四自由度液压机械手设计说明书
机械手毕业设计说明书
摘要在当今大规模的制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机械手作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业认同并采用。
工业机械手的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家的工业自动化水平。
目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重要性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取试教在线的方式。
本文将设计一台四自由度的工业机械手，用于给冲压设配运送物料。
首先，本文将设计工业机器人的底座、手、手腕、臂部等结构。
然后选择合适的传动方式，驱动方式，搭建工业机器人的结构平台。
在此基础上，本文将设计该机械手的控制系统，包括数据采集卡和伺服放大器的选择，反馈方式和反馈元件的选择，端子板电路的设计以及控制软件的设计，重点加强控制软件的可靠性和机械手运行的安全性。
最终实现目标包括：关节的伺服控制和制动问题实时的检测机械手的各关节的运动情况，机械手的示教编程和在线修改程序，设置参考点和回参考点。
关键词：机械手；示教编程；伺服；制动ABSTRACTIn today's large-scale manufacturing, the enterprise to improve production efficiency and ensure product quality, universal attention production process automation degree, manipulator as an important member of automatic production line, gradually by enterprise and the use of identity. Industrial robot technology level and application degree to a certain extent reflect a nation of industrial automation level. Currently, the manipulator main bear the welding, painting, handling and storage, and the intensity of labor great importance of the work, work way to try to teach the general way online.This paper will design a four degrees of freedom industrial robot, are used to transport materials with stamping set. First of all, this article will design the base of the industrial robot hand, wrist, arm, the structure, etc. And then choose the appropriate transmission mode, driving way, build the structure of manipulator platform. On this basis, this paper will design the system control system, including data collection card and the choice of servo amplifiers, feedback and feedback of components of the way choice, terminal board circuit design and control of the software design, focusing on the reliability of the control software and operation safety of manipulator. Finally realize the goals include: the joint servo control and braking problems in real time detection of each joint movement of the manipulator, the manipulator. Teaching program and on-line modification program, set the reference points and back to the point of reference.Keywords: Manipulator; Demonstration program; Servo; brake.目录摘要 ......................................................................... 错误!未定义书签。
四自由度机械手
四自由度机械手本科毕业设计说明书(论文)摘要在中国工业韧带发展中，很多高生产率高精度的机械加工设备从国外引进，比如数控车床和铣床等，还有把几种机床的功能集中在一起的加工中心等。
总之这类CNC机床大大的提高了工作速度，产品的加工精度，降低了工作的劳动强度，所以大受欢迎。
但是这类设备引进费用也是相当的昂贵，所以国内很多企业的技术人员在原先的旧机床上进行改进，来达到提高生产率和降低工人的劳动强度，实现工业自动化，这类改进同样也大受欢迎。
本文所设计的机械手主要用于搬运工件，工件总重不大于10Kg，长150cm，宽150cm，高150cm的立方体。
为了增加本机械手的通用性，在结构尽可能紧凑的情况下，最大限度的是机械手具有较大的抓取范围。
本文主要介绍了搬运机械手的概念、组成和分类，接受的自由度和坐标形式、运动及国内外的发展状况。
对于搬运接受进行总体方案设计，首先机械手的驱动装置为液压缸，然后确定了机械手的坐标像是为圆柱坐标型，自由度数为4，接着确定了机械手的驱动装置为液压缸，然后确定了机械手的主要技术参数。
同时，设计了机械手的手部结构形式为气缸杠杆式手爪、臂部结构形式采用液压缸导向连接的双横臂结构，底座采用电机带动竖臂的旋转。
