亮)变为常1，在$PERI_RDY为1后短暂时间后$DRIVES_ON变为0；

$DRIVES_ON信号变为0的同时PLC给ROB清除错误信号$CONF_MESS为1，该信号清除错误后触发机器人给PLC信号$STOP_MESS（正常情况为0）,同样情况，当$STOP_MESS变为0时$CONF_MESS变为0；

当以上条件都满足后此时我们按启动按钮$EXT_START，触发CELL程序进行执行状态；先触发$PRO_ACT(程序号激活)，示教器表现为S、I、R等为绿；

触发程序号请求信号$PGNO_REQ为1；

PLC收到程序号请求后开始程序号校验工作并将校验信号PGNO_PARITY发送给PLC 此时PLC校验完成，并将程序号有效信号$PGNO_V ALID发送给机器人，在此前机器人会提示等待程序号有效信息，一旦收到此信号，机器人开始执行调用程序；

某机器人初次通电说明ppt

必须安装固定好机器人，才能通电操作机器人，否则在操作不当的情况下，机器人容易摔倒，造成设备损坏或人员安全问题。
机器人初次通电——电气连接控制柜（标准型）接口图示如下：
机器人初次通电——电气连接机器人本体接口图示如下：
机器人初次通电——电气连接
以上为控制柜和机器人的示例接口，控制柜型号和机器人型号不一样，对应接口会略有差别，但标签会是一样的，请留意。
某机器人初次通电说明ppt优秀课件精品课件培训课件培训教材
某机器人初次通电说明ppt优秀课件精品课件培训课件培训教材
机器人初次通电——安全配置安全配置目的：是为了控制柜系统的数据、KSS软件的机器参数与实际机器人一致。对于初次上电机器人，必须对此进行确认，才能正常操作机器人。步骤如下： 1，登陆到“Safety Maintenance”（安全调试人员）：
机器人初次通电——电气连接
2，X11：机器人安全回路接口，接线图根据控制柜型号不同，接线方式也不一样。
（1）KR C4 stand & KR C4 Midsize & KR C4 Extend 控制柜：
急停、安全门信号说明：建议接入相应的安全装置里，
如果确定不需要接入，将相应的通道短接即可，如下
所示：
注意：取下机器人本体X31接头的黑色保护盖时，密封圈易随着保护盖一起掉出来，需将密封圈取出并重新接入到X31接头。

德国KUKA（库卡）机器人操作手册

发布日期: 11.04.2014

版本: BA KR C4 GI V10

.P L

o r l d

.c n

此文献或节选只有在征得库卡机器人集团公司明确同意的情况下才允许复制或对第三方开放。除了本文献中说明的功能外，控制系统还可能具有其他功能。但是在新供货或进行维修时，无权要求库卡公司提供这些功能。

我们已就印刷品的内容与描述的硬件和软件内容是否一致进行了校对。但是不排除有不一致的情况，我们对此不承担责任。但是我们定期校对印刷品的内容，并在之后的版本中作必要的更改。我们保留在不影响功能的情况下进行技术更改的权利。本文件为原版文件的翻译。KIM-PS5-DOC

出版物:Pub BA KR C4 GI (PDF) zh 书页构造:BA KR C4 GI V11.2版本:

BA KR C4 GI V10

C w

o r l d

.c n

引言 .............................................................

1.1工业机器人文献 .........................................................91.2提示的图示 .............................................................91.3商标 ...................................................................91.4

KUKA KRC4 机器人初次通电说明文档

机器人初次通电——安全配置
安全配置目的：是为了控制柜系统的数据、KSS软件的机器参数与实际机器人一致。对于初次上电机器人，必须对此进行确认，才能正常操作机器人。步骤如下： 3，完成上述两步，示教器界面会弹出“故障排除助手”对话框，选择“机器人或 RDC 存储器首次投入运行”字段，然后单击下面的“现在激活”：
2，机器人安全回路接口，接线图根据控制柜型号不同，接线方式也不一样。
（2）KR C4 Compact & KR C4 Smallsize 控制柜：
急停、安全门信号说明：建议接入相应的安全装置里，如果确定不需要接入，将相应的通道短接即可，如下所示：
X11接头接线方式：急停A组：1和2短接急停B组：10和11短接
注意：取下机器人本体X31接头的黑色保护盖时，密封圈易随着保护盖一起掉出来，需将密封圈取出并重新接入到X31接头。
6，X19：控制柜接口，用于接入库卡示教器SmartPAD。 7，X32：机器人本体接口，用于接入库卡零点校正工具，校正机器人零点。
机器人初次通电——电气连接
8，控制柜内部蓄电池X305接口接入到控制柜控制单元（CCU或CCU_SR），图示如
380V AC供电插头需用户接入，如下：
机器人初次通电——电气连接
2，X11：机器人安全回路接口，接线图根据控制柜型号不同，接线方式也不一样。
（1）KR C4 stand & KR C4 Midsize & KR C4 Extend 控制柜：

