机器人操作及维护手册
HSR-HC410A机器人-机械操作维护手册
HSR-HC410A机器人机械操作维护手册HSR-HC410A机器人机械操作维护手册重庆华数机器人有限公司本手册所含内容若有变更，恕不另行通知。
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目录1 安全 (2)1.1 机器人安全须知 (2)1.1.1进行调整、操作、保全等作业时的安全注意事项 (2)1.1.2机器人本体的安全对策 (4)1.2 机器人的转移、转让、变卖 (7)1.3 机器人的废弃 (8)2 基本说明 (9)2.1型号规格说明 (9)2.2机械系统的组成 (10)2.3机械性能参数 (13)2.3.1相关性能参数 (13)2.3.2工作半径及运动范围 (14)2.4运输安装 (15)2.4.1 开箱 (15)2.4.2运输 (15)2.5安装 (18)2.5.1 安全围栏 (18)2.5.2安装环境 (18)2.5.3机器人安装及固定尺寸 (19)2.5.4安装举例 (21)2.6机器人负荷 (22)3 检修及维护 (25)3.1维修检验项目及周期 (25)3.2同步带检修 (26)3.3电池更换 (27)3.4零点校对 (29)3.5润滑脂的更换 (32)3.5.1 RV减速机润滑脂更换 (32)3.5.2 丝杆导轨润滑油加注 (34)4 附录 (36)4.1螺钉拧紧说明 (36)1 安全1.1 机器人安全须知实施安装、运转、维修保养、检修作业前，请务必熟读本书及其它附属文件，正确使用本产品。
请在充分掌握设备知识、安全信息以及全部注意事项后，再行使用本产品。
本说明书采用下列记号表示各自的重要性。
表示处理有误时，会导致使用者死亡或者负重伤，且危险性非常高的情形。
表示处理有误时，会会导致使用者死亡或者负重伤的情形。
表示处理有误时，会会导致使用者死亡或者负重伤的情形。
ABB机器人操作手册中文版
ABB机器人操作手册中文版一、ABB 机器人简介ABB 机器人是在工业自动化领域中广泛应用的先进设备，具有高精度、高速度和高可靠性等特点。
它们能够在各种复杂的生产环境中执行多种任务，如物料搬运、焊接、装配、喷涂等，大大提高了生产效率和产品质量。
二、机器人系统组成ABB 机器人系统主要由机器人本体、控制器、示教器和周边设备组成。
机器人本体是执行各种动作的机械部分，其结构设计和运动性能直接影响到机器人的工作范围和精度。
控制器是机器人的“大脑”，负责控制机器人的运动、逻辑运算和与外部设备的通信。
示教器则是操作人员与机器人进行交互的工具，通过示教器可以对机器人进行编程、调试和监控。
周边设备包括各种传感器、夹具、工具等，它们与机器人本体协同工作，完成特定的生产任务。
三、安全注意事项在操作 ABB 机器人之前，必须充分了解并严格遵守相关的安全规定。
首先，确保工作区域没有无关人员，设置明显的安全警示标识。
其次，操作人员必须经过专业的培训，熟悉机器人的操作流程和紧急停止按钮的位置。
在机器人运行过程中，严禁人员进入机器人的工作范围。
如果机器人出现故障或异常情况，应立即按下紧急停止按钮，并通知专业人员进行维修。
四、示教器的使用示教器是操作 ABB 机器人的重要工具，以下是其基本操作方法：打开示教器电源，等待系统启动。
通过操作界面上的菜单和按钮，可以选择不同的功能，如编程、手动操作、监控等。
在手动操作模式下，可以使用摇杆或按键控制机器人的运动。
编程时，可以使用示教器输入指令和参数，设置机器人的运动轨迹和动作顺序。
五、机器人的手动操作在手动操作机器人之前，需要将机器人的模式切换到手动模式。
通过示教器上的摇杆或按键，可以控制机器人的各个关节运动。
在手动操作过程中，要注意观察机器人的运动状态，避免碰撞到周围的物体。
同时，要缓慢、平稳地操作，以确保机器人的运动精度和安全性。
六、机器人的编程ABB 机器人的编程可以使用多种编程语言，如 RAPID 语言。
机器人保养维护作业指导书
机器人保养维护作业指导书1.引言本作业指导书为机器人保养维护人员提供了详细的操作指导和注意事项，旨在确保机器人的正常运行和延长使用寿命。
在进行机器人的保养维护之前，操作人员应仔细阅读本指导书，理解并掌握其中的内容。
2.保养维护流程2.1 检查和清洁定期检查机器人的外观，确保无异物或杂质进入机器人内部。
使用清洁布或特殊清洁剂擦拭机器人表面，除去灰尘和污染物。
检查机器人连接部位，确保紧固螺栓牢固并无松动。
2.2 部件维护检查机器人的传动系统（如齿轮、皮带等），确保正常运转并进行润滑。
定期更换机器人的关键部件（如电池、传感器等），以确保其功能不受影响。
2.3 软件更新定期检查机器人的软件版本，并及时进行更新以支持最新的功能和改进。
3.注意事项3.1 安全操作在进行机器人保养维护时，操作人员应确保自身安全，避免潜在的伤害事故发生。
掌握紧急停机和断电等安全操作方法，并熟悉相应的紧急救援措施。
3.2 合理使用和存储遵循机器人的使用说明书，合理操作机器人，避免过度使用或错误操作造成机器人损坏。
存储机器人时，应放置在干燥、通风且无尘的环境中，远离高温、潮湿等有害条件。
3.3 维护记录进行机器人的保养维护后，应及时记录保养维护的日期、内容和操作人员等信息。
维护记录是判断机器人健康状况和预防故障的重要依据，在需要时可以进行追踪和分析。
4.不同机型的特殊维护事项根据具体机型的使用手册和维护指导书，了解并掌握不同机型的特殊维护事项。
针对不同机型，可能有特定的操作流程、维护周期或注意事项，应根据实际情况进行操作。
5.总结机器人保养维护是确保机器人正常运行和延长寿命的重要环节。
本作业指导书提供了详细的操作指导和注意事项，帮助保养维护人员正确进行保养维护工作。
操作人员在实施保养维护时应仔细阅读本指导书，并根据具体机型的特殊维护事项进行操作，以保障机器人的稳定运行和可靠性。
以上为机器人保养维护作业指导书，希望对您的工作有所帮助。
HM 系列机器人维护手册说明书
HM系列机器人维护手册维护手册HM系列机器人HM3-0800-0652-0000HM8-0500-0652-0000文档版本V1.0发布日期2022-01-05东莞市李群自动化技术有限公司QKM Technology (Dongguan) Co., Ltd.前言文档版本 V1.0 （2022-01-05） III 前言感谢您购买本公司的机器人本手册记录了机器人维护所需注意事项请参照本手册的内容进行维护操作请妥善保管本手册，以便日后随时取阅概述本手册详细描述了HM 系列机器人的产品特征、主要部件、安装指导、系统调试、技术规格；方便用户能系统地了解和正确使用HM 系列机器人。
读者对象本手册适用于:客户工程师技术支持工程师 应用工程师 安装调试工程师图标含义本文图标将明确说明执行此手册中描述的工作时，可能出现的所有危险、警告、注意和说明；当文档中出现以下图标时请务必留意。
本手册中出现的图标说明如下表所示： 图标说明表示会出现严重的危险情形，如不避免将会造成严重的人员伤害或人员死亡等情况。
表示会出现潜在的危险情形，如不避免会造成人员伤害、机器人毁坏等情况。
表示会出现不可预知的情形，如不避免会导致机器人损坏、性能降低、数据丢失等情况。
表示关键信息阐述、操作技巧提示。
HM 系列机器人维护手册IV 文档版本 V1.0 （2022-01-05）Copyright © 2021李群自动化技术有限公司版权所有，保留所有权利李群自动化技术有限公司（以下简称李群自动化）具有本产品及其软件的专利权、版权和其它知识产权，未经本公司书面授权，任何单位和个人不得擅自摘抄、复制本文档内容；不得直接或间接复制、制造、加工、使用本产品及其相关部分。
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免责声明李群自动化不承担由于使用本手册或本产品不当，所造成直接的、间接的、特殊的、附带的或相应产生的损失或责任。
ABB机器人操作手册 中文版
ABB机器人操作手册中文版ABB机器人操作手册一、引言机器人操作手册是为了帮助操作员正确使用ABB机器人并充分发挥其功能而编写的。
本手册详细介绍了ABB机器人的基本操作流程、安全注意事项以及常见故障排查方法。
通过仔细阅读和理解本手册，您将能够熟练操作ABB机器人，确保工作的高效性和安全性。
