电子稳定控制系统培训课件
eps培训ppt课件
EPS通过电子控制系统实时调整助力大小和方向，提供更加稳定、平滑的转向感 受，同时减少驾驶者的疲劳。EPS具有节能、环保、高效、可调等优点，是现代 汽车转向系统的重要发展方向。
EPS的应用领域
总结词
EPS广泛应用于各类汽车，从小型车 到大型商用车，从轿车到SUV和 MPV等。
详细描写
随着消费者对驾驶体验和安全性能的 需求不断提高，EPS已成为汽车的标准 配置之一，尤其在紧凑型车和奢华车 市场中的应用更为广泛。
EPS主要由电机、控制器、电 池、逆变器、传动系统等组成 。
EPS的结构通常采取一体化设 计，各部件通过公道布局和连 接，实现整体功能的和谐和优 化。
EPS的电池通常采取锂离子电 池，具有高能量密度、长寿命 、环保等优点。
EPS的分类与选型
EPS依照用途可分为汽车EPS和工业 EPS，汽车EPS主要用于汽车的转向系 统和制动系统，工业EPS主要用于各 种机械装备的驱动和控制。
，帮助企业下落能源成本。
EPS还可以与工业自动化装备进行联动 ，实现能源使用的自动化控制和优化， 例如根据装备运行状态自动调节供气和
供水系统的流量和压力等。
05
EPS未来展望
EPS技术的创新与发展
01
02
03
创新驱动
EPS技术将不断出现新的 创新点，推动EPS在性能 、效率、可靠性等方面的 提升。
EPS的发展趋势
总结词
EPS正朝着更加智能化、集成化、高效化的方向发展。
详细描写
随着传感器技术、控制理论和人工智能等技术的不断发展，EPS将能够实现更加 精准、个性化的转向辅助控制，进一步提高驾驶安全性和舒适性。同时，EPS也 将与其他汽车电子系统进行集成，实现更加智能化的车辆控制。
ESD培训课程ppt课件
目录
• ESD概述与基础知识 • ESD防护体系建立与实施 • 生产现场ESD防护措施 • 产品质量控制与ESD关联性分析 • 实验室环境下ESD测试方法论述 • 总结回顾与展望未来发展趋势
01
ESD概述与基础知识
ESD定义及危害
定义
ESD（Electro-Static Discharge ）即静电放电，指具有不同静电 电位的物体互相靠近或直接接触 引起的电荷转移现象。
危害
ESD会对电子设备造成损坏或性 能下降，如击穿集成电路、烧毁 电路板等，严重影响产品质量和 生产效率。
静电产生原理与条件
产生原理
静电是由于物体之间电荷不平衡而产 生的，通常是由摩擦、接触、分离等 过程引起的。
产生条件
干燥的环境、物体表面的不洁净、高 速运动或摩擦等都会增加静电产生的 可能性。
人体静电模型及放电过程
长期规划
建立ESD防护体系，提升 公司整体防静电能力
05
实验室环境下ESD测 试方法论述
实验室环境搭建及参数设置指导
实验室选址
选择远离电磁干扰源、温湿度适 宜、洁净度高的场所。
设备配置
选用高精度、高稳定性的ESD测 试设备，如静电放电枪、测试台
等。
参数设置
根据测试需求和设备性能，合理 设置实验室环境的温湿度、气压
学员B
本次培训课程内容丰富、专业性强，让我对ESD防护有了更全面的了解。特别是在实践操 作中，我深刻体会到了理论知识与实际应用的结合，收获颇丰。
学员C
通过与其他学员的交流和分享，我不仅学到了更多的知识和经验，还结识了很多志同道合 的朋友。我相信在未来的工作中，我们可以共同探讨和解决更多的问题。
汽车底盘-电子稳定程序控制-ESP
•汽车底盘-电子稳定程序控制-ESP
具体的纠偏工作是这样实现的:ESP通 过TCS装置牵制发动机的动力输出，同时 指挥ABS对各个车轮进行有目的的刹车， 产生一个反横摆力矩，将车辆带回到所希 望的轨迹曲线上来。比如转向不足时，刹 车力会作用在曲线内侧的后轮上；而在严 重转向过度时会出现甩尾，这种倾向可以 通过对曲线外侧的前轮进行刹车得到纠正。
ESP提高了所有驾驶工况下的主动安全性。尤其是在 转弯工况下，即是在横向力起作用的情况下，ESP能维持 车辆稳定和保持车辆在车道上正确行驶。ABS和TCS只在 纵向起作用。ESP结合了侧滑率传感器，并集成横向加速 度传感器及转向角度传感器。此外，ESP应用了ABS/TCS 的所有部件，并基于功能更强大的新一代电子控制单元。
•汽车底盘-电子稳定程序控制-ESP
(1)避让始料不及的障碍物 在悠长平整的路面上交替进行着超车和变道。突然出现 一个障碍物。
•汽车底盘-电子稳定程序控制-ESP
(2)路程的错误估计 行驶于蜿蜒曲折的山路。下一弯道始料不及地出现。
•汽车底盘-电子稳定程序控制-ESP
(3)始料不及的新状况 冰雪路面、弯道上的湿树叶或者鹅卵石路旁的 铁轨。
•汽车底盘-电子稳定程序控制-ESP
3．3转向角度传感器
它监测转向盘旋转 的角度，帮助确定 汽车行驶方向是否 正确。结合来自轮速
传感器和转向角度传 感器的输入信息， ECU计算出车辆的目 标动作。转向角度传 感器的工作范围（量 程）为720°。在方向 盘满舵转动范围内， 其误差在5°之内。
•汽车底盘-电子稳定程序控制-ESP
•汽车底盘-电子稳定程序控制-ESP
