机械手基本认识
工业机械手简介
第一章绪论1.1前言用于再现人手的的功能的技术装置称为机械手。
机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。
机械手一般分为三类:第一类：是不需要人工操作的通用机械手。
它是一种独立的不附属于某一主机的装置。
它可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定的操作。
它的特点是具备普通机械的性能之外，还具备通用机械、记忆智能的三元机械。
第二类：是需要人工才做的，称为操作机。
它起源于原子、军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电讯号操作机来进行探测月球等。
工业中采用的锻造操作机也属于这一范畴。
第三类：是用专用机械手，主要附属于自动机床或自动线上，用以解决机床上下料和工件送。
1.2 工业机械手的简史机械手首先是从美国开始研制的。
1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。
（1）1954年USA工程师德尔沃最早提出机械人的概念；（2）1959年USA德尔沃与英格伯制造了世界上的第一台机械人；（3）1962年USA正式将机械人的使用性提出来，且制造出类似人的手臂；（4）1967年JAN成立了人工手研究会，并召开了首届机械手学术会；（5）1970年在USA召开了第一届工业机械人学术会，并的到迅速普及；（6）1973年辛辛那提公司制造出第一台小型计算机控制的的工业机械人，当时是液压驱动，能载重大成就45KG ；（7）到1980年在JAN 得到普及，并定为“机械人元年”此后在日本机械人得到了前所未有的发展与提升，在就是后来到台湾再到大陆。
第二代机械手正在加紧研制。
它设有微型电子计算机控制系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力。
研究安装各种传感器，把感觉到的信息反馈，使机械手具有感觉机能。
目前国外已经出现了触觉和视觉机械手。
第三代机械手（机械人）则能独立地完成工作过程中的任务。
它与电子计算机和电视设备保持联系。
并逐步发展成为柔性制造系统FMS(Flexible Manufacturing system)和柔性制造单元(Flexible Manufacturing Cell)中重要一环。
机械手实训报告心得
一、前言机械手作为自动化生产中的一种重要设备，具有操作简便、高效、精准等优点。
在本次实训中，我有幸接触并学习了机械手的基本操作、编程以及故障排除等技能。
以下是我对机械手实训的心得体会。
二、实训过程1. 理论学习实训开始前，我们首先进行了机械手相关理论的学习，了解了机械手的基本结构、工作原理、分类、应用领域等。
通过学习，我对机械手有了初步的认识，为后续实践操作打下了基础。
2. 实践操作（1）组装与调试在老师的指导下，我们亲自动手组装机械手，并对其进行调试。
组装过程中，我们学会了如何识别各个零部件，掌握其功能，了解其安装位置。
调试过程中，我们学会了如何调整机械手的运动轨迹、速度等参数，使其满足生产需求。
（2）编程与仿真在掌握了机械手的基本操作后，我们开始学习机械手的编程与仿真。
通过学习，我们了解了编程软件的使用方法，掌握了编写机械手程序的基本技巧。
在仿真过程中，我们学会了如何设置机械手的运动轨迹、速度等参数，并对程序进行优化。
（3）实际应用在完成编程与仿真后，我们将机械手应用于实际生产中。
在老师的带领下，我们学会了如何将机械手与生产线进行连接，并对其进行调试。
在实际应用过程中，我们遇到了一些问题，如机械手运行不稳定、程序出错等。
在解决这些问题时，我们学会了如何分析故障原因，排除故障。
三、心得体会1. 理论与实践相结合本次实训让我深刻体会到理论与实践相结合的重要性。
在学习机械手理论知识的同时，我们通过实践操作，将所学知识应用于实际生产中，使我对机械手有了更深入的了解。
2. 团队合作在实训过程中，我们学会了如何与他人合作，共同完成一项任务。
在组装、调试、编程等环节，我们分工明确，相互协作，共同解决问题。
这种团队合作精神使我受益匪浅。
3. 严谨细致机械手作为一种精密设备，对操作和编程的要求较高。
在实训过程中，我学会了如何严谨细致地对待每一个环节，确保机械手正常运行。
这种严谨细致的态度对于今后的工作具有重要意义。
机械手分析报告
机械手分析报告1. 简介机械手是一种能够模拟人手动作的机器设备。
它由多个关节和执行器组成，并且能够通过程序控制完成各种精准的操作。
机械手在工业生产、医疗、科学研究等领域扮演着重要角色。
本报告将通过逐步思考的方式，分析机械手的结构、工作原理以及应用场景。
2. 结构机械手通常由以下几个主要部分组成：2.1 手指和关节机械手的手指模拟人手指的功能，能够实现抓取、放置、旋转等动作。
手指通常由若干个关节组成，每个关节都可以独立运动，从而实现更灵活的操作。
2.2 执行器和传动系统机械手的执行器负责带动关节的运动，传递力量和动作。
通常使用电动机、液压系统或气动系统作为执行器，并通过传动系统将动力传递到关节和手指。
2.3 控制系统机械手的控制系统负责接收指令，通过编程控制机械手的运动。
控制系统可以是硬件或软件，通常采用微处理器和传感器来实现对机械手的精确控制。
3. 工作原理机械手的工作原理可以分为以下几个步骤：3.1 感知环境机械手通过搭载传感器来感知周围环境，例如视觉传感器、力传感器、位置传感器等。
这些传感器能够提供给机械手所需的信息，例如目标物体的位置、形状、重量等。
3.2 规划路径根据感知到的环境信息，机械手需要规划出合适的运动路径。
