电子稳定控制系统培训课件
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哈弗H6与长城C50电子稳定控制系统
单 位：技术支持部 日 期：2013年4月
1
课程目标: 1.通过本课程的学习，需掌握电子稳定控制系统转向角 传感器和加速度传感器标定的注意事项； 2.理解电子稳定控制系统的工作原理； 3.熟悉电子稳定控制系统常见故障的诊断； 4.了解电子稳定控制系统组成部件及作用。
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（博世ESP9系统）
39
（大陆ESC系统）
传感器标定
纵向加速度传感器标定（Lat.Acc） 横向加速度传感器标定（Long.Acc） 压力传感器标定 转角传感器标定 清除转角传感器标定
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40
X431检测仪写网络配置信息
写配置信息 请输入写入配置代码（8位，大写）
+3.5 °/s~ -3.5 °/s
42
ESC系统部件标定：
转角传感器校正
最大允许转角： ±0.5°(1%)
标定 时方 向盘 必须 在正 中位 置
何时执行校正操作?Æ更换下列部件后!
或
转角传感器
HECU
43
ESC系统部件标定：
压力传感器校正（仅限于大陆ESC系统）
弹性接触
制动压力传感器
何时执行校正操作?Æ更换下列部件后!
25
¾输出信号质量确认
I
Time
车轮旋转频率100Hz时，高电位14mA，低电位7mA。
26
4. 仪表显示
ABS故障 指示灯
制动系统故 障指示灯
分类
ESC指示灯
ESC 关闭 指示灯
状态
整车上电自检 ESC工作时 ECU诊断模式 ESC系统故障
ESC OFF开关ON
ESC 关闭指示灯 ESC指示灯
ECU
....
底盘-CAN
发动机转矩减少请求 档位保持请求（AT） 轮速信息 车速 变速杆位置信息（AT）
19
2. 转角传感器 ¾作用：向ESC控制单元传递方向盘转角信号。
针脚 1 2 3 4
定义 GND 12V CAN-H CAN-L
20
¾规格要求： 转向角传感器 A、工作温度：-40℃～+85℃ B、工作电压：9V～16V（标准12V） C、测量精度：0.1° D、测量范围：-780°～780° E、通讯： CAN 2.0B F、原理：GMR（巨磁电阻效应） G、注意事项：安装时，要保证传感器 在正中位置，需用检测仪进行标定。 传感器不允许拆卸，拆卸时不要跌落。
确定两者之间的差异
不足转向
· 增加行驶轨迹内侧车轮上
的制动力
· 如果必要的话减少轨迹外
侧车轮上的制动力
· 干预发动机管理
过度转向
· 增加行驶轨迹外侧车轮上
的制动力
· 如果必要的话减少轨迹内
侧车轮上的制动力
在ESC的干预下，实际轨迹与期望的行驶轨迹一致
9
• ESC系统对不足转向的干预
车辆进入了一个弯道，由于车速太快，车辆的前轴达到 路面附着系数的极限开始发生侧滑。 对于没有装备ESC系统的车辆，前轴的侧滑将引起车辆 滑出原行驶的车道。
21
¾安装位置：
安装位置：时钟弹簧下部 注意事项：转向角传感器定位点与固定环凹槽对应安装。
22
3. 轮速传感器 ¾作用：测量车轮转动角速度。
¾特性： A、类别：主动型（霍尔IC型） B、部件：霍尔 IC，电容器，磁铁 C、输出信号：数字方波 D、对温度和噪音的抗扰性良好 E、低RPM检测：能检测到 0 RPM F、供应电源：DC 12V
36
4. ESC系统对操作的要求： a.切忌反复踩制动踏板； b.制动要果断，迅速。 5. ESC系统自检： a.静态自检：打开点火开关后，警告灯点亮约3s后熄灭。 b.动态自检：车速达到15km/h，进入动态测试（阀、 泵、传感器）。如果系统有故障，警告灯将一直亮。 6. 不同路况下差异性： a.在超过物理极限或湿滑路面高速行驶，ESC系统也不 能完全防止汽车发生侧滑。 b.ESC系统工作时会有正常的液压工作噪声和制动踏板 振颤。
33
HBA 系统结构
换向阀
隔离阀
常闭阀
常开阀
34
第二章: 产品维护及故障诊断
一、电子稳定控制系统使用注意事项 二、电子稳定控制系统维修的诊断设备 三、电子稳定控制系统的维修诊断
35
一、电子稳定控制系统使用注意事项
1. ESC系统对制动液的要求： a. 添加制动液必须使用厂家规定的型号（DOT-4）； b.严禁加注不同型号的制动液； c.定期更换制动液。 2. ESC系统对车轮（轮胎）的要求： a.标准的轮胎气压； b.严禁使用不同规格（型号、花纹、厂家）的轮胎。 3. ESC系统零部件的装配要求： a.定期检查传感器及齿圈清洁度； b.严禁改装涉及ESC控制系统的线路。