4.2体积小、重量轻、低成本液压 制动作动系统的结构设计
汽车底盘电控技术模块六 电子稳定程序控制系统
电路连接：G85是ESP系统中唯一一 个直接由CANbus向控制单元传递信 号的传感器。打开点火开关后，方 向盘被转动4.5度(相当于1.5cm),传 感器进行初始化。
拆装注意事项：安装时，要保证G85 在正中位置，观察孔内黄色标记可 见；进行标定；
发生共振的调节叉对于外力的反应，要比没 有发生共振的调节叉运动响应慢。
1．ESP作用
• 1) 实时监控：ESP是一个实时监控系统，它每时每刻都在 处理监控驾驶员的操控、路面反应、汽车运动状态，并不 断向发动机和制动系统发出指令。
• 2) 主动干预：主动调控发动机的转速并可调整每个车轮的 驱动力和制动力，以修正汽车的过度转向和转向不足。
• 3) 预警：ESP还有一个实时警示功能，当驾驶员操作不当 和路面异常时，它会用警告灯警示驾驶员。
2) 转向过度
• 不带ESP的挡车辆后轮 发生侧滑时，会使转弯 半径减少，从而出现车 辆转向过度。ESP系统 使用发动机和变速器管 理系统并有意识地对位 于弯道外侧的前轮实施 瞬间制动，防止车辆甩 尾，
一、相关知识
TCS/ESP开关E256
(二)大众ESP的结构与工作原理
制动灯开关F ESP制动识别开关F83
电子稳定程序控制系统（Electronic Stability Program，简称ESP）属 于车辆的主动安全.人们也可称之为动态驾驶控制系统.简单地说它是一个防滑 系统. ESP能够识别车辆不稳定状态，并通过对制动系统、发动机管理系统和 变速箱管理系统实施控制，从而有针对性地弥补车辆滑动。
ESP是在大众、奥迪、奔驰车型上使用此简称。在其它车型上，相同 或相近功用的系统采用了不同的名字。如：
详解ESP电子稳定系统
详解ESP电子稳定系统电子稳定系统(Electronic Stability Program，简称ESP)，实际上是一组车身稳定性控制的综合策略，它包含防锁死刹车系统（ABS）和驱动轮防滑系统（ASR）等，可以说它是在其它主、被动安全系统基础之上的一种功能性延伸，而并不是作为独立配置存在的。
那么，如今在众多车型上配备的ESP系统（不同品牌车型相应名称有所不同，具体请点击参考：车168教你学汽车知识之电子稳定系统ESP），它们之间到底有什么玄机呢？接下来，我们就为您对其进行详细剖析。
为了能够形象、具体的说明ESP系统到底都隐藏有哪些秘密，我们将以速腾和迈腾上的ESP系统举例说明。
这两种车型上匹配的ESP系统包括了九种详细功能，分别为：ABS （防死锁刹车系统）、EBD（电子制动力分配系统）、ESBS（扩展的电子稳定刹车系统）、HVV（后桥全减速）、ASR（牵引力控制系统）、EDL（电子差速系统）、MASR（发动机阻力矩控制）、HBA（液压辅助制动）和LDE（低动力ESP）。
下面，我们就一起来看看以上那些功能，在日常行车时都会起到什么作用。
（注释：这两种车型上的ESP系统并不是博世（BOSH）公司所提供的，迈腾由美国天合（TRW）所提供，而速腾则是德国大陆特维斯（Continental Teves）公司所提供。
）ABS（防死锁刹车系统）平时经常提到的ABS，其英文全称为“Anti－lockBreakSystem”，中文译名“防死锁刹车系统”。
该系统可在汽车制动情况下车轮即将锁死时，一秒内连续制动60至120次，有点类似于机械式“点刹”。
这样便可以有效避免紧急刹车时方向失控或车轮侧滑，同时由于车轮在刹车时不会被锁死，轮胎不在一个点上与地面发生摩擦，因而加大了摩擦力，使刹车效率达到90％以上。
ABS防锁死刹车系统分机械和电子式两种，机械式ABS结构简单，主要利用其自身内部结构达到简单调节制动力的效果，没有传感器来反馈路面摩擦力和轮速等信号，完全依靠预先设定的数据来工作，因此在任何路面情况下它的工作方式都是一样的，目前国内只有一些低端的皮卡等车型仍在使用机械式ABS。
车身稳定控制系统相关知识
汽车稳定控制系统相关知识电子稳定控制系统概念汽车电子稳定控制系统是车辆新型的主动安全系统，是汽车防抱死制动系统(ABS)和牵引力控制系统(TCS)功能的进一步扩展，并在此基础上,增加了车辆转向行驶时横摆率传感器、测向加速度传感器和方向盘转角传感器，通过ECU 控制前后、左右车轮的驱动力和制动力，确保车辆行驶的侧向稳定性。
该系统由传感器、电子控制单元（ECU）和执行器三大部分组成，通过电子控制单元监控汽车运行状态，对车辆的发动机及制动系统进行干预控制。
典型的汽车电子稳定控制系统在传感器上主要包括4个轮速传感器、方向盘转角传感器、侧向加速度传感器、横摆角速度传感器、制动主缸压力传感器等，执行部分则包括传统制动系统(真空助力器、管路和制动器)、液压调节器等，电子控制单元与发动机管理系统联动，可对发动机动力输出进行干预和调整。
这套系统主要对车辆纵向和横向稳定性进行控制，保证车辆按照驾驶员的意识行驶。
电子稳定控制系统的基础是ABS制动防抱死功能，该系统在汽车制动情况下轮胎即将抱死时，一秒内连续制动上百次，有点类似于机械式“点刹”。