路径规划算法能够根据目标物体的位置、机械手的起始位置和约束条件等，计算出一个最优的运动路径。
3.3 控制运动一旦路径规划完成，机械手的控制系统会根据规划的路径发出指令，控制执行器的工作。
执行器会根据指令驱动关节和手指的运动，从而实现机械手的操作。
3.4 反馈控制在机械手的运动过程中，控制系统会不断地接收传感器的反馈信息。
这些信息能够帮助机械手实时调整运动轨迹，以适应环境或目标物体的变化。
4. 应用场景机械手在许多领域都有广泛的应用，下面列举了几个常见的应用场景：4.1 工业生产机械手在工业自动化中扮演着重要角色。
它们能够代替人工完成繁重、危险或精细的工作，提高生产效率和质量。
机械手基本认识
机械手基本认识什么是机械手？机械手（Robotic Arm），也叫机器人手臂，是一种能够模拟人类手臂动作并执行各种任务的自动化装置。
它由一系列的关节组成，可以进行多轴运动，并且通常配备有各种各样的工具，比如夹具、吸盘等。
机械手可以在工业生产线、医疗器械操作、仓储物流等领域中扮演重要角色。
它们具有精准、高效、重复性好等特点，能够完成繁重、危险或需要精细的工作任务，并且减轻了人力劳动的压力。
机械手的组成机械手通常由以下几个重要组成部分构成：1.底座（Base）：机械手的起始点，固定在工作平台上，提供了整个机械手的支撑点。
2.关节（Joint）：机械手的关节连接部分，一般由电机、减速器和传感器组成，用于控制机械手的运动。
3.连杆（Link）：机械手的连接部分，由金属或塑料材料构成，用于连接机械手的各个关节。
4.驱动系统（Drive System）：机械手的运动驱动装置，通常由电机、齿轮和皮带组成，用于提供机械手的动力。
5.末端执行器（End Effectors）：位于机械手末端的工具，可以是夹具、吸盘、喷枪等，用于完成具体的任务。
6.控制系统（Control System）：机械手的大脑，由控制器、传感器等组成，用于控制机械手的运动、感知外界环境并做出反应。
机械手的工作原理在机械手的工作过程中，控制系统会根据预先设定的程序和输入信号来控制关节的运动，从而带动机械手完成各种任务。
首先，控制系统会接收外部输入信号，比如传感器的反馈信号或者人机交互界面的操作指令。
然后，通过算法处理这些信号并生成控制指令。
接下来，控制指令会传递到驱动系统中，驱动电机开始工作，使机械手的各个关节开始运动。
每个关节的运动受到控制系统的精确控制，从而实现机械手的多轴运动。
最后，机械手的末端执行器会根据控制系统的指令完成具体的任务。
比如，夹具会夹取物件，吸盘会吸取物件并搬运等。
机械手的应用领域机械手的应用领域非常广泛，以下是一些常见的应用领域：1.工业自动化：机械手在工业制造中起到至关重要的作用，可以完成装配、搬运、焊接等各种任务，提高生产效率和产品质量。
机械手设计概述
机械手设计概述机械手是一种通过电子控制的机器人手臂，其特点是具有多关节，并且可以完成各种复杂的工作。
机械手广泛应用于工业生产中，能够帮助人类完成重复性高、难度大的精细工作，大大提高了工作效率和生产质量。
机械手的设计是机械工程领域中的一项重要技术，本文将对机械手的设计概述进行介绍。
一、机械手的组成机械手通常由机械结构、控制系统、传感器和执行器四部分组成。
机械结构是机械手的物理载体，其设计包括机械臂的材料、形状、长度、关节数量等等。
控制系统是机械手的智能引擎，它可以管理和控制机械手的动作、位置、速度等参数。
传感器可以检测机械手周围的环境，控制机械手避免与其他物体进行碰撞。
执行器是机械手真正完成任务的部分，比如通过手夹进行零件抓取、松开等。
二、机械手的设计原理机械手的设计原理基于三个关键点：1）力学；2）电气学；3）控制理论。
力学主要应用于机械手的材料强度、承重能力、动态特性等方面。
电气学主要应用于控制系统的设计，包括电路、电机、传感器等。
控制理论涉及系统控制理论和数学建模技术，它能够帮助设计师对机械手的运动进行更清晰地规划和优化。
三、机械手的设计步骤1）任务分析：分析所需执行的任务，明确设计的目的和要求。
2）机械结构设计：根据任务分析的结果，确定机械手的材料、形状、长度、关节数量等参数，设计机械臂的机构、运动形式、驱动方式、末端执行器等。
3）控制系统设计：根据机械手的结构和要求，选型控制器、编码器和传感器等，完成控制系统的设计与开发。
4）机械手测试：对机械手进行测试和评估，确保其能够完成预定任务并且性能优良稳定。
5）机械手上线：在实际工作中对机械手进行应用。
四、机械手的应用领域机械手在目前的工业生产中广泛应用，特别是在汽车制造、电子设备、医疗器械、食品加工等领域。
机械手不仅可以取代人力完成精细的任务，而且由于机械手反应快、准确性高，生产效率比人类工作效率更高。
五、机械手的不足与未来发展机械手在应用中也存在一些不足之处，最突出的是柔性差，难以适应不同形状或材料的物体。
机械手应知应会知识概述