KUKA机器人KRC4操作说明书

1 引言

引言

1.1

目标群体

本文献针对具有下列知识的用户：

⏹

具备有关工业机器人的基本知识

1.2工业机器人文献

工业机器人文献由以下部分组成：

⏹机器人机械装置文献⏹机器人控制器文献

⏹库卡系统软件操作及编程指南⏹选项及附件指南

⏹

保存在数据载体上的部件目录

每份指南均独立成篇。

1.3

提示的图示

安全

这些说明是安全提示，必须遵守。

提示这些提示可使工作便利或提供进一步信息的说明。

1.4商标

Windows 是微软公司的商标。WordPad 是微软公司的商标。

我们推荐客户在库卡学院进行培训，以便能以最佳方式使用我们的产

品。有关培训项目信息请访问公司主页或直接在公司分支机构处获得。

该提示表示，如果不采取预防措施，则将导致死亡或严重的身体伤害。

该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致死亡或严重的

身体伤害。

该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致轻微的身体伤

害。

该提示表示，如果不采取预防措施，则

可能导致财产损失。该提示包含安全相关信息的说明或通用安全措施。该提示不针对个别

的危险或个别的预防措施。

用来使工作便利或提供进一步说明信息的提示。

库卡系统软件 8.2

2 产品说明

产品说明

2.1

工业机器人概览

工业机器人由下列部件构成：

⏹机械手⏹机器人控制器⏹手持式编程器⏹连接线缆⏹软件⏹

选项，附件

2.2

软件组成部分概览

概览

下列软件组成部分被应用：

⏹库卡系统软件 8.2⏹

Windows XPe V3.0.0

2.3

库卡系统软件概览 (KSS)

说明

库卡系统软件 (KSS) 承担着工业机器人运行所需的所有基本功能。

⏹轨道设计⏹I/O 管理⏹数据与文件管理⏹

kuka机器人操作与编程手册

KUKA机器人操作与编程手册

简介

KUKA机器人是德国KUKA机器人公司（KULG）生产的工业机器人。它们被广泛应用于汽车制造、电子制造、建筑等各个领域。本手册旨在为初学者提供一些关于KUKA机器人操作和编程的基础知识。

操作手册

1. KUKA机器人的启动和关闭

KUKA机器人的启动和关闭是使用KUKA KR C4控制器进行操作的。下面是启动和关闭机器人的步骤：

1.打开控制器电源

2.使用控制器上的开关将机器人系统启动

3.等待机器人系统自检完成

4.通过控制器进行机器人的操作

5.关闭机器人系统前，确保机器人处于安全位置

6.使用控制器上的开关关闭机器人系统

2. 机器人的基本移动

KUKA机器人具有多种不同类型的运动，包括直线运动、

旋转运动和关节运动。下面是一些基本的机器人移动指令示例：•直线运动：LIN X100 Y100 Z100 A45 B45 C45

•旋转运动：CIRC P100 P200 R50

•关节运动：JNT J1=90 J2=45

3. 机器人编程语言

KUKA机器人使用KRL（KUKA Robot Language）作为其编程语言。KRL是一种结构化编程语言，类似于C或Pascal。

下面是一个简单的KRL程序示例：

DEF myProgram()