如此一来，在车辆全力制动时，轮胎依然可以保证滚动，滚动摩擦的效果比抱死后的滑动摩擦效果好，且可以控制车辆行驶方向。
另一方面该系统会与发动机ECU协同工作，当驱动轮打滑时通过对比各个车轮的转速，电子系统判断出驱动轮是否打滑，立刻自动减少节气门进气量，降低发动机转速从而减少动力输出，对打滑的驱动轮进行制动。
这样便可以减少打滑并保持轮胎与地面抓地力之间最合适的动力输出，此时无论怎么给油，驱动轮都不会发生打滑现象。
该系统在保证车辆横向稳定性方面体现在当系统通过转角传感器、横向加速度传感器及轮速传感器的信号发现车辆发生了转向不足或过度时，系统会控制单个或是多个车轮进行制动，来调整汽车变换车道或在过弯时的车身姿态，使汽车在变换车道或是过弯时能够更加的平稳而安全。
目前，世界范围内主要供应电子稳定控制系统的供应商有六家，分别是博世、天合、电装、爱信精机、大陆、京西重工（收购了德尔福底盘系统公司），众厂家的系统也基本都是从这几家采购而来，再冠以不同的名字。
电子稳定控制系统培训课件
U010004 、U010008、 U010104、U010108、 U014004、U014008、 U120104、U120108、 U000104、U100104、 U000500、U000700、
CAN 网络或其它节点 ECU 故障
13 系统电压
错误类型
阀供电异常，ECU接 地不良，热保护，阀 或继电器自身故障。
回流泵供电异常， ECU接地不良，热保 护，泵或继电器自身 故障。 ESC禁用信号常通 配置信息错误，ECU 硬件或软件故障。
其它节点ECU发送的 报文超时或报文错误
ESC ECU 供电电压过 高或过低
21
¾安装位置：
安装位置：时钟弹簧下部 注意事项：转向角传感器定位点与固定环凹槽对应安装。
22
3. 轮速传感器 ¾作用：测量车轮转动角速度。
¾特性： A、类别：主动型（霍尔IC型） B、部件：霍尔 IC，电容器，磁铁 C、输出信号：数字方波 D、对温度和噪音的抗扰性良好 E、低RPM检测：能检测到 0 RPM F、供应电源：DC 12V
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（博世ESP9系统）
39
（大陆ESC系统）
传感器标定
纵向加速度传感器标定（Lat.Acc） 横向加速度传感器标定（Long.Acc） 压力传感器标定 转角传感器标定 清除转角传感器标定
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诊断首页 后退 开始
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40
X431检测仪写网络配置信息
写配置信息 请输入写入配置代码（8位，大写）
故障诊断代码 故障指示灯
C001004 、C001104、 C001404 、C001504、 C001804 、C001904、 C001C04 、C001D04、 C000104 、C000204、 C000304 、C000404、 C109504 、C007208、
ESP电子稳定系统PPT
ESP电子稳定系统作为主动安全技术 的重要组成部分，能够提前预测车辆 失控风险，采取相应措施避免或减少 事故发生。
ESP电子稳定系统在摩托车行业的应用
摩托车稳定性控制
ESP电子稳定系统应用于摩托车，能够通过控制车轮的制动和发动 机输出，提高摩托车在行驶过程中的稳定性。
摩托车安全性能提升
ESP电子稳定系统能够预测摩托车失控风险，及时采取措施避免事 故发生，提高骑行安全性。
应用领域
ESP电子稳定系统在汽车行业的应用
车辆操控稳定性
节能减排
ESP电子稳定系统通过控制车轮的制 动和发动机输出，帮助驾驶员在湿滑、 冰雪等路况下保持车辆稳定，提高操 控性能。
ESP电子稳定系统通过优化发动机输 出和车轮制动，能够提高车辆燃油经 济性，减少尾气排放，对环保有积极 作用。
主动安全技术
通过加强研发与创新，不断优化ESP电子稳定系统的性能和功能，提高其安全性和用户 体验。
降低成本与价格
通过优化生产工艺和供应链管理等方式，降低ESP电子稳定系统的成本和价格，使其更 加适用于广泛的应用场景。
适应法规与标准
加强与各国政府和国际组织的合作，了解并适应不同市场的法规与标准要求，推动ESP 电子稳定系统的国际标准化进程。
摩托车性能优化
ESP电子稳定系统可以优化发动机输出和车轮制动，提高摩托车动力 性能和燃油经济性。
ESP电子稳定系统在其他领域的应用
商用车
ESP电子稳定系统也可以应用于商用车，如卡车、公交车 等，提高车辆在行驶过程中的稳定性、安全性和燃油经济 性。
农业机械
在农业机械领域，如拖拉机、收割机等，ESP电子稳定系 统可以提高机械在作业过程中的稳定性，减少事故风险。
主动干预
Carsim车辆电子稳定系统控制分析