机械手应知应会知识概述-----------------------作者：-----------------------日期：城市职业学院毕业论文课题名称姓名学号专业班级指导老师2011年月目录前言----------------------------------------------------------- 2 摘要----------------------------------------------------------- 3 第一章前言-------------------------------------------------- 51.1 机械手的概述------------------------------------- 5第二章总体方案的设计---------------- 72.1 设计要求----------------------------------------2.2 基本设计思路------------------------ 82.3第三章3.1塑料及其分类 ------------------------------------------- 103.2壳体塑料选材途径及注意点--------------------------------- 10 3.3注塑模的工作原理及应用----------------------------------- 123.4旋钮外壳注塑成型及其存在的主要问题----------------------- 13 3.5电火花成型机加工旋钮型腔--------------------------------- 15 第四章 Mastercam构图的方法---------------------------------- 174.1常用的实体建模法---------------------------------------- 17第五章用Mastercam绘制旋钮的外形---------------------------- 18 5.1绘制旋钮模型-------------------------------------------- 18第六章 Mastercam刀具库设定方法------------------------------ 21 6.1铣削刀具库的建立---------------------------------------- 216.2刀具的发展及其选择-------------------------------------- 24第七章 Mastercam刀具轨迹仿真-------------------------------- 287.1刀具轨迹的仿真------------------------------------------- 287.2程序的仿真----------------------------------------------- 30第八章 Mastercam程序的后置处理------------------------------ 32 8.1后置处理文件-------------------------------------------- 328.2后处理文件编辑的一般规则-------------------------------- 348.3机床参数的定义------------------------------------------ 348.4结论--------------------------------------------------- 34第九章 Mastercam程序---------------------------------------- 35毕业设计总结-------------------------------------------------- 39参考文献------------------------------------------------------- 41摘要机械手技术涉及到电子、机械学、自动控制技术、传感器技术和计算机技等科学领域，是一门跨学科综合技术。
机械手分类和用途
机械手分类和用途
机械手是一种能够模拟人类手臂运动的机器人，它可以完成各种复杂的动作和任务。
根据其分类和用途，机械手可以分为以下几种。
一、按照机械手的分类
1. 伺服机械手
伺服机械手是一种能够精确控制位置和速度的机械手，它通常用于需要高精度的操作，如电子元器件的组装、精密机械零件的加工等。
2. SCARA机械手
SCARA机械手是一种具有三个旋转自由度和一个直线自由度的机械手，它的结构类似于人类手臂，可以完成类似于人类手臂的动作，如拧螺丝、装配等。
3. Delta机械手
Delta机械手是一种具有三个平移自由度和一个旋转自由度的机械手，它的结构类似于三角形，可以完成高速、高精度的运动，如在流水线上进行物品的分拣、装配等。
二、按照机械手的用途
1. 工业机械手
工业机械手是一种用于工业生产的机械手，它可以完成各种生产任务，如装配、搬运、焊接、喷涂等。
工业机械手可以大大提高生产效率和质量，减少人力成本和劳动强度。
2. 医疗机械手
医疗机械手是一种用于医疗领域的机械手，它可以完成各种手术和治疗任务，如微创手术、肿瘤切除、骨科手术等。
医疗机械手可以提高手术的精度和安全性，减少手术时间和创伤。
3. 家庭机械手
家庭机械手是一种用于家庭生活的机械手，它可以完成各种家务任务，如打扫、洗衣、烹饪等。
家庭机械手可以减轻家庭劳动负担，提高生活质量。
机械手是一种非常有用的机器人，它可以在各个领域发挥重要作用，为人类带来更多的便利和效益。
机械手的概念和分类
机械手的概念和分类
机械手，英文名mechanical hand，是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。
它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
机械手主要由手部和运动机构组成。
手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。
运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。
运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。
为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。
自由度是机械手设计的关键参数。