16
¾安装注意事项
1.除了液压控制单元，安装支 架上不得安装其它任何部件； 2.支架的共振频率必须大； 3.减振块与支架必须安装牢固； 4.HECU安装不能倾斜。 水平安装位置要求如下： Z轴安装误差≤±3˚ 博世
±5˚ 大陆 Y轴安装误差≤±5˚ X轴安装误差≤±5˚
17
¾ESC液压布局图
第一液压回路
2
课程目录
第一章: 电子稳定控制系统基础知识 第二章: 产品维护及故障诊断
3
第一章:电子稳定控制系统基础知识
一、电子稳定控制系统的概述 二、电子稳定控制系统组成结构 三、电子稳定控制系统工作原理 四、电子稳定控制系统部件介绍 五、电子稳定控制系统辅助功能
4
第一章: 电子稳定控制系统基础知识
5
一、电子稳定控制系统概述
10
期望的车辆 行驶轨迹
实际的车辆 行驶轨迹
车身产生逆时针 横摆力矩
11
• ESC系统对过度转向的干预
为了让车辆驶回原车道，驾驶员反向转向，车辆会发生 过度转向的危险，车辆的后轴将会发生侧滑。 对于没有装备ESC系统得车辆，后轴的侧滑将引起车辆 的“激转”。
12
实际的车辆 行驶轨迹
期望的车辆 行驶轨迹
23
¾规格要求
24
¾输出信号检测方法
正极
IC芯片
12V
100欧
负极 传感器电源在端点1和2形成了供给电压UB，其将被测量电阻R和传 感器本身进行分压，当齿圈旋转时，传感器会产生信号电流Is，该 电流通过电阻R会产生压降Us，在端点3和2上可测得此电压，由欧 姆定律可知，信号电流Is的强度可通过公式Is=Us/R计算得出。
6
长城汽车电子稳定控制系统的配置情况
制造商
模型
源自文库类型
车型
备注
Continental MK60E ABS+TCS+AYC 长城C50
Bosch 8.0 ABS+TCS
哈弗H5
Bosch
Bosch 8.1 ABS+TCS+ESP Bosch 9 ABS+TCS+ESP
哈弗H5
哈弗H5 哈弗H6
7
二、电子稳定控制系统组成结构
ESC-ECU +
液压单元
（内置压力传感器）
转向角传感器 主动横摆控制
发动机ECU
轮速传感器
组合传感器
（内置于HECU）
8
三、电子稳定控制系统工作原理
识别驾驶员驾驶意图
识别车辆的实际行驶状态
监测方向盘转角 监测轮速 监测油门位置 监测制动压力
测量横向加速度 测量横摆角速度 监测轮速
计算期望的轨迹
计算实际轨迹
电子稳定控制系统（Electronic Stability Control， 简称：ESC），又称电子稳定程序或车身动态稳定系统 （Electronic Stability Program，简称：ESP），旨在 提升车辆的操控表现的同时、有效地防止汽车达到其动 态极限时失控的系统或程序的通称。电子稳定控制系统 能提升车辆的安全性和操控性。
37
二、电子稳定控制系统维修诊断设备
使用设备 1、X431检测仪 2、CANBUS Ⅱ插头 3、软件版本V35.80
诊断仪的连接
38
ESC检测仪标定界面：
选择功能
读故障码 清除故障码 读数据流 动作测试 版本信息 转向传感器标定 读网络配置信息 写网络配置信息（自动）
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诊断首页 后退 开始
C121208、C100000、 C101008、C006B06、
U010004 、U010008、 U010104、U010108、 U014004、U014008、 U120104、U120108、 U000104、U100104、 U000500、U000700、
信号错误
开路
对电源短路
对地短路
压力值异常，压力信 号中断。 信号异常，未标定 信号异常，未标定 信号异常，传感器故 障，未标定。 未标定，信号异常， 信号中断。
C003108、C003408、 C003708、C003A08 C003200、C003500、 C003800、C003B00 C00A100、C00A300、 C00A500、C00A700 C00A000、C00A200、 C00A400、C00A600
H6
亮2~3s后熄灭 闪烁 亮 亮
亮
C50
亮2s后熄灭 闪烁 亮 亮
亮
27
5. ESC 开关 作用：用于临时停用或限制ESC功能，按下ESC开关或车 速未超过80km/h，ESC的部分功能将会被关闭。再次按 下ESC开关或车速超过80km/h，ESC系统功能重新被激 活。
28
长城 C50 ESC 系统 电器 原理 图示
第二液压回路
pU
LPF
MCI
换向阀 隔离阀
HCU
18
输入和输出信号
轮速传感器 压力传感器(HECU内置) 纵向及侧向加速度传感器