机身结构形式为升降缸用液压缸的结构形式，计算出夹紧工件所需的驱动力、手爪转动时所需的驱动力矩、手臂的伸缩所需的驱动力手臂的俯仰所需的驱动力、手臂的升降所需的驱动力，和手臂回转所需的驱动力矩。
继而设计了装箱机械手的各部分液压缸的尺寸和结构及各部分之间连接与支承部件的结构与尺寸。
关键词:搬运机械手; 液压驱动;液压缸;自动化I本科毕业设计说明书(论文)AbstractIn China industrial ligament development, a lot of high productivity high precision machining equipments imported from abroad, such as CNC lathes and milling machines, and have several function of machine together in processing center, etc.. In this kind of CNC machine greatly improves the speed of work, product processing precision, reduces the labor intensity of work, so popular. But this kind of equipment is also very expensive, so many domestic enterprises technical personnel in the original old machine is improved, to improve productivity and reduce labor intensity of workers, industrial automation, this kind of improvement is also very popular.The manipulator is designed in this paper is mainly used forhandling the workpiece, the workpiece weight is less than 10Kg, length 150cm, width 150cm, high 150cm cube. In order to increase theversatility of manipulator in structure, as far as possible compact case, maximum limit is the manipulator has a large capture range.This paper mainly introduces the concept, composition andclassification of the manipulator, freedom and coordinates, movement and development at home and abroad to accept. For the handling of acceptance for the overall program design, first drive manipulator for hydraulic cylinder, and then determine the coordinate manipulator like cylindrical coordinate, the number of degrees of freedom is 4, then the drivemanipulator for hydraulic cylinder, and then determined the main technical parameters of the manipulator. At the same time, the structure design of hand manipulator is cylinder lever type hand, arm structure adopts hydraulic cylinder guide connecting double wishbone structure, base the motor driven vertical arm rotation. Fuselage structure for lifting cylinder hydraulic cylinder structure, calculated clamping the workpiece required driving force, the gripper rotation required driving torque, the telescopic arm required driving force arm pitching required driving force, the arm lifting required driving force, driving torque and arm rotation required. Then design the structure and size and the supporting parts of the connection between the parts of the hydraulic cylinder loading manipulator size and structure and components.Key words:Manipulator; hydraulic drive; hydraulic cylinder; automationII本科毕业设计说明书(论文)目录摘要 ..................................................................... . (I)1绪论 ..................................................................... .. (1)1.1前言 ..................................................................... (1)1.2简史 ..................................................................... (1)1.3基本型式 ..................................................................... . (2)1.4机械手分类 ..................................................................... (3)1.5应用概况 ..................................................................... . (5)1.6发展趋势 ..................................................................... . (9)2装箱机械手的整体设计...................................................................... (12)2.1机械手的组成 ..................................................................... ....................................... 12 3机械手各部分机构设计...................................................................... (20)3.1手部结构设计 ..................................................................... (20)3.2横臂结构设计 ..................................................................... (21)3.3齿轮传动部分设计 ..................................................................... . (21)3.4销轴设计 ..................................................................... .. (25)3.5底座 ..................................................................... . (26)4传动系统及其他部分的设计 ....................................................................284.1气缸选择 ..................................................................... .. (28)4.2液压缸选择 ..................................................................... . (28)4.3电动机选择 ..................................................................... . (31)4.4联轴器选择 ..................................................................... . (33)4.5轴承的选择 ..................................................................... . (35)4.6螺栓螺钉的选择 ..................................................................... .. (37)结论 ..................................................................... . (39)致谢 ..................................................................... .. (40)参考文献 ..................................................................... .. (40)附录 ..................................................................... .. (42)禽岛学院本科毕业设计说明书(论文)1绪论1.1前言机械手是能模仿人手和臂的某种动作功能，用以固定程序抓取、搬运物件或操作工具有自动操作装置。
四个自由度机器人(4关节机械手)设计任务书.doc
四个自由度机器人(4关节机械手)设计任务书成都工业学院毕业设计任务书专业班次学生姓名指导老师设计评分设计（论文）题目四个自由度机器人专题任务开始日期2016 年 4 月22 日任务完成日期2016 年6 月 1 日设计人同组人等人指导老师（签名）教研室主任（签名）系主任（签名）（一）设计（选题）目的（包括原始数据）四个自由度机器人，很类似人的手臂的运动，它包含肩关节、肘关节和腕关节来实现水平和垂直运动，是一种固定式的工业机器人。
它具有四个自由度，其中，三个是旋转自由度，一个是移动自由度。
这类机器人结构轻便、响应快，它能实现球面范围内运动。
参数自由度4个抓重 5 Kg 运动参数大臂长700mm120回转角度）。
小臂长600mm100回转角度）。
手腕回转100回转角度）。
手臂升降100mm（升降距离）。
电机驱动。
（二）推荐主要参考资料【1】殷际英何广平编著关节型机器人北京化学工业出版社2003.07 【2】加藤一郎编著机械手图册上海上海科学技术出版社1979.01 【3】陆祥生杨秀莲编机械手理论及应用北京中国铁道出版社1983.03 【4】龚振邦机器人机械设计手册电子工业出版社1995 【5】伊藤洋三机构设计机械工业出版社1990 【6】周开勤机械零件手册高等教育出版社1993 【7】张建民工业机器人北京北京理工大学出版社1987 【8】张黎骅郑严编新编机械设计手册北京人民邮电出版社2008.01 【9】吴振彪主编机电综合设计指导中国人民大学出版社2000.09 【10】李振清主编机械设计简明手册兵器工业出版社1992.12 【11】王晓莉主编机械制图北京科学出版社2004.10.20 （三）设计工作任务及技术指标1、四个自由度机器人装配图2、机器人大臂装配图3、机器人小臂装配图4、机械手装配图5、零件图毕业设计评语指导教师评语。