自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。
一般专用机械手有2～3个自由度。
机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。
机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。
有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。
机械手臂概述
• (2)水平关节式基座的手臂。
图7-21 SCARA机器手臂
• SCARA机器手臂有两个固定于刚性垂直件 上的水平关节手臂部分。
• 改变此两轴可以达到圆柱工作空间内任何 位置，夹爪板的垂直运动是根据位于手臂 的端点的Z轴所致。
• 因为此类机器擅长于垂直方向插入工件。
• 卡式几何的第二种型态横向式如图7-13所示。
图7-12 高架式机器人
图7-13 卡式几何机器人
• 2.圆柱座标几何：圆柱座标机械手臂系统如 7-14所示，可以在一个圆柱体的体积内移 动握爪，系统由R及Zபைடு நூலகம்个线性移动方向与 一个绕着Z轴旋转的方向所定位。
• 圆柱座标式机器人是由气压、液压或电力 方式驱动。一部小型的气压圆柱几何式机 器人如图7-15所示。
• 这类机器人包括垂直关节式与水平关节式。
• 垂直关节式机械手臂如图7-18所示有三个包 含基座旋转(轴1)、肩部(轴2)以及前臂(轴3) 的主要角度移动，其不规则的工作空间如图 7-19所示，如同前面所设计的机械手臂般， 工具板的方位是由腕部的三个旋转所决定。
图7-18 垂直关节式手臂之机器人
图7-19 垂直关节式机器人的工作空间
• 图7-12所示是一个可以在X、Y及Z方向移动的 高架式例子，工具连接于工具板上可从上面加 工，此类机器人的长方体工作空间经常用来从 输送带系统将工件移动至生产机器中。
• 在高架式例子中，三个定位自由度由箭头指出 其在X、Y及Z方向的移动，而腕部的A、B与C 三个自由度可以用来定向工具板上工具的方位。
图7-14 圆柱座标机器人
图7-15 小型圆柱座标机器人
• 3.球座标几何：球座标几何手臂也叫做极座 标式如图7-16所示。球座标几何式机械手臂 以两个旋转及一个线性移动所驱动而定位。
玩具机械手原理
玩具机械手原理
玩具机械手是一种模拟真实机械手臂的儿童玩具，它能够移动、抓取物品等操作。
它的原理主要涉及以下几个方面：
1. 动力源：玩具机械手通常使用电池作为动力源。
电池通过电线与电机连接，在电机的驱动下提供动力。
2. 电机：机械手通常搭载多个电机，用于控制手臂的运动。
每个电机通过不同的方式与手臂相连，实现不同的运动功能。
3. 齿轮系统：为了增加机械手的力量和灵活性，玩具机械手通常采用齿轮系统。
齿轮系统能够将电机提供的动力转化为适合机械手运动的力量。
4. 控制器：玩具机械手通常配备一个遥控器或按钮控制器。
这些控制器通过无线信号或有线连接方式，将指令传输到机械手的电机，从而实现对机械手的操作。
5. 机械结构：玩具机械手的机械结构包括手臂、手指、关节等。
这些部件通常由塑料或金属制成，具备柔韧性和稳定性，以模拟真实机械手的运动。
综上所述，玩具机械手的原理主要包括动力源、电机、齿轮系统、控制器和机械结构。
这些部件协同工作，使机械手能够实现不同方向的运动和抓取物品的操作。
机械手培训资料
在线编程调试
在机械手运行过程中，通过修改 程序参数或重新编译程序进行实
时调试。
机械手的故障排除
硬件故障
检查机械手各部件是否正常工作，如电机、传感 器、电缆等。
软件故障
检查程序逻辑是否正确，参数设置是否合理。
网络故障
检查机械手与控制器之间的通信是否正常，如网 络连接、协议设置等。
04
CATALOGUE
机械手的自动化操作
01
02
03
自动化程序编写
学习如何编写自动化程序 ，以实现机械手的自动化 操作。
自动化操作流程
了解自动化操作的流程和 步骤，包括前期准备、操 作执行和后期处理等。
自动化操作调试
掌握如何调试自动化程序 ，以确保机械手可以正确 地执行自动化操作。
机械手的高级功能
高级编程语言控制
学习使用高级编程语言控 制机械手，以实现更复杂 的操作和功能。
焊接机械手可以24小时不间断地工作，提高生产效率，并且能够保证焊接质量和稳 定性。
焊接机械手可以根据不同的焊接需求进行定制和优化，如弧焊、激光焊等。
05
CATALOGUE
机械手维护与保养
机械手的日常维护
每日检查
01
每天上班前对机械手进行外观检查，包括各部件是否有损伤、
螺丝是否松动等。
润滑保养
02
市场规模持续增长
随着工业机器人技术的不断发展，机械手市场的规模也将 持续增长。
应用领域不断拓展
随着技术的不断发展，机械手技术的应用领域也将不断拓 展。
市场竞争加剧
随着市场规模的不断扩大，机械手市场的竞争也将加剧。
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机械手应用案例
机械手
第1章绪论1.1工业机械手简介机械手是模仿人的手部动作，按照给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置，它是机械化、自动化的重要手段。
因此，获得了日益广泛的应用，特别在高温、高压、危险、易燃、易爆、放射性等恶劣环境，以及笨重、单调、频繁的操作中，它代替了人的工作，具有重要的意义。
在机械加工中，冲压、铸、锻、焊、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输、国防工业等各方面，也已愈来愈引起人们的重视。