(HECU内置) 横摆角速度传感器
(HECU内置) 制动灯开关 ESC 开关
转角传感器
ESC 控制 模块
CAN
电动泵 电磁阀
ABS警告灯
ESC指示灯
ESC OFF指示灯
仪表显示
29
哈弗 H6 ESP 系统 电器 原理 图示
30
五、电子稳定控制系统辅助功能
1.HHC-S（驻坡控制）功能 •概念：检测车辆在斜坡上的停止情况坡度高于3%时保持制
动压力2秒钟 •功能：防止车辆在坡道起动中倒退 •系统：ESC H/W(HECU + 传感器) 纵向G传感器
上坡起动前进
下坡起动倒退
CAN 网络或其它节点 ECU 故障
13 系统电压
错误类型
阀供电异常，ECU接 地不良，热保护，阀 或继电器自身故障。
回流泵供电异常， ECU接地不良，热保 护，泵或继电器自身 故障。 ESC禁用信号常通 配置信息错误，ECU 硬件或软件故障。
其它节点ECU发送的 报文超时或报文错误
ESC ECU 供电电压过 高或过低
C004400、C004500
C006108
C006208
C006308、C019604、 C00A800
C106600、C046008、 U012604
点亮
点亮 点亮 点亮 点亮 点亮
45
（博世ESP 9系统）
序号
位置
8 电磁阀与阀组继电器
9 回流泵电机
10 ESC开关 11 液压控制单元总成
12
标定 时不 要踩 制动 踏板
HECU
44
三、电子稳定控制系统的维修诊断 （博世ESP 9系统）
序号
位置
1 制动灯开关
错误类型
制动灯开关信号异常 或中断
故障诊断代码 故障指示灯
C004008、U160108
点亮
轮速传感器
2 轮速传感器线路
3 压力传感器 4 横向加速度传感器 5 纵向加速度传感器 6 横摆角速度传感器 7 方向盘转向角传感器
车身产生顺时针 横摆力矩
后轮出现侧滑 车身后部开始横摆
13
四、电子稳定控制系统部件介绍
车辆稳定液压 控制单元
横摆角速度 纵向及侧向G传感器
（HECU内置）
压力传感器 （HECU内置）
转角传感器总成 轮速传感器 ESC 开关
14
1.车辆稳定液压控制单元 ¾结构组成
15
¾安装位置
安装点： 机舱左内侧（哈弗H6） 机舱右内侧（长城C50）
31
HHC-S 系统结构
换向阀
隔离阀
常闭阀
常开阀
32
2.HBA（液压辅助制动）功能 •概念：检测驾驶员快速踩下制动踏板的动作，ESC液压系
统自动产生比正常制动时更大的制动压力 •功能：在紧急制动时获得最短的制动距离 •系统：ESC H/W(HECU + 传感器) 压力传感器
可缩短60%的 制动距离
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00:00
41
ESC系统部件标定：
横向、纵向G-传感器、横摆角速度传感器校正
地面最大允许倾斜角： ±0.57°(1%)
车辆无任何运动 （车速为0）
何时执行校正操作?Æ更换下列部件后! HECU
标定值要求
车辆静止
横向加速度 纵向加速度 横摆角速度
数值
+1.7 m/s2 ~ -1.7 m/s2 +1.7 m/s2 ~ -1.7 m/s2
故障诊断代码 故障指示灯
C001004 、C001104、 C001404 、C001504、 C001804 、C001904、 C001C04 、C001D04、 C000104 、C000204、 C000304 、C000404、 C109504 、C007208、
点亮
C002004
点亮
C004C04
单 位：技术支持部 日 期：2013年4月
1
课程目标: 1.通过本课程的学习，需掌握电子稳定控制系统转向角 传感器和加速度传感器标定的注意事项； 2.理解电子稳定控制系统的工作原理； 3.熟悉电子稳定控制系统常见故障的诊断； 4.了解电子稳定控制系统组成部件及作用。
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（博世ESP9系统）
39
（大陆ESC系统）
传感器标定
纵向加速度传感器标定（Lat.Acc） 横向加速度传感器标定（Long.Acc） 压力传感器标定 转角传感器标定 清除转角传感器标定
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帮助
00:00
40
X431检测仪写网络配置信息
写配置信息 请输入写入配置代码（8位，大写）
+3.5 °/s~ -3.5 °/s
42
ESC系统部件标定：
转角传感器校正
最大允许转角： ±0.5°(1%)
标定 时方 向盘 必须 在正 中位 置
何时执行校正操作?Æ更换下列部件后!