DECL int i

DECL bool condition

i = 0

condition = true

WHILE condition DO

INC i

IF i == 10 THEN

condition = false

ENDIF

ENDWHILE

ENDDEF

Kukakrc4机器人u盘使用指南

05
CATALOGUE
常见问题与解决方案
U盘无法识别
总结词
当电脑无法识别插入的U盘时，可能是由于多种原因。
详细描述
首先检查U盘是否正确插入，确保USB接口没有损坏。其次，检查电脑是否启用了USB存储功能，并确保U盘的格式是可识别的。如果问题仍然存在，可能需要更新电脑的USB驱动程序或更换U盘尝试。
如果更新过程中出现问题，请先断开U盘与电脑的连接，然后重新启动电脑后再进行尝试。
产品保养
定期清洁U盘表面，保持清洁卫生。
如果长时间不使用，请将U盘保存在干燥、阴凉的地方，并定期通电激活，以保持其性能和寿命
。
在使用过程中，如果发现任何异常或故障，请及时联系
Kukakrc4客服或专业维修人员进行检查和维修。
连接不稳定
总结词
连接不稳定可能是由于信号干扰或接口松动。
详细描述
首先检查U盘和电脑之间的连接是否牢固，可以尝试重新插入U盘。其次，避免将U盘放置在容易产生信号干扰的地方，如手机、电视等设备附近。如果问题仍然存在，可能
需要更换USB接口或寻求专业技术支持。
数据传输错误
总结词
在传输数据时可能会出现错误，可能是由于文件损坏或格式不兼容。
02
在使用过程中，避免用力拉扯或扭曲U盘，以免造成物理损坏。
03
避免将U盘插入不兼容的设备或端口，以免造成数据丢失或设备损坏。

库卡机器人使用手册

库卡机器人是一款先进的工业机器人，具有广泛的应用领域和强大的功能。本使用手册旨在为用户提供详细的操作指南和使用技巧，确保用户能够充分利用库卡机器人的功能。

1. 机器人基本操作：

- 启动和关闭机器人：按下机器人控制箱上的电源按钮启动机器人，长按电源按钮关闭机器人。

- 紧急停止：在紧急情况下，按下机器人上的紧急停止按钮，机器人会立即停止运动。

- 位置设定：通过使用示教器、传感器或远程控制设置机器人的起始位置和目标位置。

- 运动控制：使用机器人控制器或示教器来控制机器人的运动，包括移动、旋转、抓取等操作。

2. 机器人编程：

- 示教编程：使用示教器手动示教机器人的运动路径和动作序列。

- 离线编程：使用专业的机器人编程软件，通过图形化界面或代码编辑器来设计和编辑机器人的程序。

- 在线编程：通过与机器人控制器连接，并使用相应的编程语言来编写机器人程序，实现更加复杂的任务。

3. 机器人应用：

- 组装任务：库卡机器人适用于各种组装任务，可以高速、精确地完成组装动作，提高生产效率。

- 搬运任务：机器人可以搬运重物，减少人力劳动，提高工作安全性和效率。

- 焊接任务：库卡机器人可以进行自动化焊接，确保焊接质量和一致性。

- 检测任务：机器人搭载传感器可以实现各种检测任务，如视觉检测、尺寸

检测等。

- 包装任务：机器人可以根据预先设定的程序将产品进行包装，提高包装效

率和一致性。

4. 机器人安全：

- 安全围栏：为了保证工作区域的安全，应根据工作环境设置机器人的安全

围栏，并保持围栏完好。

- 安全传感器：配置机器人安全传感器，及时检测周围环境以保证人员和设

KUKA KRC4控制柜通讯配置说明

2012年10月V1.0版

硬件准备：

可安装或已经安装KUKA WorkVisual 软件的电脑

方头USB线一根

网线一根

配置步骤：

（此说明文档以KRC4控制柜与倍福EK1100和EL6752模块，欧姆龙PLC通讯为例）0.在用于调试的个人电脑上安装好KUKA WorkVisual 软件，已经安装则跳过此步

*大图可查看压缩包内“0.WorkVisualSetup安装说明.JPG”

1.在WorkVisual中导入待与KRC4控制柜通讯设备模块的说明文档，具体步骤参见压

缩包内视频“1.导入设备配置文件.wmv”已经导入对应文档则跳过此步

2.检测KRC4控制器与待连接通讯模块接线是否正确（KRC控制柜X65端口-----倍福

DveviceNet模块X1IN端口），将个人电脑用网线连接至KRC控制柜X66端口，然后使用WorkVisual设置KRC4端配置。具体步骤见压缩包内视频“2.WorkVisual端通讯配置.wmv”