Electronic technology •电子技术Electronic Technology & Software Engineering 电子技术与软件工程• 123【关键词】电子稳定系统 Carsim 联合仿真 Fishhook 控制算法电子稳定性控制系统(Electronic Stability Control, ESC)是一种新型主动安全系统，是ABS 和TCS 两种系统功能的延伸。
电子稳定性控制系统在实现按理想轨迹行驶的同时，改善汽车的方向稳定性和操控性能。
由于考虑到电子稳定系统研制的复杂性，特别是在ESC 试车时所需运行工况都是非常恶劣和危险的，加快研发进度和研发的经济效益，在研究初期，对电子稳定系统进行软件仿真显得尤为重要。
1 电子稳定系统构成与工作过程1.1 ESC系统结构组成汽车ESC 系统主要由电子控制单元(ECU)、各种传感器及执行器三部分组成。
（1） ESC 系统中的传感器主要有:横摆角速度传感器、轮速传感器、转向传感器、侧滑传感器、横向加速度传感器、制动压力传感器、纵向加速度传感器、车身翻转角速度传感器等，采用这些传感器采集汽车行驶状况的各种信息。
（2）电子控制单元(ECU):电控单元ECU 接收上述各传感器的信号后，然后进行分析、判断、计算从而得出汽车的运行状态，进而发出控制指令，控制一个或多个车轮制动器的制动力，使汽车按照驾驶员所期望的理想路线行驶。
（3）执行器:接收电子控制单元(ECU)发出的命令信号，同时执行控制信号。
ESC 系统中的执行器:制动系统和发动机管理系统。
1.2 ESC系统工作过程ESC 系统的工作过程可概括为信号采集、信号处理计算及ECU 判断、执行器执行。
2 基于CARSIM与SIMULINK联合控制仿真平台Carsim 车辆电子稳定系统控制分析文/朱成水 张天华 陆盛祥2.1 电子稳定系统联合仿真平台构建(1) 点击图中Test Speci fication 的下三角，选择相应的车型，或者点击进入根据参数建立自己实际所要车型。
电子稳定程序控制系统(ESP)
第一节 概
述
(2)MM2型横摆角速度传感器 如果硅横摆角速度传感器完全用表面
微力学(OMM)技术制造，同时驱动系统和调节系统用静电系统代替， 就可使驱动系统和调节系统结合在一起。
图6-11 MM2型横摆角速度传感器结构及原理 1—梳状结构体 2—扭振器 3—测量轴 —驱动电极电容 —扭振的电容抽头 —哥氏力 ｖ—扭振速度 Ω(Δ )—需测量的转动率
1)ASR／ESP按钮E256对正极短路。
第二节 宝来轿车电子稳定程序(ESP)
2)稳定程序报警灯K155的控制有故障。
3)ASR/ESP已由E256切断，此故障只影响ASR／ESP安全系统，车上 的ABS／EBD安全系统功能完全正常。 二、ESP控制系统 ESP控制系统的组成如图6⁃16所示。
图6-16 ESP的组成
向”。
第一节 概
述
图6-3 避免“漂出”的原理
第一节 概
述
图6-4 避免“甩尾”的原理
四、系统组成
第一节 概
述
图6-5 LWS1型数字式 Hall转向盘 角度传感器分解图 1—带9个等距离分布的永久磁铁的壳体盖 2—软磁材料的编码盘 3—带9个Hall传感器 和微处理器的印制电路板 4—减速器 5—其 余5个Hall栅栏(传感器) 6—转向柱固定套筒
第一节 概
2.加速度传感器
述
图6-8 Hall传感器简图 1—Hall传感器 2—永久磁铁 3—弹簧 4—阻尼板 5— (阻尼) —Hall 电压 —供电电压 Φ—磁场 a—检测 的横向加速度
第一节 概
3.横摆角速度传感器
述
(1)MM1型横摆角速度传感器 为达到行驶动力学系统所需要的高精 度转动率传感器，采用如下两个工艺。
汽车理论 提高操纵稳定性的电子控制系统
第七节 提高操纵稳定性的电子控制系统
VSC（ESP）的作用
6
第七节 提高操纵稳定性的电子控制系统
VSC（ESP）的作用
7
第七节 提高操纵稳定性的电子控制系统
VSC（ESP）的作用
前轴侧滑出现 “驶出”现象
抑制前轮侧滑
加大内侧车 轮的制动力
8
第七节 提高操纵稳定性的电子控制系统
VSC（ESP）的作用
后轴侧滑出 现甩尾现象
抑制后轮侧滑
加大外侧车 轮的制动力
9
第七节 提高操纵稳定性的电子控制系统
提高操纵稳定性的各种电子控制系统的有效工作区域
侧倾刚度 分配控制
驱动力 分配控制
制动力 分配控制
10
第七节 提高操纵稳定性的电子控制系统
一、极限工况下前轴侧滑与后轴侧滑的特点
起始车速120km/h、频率0.6Hz的转向角正弦输入下的响应
汽车理论
第三十七讲
主讲教师：
学时：48
第五章 汽车的操纵稳定性
第七节 提高操纵稳定性的电子控制系统
➢防抱死制动系统（ABS）与驱动力控制系统（TCS）
ห้องสมุดไป่ตู้
都是提高汽车操纵稳定性的电子控制系统。
➢目前有更多的电子控制系统能显著改善汽车的操
纵稳定性。
➢本节涉及较多动力学基础和电子控制理论，不做
深入要求。
返回目录 2
角速度。稳定的条件可以近似地表示为 C1 C2 1.0。
13
第七节 提高操纵稳定性的电子控制系统