或
转角传感器
HECU
43
ESC系统部件标定：
压力传感器校正（仅限于大陆ESC系统）
弹性接触
制动压力传感器
何时执行校正操作?Æ更换下列部件后!
25
¾输出信号质量确认
I
Time
车轮旋转频率100Hz时，高电位14mA，低电位7mA。
26
4. 仪表显示
ABS故障 指示灯
制动系统故 障指示灯
分类
ESC指示灯
ESC 关闭 指示灯
状态
整车上电自检 ESC工作时 ECU诊断模式 ESC系统故障
ESC OFF开关ON
ESC 关闭指示灯 ESC指示灯
ECU
....
底盘-CAN
发动机转矩减少请求 档位保持请求（AT） 轮速信息 车速 变速杆位置信息（AT）
19
2. 转角传感器 ¾作用：向ESC控制单元传递方向盘转角信号。
针脚 1 2 3 4
定义 GND 12V CAN-H CAN-L
20
¾规格要求： 转向角传感器 A、工作温度：-40℃～+85℃ B、工作电压：9V～16V（标准12V） C、测量精度：0.1° D、测量范围：-780°～780° E、通讯： CAN 2.0B F、原理：GMR（巨磁电阻效应） G、注意事项：安装时，要保证传感器 在正中位置，需用检测仪进行标定。 传感器不允许拆卸，拆卸时不要跌落。
确定两者之间的差异
不足转向
· 增加行驶轨迹内侧车轮上
的制动力
· 如果必要的话减少轨迹外
侧车轮上的制动力
· 干预发动机管理
过度转向
· 增加行驶轨迹外侧车轮上
的制动力
· 如果必要的话减少轨迹内
侧车轮上的制动力
在ESC的干预下，实际轨迹与期望的行驶轨迹一致
9
• ESC系统对不足转向的干预
车辆进入了一个弯道，由于车速太快，车辆的前轴达到 路面附着系数的极限开始发生侧滑。 对于没有装备ESC系统的车辆，前轴的侧滑将引起车辆 滑出原行驶的车道。
21
¾安装位置：
安装位置：时钟弹簧下部 注意事项：转向角传感器定位点与固定环凹槽对应安装。
22
3. 轮速传感器 ¾作用：测量车轮转动角速度。
¾特性： A、类别：主动型（霍尔IC型） B、部件：霍尔 IC，电容器，磁铁 C、输出信号：数字方波 D、对温度和噪音的抗扰性良好 E、低RPM检测：能检测到 0 RPM F、供应电源：DC 12V
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4. ESC系统对操作的要求： a.切忌反复踩制动踏板； b.制动要果断，迅速。 5. ESC系统自检： a.静态自检：打开点火开关后，警告灯点亮约3s后熄灭。 b.动态自检：车速达到15km/h，进入动态测试（阀、 泵、传感器）。如果系统有故障，警告灯将一直亮。 6. 不同路况下差异性： a.在超过物理极限或湿滑路面高速行驶，ESC系统也不 能完全防止汽车发生侧滑。 b.ESC系统工作时会有正常的液压工作噪声和制动踏板 振颤。
33
HBA 系统结构
换向阀
隔离阀
常闭阀
常开阀
34
第二章: 产品维护及故障诊断
一、电子稳定控制系统使用注意事项 二、电子稳定控制系统维修的诊断设备 三、电子稳定控制系统的维修诊断
35
一、电子稳定控制系统使用注意事项
1. ESC系统对制动液的要求： a. 添加制动液必须使用厂家规定的型号（DOT-4）； b.严禁加注不同型号的制动液； c.定期更换制动液。 2. ESC系统对车轮（轮胎）的要求： a.标准的轮胎气压； b.严禁使用不同规格（型号、花纹、厂家）的轮胎。 3. ESC系统零部件的装配要求： a.定期检查传感器及齿圈清洁度； b.严禁改装涉及ESC控制系统的线路。
16
¾安装注意事项
1.除了液压控制单元，安装支 架上不得安装其它任何部件； 2.支架的共振频率必须大； 3.减振块与支架必须安装牢固； 4.HECU安装不能倾斜。 水平安装位置要求如下： Z轴安装误差≤±3˚ 博世
±5˚ 大陆 Y轴安装误差≤±5˚ X轴安装误差≤±5˚
17
¾ESC液压布局图
第一液压回路