四自由度机械手设计
四自由度棒料搬运机械手的设计
目录设计总说明 (III)INTRODUCTION ............................................................................................................... I V 第一章绪论. (1)1.1 工业机器人的概述与发展 (1)1.2 本设计中的四自由度棒料搬运机械手所实现的功能 (2)1.3 本设计中的四自由度棒料搬运机械手设计的意义 (2)2 机械手的总体设计 (3)2.1 设计要求 (3)2.2 机器手的组成 (3)2.3 总体方案拟定 (4)2.4 机器人的工作空间 (4)2.5 机械手驱动系统设计 (5)2.5.1 机械手驱动器 (5)2.5.2 机械手传动机构 (5)3 机械手的传动设计 (7)3.1 滚珠丝杠的选择 (7)3.2 谐波齿轮减速器参数的确定 (8)4 机械手的各电动机的选择 (12)4.1 机械手手臂升降步进电机的选择 (12)4.2 机械手底座回转驱动电动机的选择 (15)5 机械手各气动件的设计计算 (18)5.1 气爪夹紧力的计算与气爪的选择 (18)5.1.1 气爪夹紧力要求 (18)5.1.2 缸径的确定 (19)5.1.3 行程的确定 (20)5.1.4气缸的运动速度 (20)5.1.4 摆动气缸的选择 (21)5.2 手臂伸缩气缸的选择 (23)6 机器人控制系统设计 (26)6.1 机械手控制器的选择 (26)6.2 机器手控制系统的特点及对控制功能的基本要求 (26)6.3 控制系统的总体设计 (27)7 手臂验算与机械手参数 (29)7.1 手臂平衡的验算 (29)7.2 机械手参数 (30)设计总结 (31)鸣谢 (31)参考文献 (32)设计总说明在社会不断发展的今天，机器人在工业现场中的应用也越来越广泛，用机器的力量代替人力，而将人类从繁重的体力劳动中解放出来是历史发展的趋势。
四自由度机械手的液压系统设计
圈 பைடு நூலகம்机 械 手 结 构 怎 圈
２ ． 机械 手关键 液压回路分析 在 驱 动 机 械 手 运 动 过 程 中 ， 其 中 夹 紧 放 松 动 作 ， 旋 转 动 作 和 伸 缩 动 作 是 主 要 的 动 作 ，这 里 对 这 些动 作 的 回 路 进 行 分 析 。 （ １ ）夹 紧 回 路 夹紧 回路采 用 的是０ 型 三位 四通换 向阀来 进 行 锁 定 ，如 图２ 所示 。
一
机 械 手 臂 旋转 回 路 ２ ～ 机 械 手 腕旋 转 回 路 ３ 一 夹紧回路 ４ — 升 降 回 路 图 ４ 机 械 手 液 压 系 统 原 理 图
１ 一 三 位 四通 换 向 阀
２ 一 调逮阀 ３ 一 二 位 三 通 换 向 闻
图２ 夹 紧 回 路
（ ２）旋 转 回路 对 于 机 械 手 的 旋 转 动 作 ， 采 用 了 液 压 马 达 实 现 ， 原 理 如 图３ 所示。
溢流阀
调建蝴 ３
４ ５
Ｙ Ｆ — Ｂ ３ ２ ｔ ｌ
０ 一 Ｈ １ ０ Ｉ 一 ２ ５ １ ｔ
２ ２ Ｅ 卜ｌ ∞ ３ ４ Ｅ １
—
２ Ｉ Ⅲ’ ａ ． ２ ５ ０ Ｌ ／ ￣ ｉ ｎ
３ ２ ￣ ｌ Ｐ ａ ， ４ ０ ｔ ． ／ ｍｉ ６ ３ ＾ ａ 、２ ５ １ ． ／ ∞ ｉ ｎ
６ ３ ａ 、ｌ ０ Ｌ ／ Ⅲ ｌ ｎ
单向阀
二 位 二谭 电 磁 阀 三位四通
电 磁 阀
２ ５ Ｂ
６ ３ Ｍ Ｐ ａ 、２ ５ Ｌ ／ ｍ ｉ ｎ
６ ７
８ ９
调速 阀 单向阀
二位二通 电 碰 谰 三 位 四姐
Ｉ Ｉ ２ Ｏ ［ Ｉ Ｆ ＩＢ ｌ ０ Ｋ ｌ
液压式四自由度机械手方案设计书(2)
抓料机械手机构设计摘要本课题设计的为抓料机械手。
工业机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。
因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。
实践证明，工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。
工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作，采用机械手是有效的。
本设计拟开发的上料机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，可抓取重量较大的工件此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。
本课题通过应用AutoCAD等技术对机械手进行结构设计和液压传动原理设计，它能实行自动上料运动，自动搬运棒料。
机械手的运动速度是按着满足生产率的要求来设定。
关键字机械手，AutoCAD ,自动化。
Manipulator grasping mechanism design AbstractThis paper designed for robot grasping the material . Industrial robot is the inevitable product of industrial production, which is a part of human upper limb function mimic conveying the workpiece gripping tools or equipment operation automation technology predetermined requirements of industrial automation , and promote the further development of industrial production plays important role. Which has a strong vitality by people widely valued and welcomed . Practice has proved that industrial robots can replace heavy manual labor , and significantly reduce labor intensity and improve working conditions , improve labor productivity and