起始车速为110km/h时正弦
起始车速为140km/h时正弦
转向角输入下的 β 曲线
转向角输入下的 β 曲线
14
ESP电子稳定控制系统
各品牌的命名不尽相同
• 目前，世界范围内主要供应电子稳定控制系统 的供应商有六家，分别是博世、天合、电装、 爱信精机、大陆、德尔福，众厂家的系统也基 本都是从这几家采购而来，再冠以不同的名字。 不过，即使是同一系统在不同车型上的功能也 会有不同，这里我们只说最基本的功能。
第4页，共17页。
第10页，共17页。
ASR加速防滑控制系统
• 顾名思义就是防止驱动轮加速打滑的控制系统, 其 目的就是要防止车辆尤其是大马力的车子, 在起步、 再加速驱动轮打滑的现象, 以维持车辆行驶方向的 稳定性,保持好的操控性及最适当的驱动力, 达到 有好的行车安全。它的原理并不复杂：当电脑检 测到某个驱动轮打滑时，就会自降低发动机的输 出功率，并对打滑的车轮施加制动，直到车轮恢 复正常的转动。不管多么高级的轿车，它和地面 抵触的都只有几十个平方厘米大的面积，也就是4 条轮胎的接地面积，如果车轮打滑得不到控制， 车子就会失控。别以为只有刹车时车轮抱死会出 危险，起步时车轮打滑一样会出问题。
第13页，共17页。
DSC车身动态控制系统
• BMW自主开发的DSC控制系统中集成了ASC自动 稳定控制系统和牵引力控制系统，能够通过对出 现滑转趋势的驱动轮进行选择制动来控制驱动轮 的滑转状态，从而相应地对车辆起到稳定作用。 而在冰雪路面、沙漠或砂砾路面上，驾驶者只需 按下一个按钮就可以使车辆进入DTC模式，从而 增强车辆在上述路面上的牵引力。同时，由于 DSC动态稳定控制系统的干预响应极限稍微延长， 车辆的牵引力和驱动力也随之增大，驾驶者能够 享受到非同寻常的运动驾驶体验。DSC动态稳定 控制系统的另一个功能是CBC弯道制动控制系统， 能够在转弯轻微制动时通过非对称的制动力控制 消除车辆转向过度趋势
ABS培训资料
abs培训资料xx年xx月xx日contents •ABS系统概述•ABS的分类与特点•ABS的应用与发展•ABS与其他系统的区别与联系•ABS系统故障诊断与维修目录01 ABS系统概述Antilock Brake System，简称ABS。
英文全称ABS是一种车辆主动安全技术，用于防止车辆在制动过程中车轮抱死（即停止转动），从而保证车辆的制动方向和稳定性。
定义ABS的定义ABS的组成控制ABS系统的各个部件，包括传感器和执行器。
控制模块（ABS控制单元）用于监测车轮的转速和制动压力。
传感器用于在控制模块的指令下调整制动压力。
执行器传递制动压力，将制动液从制动主缸输送到车轮制动器。
液压系统ABS通过传感器监测车轮转速，当监测到某个车轮有抱死的趋势时，控制模块会发出指令调整该车轮的制动压力，以避免车轮抱死。
工作过程在制动过程中，ABS系统会不断监测每个车轮的转速，当发现某个车轮的转速突然下降（即抱死），控制模块会迅速减少该车轮的制动压力，使车轮恢复转动。
接着，控制模块会增加该车轮的制动压力，使车轮再次抱死。
通过反复调整制动压力，ABS可以防止车辆侧滑和失控。
工作原理ABS的工作原理VS02ABS的分类与特点机械式ABS采用机械方式实现制动，结构简单，制造成本低，可靠性高，但控制精度较低。
电子式ABS利用传感器和控制器实现制动，控制精度高，响应速度快，但制造成本较高。
按原理分类汽车ABS用于汽车制动过程中防止车轮抱死，提高制动稳定性和安全性。
工程机械ABS用于工程机械制动过程中防止轮胎打滑，提高制动稳定性和可靠性。
按用途分类将制动器摩擦片压在制动盘上，使车轮减速或停止转动。
盘式制动器将制动器摩擦片压在制动鼓内，使车轮减速或停止转动。
鼓式制动器按制动方式分类控制一个车轮的制动器，通过调节制动器摩擦片压力来实现制动。
按控制通道分类单通道ABS控制两个车轮的制动器，通过调节制动器摩擦片压力来实现制动。
双通道ABS控制四个车轮的制动器，通过调节制动器摩擦片压力来实现制动。
第3章 电子稳定程序(ESP)
3.2.2 横摆角速度传感器
横摆角速 度传感器的基 本工作原理可 以简化成图34所示的双调 节叉结构，上 端调节叉为激 励叉，下端调 节叉为测量叉。
图3-4 横摆角速度传感器的结构原理
图3-5 横摆角速度传感器的工作原理 a）激励叉共振 b）调节叉扭曲
3.2.3 侧向加速度传感器
图3-6 加速度传感器的原理 1-霍尔传感器 2-永久磁铁 3-片状弹簧 4-阻尼板 5-IW涡流（阻 尼） UH-霍尔电压 U0-电源电压 Φ-磁场 a-检测的侧向加速度
3.1.2 ESP的基本组成和基本原理
• ESP工作时，首先通过转向盘转角传感器、轮速传感 器信号识别转弯方向、角度、速度，从而判断驾驶员的驾 驶意图；与此同时，ESP通过横摆角速度传感器、侧向加 速度传感器识别车辆绕其垂直轴转动的方向、角速度以及 旋转角度等，从而确定车辆的实际运动方向。ECU将车辆 实际运动方向与驾驶员的驾驶意图进行比较，如果车辆实 际绕其垂直轴转动的角度小于由转向盘转角和轮速确定的 车辆应该绕其垂直轴的转角，则判断为不足转向，ECU立 即指令执行器使汽车内侧后轮制动，地面制动力将对汽车 产生一个与转向方向相同的力矩，纠正不足转向，使汽车 回到正常的路线，按照驾驶员的驾驶意图行驶（图3-1b）。