2
课程目录
第一章: 电子稳定控制系统基础知识 第二章: 产品维护及故障诊断
3
第一章:电子稳定控制系统基础知识
一、电子稳定控制系统的概述 二、电子稳定控制系统组成结构 三、电子稳定控制系统工作原理 四、电子稳定控制系统部件介绍 五、电子稳定控制系统辅助功能
4
第一章: 电子稳定控制系统基础知识
5
一、电子稳定控制系统概述
10
期望的车辆 行驶轨迹
实际的车辆 行驶轨迹
车身产生逆时针 横摆力矩
11
• ESC系统对过度转向的干预
为了让车辆驶回原车道，驾驶员反向转向，车辆会发生 过度转向的危险，车辆的后轴将会发生侧滑。 对于没有装备ESC系统得车辆，后轴的侧滑将引起车辆 的“激转”。
12
实际的车辆 行驶轨迹
期望的车辆 行驶轨迹
23
¾规格要求
24
¾输出信号检测方法
正极
IC芯片
12V
100欧
负极 传感器电源在端点1和2形成了供给电压UB，其将被测量电阻R和传 感器本身进行分压，当齿圈旋转时，传感器会产生信号电流Is，该 电流通过电阻R会产生压降Us，在端点3和2上可测得此电压，由欧 姆定律可知，信号电流Is的强度可通过公式Is=Us/R计算得出。
6
长城汽车电子稳定控制系统的配置情况
制造商
模型
源自文库类型
车型
备注
Continental MK60E ABS+TCS+AYC 长城C50
Bosch 8.0 ABS+TCS
哈弗H5
Bosch
Bosch 8.1 ABS+TCS+ESP Bosch 9 ABS+TCS+ESP
哈弗H5
哈弗H5 哈弗H6
7
二、电子稳定控制系统组成结构
ESC-ECU +
液压单元
（内置压力传感器）
转向角传感器 主动横摆控制
发动机ECU
轮速传感器
组合传感器
（内置于HECU）
8
三、电子稳定控制系统工作原理
识别驾驶员驾驶意图
识别车辆的实际行驶状态
监测方向盘转角 监测轮速 监测油门位置 监测制动压力
测量横向加速度 测量横摆角速度 监测轮速
计算期望的轨迹
计算实际轨迹
电子稳定控制系统（Electronic Stability Control， 简称：ESC），又称电子稳定程序或车身动态稳定系统 （Electronic Stability Program，简称：ESP），旨在 提升车辆的操控表现的同时、有效地防止汽车达到其动 态极限时失控的系统或程序的通称。电子稳定控制系统 能提升车辆的安全性和操控性。
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二、电子稳定控制系统维修诊断设备
使用设备 1、X431检测仪 2、CANBUS Ⅱ插头 3、软件版本V35.80
诊断仪的连接
38
ESC检测仪标定界面：
选择功能
读故障码 清除故障码 读数据流 动作测试 版本信息 转向传感器标定 读网络配置信息 写网络配置信息（自动）
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C121208、C100000、 C101008、C006B06、
U010004 、U010008、 U010104、U010108、 U014004、U014008、 U120104、U120108、 U000104、U100104、 U000500、U000700、
信号错误
开路
对电源短路
对地短路
压力值异常，压力信 号中断。 信号异常，未标定 信号异常，未标定 信号异常，传感器故 障，未标定。 未标定，信号异常， 信号中断。
C003108、C003408、 C003708、C003A08 C003200、C003500、 C003800、C003B00 C00A100、C00A300、 C00A500、C00A700 C00A000、C00A200、 C00A400、C00A600
H6
亮2~3s后熄灭 闪烁 亮 亮
亮
C50
亮2s后熄灭 闪烁 亮 亮
亮
27