automation levels. Frequent handling and long term industrial production often bulky workpiece monotonic operation, using the robot to be effective . The design of the proposed development on the feeding robot can pick and place objects in space , flexible action , instead of doing so at high temperatures and can be dangerous operation area , you can grab a greater weight of the workpiece addition, it in heat, cold, deepwater , operating under the universe , radioactive and other toxic pollution environmental conditions , but also demonstrate its superiority , has a broad development prospects.This topic through the application of technologies such as AutoCAD manipulator structural design principles of design and hydraulic transmission , it can implement automatic feeding movement , automatic handling bar . Is the velocity of the robot according to the settings to meet the requirements of productivity .Keywords Robot，AutoCAD，Automation目录摘要IABSTRACTII1.绪论- 1 -1.1本课题的目的和现实意义- 1 -1.2 国内外工业机械手的发展及研究现状- 2 -1.2.1 发展历史- 2 -1.2.2 现代研究趋势- 4 -1.2.3 国内发展状况- 5 -1.2.4工业机械手的分类- 6 -1.3对工业机械手需求及其应用进行调研分析- 8 -1.3.1建造旋转零件体自动线方面- 8 -1.3.2在实现单机自动化方面- 8 -1.3.3铸、锻、焊、热处理等方面- 8 -1.4机械手的驱动方式- 9 -1.4.1 液压驱动- 9 -1.4.2 气压驱动- 10 -2.设计前的分析- 12 -2.1课题构想与思路- 12 -2.1.1 构想- 12 -2.1.2 思路- 12 -2.2主要设计内容- 12 -2.3拟解决的关键技术- 13 -2.4 性能指标- 13 -3 手部结构- 16 -3.1概述- 16 -3.2 设计时应考虑的几个问题- 16 -3.3 驱动力的计算- 17 -3.4 两支点回转式钳爪的定位误差的分析- 19 -4 腕部的结构- 20 -4.1 概述- 20 -4.2 腕部的结构形式- 20 -4.3手腕驱动力矩的计算- 21 -5 臂部的结构- 23 -5.1 概述- 23 -5.2手臂直线运动机构- 24 -5.2.1手臂伸缩运动- 24 -5.2.2 导向装置- 24 -5.2.3 手臂的升降运动- 25 -5.3 手臂回转运动- 26 -5.4 手臂的横向移动- 26 -5.5 臂部运动驱动力计算- 26 -5.5.1 臂水平伸缩运动驱动力的计算- 27 -5.5.2 臂垂直升降运动驱动力的计算- 27 -5.5.3 臂部回转运动驱动力矩的计算- 28 -6.液压系统设计- 28 -6.1 液压系统设计- 28 -6.2 其它组件的选择- 29 -6.2.1马达的选择- 29 -6.2.2泵的选择- 30 -6.3 定位方式与定位误差- 32 -6.3.1定位方法- 33 -6.3.2定位误差- 33 -7 机械手的PLC控制设计- 36 -7.1 可编程序控制器的选择及工作过程- 36 -7.1.1 可编程序控制器的选择- 36 -7.1.2 可编程序控制器的工作过程- 36 -7.2可编程序控制器的使用步骤- 37 -7.3机械手可编程序控制器控制方案- 39 -结束语- 45 -参考文献- 46 -致谢- 47 -1.绪论1.1本课题的目的和现实意义在机械工业中，应用机械手的意义可以概括如下：(1)以提高生产过程中的自动化程度应用机械手有利于实现材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化的程度，从而可以提高劳动生产率和降低生产成本。
液压式四自由度机械手设计
液压式四自由度机械手设计工业机械手是一种模仿人手动作，并按照设定的程序、轨迹和要求代替人手抓取、搬运工件或进行操作的自动化装置。
它的用途十分广泛，对于实现生产过程自动化，提高劳动生产率，减轻工人的劳动强度，保证工人的安全都具有重要的意义，尤其对于那些有毒、危险、多粉尘、深水作业及放射性等恶劣环境和条件下的作业，使用工业机械手更具有显著的优越性。
目前，已经在机械加工、铸造、锻造、冲压生产线和某些操作作业中得到比较广泛的应用。
在热处理、焊接、涂漆及装配等生产中也开始研制和应用。
目前机械手常用的驱动方式有液压驱动、气压驱动及电动机驱动等多种方式，各种驱动方式有其自身的特点，在工业机器人中液压和气压驱动应用很广泛，有些机器人则同时采用多种驱动方式，这都视不同机器人的特点和要求所定。
由于液压驱动具有以下特点：驱动力和驱动力矩较大，速度反应性较好，调速范围较大，多用于要求臂力较大而运动速度较低的工作场合。
1. 整体设计方案本文设计的机械手要求在几台机械设备间进行搬运和装卸工件。
它具有4个自由度，分别为机械手腕的旋转运动、机械手臂的伸缩运动、机械手臂的旋转运动和机械手臂的升降运动，坐标形式为圆柱坐标，采用液压驱动控制方式，用于生产线中的自动搬运货物的装置。
本设计的结构简图如图1所示，工作程序为：启动机械手，当工件成形后发出信号，机械手的手臂下降到预定位置，手爪张开，夹紧工件后上升；然后机械手臂正向旋转180°，机械手腕正向旋转90°，机械手臂伸出到预定位置后下降到指定位置，手爪松开，放好工件；最后机械手臂上升到指定位置后反向旋转180°，机械手腕反向旋转90°，机械手臂缩回，回到原点位置，开始下一个周期。
