无碳小车Matlab轨迹仿真及路径图教学内容

无碳小车Matlab仿真程序及路径图1.仿真程序

clear

clc

tic

%符号定义

%重物下降的高度h

%驱动轴转过角度sd2

%驱动轴传动比i

%转向轮轴心距b

%转向杆的长c

%转向轮转过的角度af

%驱动轮半径R

%驱动轮A与转向轮横向偏距a1

%驱动轮B与转向轮横向偏距a2

%驱动轴与转向轮的距离d

%小车行驶的路程s

%小车x方向的位移x

%小车y方向的位移y

%轨迹曲率半径rou

%曲柄半径r1

%绳轮半径r2

%参数输入

n=1000;

h=linspace(0,0.4,n);

i1=0.5;

i2=1.05;

R=0.16;

%驱动轮A与转向轮横向偏距a1

a1=0.08;

%驱动轮B与转向轮横向偏距a2

a2=0.08;

%曲柄半径r1

r1=0.02;

%绳轮半径r2

r0=0.006;

%驱动轴与转向轮的距离d

d=0.2;

%连杆与转向轮的距离c

c=0.04;

%算法

g=-10;

sd0=h/r0;

sd1=sd0/i1;

sd2=sd0/i2;

af=atan(r1.*sin(sd2)/c);

format long

rou=a1+(d)./(tan(af));

s=sd1*R;

ds=s(2)-s(1);

dy=ds*cos(af);

dx=-ds*sin(af);

x=cumsum(dx);

y=cumsum(dy);

xb=x-(a1+a2).*cos(af);

yb=y-(a1+a2).*sin(af);

xc=x-a1*cos(af)-d*sin(af);

yc=y-a1*sin(af)+d*cos(af);

plot(x,y,'b',xb,yb,'b',xc,yc,'r'); hold on

grid on

for i=1:20

t=0:0.01:2*pi;

xy=0.01.*cos(t)-0.23;

yy=0.01.*sin(t)+i;

plot(xy,yy);

hold on

end

2.仿真路径