• 2.侧向加速度传感器G200零点平衡
• • • • 1）将车停在水平路面上。 2）连接V.A.G1551或V.A.S5051，输入“03”地址码。 3）登录“11”，“Q”，“40168”，“Q”。 4）输入功能代码“04”，“Q”，输入显示组号“063”， “Q”，ABS警告灯闪亮。 • 5）输入功能代码“06”退出，ABS和ESP警告灯亮约2s。 • 6）若显示该功能不能执行，说明登录有误；若显示基本 设定关闭，说明超出零点平衡允许公差。输入功能代码 “08”读取测量数据块“004”，（测量数据块第二显示区 静止时±1.5；转向盘转至止点，以20km/h车速左/右转弯， 测量值应均匀上升）及故障记忆。然后重新进行设定。
ESP电子稳定控制系统
电子稳定控制系统(VSC/ESP/DSC/……)电子稳定控制系统其实就是牵引力控制系统的升级版本，牵引力控制系统只对驱动轮的动力输出进行控制，而电子稳定控制系统则会对四个轮子的都进行控制。
电子稳定控制系统是通过对四个车轮进行必要的制动来达到稳定车身的目的的。
如后轮驱动汽车常出现的转向过多情况，此时后轮失控而甩尾，ESP便会刹慢外侧的前轮来稳定车子；在转向过少时，为了校正循迹方向，ESP则会刹慢内后轮，从而校正行驶方向。
ESP组成和工作原理如图1，当车辆发生转向不足时，会对内侧后轮进行制动，从而使车辆返回正确的路线上来。
（相当于以内侧后轮为圆心，辅助车辆转弯，抵消转向不足的作用）如图2，当车辆发生转向过度时，会对外侧前轮进行制动，从而使车辆返回正确的路线上来。
（相当于以外侧前轮为圆心，阻止车辆转弯，抵消转向过度的作用）所以说，电子稳定控制系统是一套非常有效且有必要的安全系统，能够大大地降低事故的发生率。
不过现在国内只有中高档以上的车型才会装配电子稳定控制系统，大部分家用车型都没有装配。
而在美国，电子稳定控制系统已经通过立法的方式，称为汽车的标准配备了。
首先发明电子稳定系统的公司是德国的博世（BOSCH）公司，命名为ESP（Electronic Stablity Program），所以之后大家就习惯性地称电子稳定系统为ESP了，其实ESP是博世公司的注册商标，只有使用博世公司产品的汽车的电子稳定系统才能称为ESP。
使用博世公司的ESP产品的汽车公司有大众、奥迪、奔驰等。
其他汽车公司也有功能类似的电子稳定系统，只不过叫法不同。
例如丰田的VSC，日产的VDC，宝马的DSC，本田的VSA等等。
ESP系统由中央控制单元（ECU）及转向传感器、车轮传感器、侧滑传感器、横向加速度传感器和执行器组成，其目的是在电脑实时监控汽车运行状态的前提下，对发动机及制动系统进行干预和调控。
ESP系统工作原理如下：在汽车行驶过程中，转角传感器感知驾驶者转弯方向和角度，车速传感器感知车速、油门开度和转速力矩，刹车传感器感知刹车力，而摆角传感器则感知车子的倾斜度和侧倾速度。
汽车电子稳定系统ESP讲课文档
，又称“行车电脑”、“车载电脑”等。汽车专 用微机控制器，也叫汽车专用单片机。它和普通
的单片机一样，由微处理器（CPU）、存储器 （ROM、、RAM）、输入/输出接口（I/O）、 模数转换器（A/D）以及整形、驱动等大规模 集成电路组成。
ABS警报灯K47 制动系统警报灯K118 ASR/ESP警报灯K115
附加信号
发动机管理 变速箱管理
导航管理
奥迪A4L ESP系统元件分布
控制单元
纵向加速度传感器 （仅quattro）
方向盘角度传感器
轮速传感器
制动助力器
制动压力传感器
横摆率传感器
动态液压泵
液压控制单元
侧向加速度传感器
第二十四页，共43页。
ESP:车身电子稳定系统(Electronic Stability Program），简称（ESP)，
ES是P:博车身世电（子B稳o定sc系h）统(公Ele司ct的ro专nic利S。tability Program），简称（ESP)，
是博世（Bosch）公司的专利。
简单地说它是一个防滑系统. ESP能够识别车辆不稳定状态，并通过对 制动系统、发动机管理系统和变速箱管理系统实施控制，从而有针对性 地弥补车辆滑动。以防车辆滑出跑道。
奥迪A4L ESP系统电路图
A/+:正极连接
D：点火开关
E256：ASR/ESP按钮
F：制动灯开关 F47：制动踏板开关 G44：右后轮速传感器
G45：右前轮速传感器
G46：左后轮速传感器
G47：左前轮速传感器
G85：方向盘转角传感器
奥迪A4L ESP系统电路图
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第二液压回路
pU
LPF
MCI
换向阀 隔离阀
HCU
18
输入和输出信号
轮速传感器 压力传感器(HECU内置) 纵向及侧向加速度传感器
(HECU内置) 横摆角速度传感器