5. ESC 开关 作用：用于临时停用或限制ESC功能，按下ESC开关或车 速未超过80km/h，ESC的部分功能将会被关闭。再次按 下ESC开关或车速超过80km/h，ESC系统功能重新被激 活。
28
长城 C50 ESC 系统 电器 原理 图示
第二液压回路
pU
LPF
MCI
换向阀 隔离阀
HCU
18
输入和输出信号
轮速传感器 压力传感器(HECU内置) 纵向及侧向加速度传感器
(HECU内置) 横摆角速度传感器
(HECU内置) 制动灯开关 ESC 开关
转角传感器
ESC 控制 模块
CAN
电动泵 电磁阀
ABS警告灯
ESC指示灯
ESC OFF指示灯
仪表显示
29
哈弗 H6 ESP 系统 电器 原理 图示
30
五、电子稳定控制系统辅助功能
1.HHC-S（驻坡控制）功能 •概念：检测车辆在斜坡上的停止情况坡度高于3%时保持制
动压力2秒钟 •功能：防止车辆在坡道起动中倒退 •系统：ESC H/W(HECU + 传感器) 纵向G传感器
上坡起动前进
下坡起动倒退
CAN 网络或其它节点 ECU 故障
13 系统电压
错误类型
阀供电异常，ECU接 地不良，热保护，阀 或继电器自身故障。
回流泵供电异常， ECU接地不良，热保 护，泵或继电器自身 故障。 ESC禁用信号常通 配置信息错误，ECU 硬件或软件故障。
其它节点ECU发送的 报文超时或报文错误
ESC ECU 供电电压过 高或过低
C004400、C004500
C006108
C006208
C006308、C019604、 C00A800
C106600、C046008、 U012604
点亮
点亮 点亮 点亮 点亮 点亮
45
（博世ESP 9系统）
序号
位置
8 电磁阀与阀组继电器
9 回流泵电机
10 ESC开关 11 液压控制单元总成
12
标定 时不 要踩 制动 踏板
HECU
44
三、电子稳定控制系统的维修诊断 （博世ESP 9系统）
序号
位置
1 制动灯开关
错误类型
制动灯开关信号异常 或中断
故障诊断代码 故障指示灯
C004008、U160108
点亮
轮速传感器
2 轮速传感器线路
3 压力传感器 4 横向加速度传感器 5 纵向加速度传感器 6 横摆角速度传感器 7 方向盘转向角传感器
车身产生顺时针 横摆力矩
后轮出现侧滑 车身后部开始横摆
13
四、电子稳定控制系统部件介绍
车辆稳定液压 控制单元
横摆角速度 纵向及侧向G传感器
（HECU内置）
压力传感器 （HECU内置）
转角传感器总成 轮速传感器 ESC 开关
14
1.车辆稳定液压控制单元 ¾结构组成
15
¾安装位置
安装点： 机舱左内侧（哈弗H6） 机舱右内侧（长城C50）
31
HHC-S 系统结构
换向阀
隔离阀
常闭阀
常开阀
32
2.HBA（液压辅助制动）功能 •概念：检测驾驶员快速踩下制动踏板的动作，ESC液压系
统自动产生比正常制动时更大的制动压力 •功能：在紧急制动时获得最短的制动距离 •系统：ESC H/W(HECU + 传感器) 压力传感器
可缩短60%的 制动距离
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ESC系统部件标定：
横向、纵向G-传感器、横摆角速度传感器校正
地面最大允许倾斜角： ±0.57°(1%)
车辆无任何运动 （车速为0）
何时执行校正操作?Æ更换下列部件后! HECU
标定值要求
车辆静止
横向加速度 纵向加速度 横摆角速度
数值
+1.7 m/s2 ~ -1.7 m/s2 +1.7 m/s2 ~ -1.7 m/s2
故障诊断代码 故障指示灯
C001004 、C001104、 C001404 、C001504、 C001804 、C001904、 C001C04 、C001D04、 C000104 、C000204、 C000304 、C000404、 C109504 、C007208、
点亮
C002004
点亮
C004C04