二、机器人基本操作流程1. 启动机器人1.1 检查电源和电气连接是否正常1.2 打开机器人控制器电源开关1.3 按下启动按钮，等待机器人系统启动完成2. 安全操作2.1 穿戴正确的个人防护装备2.2 确保工作区域清洁整洁，无杂物和障碍物2.3 确保操作环境良好，并避免机器人在危险区域工作3. 机器人操作3.1 了解机器人的基本结构和组件3.2 使用机器人控制器进行精确的运动控制3.3 学习编程语言和指令，以实现各种自动化任务3.4 掌握机器人的手动操作和远程控制方法4. 故障排查和维护4.1 快速识别和解决常见的机器人故障问题4.2 定期检查机器人的机械结构和电气系统4.3 做好机器人的日常维护工作，保持其正常运行状态三、安全注意事项1. 操作员必须接受专业的培训和认证，熟悉机器人的工作原理和操作流程。
2. 操作员必须遵守机器人的操作规范和相关法律法规，确保自身安全和设备安全。
3. 在机器人工作期间，任何人员都不得进入工作区域，以免发生意外。
4. 在机器人操作过程中，严禁随意更改或调整机器人的参数和程序，以免引发故障或事故。
5. 在机器人运行前，必须对机器人及其周围的工作区域进行安全检查，确保无隐患。
四、常见故障排查方法1. 机器人无法启动1.1 检查机器人控制器的电源连接是否正常1.2 检查机器人控制器的开关和按钮是否正确设置和操作2. 机器人无法动作2.1 检查机器人的运动控制面板是否处于正确的模式和状态2.2 检查机器人周围是否有障碍物或阻碍其运动的物体3. 机器人运动异常3.1 检查机器人的传感器和执行器是否正常工作3.2 检查机器人的运动路径和轨迹是否正确五、结语本操作手册旨在帮助操作员更好地理解和使用ABB机器人，并在工作中提高效率和安全性。
机器人维护保养作业指导书
机器人维护保养作业指导书1. 引言本作业指导书旨在为机器人维护保养提供全面的指导，确保机器人的正常运行和延长其使用寿命。
本指导书适用于各类机器人，包括工业机器人、服务机器人等。
在进行维护保养前，请务必阅读本指导书，并按照操作步骤进行操作。
2. 维护保养计划为了确保机器人的稳定性和可靠性，建议制定一个定期的维护保养计划。
根据不同机器人的使用情况和工作环境，可以灵活调整维护周期。
2.1 日常巡检每天对机器人进行一次简单的巡检，包括： - 检查各部件是否存在松动或异常磨损。
- 清理机器人表面的灰尘和污垢。
- 检查电源线是否接触良好。
- 检查传感器是否正常工作。
2.2 定期检查每月对机器人进行一次详细的检查，包括： - 检查电池状态并清洁电池接口。
- 检查电机、减速器和传动装置是否需要润滑。
- 检查机器人的运动轨迹是否正常。
- 检查并清洁传感器。
2.3 年度维护每年对机器人进行一次全面的维护，包括： - 清洁机器人内部，并检查电路板和连接线路是否良好。
- 检查关键部件的磨损情况，如替换磨损的零件。
- 进行校准和调整，确保机器人的准确性和精度。
3. 维护保养操作步骤3.1 关闭机器人在进行任何维护保养操作之前，务必先关闭机器人并断开电源。
确保安全操作。
3.2 清洁表面使用柔软的布或刷子清洁机器人表面的灰尘和污垢。
避免使用含有酸性或碱性成分的清洁剂，以免对机器人造成损害。
3.3 润滑关键部件根据制造商提供的润滑要求，在适当位置添加适量润滑剂。
注意不要过度润滑，以免影响机器人运行。
3.4 校准和调整根据机器人的使用情况和需要，进行校准和调整。
这可能涉及到传感器的校准、运动轨迹的调整等操作。
请参考机器人的用户手册或制造商提供的指导。
3.5 更换磨损零件检查关键部件的磨损情况，如电池、电机、传动装置等，如果发现磨损严重或不正常，及时更换零件。
请使用原厂配件或经过认证的配件。
3.6 清洁内部小心打开机器人外壳，并清洁内部。
HSR-JR650机器人机械操作维护手册
HSR-JR650机械操作维护手册
HSR-JR650机械操作维护手册
1.引言
本文档旨在提供HSR-JR650的机械操作维护指南。
本手册将详细介绍的各个部件的操作方法和维护要点，旨在帮助操作员正确使用和维护，确保其正常运行和延长使用寿命。
2.概述
此章节将详细介绍HSR-JR650的基本信息，包括的主要组成部分、技术参数、外观结构等。
操作员可以通过了解的概述，更好地认识的整体结构和特点。
3.操作方法
此章节将介绍HSR-JR650的操作方法，包括的启动与停止、工作模式设置、姿态调整等。
操作员需严格按照操作方法进行操作，确保能够正常运行，并根据需要进行相应的调整。
4.维护要点
此章节将列出HSR-JR650的维护要点，包括的日常维护、定期维护和异常情况处理。
操作员需按照维护要点进行维护工作，确保
的工作状态良好，并及时处理任何异常情况，以避免损坏和安全问题的发生。
5.故障排除
此章节将提供HSR-JR650的常见故障及其排除方法。
操作员可以通过阅读故障排除部分，根据出现的故障现象，采取相应的排除方法，尽快恢复正常工作。
附件：
1.HSR-JR650外观图
2.HSR-JR650组件结构图
3.HSR-JR650维护记录表格
法律名词及注释：
1.保修条款 - 的保修期限和保修范围，需根据实际情况咨询厂家或相关法律法规。
2.知识产权 - 涉及的软件、技术等知识产权问题，需遵守相关法律法规，并注明相关权益归属。
HSR-JR603-C30 机器人 机械电气操作维护手册说明书
HSR-JR603-C30机器人机械电气操作维护手册版本号：V22.2.1前言本系列说明书介绍了HSR-JR603-C30型6轴工业机器人的机械电气组成及各部分的功能和示教器、伺服驱动器故障代码说明及处理对策等，是用户快速学习和使用的基本说明书。
本说明书的更新事宜，由华数机器人有限公司授权并组织实施。
未经本公司授权或书面许可，任何单位或个人无权对本说明书内容进行修改或更正，本公司概不负责由此而造成的客户损失。
HSR-JR603-C30型6轴工业机器人用户说明书和伺服驱动故障代码说明及处理对策中，我们将尽力叙述各种与该型号机器人操作相关的事件。
由于篇幅限制及产品开发定位等原因，不能也不可能对系统中所有不必做或不能做的事件进行详细的叙述。
因此，本说明书中没有特别描述的事件均可视为“不可能”或“不允许”的事件。
本产品的额定功率、规格、外部尺寸等如需改良而进行变更，恕不另行通告。
技术数据和插图仅作为供货参考，保留更改权利。
此说明书的版权归华数机器人有限公司，任何单位与个人进行出版或复印均属于非法行为，我公司将追究其法律责任。
版本修订说明版本号描述V22.2.0新增驱控一体电柜配置。
V22.2.1优化本体端，电柜端重载定义：将伺服驱控器控制柜与驱控一体柜重载定义保持一致，同时优化本体端重载定义。
HSR-JR603-C30机器人机械电气操作维护手册目录第1篇机械操作维护手册第1篇 (5)1安全 (1)1.1机器人安全使用须知 (1)1.1.1进行调整、操作、保全等作业时的安全注意事项 (1)1.1.2机器人本体的安全对策 (3)1.2机器人的转移、转让、变卖 (6)1.3机器人的废弃 (7)2基本说明 (8)2.1型号规格说明 (8)2.2机械系统组成 (9)2.3机械性能参数 (10)2.3.1机器人性能参数 (10)2.3.2机器人运动范围 (11)2.4运输 (11)2.4.1叉车搬运 (12)2.5安装 (12)2.5.1安全围栏 (13)2.5.2安装环境 (13)2.5.3安装环境尺寸 (13)2.5.4机器人安装及固定尺寸 (14)2.5.5安装示例 (15)2.6机器人负荷 (16)2.6.1初步估算力矩 (16)2.6.2初步估算惯性矩 (17)2.7动作区域 (20)3检修及维护 (21)3.1维修检验项目及周期 (21)3.2主要螺栓的检修 (24)3.3润滑油的检查 (24)3.4更换润滑油 (25)3.4.1润滑油供油量 (25)3.4.2润滑的空间方位 (25)3.4.3J2/J5/J6轴减速机润滑油更换步骤 (26)3.5电池更换 (27)4故障处理 (28)4.1调查故障原因的方法 (28)4.2故障现象和原因 (29)4.3各个零部件的检验方法 (29)4.3.1减速机 (29)4.3.2电机 (30)4.4本体管线包的维护 (30)4.5维护区域 (31)5附录 (32)5.1螺钉拧紧说明 (32)5.2推荐备件 (34)第2篇 (35)1安全 (1)1.1机器人安全使用须知 (1)1.1.1操作调试机器人时的安全注意事项 (1)1.1.2机器人本体的安全对策 (3)1.1.3试车安全对策 (5)1.1.4自动运转的安全对策 (5)1.1.5紧急停止 (6)1.2以下场合不可使用机器人 (6)1.3安全操作规程 (8)1.3.1操作前准备 (8)1.3.2示教和手动机器人 (8)1.3.3生产运行 (9)1.3.4关闭机器人 (9)2电控系统 (10)2.1C OOL D RIVE RC6/HSS-LDE伺服驱动器控制柜 (11)2.1.1伺服驱动器控制柜中的控制器（HNC-808iR） (12)2.1.2CoolDriveRC6/HSS-LDE伺服驱动器 (12)2.1.3伺服驱动器控制柜中的IO单元 (19)2.1.4伺服驱动器控制柜中的EtherCAT总线回路 (21)2.1.5伺服驱动器控制柜的操作指示面板 (23)2.1.6伺服驱动器控制柜中的断路器/保险丝 (23)2.1.7伺服驱动器控制柜中的控制电源 (24)2.2HSI机器人驱控一体系统电柜（HSI-A6160-S3） (26)2.2.1规格参数 (28)2.2.2电源连接器 (30)2.2.3以太网连接器 (31)2.2.5扩展连接器 (34)2.3示教 (35)2.4本体-控制柜连接线缆 (36)2.5本体信号线 (37)3快速操作入门 (38)3.1上电准备 (38)3.1.1伺服驱动器控制柜上电准备 (38)3.1.2驱控一体系统上电准备 (38)3.2系统上电 (39)3.2.1伺服驱动器控制柜系统上电 (39)3.2.2驱控一体系统上电 (39)3.3手动模式选择 (40)3.4坐标系选择 (40)3.5手动速度调整 (40)3.6手动使能 (41)3.7轴操作 (42)3.8系统下电 (43)3.8.1伺服驱动器控制柜系统下电 (43)3.8.2驱控一体系统下电 (43)4检修及维护 (44)4.1检修注意事项 (44)4.2检修项目 (44)4.3更换电池 (46)4.3.1伺服驱动器控制柜 (46)4.3.2驱控一体控制柜 (46)4.4零点位置校准 (46)5IO单元信号说明 (50)5.1IO信号配置 (50)5.2IO电气连接 (51)5.2.1伺服驱动器控制柜通用IO电气连接 (51)5.2.2驱控一体系统通用IO电气连接 (54)6常见示教器报警处理 (57)7常见伺服驱动器报警处理 (60)7.1HSS-LDE驱动模块报警处理 (60)7.2C OOL DIRVE驱动模块报警处理 (64)8常见驱控一体系统报警处理 (66)9应急处理措施 (73)9.1分离人员与带电体 (73)10机器人报废处理 (74)10.1拆除、报废阶段 (74)产品保修卡 (I)售后服务联系方式 (II)维修记录 (III)第1篇机械操作维护手册1安全1.1机器人安全使用须知实施安装、运转、维修保养、检修作业前，请务必熟读本书及其它附属文件，正确使用本产品。
工业机器人操作手册说明书
工业机器人操作手册说明书1. 引言工业机器人是现代工业生产中不可或缺的关键设备之一。
为了确保机器人的高效运行和安全操作，本操作手册旨在为操作人员提供详细的说明和指导。
请在操作之前仔细阅读本操作手册，并根据指示进行操作。
2. 机器人概述工业机器人是一种自动化设备，能够模拟人类的动作完成各种任务。
机器人通常由机械结构、控制系统、能源系统和感知系统等组成。
操作人员应了解机器人的基本组成和工作原理。
3. 机器人安全操作指南3.1 安全防护措施- 在机器人工作区域设置明显的安全警示标志。
- 确保机器人周围没有其他人员，以防止意外伤害发生。
- 穿戴适当的个人保护装备，如安全帽、护目镜和手套。
3.2 操作前检查- 确保机器人的工作区域干净整洁，无障碍物。
- 检查机器人的关键部件，如传感器和执行器，确保其正常工作。
- 检查供电和控制系统，确保无故障。
3.3 操作步骤- 开启机器人电源，并确保控制系统正常启动。
- 通过控制面板选择相应的操作模式。
- 设置机器人的工作路径和速度，确保符合任务需求。
- 开始机器人的自主运行或远程操作。
3.4 紧急情况处理- 在发生紧急情况时，立即按下紧急停机按钮。
- 如果需要人员救援，请立即与相关人员联系。
- 在紧急停机后，等待相关人员对机器人进行维护和修复。
3.5 关机与清洁- 在操作结束后，先关闭机器人的电源。
- 清洁机器人的工作区域，清除残留的工件和杂物。
- 定期对机器人进行维护和保养，确保其长期稳定运行。
4. 常见问题解答4.1 机器人无法启动- 检查电源和控制系统是否正常连接。
- 检查传感器和执行器是否工作正常。
4.2 机器人运行速度过慢- 检查机器人的工作路径和速度设置是否正确。
- 检查机器人的执行器是否需要维护和修复。
4.3 机器人存在工作误差- 检查机器人的传感器和控制系统是否准确。
- 检查机器人的工作路径和姿态设置是否正确。
4.4 机器人发生紧急停机- 检查是否有人员误操作或发生安全隐患。
家庭智能清洁机器人的操作与维护手册
家庭智能清洁的操作与维护手册第一章：概述 (2)1.1 产品简介 (2)1.2 功能特点 (3)第二章：开箱与组装 (3)2.1 开箱注意事项 (3)2.2 组装步骤 (4)2.3 零部件检查 (4)第三章：基本操作 (4)3.1 开机与关机 (4)3.1.1 开机操作 (4)3.1.2 关机操作 (5)3.2 模式选择 (5)3.2.1 自动模式 (5)3.2.2 手动模式 (5)3.2.3 边缘清扫模式 (5)3.2.4 指定区域清扫模式 (5)3.3 清洁区域设置 (5)3.3.1 设置清扫区域 (5)3.3.2 设置禁扫区域 (5)3.3.3 设置清扫时间 (6)第四章：智能导航与规划 (6)4.1 导航系统介绍 (6)4.2 清洁路径规划 (6)4.3 虚拟墙设置 (6)第五章：充电与续航 (7)5.1 充电操作 (7)5.1.1 插入充电插头 (7)5.1.2 连接电源 (7)5.1.3 充电过程 (7)5.1.4 充电完成 (7)5.2 续航能力 (7)5.2.1 普通模式下，可以连续工作约90分钟。
(7)5.2.2 强力模式下，可以连续工作约60分钟。
(7)5.2.3 当电量不足时，会自动返回充电座进行充电。
(7)5.3 充电注意事项 (7)5.3.1 请使用原装充电器和充电座为家庭智能清洁充电，以避免因使用非原装充电器导致的充电效果不佳或安全隐患。
(7)5.3.2 在充电过程中，请勿将充电座暴露在高温、潮湿环境中，以免影响充电效果。
85.3.3 充电时请保证充电座通风良好，避免因长时间充电导致充电座过热。
(8)5.3.4 当充电座指示灯显示充电完成时，请及时拔掉充电插头，以延长电池使用寿命。
(8)5.3.5 定期检查电池状态，如发觉电池鼓包、破损等情况，请及时联系售后服务进行更换。
(8)第六章：清洁效果与维护 (8)6.1 清洁效果评估 (8)6.1.1 评估标准 (8)6.1.2 评估方法 (8)6.2 清洁组件更换 (8)6.2.1 更换周期 (8)6.2.2 更换方法 (8)6.3 清洁维护周期 (9)6.3.1 日常维护 (9)6.3.2 定期维护 (9)第七章：故障排除 (9)7.1 常见故障现象 (9)7.2 故障处理方法 (9)7.3 寻求售后支持 (10)第八章：安全使用与注意事项 (11)8.1 安全操作规范 (11)8.1.1 启动前准备 (11)8.1.2 操作步骤 (11)8.1.3 操作禁忌 (11)8.2 使用环境要求 (11)8.2.1 环境温度 (11)8.2.2 地面条件 (11)8.2.3 电源要求 (12)8.3 儿童与宠物安全 (12)8.3.1 儿童安全 (12)8.3.2 宠物安全 (12)第九章：清洁保养 (12)9.1 定期清洁 (12)9.2 零部件保养 (12)9.3 软件升级 (13)第十章：售后服务与保修政策 (13)10.1 售后服务内容 (13)10.2 保修期限与范围 (13)10.3 保修流程与注意事项 (14)第一章：概述1.1 产品简介家庭智能清洁是一款结合现代科技与人工智能的高效清洁设备。
机器人操作及维护手册.pdf
目录1 操作手册介绍2 系统安全与环境保护3 机器人综述4 机器人示教5 机器人启动6 自动生产7 编程与测试8 输入输出信号9 系统备份与冷启动10 文件管理11 机器人维护在没有声明的情况下, 文件中的信息会发生变化。