(HECU内置) 制动灯开关 ESC 开关
转角传感器
ESC 控制 模块
CAN
电动泵 电磁阀
ABS警告灯
ESC指示灯
ESC OFF指示灯
仪表显示
31
HHC-S 系统结构
换向阀
隔离阀
常闭阀
常开阀
32
2.HBA（液压辅助制动）功能 •概念：检测驾驶员快速踩下制动踏板的动作，ESC液压系
统自动产生比正常制动时更大的制动压力 •功能：在紧急制动时获得最短的制动距离 •系统：ESC H/W(HECU + 传感器) 压力传感器
可缩短60%的 制动距离
C004400、C004500
C006108
C006208
C006308、C019604、 C00A800
C106600、C046008、 U012604
点亮
点亮 点亮 点亮 点亮 点亮
45
（博世ESP 9系统）
序号
位置
8 电磁阀与阀组继电器
9 回流泵电机
10 ESC开关 11 液压控制单元总成
12
37
二、电子稳定控制系统维修诊断设备
使用设备 1、X431检测仪 2、CANBUS Ⅱ插头 3、软件版本V35.80
诊断仪的连接
38
ESC检测仪标定界面：
选择功能
读故障码 清除故障码 读数据流 动作测试 版本信息 转向传感器标定 读网络配置信息 写网络配置信息（自动）
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电子稳定控制系统（Electronic Stability Control， 简称：ESC），又称电子稳定程序或车身动态稳定系统 （Electronic Stability Program，简称：ESP），旨在 提升车辆的操控表现的同时、有效地防止汽车达到其动 态极限时失控的系统或程序的通称。电子稳定控制系统 能提升车辆的安全性和操控性。
36
4. ESC系统对操作的要求： a.切忌反复踩制动踏板； b.制动要果断，迅速。 5. ESC系统自检： a.静态自检：打开点火开关后，警告灯点亮约3s后熄灭。 b.动态自检：车速达到15km/h，进入动态测试（阀、 泵、传感器）。如果系统有故障，警告灯将一直亮。 6. 不同路况下差异性： a.在超过物理极限或湿滑路面高速行驶，ESC系统也不 能完全防止汽车发生侧滑。 b.ESC系统工作时会有正常的液压工作噪声和制动踏板 振颤。
故障诊断代码 故障指示灯
C001004 、C001104、 C001404 、C001504、 C001804 、C001904、 C001C04 、C001D04、 C000104 、C000204、 C000304 、C000404、 C109504 、C007208、
点亮
C002004
点亮
C004C04
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（博世ESP9系统）
39
（大陆ESC系统）
传感器标定
纵向加速度传感器标定（Lat.Acc） 横向加速度传感器标定（Long.Acc） 压力传感器标定 转角传感器标定 清除转角传感器标定
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40
X431检测仪写网络配置信息
写配置信息 请输入写入配置代码（8位，大写）
33
HBA 系统结构
换向阀
隔离阀
常闭阀
常开阀
34
第二章: 产品维护及故障诊断
一、电子稳定控制系统使用注意事项 二、电子稳定控制系统维修的诊断设备 三、电子稳定控制系统的维修诊断
35
一、电子稳定控制系统使用注意事项
1. ESC系统对制动液的要求： a. 添加制动液必须使用厂家规定的型号（DOT-4）； b.严禁加注不同型号的制动液； c.定期更换制动液。 2. ESC系统对车轮（轮胎）的要求： a.标准的轮胎气压； b.严禁使用不同规格（型号、花纹、厂家）的轮胎。 3. ESC系统零部件的装配要求： a.定期检查传感器及齿圈清洁度； b.严禁改装涉及ESC控制系统的线路。
CAN 网络或其它节点 ECU 故障
13 系统电压
错误类型
阀供电异常，ECU接 地不良，热保护，阀 或继电器自身故障。
回流泵供电异常， ECU接地不良，热保 护，泵或继电器自身 故障。 ESC禁用信号常通 配置信息错误，ECU 硬件或软件故障。
其它节点ECU发送的 报文超时或报文错误
ESC ECU 供电电压过 高或过低
16
¾安装注意事项
1.除了液压控制单元，安装支 架上不得安装其它任何部件； 2.支架的共振频率必须大； 3.减振块与支架必须安装牢固； 4.HECU安装不能倾斜。 水平安装位置要求如下： Z轴安装误差≤±3˚ 博世
±5˚ 大陆 Y轴安装误差≤±5˚ X轴安装误差≤±5˚
17
¾ESC液压布局图
Hale Waihona Puke 第一液压回路+3.5 °/s~ -3.5 °/s
42
ESC系统部件标定：
转角传感器校正
最大允许转角： ±0.5°(1%)
标定 时方 向盘 必须 在正 中位 置
何时执行校正操作?Æ更换下列部件后!