图1机械手结构简图2. 机械系统设计针对该工业机械手的任务要求，为了使它具有一定的操作灵活性和较好的使用性能，在结构设计上采用圆柱坐标系。
整个机械手系统设计为4个自由度，包括机械手臂上下移动、机械手臂水平伸缩、机械手臂旋转和机械手腕旋转，这4个自由之间无耦合，可以有效地简化运算和控制。
液压机械手臂设计完整说明书
编号无锡太湖学院毕业设计（论文）题目：液压机械手的设计信机系机械工程及自动化专业学号：学生姓名：指导教师：（职称：副教授）2013年5月25日无锡太湖学院本科毕业设计（论文）诚信承诺书本人郑重声明：所呈交的毕业设计（论文）液压机械手的设计是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的成果，其内容除了在毕业设计（论文）中特别加以标注引用，表示致谢的内容外，本毕业设计（论文）不包含任何其他个人、集体已发表或撰写的成果作品。
班级：学号：作者姓名：2013 年5 月25 日无锡太湖学院信机系机械工程及自动化专业毕业设计论文任务书一、题目及专题：1、题目液压机械手的设计2、专题二、课题来源及选题依据本课题是设计基于液压系统的机械手。
液压机械手是一种模仿人体上肢部分功能，按照预定要求输送工件或者握持工具进行操作的自动化技术设备，它可以代替手的繁重劳动，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。
有着广阔的发展前途。
本课题通过机械手进行液压传动原理设计，实现机械手代替人力进行工作。
机械工业是国民的装备部，是为国民竞技提供装备和为人民生活提供耐用消费品的产业。
机械工业的规模和技术水品是衡量国家经济实力和科学技术水平的重要标志。
三、本设计（论文或其他）应达到的要求：1、收集相关资料，分析自己完成本课题还存在哪些方面的困难。
2、选定自己适合的制图软件，对选定的工具进行学习和具体实践。
3、对驱动油路进行仔细的研究，了解液压驱动原理，绘制油路图。
4、机械结构的分析，根据要求设计出合理轻便的机械手。
5、模拟调试后对整个液压机械手进行完善。
四、接受任务学生：班姓名五、开始及完成日期：自2012年11月12日至2013年5月25日六、设计（论文）指导（或顾问）：指导教师签名签名签名教研室主任〔学科组组长〕签名研究所所长系主任签名2012年11月12日液压机械手是模仿人的手部动作，按照给定的程序、轨迹通过液压系统实现抓取和搬运操作的自动装置。
四个自由度通用机械手设计
毕业设计说明书设计（论文）题目：四个自由度通用机械手设计学生姓名：学号：专业班级：学部：指导教师：本设计包含全部说明说及CAD图纸QQ2008年06月5日摘要摘要本次设计的多功能机械手为程四个自由度通用机械手设计，主要由手爪、手腕、手臂、机身、机座等组成，具备上料、翻转和转位等多种功能，并按自动线的统一生产节拍和生产纲领完成以上动作。
本机械手机身采用机座式，自动线围绕机座布置，其坐标形式为圆柱坐标式，具有立柱旋转、手臂伸缩、腕部转动和腕部摆动等4个自由度；驱动方式为液压驱动，且选用双联叶片泵，系统压力为2.5MPa，电机功率为 5.5KW，共有整机回转油缸、手臂伸缩油缸、手腕摆动油缸、手腕回转油缸、手爪夹紧油缸5个液压缸；定位采用机械挡块定位，定位精度为0.5～1mm，采用行程控制系统实现点位控制。
关键字：机械手;球坐标液压;机械挡块;点位控制AbstractThe current design of multifunctional mechanical hand is Hydraulic Universal Mechanical Hand, mainly consist of claw, wrists, arms, body, base and so on. With moving the materials, turnover and transfer spaces, and many other functions, the automatic line with the unified production rhythms and production program completed more moves. With the automatic production line rhythms and the production of complete reunification of the above movements, automatic line is around the machine arrange, the coordinates of the cylindrical coordinate of the form, with huge rotary, extendable arm, arm pitch, hitting and hitting back four moves freedom; Driven approach to hydraulic-driven, and the choice of double leaves pumps, the system pressure to 2.5MPa, 5.5KW electrical power for a total of whole sets of rotation tank, arm tilt cylinders, fuel tanks extendable arm, wrist swing tank, wrist rotation tank, claw clip tank six hydraulic oil tank; positioning a piece of machinery turned positioning, positioning accuracy for 0.5~1mm, using control systems to achieve their point spaces control.KeyWords：Mechanical hand. Cylindrical coordinate hydraulic. mechanical turned pieces. control point spaces目录目录摘要 ................................................................................................ 错误!未定义书签。
四自由度通用液压机械手设计