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上海 A B B 工程有限公司为了理解本手册内容, 不要求具有任何机器人现场操作经验。
本手册共分为十章 , 各章节分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。
各章节之间有一定联系。
因此应该按他们在书中的顺序阅读。
借助本手册学习操作机器人是我们的目的 , 但是仅仅阅读此手册也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。
本手册依照机器人标准的安装编写 , 实际操作根据系统的配置会有差异。
本手册仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法 , 如果你是经验丰富的用户 , 可能会有其他的方法。
其他的方法和更详细的信息请阅读下列机器人手册( 英语版) 。
《使用指南U s e r ’s G u i d e 》与《产品手册P r o d u c t M a n u a l 》。
2.1 系统安全：第二章系统安全及环境保护人工作范围都可能导致严重的伤害 , 只有经过培训认证人员才可以进入该区域。
2.1.1 以下的安全守则必须遵守：万一发生火灾 , 请使用二氧化碳灭火器。
ABB机器人维护手册
ABB机器人维护手册0.0.1 前言本手册包含了关于机械和电气上的维护及维修说明在维护及维修机器人前，请阅读本手册本手册适用于：* 用户自己的维修人员* 其它维修人员阅读者需要：* 是有一定技能的维修人员* 有机械维修方面的知识* 有电气维修方面的知识第一章：安全、维护1.2 有危险的安全1.2.1 钳子的安全确定钳子可以阻止工作件的下落1.2.2 工具/工作件的安全见用户安全指南1.2.3 气动/液压系统的安全见用户安全指南1.2.4 操作中的一些危险见用户安全指南1.2.5 安装及维护过程中的危险见用户安全指南1.2.6 电气元件的危险见用户安全指南1.3.4 刹车检查正常运行前，需检查电机刹车每个轴的电机刹车检查方法如下：1、运行每个机械手的轴到它负载最大的位置2、将机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关（MOTORSOFF）的位置3、检查轴是否在其原来的位置如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。
1.3.5 失去减速运行（250mm/s）功能的危险不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其它运动参数。
这将影响减速运行（250mm/s）功能。
1.3.6 安全使用示教器安装在示教器上的使能设备按钮（Enabling device），当按下一半时，系统变为电机开（MOTORS ON）模式。
当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关（MOTORSOFF）模式。
为了安全使用示教器，必须遵循以下原则使能设备按钮（Enabling device）不能失去功能编程或调试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开使能设备按钮（Enabling device）。
当编程人员进入安全区域后，必须随时将示教器带在身上，避免其他人移动机器人。
1.3.7 在机械手的工作范围内工作如果必须在机械手工作范围内工作,需遵守以下几点:-控制器上的模式选择开关必须打到手动位置,以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作-当模式选择开关在＜250mm/s位置时候,最大速度限制在250mm/s .进入工作区,开关一般都打到这个位置.只有对机器人十分了解的人才可以使用全速(100%full speed)-注意机械手的旋转轴,当心头发或衣服搅到上面.另外注意机械手上其它选择部件或其它设备-检查每个轴的电机刹车(见1.3.4)第二章、相关信息2.0.1 本章介绍了一些普通元件信息,特殊信息将在以后提到2.1.2 旋转关节本节描述如何上紧机械手或控制器上的旋转接头这些旋转部位的说明和扭矩值只适用于金属部件,不适用于软的易碎的材料该说明只适用于标准的旋转接头UNBRAKO UNBRAKO是一种由ABB推荐的特殊的螺钉,表面经过特殊处理,很耐用在用到这种螺钉的地方会有说明,并且不能用其它螺钉替代.用其它螺钉将不会保证不发生事故.Gleitmo Gleitmo是一种表面处理方法,经过这种处理后,在拧紧螺栓的时候会减小表面的摩擦.这种螺栓可以重复使用3-4次,当表面的覆盖层消失后,必须更换新的当拧动这种螺栓时,需戴上橡胶手套润滑螺栓的润滑用Molycote 1000(或其它润滑油),这在维修或安装手册中有说明按以下步骤操作:1、加润滑油在螺栓的螺纹上2、加润滑油在螺栓的平垫和螺帽上3、M8以上的螺栓，必须用扳手上紧润滑编号Molycote 1000 1171 2016-618以下的表格描述不同螺栓的扭矩值平口及十字型螺栓六角套筒型螺栓六角套筒型并带润滑的螺栓2.1.5 标准工具 IRB6600/6650/7600以下包含了一些标准工具说明 IRB66X0(数量) 序列号止脱螺栓(M16X60) 2 3HAB 3409-86 校准笔 1 3HAC 15716-1 降下臂的工具 1 3HAC 13659-1 齿轮箱曲柄 1 3HAC 16488-1 定位销M12X150 2 3HAC 13056-2定位销M12X200 2 3HAC 13056-3定位销M12X250 1 3HAC 13056-4定位销M8X100 2 3HAC 15520-1定位销M8X150 2 3HAC 15520-2定位销M10X100 2 3HAC 15521-1定位销M10X150 2 3HAC 15521-2定位销M16X300 2 3HAC 13120-5定位销连接ax2,3,100mm 1 3HAC 14628-2 定位销连接ax2,3,80mm 1 3HAC 14628-1 液压滚筒 1 3HAC 11731-1 特殊工具说明 IRB66X0（数量）序列号液压泵80Mpa 1 3HAC 13086-1 起重设备，基座 1 3HAC 15560-1 起重设备，机器人 1 3HAC 15607-1 起重设备，上臂 1 3HAC 15994-1 吊物孔VLBG M12 1 3HAC 16131-1 吊物孔M12 2 3HAC 14457-3吊物孔M16 2 3HAC 14457-4起重工具（链条） 1 3HAC 15556-1起重工具，变速箱ax2 1 3HAC 13698-1起重工具，电机ax1，4，5 1 3HAC 14459-1起重工具，电机ax2，3，4 1 3HAV 15534-1止脱螺栓ax 3 2 3HAC 12708-1压力工具ax 2 轴承 1 3HAC 13527-1压力工具ac 2 轴 1 3HAC 13452-1压力工具，平衡设备轴 1 3HAC 17129-1压力工具，平衡设备 1 3HAC 15767-1拉力工具，平衡设备轴 1 3HAC 12475-1移动工具，电机M10x 2 3HAC 14972-1移动工具，电机M12x 2 3HAC 14631-1移动工具，电机M12x 2 3HAC 14973-1旋转工具 1 3HAC 17105-1底座 1 3HAC 15535-1调平工具 1 3HAC 15943-2机械停止轴3的垫圈 2 3HAA 1001-1862.1.6 检漏测试当更换或修理电机或变速箱后,必须对变速箱内的油作个检查,这就是检漏测试所需设备为专门的检查装置,序列号为3HAC 0207-1方法及步骤步骤方法说明1按要求完成电机或齿轮的更换2 打开齿轮箱顶端的油盖,然后将测漏装置放在上面.可能还需要工具包里的测漏装置的调节器3 使用压缩空气,然后提高压力到推荐值:0.2-0.25bar一个特定值 (20-25KPa)4 断开压力空气连接5 等待8-10分钟.