机械手一般由执行机构、驱动机构、控制机构以及位置检测装置等组成，驱动系统可采用液压传动、气动传动、电气传动和机械传动等形式，而多数采用电液机联合传动。
该机械手是将圆柱形零件从传送带上夹装到专用机床上，待加工完毕后再夹装回传送带的专用机械手(见示意图)。
机械手总体设计分为夹持器、伸缩臂、升降臂和底座四大部件设计及二个系统：PC电控系统与液压控制系统设计。
夹持器安装于伸缩臂上，伸缩臂安装在升降臂上，升降臂安装在底座上。
连接方式均为法兰盘螺栓连接。
1.2机械手的组成和工作程序机械手的动作要求分为14步。
从原位开始——伸出——下降——夹紧——上升——回缩——下降——正转——上升——下降——松开——上升——缩回——反转——到原位停止，准备下次循环。
圆柱形零件的尺寸为直径80毫米，高为150毫米，机械手回转角度为90度，升降高度为500mm，伸缩长度为300mm。
本设计为工业机器人机械手的夹持器设计，机器人通过夹持器的松紧动作，实现工件的加紧与放松。
第2章机械手设计2.1设计参数和性能要求（1）所要抓紧的工件直径为80mm。
放松动作时两爪间最大距离为110-120mm。
抓持速度为20mm／s，夹持器从运输车上抓取待加工的坯料送到加工机械上及把加工好的工件送回到运输车上。
（2）抓持速度为20mm／s（3）工件重约6㎏，材质：45＃钢，（4）加紧动作平稳，起动和终止无刚性冲击；由运动分析及所需夹持力得到机构各部分尺寸。
机械手的原理及其常见故障分析
机械手的原理及其常见故障分析机械手是一种能够模拟人手动作并执行各种操作任务的机器人设备。
其原理基于机械结构、传动机构、控制系统等多个方面的技术。
1.机械结构：机械手的结构通常由三个关节组成，分别为“肩部”、“肘部”和“手腕”。
这些关节通过电机或液压系统控制运动，并且可以实现旋转、抓取和放置等动作。
2.传感器技术：机械手配备了多种传感器，如光电传感器、力传感器和视觉传感器等。
这些传感器可以感知环境和物体的信息，并向控制系统提供反馈，以实现精确的操控。
3.控制系统：机械手的控制系统利用计算机或嵌入式系统来控制运动和操作。
通过编程和算法的设计，控制系统能够实现机械手的自动化操作，完成各种复杂的任务。
机械手的常见故障可以分为以下几类：1.电气故障：机械手的运动通常依赖于电机的正常工作。
电气故障可能包括电机损坏、电线断开、控制系统故障等。
这些故障将导致机械手无法准确地执行任务。
2.机械故障：机械手的关节和传动机构在长时间使用后可能会出现磨损和松动等问题。
这将导致机械手的运动不稳定，甚至失去控制能力。
3.传感器故障：机械手的传感器如果出现损坏或失效，将无法准确感知环境和物体的信息。
这将导致机械手的操控能力受到限制。
4.通信故障：机械手的控制系统通常与外部设备或网络进行通信。
如果通信出现故障，机械手将无法接收或发送指令，从而无法执行任务。
对于机械手的常见故障，可以采取以下分析方法：1.观察和检查：通过观察机械手的运动和操作情况，以及检查电线、电机和传感器等部件的状态，可以初步确定故障的位置和类型。
2.测试和测量：使用测试设备和仪器对机械手的电气和机械系统进行测试和测量。
通过测量电流、电压、功率等参数，可以确定故障的具体原因。
3.维护和保养：定期对机械手进行维护和保养，如清洁和润滑关节、更换磨损零部件等，可以减少故障发生的可能性。
4.故障诊断：如果故障无法通过以上方法解决，需要进行故障诊断。
通过查看故障代码和日志，以及利用专业的故障诊断工具，可以确定故障的具体原因和解决方案。
认识刀库与机械手的结构资料
刀库与机械手的常见故障及排除方法
刀库无法正确换刀
检查刀库的控制系统和传动系统是否正常，检查刀具是否正确安装， 同时检查机械手是否能够正确抓取刀具。
机械手运动不准确
检查机械手的控制系统和传动系统是否正常，检查各关节是否松动或 磨损，同时检查传感器是否正常工作。
刀库或机械手出现异常响声
可能是由于传动系统或控制系统出现故障，需要检查相关部件是否正 常工作，如轴承、链条等。
当需要更换刀具时，机械手会根 据程序指令从刀库中选取相应的 刀具，并将其安装到主轴上。
同时，机械手会将使用过的刀具 取回并放回刀库，以备后续使用 。
04
刀库与机械手的应用场景
刀库的应用场景
01
自动化生产线
刀库常用于自动化生产线中，为 机床提供各种刀具，实现高效、 精准的加工。
数控机床
02
03
加工中心
05
刀库与机械手的维护与保养
刀库的维护与保养
日常保养
定期清理刀库表面，检查刀库是否有磨损或损坏的零件，确保刀库 的稳定性和安全性。
定期保养
根据使用情况，定期对刀库进行全面检查，包括刀库的传动系统、 控制系统和刀具夹持系统等，确保刀库的正常运行。
更换易损件
定期检查并更换刀库中的易损件，如轴承、密封圈等，以延长刀库 的使用寿命。
刀库或机械手出现温度过高
可能是由于长时间高负荷工作或散热系统出现故障，需要检查散热系 统是否正常工作，同时注意控制工作时间和负载。
THANKS
机械手的维护与保养
日常保养
定期清理机械手表面，检查 机械手是否有磨损或损坏的 零件，确保机械手的稳定性
和ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ全性。
定期保养
机器人手部结构详解
拨杆杠杆式手爪
滑槽式手爪
重力式手爪
2．电磁吸盘(1)：
电磁吸盘的结构：
主要由磁盘、防尘盖、线圈、壳体等组成。
工作原理：
夹持工件：
线圈通电→空气间隙的存在→线圈产生大的电感和启 动电流→周围产生磁场（通电导体一定会在周围产生 磁场）→吸附工件
放开工件：
线圈断电→磁吸力消失→工件落位
当手爪夹紧和松开物体时，手指作回转运动。当 被抓物体的直径大小变化时，需要调整手爪的位 置才能保持物体的中心位置不变。