或
转角传感器
HECU
43
ESC系统部件标定：
压力传感器校正（仅限于大陆ESC系统）
弹性接触
制动压力传感器
何时执行校正操作?Æ更换下列部件后!
23
¾规格要求
24
¾输出信号检测方法
正极
IC芯片
12V
100欧
负极 传感器电源在端点1和2形成了供给电压UB，其将被测量电阻R和传 感器本身进行分压，当齿圈旋转时，传感器会产生信号电流Is，该 电流通过电阻R会产生压降Us，在端点3和2上可测得此电压，由欧 姆定律可知，信号电流Is的强度可通过公式Is=Us/R计算得出。
确定两者之间的差异
不足转向
· 增加行驶轨迹内侧车轮上
的制动力
· 如果必要的话减少轨迹外
侧车轮上的制动力
· 干预发动机管理
过度转向
· 增加行驶轨迹外侧车轮上
的制动力
· 如果必要的话减少轨迹内
侧车轮上的制动力
在ESC的干预下，实际轨迹与期望的行驶轨迹一致
9
• ESC系统对不足转向的干预
车辆进入了一个弯道，由于车速太快，车辆的前轴达到 路面附着系数的极限开始发生侧滑。 对于没有装备ESC系统的车辆，前轴的侧滑将引起车辆 滑出原行驶的车道。
29
哈弗 H6 ESP 系统 电器 原理 图示
30
五、电子稳定控制系统辅助功能
1.HHC-S（驻坡控制）功能 •概念：检测车辆在斜坡上的停止情况坡度高于3%时保持制
动压力2秒钟 •功能：防止车辆在坡道起动中倒退 •系统：ESC H/W(HECU + 传感器) 纵向G传感器
上坡起动前进
下坡起动倒退
信号错误
开路
对电源短路
对地短路
压力值异常，压力信 号中断。 信号异常，未标定 信号异常，未标定 信号异常，传感器故 障，未标定。 未标定，信号异常， 信号中断。
C003108、C003408、 C003708、C003A08 C003200、C003500、 C003800、C003B00 C00A100、C00A300、 C00A500、C00A700 C00A000、C00A200、 C00A400、C00A600
25
¾输出信号质量确认
I
Time
车轮旋转频率100Hz时，高电位14mA，低电位7mA。
26
4. 仪表显示
ABS故障 指示灯
制动系统故 障指示灯
分类
ESC指示灯
ESC 关闭 指示灯
状态
整车上电自检 ESC工作时 ECU诊断模式 ESC系统故障
ESC OFF开关ON
ESC 关闭指示灯 ESC指示灯
ECU
....
底盘-CAN
发动机转矩减少请求 档位保持请求（AT） 轮速信息 车速 变速杆位置信息（AT）
19
2. 转角传感器 ¾作用：向ESC控制单元传递方向盘转角信号。
针脚 1 2 3 4
定义 GND 12V CAN-H CAN-L
20
¾规格要求： 转向角传感器 A、工作温度：-40℃～+85℃ B、工作电压：9V～16V（标准12V） C、测量精度：0.1° D、测量范围：-780°～780° E、通讯： CAN 2.0B F、原理：GMR（巨磁电阻效应） G、注意事项：安装时，要保证传感器 在正中位置，需用检测仪进行标定。 传感器不允许拆卸，拆卸时不要跌落。
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41
ESC系统部件标定：
横向、纵向G-传感器、横摆角速度传感器校正
地面最大允许倾斜角： ±0.57°(1%)
车辆无任何运动 （车速为0）
何时执行校正操作?Æ更换下列部件后! HECU
标定值要求
车辆静止
横向加速度 纵向加速度 横摆角速度
数值
+1.7 m/s2 ~ -1.7 m/s2 +1.7 m/s2 ~ -1.7 m/s2
ESC-ECU +
液压单元
（内置压力传感器）
转向角传感器 主动横摆控制
发动机ECU
轮速传感器
组合传感器
（内置于HECU）