(检查是否有压力如果压缩空气的温度与齿轮周损失) 围的油的温度相差太大,或许有轻微的压力增减,这是正常的6 看压力是否下降明显?7 用测漏喷嘴对怀疑有泄漏的地方喷射,起泡则说明有泄漏8 发现有泄漏,请采取必要的措施改正2.1.7 起重设备不同的修理及维护工作需要不同的起重设备,这在维修指南中有指明,但怎样使用在维修指南中没有说明,所以一定要保留这些工具的使用说明书第三章、维护信息系统(SIS)3.0.1 使用SIS系统这是一个简短的维护信息系统(SIS)的使用说明,详细的资料可在以下几处找到:* 维护信息系统,SIS* 定义SIS输入参数* 设置SIS参数* SIS参数的交换* 读出SIS的输出日志维护信息系统(SIS)是一个在机器人控制器里的软件功能,其简单化了机器人系统的维护.其管理工作时间及模式,并在预定的维护时间到后为提醒操作人员管理功能计数器可以设为:* 日历时间计数,基于日历时间的报警* 工作时间计数,基于工作时间的报警* 变速箱1的工作时间计数,基于变速箱1的维护周的百分比报警* 变速箱2的工作时间计数,基于变速箱2的维护周的百分比报警* 变速箱3的工作时间计数,基于变速箱3的维护周的百分比报警* 变速箱6的工作时间计数,基于变速箱6的维护周的百分比报警下图显示了几种不同的选择“OK”表示计数器里面没有维护时限到,如果有维护时间到,计数器的名字为变为”NOK”日历时间(Calendar Time)这是一个内部控制系统的时间,基于这个时间,可以设定维护周期Prev service 计数器上一次被复位的日期，也就是上次维护的日期.如何输入在设定SIS参数(Setting the SISparameters)中有说明Elapsed time 从上次复位到现在的时间Next service 计划中下次维护的时间. 如何输入在设定SIS参数(Setting the SIS parameters)中有说明Remaining time 到下次维护所剩的时间工作时间(Operation time)这是一个内部控制系统的时间,当电机开(MOTORS ON)信号激活时开始计数.也就是机器人工作的时间.Service interval 指定的维护周期. 如何输入在设定SIS参数(Setting the SIS parameters)中有说明Elapsed time 从上次复位到现在的时间Remaining time 到下次维护以前,剩余的工作时间变速箱(Gearbox)基于度量单位,如扭矩(Torque)和转速(RPM),系统计算一个预期的维护周期,需要维护时,在示教器上会有显示,如何存取会在读出SIS的输出日志(Reading the SIS output logs)中说明Axis x OK 维护状态,也就是说自动计算出来的时间还没到Axis x NOK 维护周期到Axis x N/A 无可用的维护周期参数,用于轴4和5上图显示了轴1的例子,其它轴也如此Consumed time 消耗的时间,占总时间的百分比Elapsed time 从上次复位到现在的时间Remaining time 到下次维护以前,剩余的工作时间复位 Reset Values 所有的计数器都可以随时复位一旦复位，变量都sisRestartDate和sisCalendarT复位，如上图参数的说明,见参数输出(Exporting the SIS date)Yes将计数器复位到0No不复位，并回到上级菜单复位后，运行时间也被复位，如上图Yes将计数器复位到0No不复位，并回到上级菜单复位后，变量sisL10h_x和sisL10h_Time也被复位Yes将计数器复位到0No不复位，并回到上级菜单达到维护周期当超过维护周期的间隔时间后,一条信息(ServiceService Interval exceeded Interval exceeded!)会显示在计数器的参数下方这个窗口可以在任何一个模式下显示,日历时间（calendar time）、运行时间（operation time）、变速箱时间（gearbox time）另外，一条错误信息也会显示在示教器上无可用的参数对于所选的模式无可用参数，在窗口下方会有一条No date available 信息（No date available！）显示这个窗口可以在任何一个模式下显示,日历时间（calendar time）、运行时间（operation time）、变速箱时间（gearbox time）退出ExitYes 退出维护信息系统No 回到维护信息系统3.0.3 定义SIS输入参数本节详细描述了可以被设定的各种参数.这些参数可以由对机器人的工作环境非常熟悉的人来设定.由于计数器是由用户自定义,所以ABB不能提供任何推荐值下图显示了被选参数的选项运行时间限制(维护标准)Operation time limit(service level)选择维护周期的运行小时数,例如,设定值为”20,000”,SIS将会以这个时间标准来启动报警,运行时间报警(Operatiom time warning)上面定义的运行时间限制(Operation time limit)的百分比,例如:设定值为”90”,SIS将会在上次复位后18,000小时过后报警日历时间限制(维护标准)Calendar time limit(service level)选择维护周期的年数,例如:设定值为”2”,SIS系统会以这个时间作为报警标准日历时间报警(Calendar time warning)上面所设定的日历时间(Calendar time limit)的百分比,例如:设定值为”90”,系统将在上次复位后两年的90%也就是657天后报警变速箱报警(Gearbox warning)系统计算的变速箱维护周期的百分比,例如,设定值为”90”,系统将会在超过预期的每个齿轮的维护时间的90%的时候报警机器人自动检测并收集所需要的变量来计算每个齿轮的维护周期这是一个从早期的运行中收集来的推断值,所收集的参数包括: * 输入及输出扭矩* 变速箱轴的速度* 其它变量3.0.4 设置SIS参数如果要SIS正常运行,需要设定大量参数,下面讲如何设定参数步骤这是一个介绍如何输入参数到系统的说明1 用示教器打开系统参数(System parameters)一栏2 再到“System parameter/Manipulator/type2”3 选择“0 SIS parameters”并按回车“Enter”键4 选择需要的系统，然后参数清单将会显示出来5 在参数清单里面选择需要的参数，可用的参数在定义SIS输入参数（Defining the SIS input parameters）里面有描述3.0.5 只要满足设定条件(比如,达到维护前的最大运行时间),在操作日志里面将会有条信息显示如何打开日并显示里面的内容,在用户指南(User’s Guide)的维护(Service)里面有介绍有用的信息可能出现的信息适用模式在操作日志里的信息注释日历时间已达到手动设置的日历时间限Calendar time 制,. X 表示从上次维护到现在的天数日历时间 X 表示到下次维护所剩的日历Calendar time 时间(单位:天)运行时间已达到手动设置的运行时间限Operation time 制,. X 表示从上次维护到现在的天数运行时间 X 表示到下次维护所剩的运行Operation time 时间(单位:小时)变速箱时间已达到自动设定的变速箱时间Gearbox time 限制变速箱时间 X 表示到下次维护所剩的小时Gearbox time 数占总时间的百分比3.0.6 SIS数据输出本节描述了一些可以由外部计算机用“Webware SDK”运行软件检测到的变量，包含了一些超过维护周期的信息如何存取、如何在程序里运行这些变量在用户指南里有说明下表详细说明了一些外部计算机和SIS通讯的信号的名字及功能信号单位计数器形式功能sisRestartDate 秒日历时间上次启动或复位计数器的时Calendar time 间，以秒表示sisCalendarT 秒日历时间从上次启动或复位到现在的 Calendar time 秒数sisTotRunT 秒运行时间从系统启动到现在的总的运Operatiom time 行时间，与控制柜上的计数器一致sisRunT 秒运行时间从上次启动或复位到现在，计 Operatiom time 数器记录的实际运行时间sisL10h_1 小时变速箱时间变速箱1的估计时间Gearbox time sisL10h_Time_1 秒变速箱时间变速箱1的运行时间Gearbox time sisL10h_2 小时变速箱时间变速箱2的估计时间Gearbox time sisL10h_Time_2 秒变速箱时间变速箱2的运行时间Gearbox time4.0.1 说明本章包含了设备的一些维修信息,包括如何实行预防性维修4.1.1 维护计划表 IRB 6600/6650机器人由机械手和控制柜组成,必须有规律地对它们进行维护抱养,以确保其正常工作,下表列出了如何对各部分进行维护及2) 轴4和5的变速箱的维护周期不是由SIS计算出来的4.1.1 维护计划表 IRB 6600/6650下表列出了一些普通元件的保养计划,其它一些外部设备的维护将在另外由于工作强度的不同,预期寿命也会有很大的不同1 机械手动力电缆,寿命约2,000,000个循环,1个循环表示每个轴从标准位置到最小角度再到最大角度然后回到标准位置.