平动型：
手，手指姿态不变，作平动。
平移型：
当手爪夹紧和松开工件时，手指作平移运动，并 保持夹持中心的固定不变，不受工件直径变化的 影响。
2．电磁吸盘(2)：
适用范围：
适用于用铁磁材料做成的工件；不适合于 由有色金属和非金属材料制成的工件。
适合于被吸附工件上有剩磁也不影响其工 作性能的工件。
适合于定位精度要求不高的工件。
适合于常温状况下工作。铁磁材料高温下 的磁性会消失。
电磁吸盘图例:
3．真空式吸盘：
构成:
由真空泵、电磁阀、电机和吸盘等构成。
3．手部是一个独立的部件：
工业机器人通常分为三个大的部件： 机身、手臂（含手腕）、手部。手部 对整个机器人完成任务的好坏起着关 键的作用，它直接关系着夹持工件时 的定位精度、夹持力的大小等。
4．手部的通用性比较差：
工业机器人的手部通常是专用装置：一 种手爪往往只能抓住一种或几种在形状、 尺寸、重量等方面相近的工件；一种工 具只能执行一种作业任务。
回转型图例：
压缩弹簧
拉伸弹簧
平动型图例：
动作分解：
作业：
用作图法分析当主 动件左移才处于某 个位置时，手指所 处的位置。
机械手 原理
机械手原理
机械手是一种能够模拟人手动作的装置，由控制系统、机械结构和执行机构组成。
其原理是通过机械结构和执行机构实现多个关节的运动，控制系统则负责控制关节的运动，从而使机械手完成特定的操作任务。
在机械手中，关节的运动是通过驱动装置驱动的。
驱动装置可以是电机、液压或气动装置等。
控制系统接收用户输入的指令，然后将指令转化为对各个关节运动的控制信号。
这些信号传送给各个执行机构，通过驱动装置使机械手完成所需的动作。
机械手的机械结构和执行机构是实现关节运动的关键部分。
机械结构包括各个关节的连接方式和机械臂的结构形式。
执行机构则负责具体的动作执行，如抓取、放置、旋转等。
机械手应用广泛，在工业生产中常被用于自动化生产线上，可以完成重复、繁琐和危险的工作任务。
此外，机械手还可以用于医疗手术、军事作业、科学研究等领域。
总之，机械手的原理是通过控制系统、机械结构和执行机构实现关节的运动控制，从而使机械手完成各种操作任务。
机械手的工作原理与应用
机械手的工作原理与应用一、引言机械手是一种能够模仿人体手臂运动的装置，由多个关节组成，常用于工业领域中的装配、搬运、焊接等任务。
它能够提高生产效率和工作质量，受到了许多企业的重视和应用。
二、机械手的工作原理机械手的工作原理主要基于运动学和力学原理，下面将详细介绍几个关键的工作原理。
1. 关节运动机构机械手的关节运动机构是其最基本的组成部分，它由电机、减速器和传动装置组成。
电机提供动力，减速器降低电机的转速并增加扭矩，传动装置将电机的转动传递给机械手的关节，使机械手能够在不同的方向上运动。
2. 控制系统机械手的控制系统是控制机械手运动的关键。
它通常包括感知系统、决策系统和执行系统。
感知系统通过传感器获取环境信息，决策系统分析这些信息并生成相应的控制指令，执行系统将控制指令转化为机械手的动作。
3. 运动学机械手的运动学研究机械手的运动规律，包括位置、速度和加速度等参数的计算。
其中正向运动学通过给定机械手各关节角度计算机械手末端执行器的位置，而逆向运动学则是给定末端执行器的位置，计算机械手各关节的角度。
4. 力学机械手的力学研究机械手的力学性能，包括负载能力、精度和刚度等指标。
负载能力是指机械手能够承受的最大负载重量，精度是机械手位置和姿态的准确度，刚度则是机械手的刚性程度。
三、机械手的应用1. 工业领域机械手在工业领域中得到了广泛的应用。
例如，在装配线上，机械手可以完成零件的取放任务，提高装配效率和准确度；在焊接过程中，机械手能够完成复杂的焊接动作，提供一致的焊接质量。
2. 医疗领域机械手在医疗领域也有一定的应用。
例如，在手术中，机械手可以协助医生完成精密的手术操作，提高手术的准确性和安全性；在康复过程中，机械手可以辅助患者进行康复训练，提高康复效果。
3. 服务领域机械手在服务领域中的应用也越来越多。
例如，在餐饮业中，机械手可以完成食物的加工和送餐任务；在物流领域中，机械手可以完成货物的搬运和装卸操作。
机械手的工作原理
机械手的工作原理
机械手是一种能够模拟人手动作的机械装置。
它通过机械结构和电气控制系统实现精确的运动和操作。
机械手的工作原理可以归纳为以下几个方面：
1. 机械结构：机械手通常由多个关节组成，每个关节都配备了电机或执行器。
这些关节通过齿轮、链条、连杆等机械传动装置相连接，形成一个机械链。
通过控制不同关节的位置和运动速度，可以实现机械手在三维空间内的精确运动。
2. 传感器：机械手通常配备了各种传感器，如编码器、力传感器等。
编码器可以反馈关节位置和速度信息，从而实现对机械手运动的闭环控制。
力传感器可以检测机械手与周围环境的力量，并根据需要调整机械手的力度和力道。
3. 控制系统：机械手的控制系统通常由电气控制器和计算机组成。
电气控制器负责接收和处理来自传感器的信号，并控制电机或执行器的运动。
计算机则负责运行控制程序，计算机械手的运动轨迹和动作序列，并与外部设备进行通信。
4. 算法与程序：机械手的运动控制通常依靠一系列算法和程序实现。
例如，逆运动学算法可以根据机械手末端执行器的位置和姿态，计算各个关节的位置和角度，从而实现所需的末端执行器位置。
路径规划算法可以根据目标位置和避障要求，计算机械手的最佳运动路径。
基于力控制的程序可以根据外界力量的变化，实现机械手的力度调整。
综上所述，机械手的工作原理是通过机械结构、传感器、控制系统和算法与程序的协同作用，实现对机械手的精确控制和灵活操作。
它可以在工业、医疗、服务等领域发挥重要作用，提高生产效率和工作质量。
KUKA机械手入门教程