3.WorkVisual端配置完成后需保存项目并将Windows系统切换至英文（WorkVisual软

件在安装项目至KRC4控制柜时只不支持中文系统），具体步骤见压缩包内视频“3.WorkVisual项目传送至KRC步骤1.wmv”如直接使用英文Windows进行配置则跳过系统语言切换

4.切换至英文Windows系统后在WorkVisual里将配置好的项目安装至KRC4。具体步

骤见压缩包内视频“4.WorkVisual项目传送至KRC步骤2.wmv”

KUKA KRC4 机器人初次通电说明文档

机器人初次通电——机器人零点校正
经过安全配置的操作，有时还会有报警消息“零点校正Ax”，x表示第几个轴丢失了零点。这时，只需要操作机器人进行零点校正即可。零点校正的方式有2个：其一电子校正工具EMD或者MEMD，其二千分表。零点校正的前提：将机器人轴移动到预校正零点的位置（如下图），每个轴的标识会有差异。
KUKA KRC4 机器人初次通电说明文档
文档简要说明
▪ 适宜人群：初次使用库卡机器人的集成商，或者终端用户。 ▪ 文档目标：库卡机器人到货后，客户可根据文档的步骤，实现机器人初次通电并正
常操作。
文档主要内容
一，电气连接二，初次上电三，安全配置四，机器人零点校正
机器人初次通电——电气连接控制柜（标准型）接口图示如下：
这种消息提示，需要我们确认机器人的安全配置。在某些情况下，配置项目下载到机器人激活时，也会有同样的消息，同样通过确认机器人安全配置来处理。
机器人初次通电——安全配置
安全配置目的：是为了控制柜系统的数据、KSS软件的机器参数与实际机器人一致。对于初次上电机器人，必须对此进行确认，才能正常操作机器人。步骤如下： 1，登陆到“Safety Maintenance”（安全调试人员）：
所示：
X11接头接线方式：
急停A组：1和2短接
急停B组：19和20短接
安全门A组：3和4短接安全门B组：21和22短接

kuka KRC4简单操作说明书

KRC4简单操作说明书

一、KUKA控制面板介绍

1、KUKA smartPAD 背面

①③⑤——使能开关②——启动按钮④——USB接口⑥——型号铭牌

在示教盒的背面有三个白色和一个绿色的按钮。三个白色按钮是使能开关

（伺服上电），用在T1和T2模式下。不按或者按死此开关，伺服下电，机器人不能动作；按在中间档时，伺服上电，机器人可以运动。绿色按钮是启动按钮。USB可以插鼠标、键盘、U盘。

2、KUKA smartPAD 正面

①拔下smartPAD的按钮

②调出连接管理器的钥匙开关

只有插入了钥匙后，开关才可以被转换。可以通过连接管理器切换运行模式。

1）在smartPAD上转动用于连接管理器的开关。会显示连接管理器。

2）选择运行方式。（Tl、T2、AUT、AUTEXT）

3）将用于连接管理器的开关再次转回初始位置。所选的运行方式会显示在smartPAD的状态栏中。

③急停按钮

这个按钮用于紧急情况时停止机器人。一旦这个按钮被按下，机器人的伺服电下，机器人立即停止。需要运动机器人时，首先要解除急停状态，旋转此按钮可以抬起它并解除急停状态，然后按功能键“确认（Ackn.）〃，确认掉急停的报警信息才能运动机器人。

④空间6D鼠标

用于手动移动机器人

⑤手动“ + ” “一”键

用于手动移动机器人

⑥设置程序速度

按“加”键，顺序依次是3%—> 10%—>30%—>50%—>75%—> 100%o按菜单：配置一>手动移动一>程序速度开关，将菜单前的对勾去掉后，按“加”

键，速度只增加1%。

库卡机器人使用手册

一、产品概述

库卡机器人是一款高性能、智能化的工业机器人，具有灵活的操作方式和广泛的应用领域。本手册将详细介绍库卡机器人的使用方法、技术规格、安全注意事项等内容，帮助用户更好地了解和使用库卡机器人。