如果离开这个循环,则寿命会不一样2 限位开关及风扇的电缆,寿命约2,000,000个循环1个循环表示每个轴从标准位置到最小角度再到最大角度然后回到标准位置.如果离开这个循环,则寿命会不一样3 平衡设备,寿命约2,000,000个循环,而这里一个循环表示从初始位置到最大位置然后回来,如果离开这个循环,则寿命会不一样4 变速箱,40,000小时,正常条件下点焊,机器人定义年限为8年(350,000个循环每年).鉴于实际工作的不同,也许每个变速箱的寿命会和标准定义的不一样.SIS系统(Service information system)会保存各个变速箱的运行轨迹,如果需要维护的时候,会通知用户.4.2 检查4.2.1 检查,轴1变速箱的油位变速箱的位置轴1的变速箱位于骨架和基座之间,如下图A 轴1的变速箱B 油盖,检测孔处C 轴1的电机D 油盖,加油孔处所需设备设备序列号注释润滑油 3HAC 16843-1 Optimol Optiger RMO 150标准工具 3HAC 15571-1其它工具或步骤将在下面叙述4.2.1 检测,轴1变速箱的油位下面介绍如何检测轴1变速箱的油位在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条:-在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤-关掉所有的电源、液压源及气压源-当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴2的电机时，要固定低处的手臂-当加油的时候，请不要混合任何其它的油，除非特别说明。
机器人基本操作和维护手册
IRB2400/16涂胶机器人工作站基本操作和维护手册(上海富威塑胶涂胶项目)上海ABB工程有限公司2007年11月目录一．系统安全及环境保护……………………………………….….….3－4 二．机器人系统基本操作…………………………………………..….5－8 三．机器人本体和控制柜基本维护………………………………...…9－12第一章系统安全及环境保护机器人系统复杂而且危险性大，在调试期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。
无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。
只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。
请严格注意。
以下的安全守则必须遵守。
∙万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。
∙急停开关（E-Stop）不允许被短接。
∙机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。
∙意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。
∙气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。
∙在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。
∙调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。
∙在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。
∙突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关。
∙维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。
现场服务产生的危险固体废弃物必须及时回收，保护环境：∙废工业电池∙废电路板∙废润滑油∙废油脂∙粘油回丝或抹布∙废油桶∙损坏的零件∙包装材料第二章机器人系统基本操作1系统功能简介机器人、热溶胶机均处于自动状态，机器人在原点位置，等待操作工人安装好工件后，按启动按钮，机器人开始工作，完成两个模具的涂胶工作，并返回原点位置，准备进入下一工作循环。
2 停止程序按下停止键即停止程序的运行。
机器人维护保养手册的说明书
机器人维护保养手册的说明书1. 引言机器人在现代工业和生活中起着重要作用，为了确保机器人的正常运行和延长其使用寿命，必须进行维护和保养工作。
本手册旨在向用户提供有关机器人维护保养的详细说明，以确保机器人始终处于良好状态，并最大限度地降低故障发生率。
2. 安全须知在进行机器人维护保养之前，务必遵守以下安全操作指南：- 机器人维护保养需由经过专业培训的人员操作。
- 在进行机器人维护保养前，确保机器人已停止运行并断开电源。
- 严禁在湿润或潮湿的环境下进行机器人维护保养。
- 使用个人防护装备，如手套、护目镜等，以确保操作安全。
3. 日常保养3.1 外观清洁- 使用柔软的布擦拭机器人表面，去除灰尘和污渍。
- 不可使用酸性或碱性溶液清洗机器人，避免损坏外观材料。
- 定期检查机器人表面是否存在划痕或损坏，如有则及时进行修复。
3.2 电源管理- 定期检查电源连接是否松动或损坏，并及时修复。
- 定期检查和更换电池，确保机器人正常工作所需的电力供应。
3.3 传感器清洁- 对机器人上的传感器进行定期清理，以确保其灵敏度和准确性。
- 使用干净的软布轻轻擦拭传感器表面，并避免使用化学溶剂接触传感器。
4. 机械部件保养4.1 关节润滑- 定期检查机器人关节部位的润滑情况，如发现干燥或摩擦过大，需进行润滑处理。
- 使用合适的润滑剂，按照机器人制造商的指示进行关节润滑。
4.2 齿轮检查- 检查机器人齿轮是否磨损或断裂，如有问题，立即更换。
- 定期清理齿轮表面的灰尘和杂物，避免影响传动效果。
4.3 示教器保养- 示教器是机器人操作和编程的重要工具，定期检查示教器是否正常工作，如有问题，及时修复或更换。
5. 软件更新随着技术的不断发展，机器人制造商可能会发布新的软件更新，以提高机器人性能和功能。
用户应定期检查制造商的网站或联系售后服务部门，以获取最新的软件更新，并按照制造商的指示进行更新操作。
6. 故障排除如果机器人出现故障或异常情况，用户可以根据以下步骤进行简单的故障排除：- 检查电源连接是否稳定。
华数机器人 HSR-JR680 650L 机器人 机械操作维护手册说明书
HSR-JR680/650L机器人机械操作维护手册V23.0.1重庆华数机器人有限公司本手册所含内容若有变更，恕不另行通知。
本手册所含内容不可视作华数的承诺；华数对本手册可能出现的任何错误不承担责任。
华数对本文档及其所含信息保留所有权利。
未经明确许可，严禁复制、使用本文档或将其内容透露给第三方。
前言本系列说明书介绍了HSR-JR680/650L型6轴工业机器人的机械电气组成及各部分的功能和示教器、伺服驱动器故障代码说明及处理对策等，是用户快速学习和使用的基本说明书。
本说明书的更新事宜，由华数机器人有限公司授权并组织实施。
未经本公司授权或书面许可，任何单位或个人无权对本说明书内容进行修改或更正，本公司概不负责由此而造成的客户损失。
在HSR-JR680/650L型6轴工业机器人用户说明书和伺服驱动故障代码说明及处理对策中，我们将尽力叙述各种与该型号机器人操作相关的事件。
由于篇幅限制及产品开发定位等原因，不能也不可能对系统中所有不必做或不能做的事件进行详细的叙述。
因此，本说明书中没有特别描述的事件均可视为“不可能”或“不允许”的事件。
本产品的额定功率、规格、外部尺寸等如需改良而进行变更，恕不另行通告。