KUKA机械手入门教程一、机械手的基本概念机械手是一种复杂的机器人系统，主要由机械结构、驱动系统、控制系统和传感器组成。
机械手的主要任务是进行物体的抓取、搬运、放置等操作。
二、KUKA机械手的特点1.高度智能化：KUKA机械手配备了先进的视觉和感知系统，能够实现视觉定位和感应物体特征，具有高度的智能化和自适应性。
2.快速准确：KUKA机械手具有快速的动作响应和准确的位置控制，可以完成高速和高精度的任务。
3.灵活性强：KUKA机械手可以通过编程来实现不同任务的切换，根据需要进行灵活调整和改变。
三、KUKA机械手的基本操作1.机械手的开关和准备工作：首先将机械手连接电源，并打开电源开关。
然后进行机械手的自检和设置，确保机械手处于正常工作状态。
2.机械手的基本动作：KUKA机械手通常有六个自由度，可以进行六轴的运动。
通过控制器或者手柄来控制机械手的运动和姿态。
3.机械手的编程：KUKA机械手可以通过编程来实现不同任务的切换。
编程可以通过在线编程、离线编程或者示教方式来完成。
4.机械手的安全操作：在进行机械手操作时，需要注意安全问题。
避免机械手与人员或其他物体发生碰撞，同时要确保工作环境的安全和清洁。
四、KUKA机械手的应用领域五、KUKA机械手的发展趋势随着科技的不断进步，KUKA机械手在智能化和自主性方面的发展势头迅猛。
未来的KUKA机械手将更加注重人机合作，实现机器人与人类的共同工作。
总结：KUKA机械手是一种具有高度智能化和灵活性的机器人系统，可以完成各种复杂的任务。
通过掌握机械手的基本操作和编程技巧，能够更好地应用机械手进行工作。
在使用机械手时，需要注意安全问题，确保工作环境的安全和清洁。
未来的KUKA机械手将继续发展，更好地满足工业生产的需求。
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Canopen通讯系
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统,正反通用
伯朗特机械手所有系列基本认识
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伯朗特机械手所有系列基本认识
BRR1200WDS5 五轴伺服横走式机械手（旧款）
BRR800WDS5
1000及以下基 座安装孔位
300*110*6 M16
BRR800WSS3
BRR1000WDS 5
BRR1000WSS 3
BRR1200WDS 5
BRR1200WSS 3
1200基座安装孔 位
350*220*6
M16
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伯朗特机械手所有系列基本认识
伺服横走式机械手
基座安装孔位
250*110*4
M16
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伯朗特机械手所有系列基本认识
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伯朗特机械手所有系列基本认识
BRB1200WDY 伺服横走式机械 手
基座安装孔位
350*220*6 M16
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伯朗特机械手所有系列基本认识
BRB1000WDY 伺服横走式机械 手
基座安装孔位
250*110*4 M16
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伯朗特机械手所有系列基本认识
BRTR10WDS5PC 五轴伺服横走式机械手 (Canopen系统)
BRTR08WDS5P C/FC
BRTR08WSS3P C/FC
BRTR10WDS5P C/FC
BRTR10WSS3P C/FC
BRTR12WDS5P C/FC
BRTR12WSS3P C/FC
采用汇川
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伯朗特机械手所有系列基本认识
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伯朗特机械手所有系列基本认识
BRTB08IDS2P0/BRTB08I DS2F0
BRTB08ISS2P0/BRTB08IS S2F0
二轴伺服横走式机械手
二轴伺服横走式机械手
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伯朗特机械手所有系列基本认识
基座安装孔位 300*110*6 M16
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BRP650V斜臂式机械 手
BRP850WV斜臂式机械手(双 截)
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BRP750VY伺服斜臂机械 手
BRPV650立式斜臂机械手
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伯朗特机械手所有系列基本认识
基座安装孔位 145*80*4 M10
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伯朗特机械手所有系列基本认识
BRA700WDY/BRA900 WDY
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注塑机械手的基本认识
2016年11月
机械研发一部：郭枫 激情创业 自豪成长