二、技术规格

1. 机器人型号：库卡机器人 KR10 R1100-2

2. 最大负载能力：10kg

3. 工作半径：1100mm

4. 控制系统：KUKA KRC4

5. 重复定位精度：±0.03mm

6. 最大运动速度：3m/s

三、使用方法

1. 上电和关机

a. 上电：通过按下机器人控制柜上的电源开关按钮，待机器人系统启动完成后，即可进行操作。

b. 关机：在使用完毕后，按下控制柜上的停止按钮，等待系统自动关机。

2. 机器人操作

a. 手动操作：可以通过机器人控制器进行手动操控，控制机器人在三维空间内移动。

b. 程序执行：通过预先编写好的程序指令，让机器人按照程序自动执行各种任务。

3. 安全操作

a. 确保工作区域没有障碍物，并且安装好机器人的安全防护装置，以防止发生碰撞事故。

b. 在机器人操作过程中，必须持续监控机器人的动作和周围环境，确保安全。

4. 维护保养

a. 定期对机器人的执行部件进行检查和维护，确保机器人的正常运行。

b. 在使用过程中，及时清理机器人表面、清洁冷却风扇，防止灰尘堵塞影响散热效果。

四、安全注意事项

1. 确保所有操作人员都经过专业培训，并且了解机器人的运作原理和操作方法。

2. 在进行程序编写和修改时，注意确保程序的准确性和安全性，防止发生意外情

况。

3. 在系统故障时，要立即停止使用机器人，并及时联系技术人员进行维修。

KUKA机器人KRC4伺服焊枪配置

具事号来作为焊枪号识别，长城标准不这么做
IF GI_TOOlID==1 THEN ; 根据ATI切换盘上工具识别号来识别焊枪号，计数打点
I[1]=I[1]+1 ；1号枪焊点计数。本机器人只有两把焊枪工具，需
要切换使用
ELSE ；否则只能为2号枪，用I[3]计数
I[3]=I[3]+1 ；2号枪焊点计数
2、配置伺服焊枪 2.6、焊枪压力标定
34
第一部分：配置伺服焊枪
2、配置伺服焊枪 2.6、焊枪压力标定
35
第一部分：配置伺服焊枪
2、配置伺服焊枪 2.6、焊枪压力标定
36
第一部分：配置伺服焊枪
2、配置伺服焊枪 2.6、焊枪压力标定
37
第一部分：配置伺服焊枪
2、配置伺服焊枪 2.6、焊枪压力标定
47
第二部分：部分功能开启
5、焊点打点计数
在eg_extern.src程序中
IF EG_TIMER_TYP<>0 THEN
WAIT FOR $IN[EG_CYC_END_IN[EG_EXTAX_ACTIVE]] OR
($TIMER[13]>EG_TIMEOUT[2]) OR ($IN[EG_ERROR_IN[EG_EXTAX_ACTIVE]]EXOR
1、安装KUKA机器人WorkVisual软件

KUKA KRC4机器人U盘如何使用

KUKA KRC4U盘如何使用

KUKA KRC4U盘使用指南

1.介绍

本文档将详细介绍如何正确使用KUKA KRC4的U盘功能。U

盘功能能够方便地传输程序和数据，提高的灵活性和工作效率。

2.准备工作

在使用KRC4的U盘功能之前，需要进行以下准备工作：

2.1 确保KRC4已经正确连接到电源，并处于正常工作状态。

2.2 确保U盘的文件系统为FAT32格式，且容量足够存储所

需的文件。

2.3 确保U盘已插入到的U盘接口，并且正确识别。

3.备份程序和数据

在使用U盘传输程序和数据之前，建议先备份现有的程序和

数据，以防意外丢失。可按照以下步骤进行备份：

3.1 进入KRC4的Teach Pendant界面。

3.2 选择菜单中的“系统”选项，进入系统设置。

3.3 在系统设置中选择“备份与恢复”选项。

3.4 选择“备份”选项，并按照提示进行操作。

4.从U盘加载程序和数据

若要从U盘加载程序和数据到KRC4，请按照以下步骤进行操作：

4.1 进入KRC4的Teach Pendant界面。

4.2 选择菜单中的“文件”选项，进入文件管理。

4.3 在文件管理中选择“U盘”选项，浏览U盘中的文件。

4.4 选择要加载的文件，“导入”进行加载。

5.将程序和数据保存到U盘

若要将KRC4中的程序和数据保存到U盘，请按照以下步骤进行操作：

5.1 进入KRC4的Teach Pendant界面。

5.2 选择菜单中的“文件”选项，进入文件管理。

5.3 浏览KRC4中的文件，选择要保存的文件。

5.4 “导出”，选择U盘作为保存的目标位置。