技术数据和插图仅作为供货参考，保留更改权利此说明书的版权归华数机器人有限公司，任何单位与个人进行出版或复印均属于非法行为，我公司将追究其法律责任。
的搬运、安装、运行、保养维修进行了全面的说明，在操作机器人前，请务必认真阅读并充分理解本说明书进行相应作业。
HSR-JR680/650L安全手册》中有详细描述，在阅读本说明书前本说明书中的图解，有的为了说明细节取下外壳进行绘制，运转此类部件时，务必按照规定将盖子或安全罩还原后，按照说明书进行运行。
说明书中的图及照片，为示意图片，实物可能与图片有所不同。
操作机器人前请按下HSR-JR680/650L控制柜及示教器上的急停按钮，确认机器人的急停功能正常，此时示教器使能图标变红，并显示报警信息。
机器人操作及维护手册.pdf
机器人操作及维护手册.pdf一、机器人简介在当今的工业和科技领域，机器人扮演着越来越重要的角色。
机器人是一种能够自动执行任务的机械装置，具有高精度、高速度和高可靠性等优点。
它们被广泛应用于制造业、物流、医疗、服务等行业，能够完成各种复杂的工作，提高生产效率和质量。
二、机器人的操作流程（一）启动前的准备1、检查机器人周围环境，确保没有障碍物和危险物品。
2、检查机器人的电源线、数据线和气管等连接是否牢固。
3、确认机器人的工作区域内没有人员。
（二）开机步骤1、打开机器人的电源开关。
2、等待机器人系统启动完成，观察显示屏上的提示信息。
（三）操作模式选择1、手动模式：适用于调试和维护，操作人员可以通过操作手柄或控制面板逐轴移动机器人。
2、自动模式：用于正常生产，机器人按照预设的程序自动运行。
（四）示教编程1、进入示教模式，通过操作手柄将机器人移动到所需的位置。
2、记录每个位置的坐标和动作参数。
3、编辑和优化程序，确保机器人的动作流畅和准确。
（五）运行程序1、切换到自动模式。
2、启动程序，观察机器人的运行情况。
3、如有异常，及时按下紧急停止按钮。
三、机器人的维护要点（一）日常检查1、每天开机前，检查机器人的外观是否有损伤。
2、检查机器人的关节、导轨等运动部件是否有异常噪音和卡顿。
（二）定期清洁1、定期使用干净的湿布擦拭机器人的外壳，去除灰尘和油污。
2、清理机器人的关节和导轨上的杂物和油污，确保运动顺畅。
（三）润滑保养1、按照规定的时间间隔，对机器人的关节和导轨进行润滑。
2、使用指定的润滑剂，避免使用不当的润滑剂导致损坏。
（四）电池维护1、对于使用电池供电的机器人，定期检查电池电量和充电状态。
2、按照要求进行电池的充电和放电，延长电池寿命。
（五）电气系统检查1、定期检查机器人的电气连接是否松动。
2、检查电缆是否有磨损和老化现象。
四、常见故障及处理方法（一）机器人无法启动1、检查电源是否正常连接。
2、查看控制系统是否有故障提示。
机器人维修手册
维修手册维修手册一、安全须知1.1 维修过程中必须佩戴个人防护装备，包括安全帽、护目镜、防护手套等。
1.2 在操作前，必须确保其所有电源已断开，并在维修期间防止重新通电。
1.3 维修区域应保持整洁，避免杂物干扰或造成电气短路等安全隐患。
1.4 在拆卸零部件时应格外小心，避免损坏或弄丢重要零件。
1.5 维修过程中如遇到不确定的情况，应立即停止操作，并咨询专业人士或制造商。
二、常见故障及维修方法2.1 无法启动2.1.1 检查电源线是否连接牢固，确认插头是否正常接触。
2.1.2 检查电源插座是否正常工作，可以通过连接其他电器设备进行测试。
2.1.3 检查主控板是否损坏，如损坏需更换。
2.1.4 如果以上方法都无效，可能是的电池出现故障，需要更换电池。
2.2 动作异常2.2.1 检查的传感器是否正常工作，如有损坏需更换。
2.2.2 检查的电机是否正常运转，如有故障需检修或更换。
2.2.3 检查的程序是否出现错误，需要重新设置或修复程序。
2.2.4 如果以上方法都无效，可能是的控制芯片出现故障，需要更换控制芯片。
三、维修工具及材料3.1 螺丝刀套装：平头螺丝刀、十字螺丝刀和特殊螺丝刀等。
3.2 夹子：用于固定零部件，避免维修过程中的晃动。
3.3 电压表：用于检测电路是否正常工作，避免触电风险。
3.4 焊接工具：用于焊接电子元件。
3.5 绝缘胶带：用于绝缘电路，避免短路和触电事故。
四、附件本文档涉及附件内容详见附录部分。
五、法律名词及注释5.1 ：根据《使用与维护安全规范》定义，指能够自动运行的程序控制设备。
5.2 维修：根据《维修合同范本》定义，维修是指对设备或机器进行修复、更换零部件或调整，以使其恢复正常工作状态的过程。
5.3 电气短路：指电路中出现异常接触，导致电流绕过正常路径，引发过热、火灾等安全事故。
5.4 控制芯片：指嵌入中用于控制其动作和功能的集成电路。
六、附录详见附件部分。
ABB机器人维护手册
ABB维护手册
ABB维护手册
1、引言
1.1 目的
本手册旨在提供ABB维护的详细指导，以确保的正常运行和延长其使用寿命。
1.2 适用范围
本手册适用于所有ABB的维护，包括但不限于以下型号：IRB 2600、IRB 4600、IRB 6600等。
2、基本知识
2.1 结构
由机械臂、控制器、传感器和执行机构等组成。
本章将介绍的基本结构和各部件的功能。
2.2 操作
详细介绍的操作步骤和常用功能，包括启动和关闭、控制器操作、示教和运行程序等。
3、维护计划
3.1 维护周期
根据的使用情况和生产环境，制定合理的维护计划，包括定期维护和预防性维护等。
3.2 维护任务
列出维护的具体任务清单，包括清洁、润滑、紧固、替换零部件等。
4、故障排除
4.1 常见故障
介绍常见故障的表现和原因，例如运动误差、传感器故障、控制器故障等。
4.2 故障排除步骤
指导维护人员进行故障排除，包括故障检测、故障分析和故障修复等步骤。
5、安全注意事项
5.1 安全规范
介绍使用过程中的安全注意事项，包括人员保护、环境安全和操作规范等。
5.2 风险评估和风险控制
详细阐述使用过程中的潜在风险，以及相应的风险评估和风险
控制措施。
6、附件
本文档涉及以下附件：
- 操作手册
- 维护记录表
- 零部件替换清单
注释：
1、ABB - ASEA Brown Boveri，瑞典ABB公司的简称。
2、 - 自动化控制系统，用于执行各种工业任务的可编程设备。
机器人基本操作和维护手册
机器人基本操作和维护手册一、前言机器人是一种能够自主执行一系列任务的智能设备。
为了能够更好地使用和维护机器人，本手册将介绍机器人的基本操作方法以及日常维护事项。
希望通过本手册的指导，能够帮助您更好地使用机器人并确保其正常运行。
二、机器人基本操作1. 启动机器人在使用机器人之前，请务必确认机器人的电源已连接并正常工作。
按下机器人的启动按钮，等待机器人系统完成启动。
2. 控制机器人移动机器人通常配备有操作杆或者控制面板，通过这些操作设备您可以控制机器人的移动。
向前和向后推动操作杆可以使机器人前进或后退，将操作杆向左或向右转动可以改变机器人的方向。
3. 进行操作指令机器人的操作指令可以通过控制面板或者远程遥控器发送。
根据不同的机器人型号和功能，操作指令也会有所不同。
请查阅机器人的操作手册，了解并熟悉机器人的操作指令。
4. 确保安全操作在使用机器人时，请务必确保安全。
遵循以下几点，以确保您和他人的安全：- 在使用机器人时，注意周围的环境，并确保机器人在无障碍的场地上操作。
- 避免将机器人用于不安全或危险的环境，比如高温、高压等场所。
- 遵守机器人的使用限制和安全规范。
三、机器人日常维护1. 清洁机器人定期清洁机器人，以确保其正常运行。
清洁过程中，请务必断开机器人的电源，并遵循以下步骤：- 使用柔软的干布轻轻擦拭机器人的表面，以去除灰尘和污渍。
- 可以使用清洁剂轻轻喷洒在布上，然后再擦拭机器人表面。
- 注意不要让清洁剂渗入到机器人的内部，以免损坏机器人的电路和零部件。
2. 检查机器人零部件定期检查机器人的零部件，确保它们没有松动或者损坏。
如果发现有松动或者损坏的零部件，请及时修复或更换。
3. 更新软件和固件机器人的软件和固件更新可以提升机器人的性能和功能。
请定期检查机器人制造商的官方网站，了解机器人软件和固件的更新信息，并按照说明进行更新操作。
4. 保养机器人电池如果机器人使用电池供电，请定期检查电池的电量并及时充电。
智能扫地机器人操作与维护手册
智能扫地机器人操作与维护手册1. 简介智能扫地机器人是一种现代化的家庭清洁设备，通过内置的传感器和智能算法，可以自动完成地面清扫任务。