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提纲
机械手的介绍与用途 机械手的型号与分类 机械手的基本认识 机械手尺寸测量规范示意图 注塑机安装机械手自动化方案 机械手应用案例
注塑机械手的未来前景
机械手在近几年来一直是增长的趋势，在未来几年机械手的市场会 怎么样呢？会饱和吗？ 大家都知道，我们生活中的用品80%是离不开塑胶产品的，这就说明了 注塑行业的广泛性，同时我们生活中的产品也在天天面临着更新和换代， 注塑行业也是一样，他也是随着市场波动的。在这几年，虽然受经济的 影响，有些产业做的很困难并且效益也不是怎么好，但是塑胶行业确是 一直在更新换代着，行业有更新就肯定有人会去接手这个行业，那么就 会促使生产这些做注塑产品的设备厂家，从而又带动周边的产业，然而 光有设备没有人员也是没法生产啊，随着中国人口老龄化，老动力缺乏， 工资上涨，成了企业的一大通病，那怎么样解决这些问题呢，就是要找 部分东西取代部分人工，提高生产效率，节省成本，那么机械手就是一 个不可缺少的辅助设备了。在近几年里机械手一直是增长的趋势，在未 来两年，可能部分设备会淘汰，新的设备会出来，工业4.0时代的到来， 标志着自动化会逐步替代人工工作，所以机械手在未来市场还是很广 的。。
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伯朗特机械手所有系列基本认识
BRR700IDS5 五轴伺服横走式机械手（旧款）BRR700ID S5
BRR700IS S3
BRR900ID S5
BRR900IS S3
BRR800ID S5
基座安装孔位
300*110*6 M16
BRR800IS S3
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伯朗特机械手所有系列基本认识
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伯朗特机械手所有系列基本认识
三.机体结构特点：
横行采用变频马达驱动或AC伺服马达驱动。上下及引拔使用气缸驱动。横行、上 下臂均采用进口的高钢性滑轨。引拔及上下使用质量轻、高钢性的铝合金型材配合 线性轴承、滑轨，驱动速度快、低噪音、震动小、使用寿命长。
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机械手型号与分类
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机械手型号与分类
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机械手型号与分类
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伯朗特机械手所有系列基本认识
二.机械手工作原理：
采用X、Y、Z三轴直线运动，利用电动与气动相互配合，从而实现自动化。传动特 点：气压传动反应快，动作迅速，维护简单，工作介质清洁，管路不易堵塞，不存 在工作介质变质、补充和更换等问题。电动传动比较稳定，传动比大，通过皮带输 送距离大，可以变速运动。动力源—220v电压，5kg/cm2气压。（电压相当与人的血 液，气压相当与人时刻吸收的空气）。
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伯朗特机械手所有系列基本认识
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机械手介绍与用途
一.机械手的用途：
各大类机械手适用于各型卧式射出成型机的成品及水口的取出。上下手臂型式分为 双截和单截两种，有单臂和双臂区分，适合三板模取出。横行驱动驱动方式是AC伺服 马达驱动。安装机械手可增加产能（10~30%）、降低产品的不良率、保障操作人员的 安全性、减少人工、精准控制生产量、减少浪费。
BRA700WSY/BRA900 WSY
伺服横走式机械手
伺服横走式机械手
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伯朗特机械手所有系列基本认识
基座安装孔位 250*110*4 M16
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伯朗特机械手所有系列基本认识
BRB600IDY/BRB700IDY/BRB 800IDY 伺服横走式机械手
BRB600ISY/BRB700ISY/BRB8 00ISY
BRTB08WDS2P0 二轴伺服横走式机 械手
BRTB08WDS2P 0/F0
BRTB08WSS2P0 /F0
BRTB10WDS2P 0/F0
BRTB10WSS2P0 /F0
BRTB12WDS2P 0/F0
基座安装孔位
BRTB12WSS2P0 /F0
250*110*4
M16
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伯朗特机械手所有系列基本认识
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伯朗特机械手所有系列基本认识
BRTC15WSAES2
BRTC15WSAES2
两轴伺服调位横走式机械手
BRTC15WDAGAGS2
AE:引拔电动调位
AG:引拔手臂电动调 位
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伯朗特机械手所有系列基本认识
基座安装孔位 600（150*4） *260*12 M16