本手册将详细介绍智能扫地机器人的操作方法和维护要点，帮助用户更好地使用该设备。
2. 准备工作在开始使用智能扫地机器人之前，请确保以下准备工作已完成：2.1 充电：将机器人连接到电源适配器并充电，确保电池电量充足。
2.2 清空垃圾箱：打开机器人底部的垃圾箱，清空其中的垃圾和灰尘。
2.3 启动机器人：按下机器人上的电源按钮，等待机器人启动。
3. 操作指南智能扫地机器人的操作非常简单，用户只需按照以下步骤进行即可：3.1 模式选择：根据实际需求，选择适合的工作模式。
常见的模式包括自动清扫、定时清扫等。
3.2 预设清扫区域：对于大型房间或者特定区域，可以使用虚拟墙功能进行限定清扫区域。
3.3 开始清扫：按下清扫按钮或者设定清扫时间后，机器人将开始自动清扫地面。
同时，机器人会根据传感器信息自动避开障碍物。
3.4 结束清扫：当清扫任务完成或者需要终止清扫时，用户只需按下停止按钮即可。
4. 维护保养为了保证智能扫地机器人的正常运行和寿命，用户需要定期进行以下维护保养工作：4.1 清洁滚刷和刮脏板：打开机器人底部，取出滚刷和刮脏板，清除其中的毛发和灰尘。
4.2 清理传感器：使用干净的毛刷或棉布轻轻清洁机器人上的传感器，确保其正常工作。
4.3 更换滤网和垃圾袋：根据使用频率，定期更换机器人底部的滤网和垃圾袋，保持清洁效果。
4.4 检查充电器和电源线：确保充电器和电源线没有损坏或者松动，避免安全隐患。
5. 注意事项在使用智能扫地机器人时，请注意以下事项：5.1 避免水浸：智能扫地机器人不防水，请避免让机器人接触到水，以免发生故障。
5.2 硬物碰撞：避免机器人与硬物发生碰撞，以免对机器人和家具造成损坏。
5.3 定期清理：定期清理智能扫地机器人的滚刷、传感器等部件，保持其正常工作和寿命。
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)。《使用指南User’s Guide 》与《产品手册
roduct Manual 》。
二章 系统安全及环境保护
系统安全：
于机器人系统复杂而且危险性大，在练习期间，对机器
进行任何操作都必须注意安全。无论什么时候进入机器
工作范围都可能导致严重的伤害，只有经过培训认证的
员才可以进入该区域。
以下的安全守则必须遵守：
万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。
急停开关(E-Stop)不允许被短接。
机器人处于自动模式时，任何人员都不允许进入其运
所及的区域。
在任何情况下，不要使用机器人原始启动盘，用复制
。
机器人停机时，夹具上不应置物，必须空机。
机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用
每台ABB机器人都随机配备一套至少三本手册。
User’s Guide 用户手册，介绍如何操作。
Product Manual 产品手册，介绍如何维修。
RAPID Reference 编程手册，介绍如何编程。
司不对此承担责任。
对文件中可能出现的错误，上海ABB工程有限公司不对此承担责任。
对于使用此文件或者此文件提及的软硬件所导致的部分或者严重性错
, 上海ABB工程有限公司无论如何不对此承担责任。
没有上海ABB工程有限公司书面允许，此文件的任何部分不得拷印或
制，并且其中内容也不能转于第三方和用作非法目的。否则将追究
法律责任。
文件中如有不详尽处，参阅<< User Guide >>、<< Product Manual >>、<< RAPID
。
海ABB工程有限公司
一章 操作手册介绍
本手册主要介绍了ABB机器人的基本操作与运行。
为了理解本手册内容,不要求具有任何机器人现场操作经
。
本手册共分为十章，各章节分别描述一个特别的工作任务
收再利用。
现场服务产生的废工业电池和废电路板，由我公司现
服务人员带回后交还供应商，或由客户保管，在购
新电池时作为交换物。
废润滑油、废润滑脂、废油桶、粘油废棉丝和抹布
，建议客户分类收集后交给专业公司处理。
三章 机器人综述
机器人系统：
机器人铭牌与系统盘：
器人铭牌
器人系统盘标签
机器人组成：
输入/输出通讯。
： 存贮板，增加额外的内
。
： 主计算机板。
： 选项板插槽。
： 通讯板。
驱动系统：
： 每个单元控制2-3根转轴的
距。
电源系统：
进电变压器。
： 直流供电单元。
其他主要部件：
： 锂电池。
： 系统安全面板单元。
，以防他人误操作。
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气
。
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电
开关，并及时取下夹具上的工件。
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在
动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程
及参数。
安全事项在《用户指南User’s Guide》安全这一
实现的方法。
各章节之间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅
。
借助本手册学习操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读
手册也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。
本手册依照机器人标准的安装编写，实际操作根据系统的
置会有差异。
本手册仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果
是经验丰富的用户，可能会有其他的方法。
外围设备与夹具，能够用于配置机器人系统。
RobotStadio还带有机器人与系统参数配置软件
onfigEdit、离线编程软件ProgramMaker与机器
冷启动软件RobInstall等。
RobotStadioLite安装后，需要申请密码方能使用。
对PC硬件配置的更改，都会造成原密码失效。
手册：
节中有详细说明。
现场作业产生的废弃物处理：
现场服务产生的危险固体废弃物：
工业电池 废电路板
润滑油 废油脂
油回丝或抹布 废油桶
坏的零件 包装材料
现场作业产生的废弃物处理方法：
现场服务产生的损坏零件由我公司现场服务人员或客
修复后再使用。
废包装材料，我方现场服务人员建议客户交回收公司
，Key盘或密码为每台机器人特有，系统光盘只要版
相同可以通用。
系统光盘中包含机器人冷启动软件RobInstall与网络
讯软件FTP。
obotStadio：
RobotStadio是ABB公司自行开发的机器人模拟软
，能在PC机上模拟几乎所有型号的ABB机器人几乎
有的操作。
通过对CAD图纸的转换，RobotStadio可以模拟机器
-Stop键，停止运行。
因为机器人在自动状态下，即使运行速度非常低，其
量仍很大，所以在进行编程、测试及维修等工作
，必须将机器人置于手动模式。
气路系统中的压力可达，任何相关检修都要切断气
。
在手动模式下调试机器人，如果不需要移动机器人
，必须及时释放使能器(Enable Device)。
调试人员进入机器人工作区域时，必须随身携带示教
机械手(Manipulator)
机械手是由六个转轴组成
空间六杆开链机构，理
上可达到运动范围内空
任何一点。
六个转轴均有AC伺服电
驱动，每个电机后均有
码器。
控制柜(Controller)
外观：
： 主电源开关
： 示教器
操作面板
： 磁盘驱动器
控制系统：
： 机器人计算机板，控制运动
： 输入/输出单元。
系统软件(RobotWare)：
obotWare是ABB提供的机器人系列应用软件的总称，
obotWare目前包括BaseWare, BaseWare Option,
rocessWare,DeskWare与FactoryWare五个系
。
S4Cplus系统机器人：
每台机器人均配有一张系统光盘与一张Key盘或一组密
录
操作手册介绍
系统安全与环境保护
机器人综述
机器人示教
机器人启动
自动生产
编程与测试
输入输出信号
系统备份与冷启动
文件管理 机器人维护 Nhomakorabea在没有声明的情况下，文件中的信息会发生变化。上海ABB工程有限