摘要本次设计的多功能机械手为液压通用机械手，主要由手爪、手腕、手臂、机身、机座等组成，具备上料、翻转和转位等多种功能，并按自动线的统一生产节拍和生产纲领完成以上动作。
本机械手机身采用机座式，自动线围绕机座布置，其坐标形式为圆柱坐标式，具有立柱旋转、手臂伸缩、腕部转动和腕部摆动等4个自由度；驱动方式为液压驱动，利用油缸、齿轮、齿条实现直线运动；利用油缸与齿轮、齿条或链条实现回转运动。
液压驱动的优点是压力高、体积小，出力大，动作平缓，并能在中间位置停止。
本次设计的机械手能对不同物体完成多种动作。
关键词：机械手；圆柱坐标；液压驱动AbstractThe design of multi-manipulator hydraulic manipulator general, mainly by the gripper, wrist, arm, body, base etc., with the material, flip, and a variety of functions such as translocation, in accordance with the unified autom ated production line beat and production program have done so. This machine adopts the base-type mobile phone, automatic wire around the base layout, its coordinates in the form of cylindrical coordinate type, with column rotation, arm stretching, wrist rotation and wrist swing and so four degrees of freedom; drive mode for the hydraulic drive, use fuel tank, gear, rack to achieve linear motion，use of tanks and gear, rack or chain to achieve rotary motion. Hydraulic drive has the advantage of high pressure, small size, contribute to a large, gentle movement and can stop in the middle. The design of the robot can complete a variety of different objects in action.Keywords: mechanical hand; cylindrical coordinate; fluid power drive目录摘要 (I)Abstract (II)目录........................................................................................... I II 第1章绪论. (1)1.1 机械手的基本概念 (1)1.2 机械手的发展现状及应用 (1)1.2.1 发展现状 (1)1.2.2 应用 (3)第2章方案的确定 (7)2.1 直角坐标型机械手 (8)2.2 圆柱坐标式机械手 (9)2.3 球坐标式机械手 (9)2.4 关节式机械手 (10)第3章手部结构设计 (11)3.1 设计的原始参数 (11)3.2 夹持式手部结构 (11)3.2.1 手指的形状和分类 (11)3.2.2 设计时考虑的几个问题 (12)3.2.3 手部夹紧油缸的设计 (13)第4章手腕结构设计 (17)4.1 手腕的自由度 (17)4.2 手腕的驱动力矩的计算 (18)4.2.1 手腕转动时所需的驱动力矩 (18)4.2.2 手腕回转油缸的驱动力矩计算 (21)4.2.3 手腕回转缸的尺寸及其校核 (22)第5章手臂工作油缸的设计与计算 (27)5.1 手臂伸缩油缸的设计与校核 (27)5.1.2 尺寸校核 (27)5.1.3 导向装置 (33)5.1.4 平衡装置 (33)5.2 手臂升降油缸的设计与校核 (33)5.2.1 尺寸设计 (33)5.2.2 尺寸校核 (33)5.3 手臂回转油缸的设计与校核 (34)5.3.1 尺寸设计 (35)5.3.2 尺寸校核 (35)第6章其它零部件的选择设计 (38)6.1 油缸的密封 (38)6.1.1 活塞式油缸的泄漏与密封 (38)6.1.2 回转油缸的泄漏与密封 (42)6.2 控制调节阀的选择 (44)6.3 辅助装置的选择 (44)6.4 液压传动机械手的缓冲与定位 (45)结论 (47)致谢 (48)参考文献 (49)CONTENTSAbstract ........................................................... 错误！未定义书签。
四自由度搬运机械手液压系统设计
最大 工作半 径 ：７０ｍｍ １０ 手臂 最大 中心 高度 ：００ｍｍ １０ 手臂 运动参 数 ：
伸缩 行程 ：０ ｍ ７０ｍ
伸缩 速度 ：．０ｍ ｓ ０ ３ ／ 升 降行程 ：５ ｍ ３ ０ｍ 升 降速 度 ：．５ｍ ｓ ０ ０ ／
图 １ 四 自由度 搬 运 机 械 手 结 构 示 意 图
Ａ
力确， 内 ／ 来定 缸径 油
ｌ ３ ／
式中： Ｐ— — 活塞 承受 的最 大推 力 （ ， ＝Ｐ ＋ ＋ Ｎ）Ｐ ＋Ｐ ２＋Ｐ ， 中 ， 、 １ 、 Ｐ 分 别 为 作用 在 活 ３其 ＰｌＴ 、 Ｐ 、３ 塞 上 的总推 力 、 活塞 密封 与油缸 内孔 的摩 擦力 、 塞杆 活 与 缸盖 或导 套处 的摩 擦 力 、 回油 腔 中 的背 压力 和运 动 部 件 的惯性 力 ； 为油 缸 的机 械 效率 ；ｐ为 油 缸进 出 叼 △
２ １ 液压缸 的设 计计 算 ． １ ）液压 缸 内径 Ｄ及 活塞杆 直径 设计 计算 油 缸 的 内径 Ｄ 由油 缸 所 需 输 出 的 最 大 拉 力 或 推
：
孚。 ：
华 ：
×２ ０ ． ５
×６ ０ ． ０
４． ０ １ ９ ６ Ｘ ０～ｍ ／ｓ
升 降缸 的流量 ：
运机 械手液 压 系统原 理 图如图 ３所 示 。
收稿 日期 ：０ １ ５３ ２ １ － －０ ０
图 ２ 机 械 手 夹 持 部 分 结 构 图
作者简介 ： 耿跃峰 （ ９８ ） 男 ， １７ 一 ， 河南汝州人 ， 师 ， 讲 主要从 事 机械 电子及其控制方面的教学与研 究工作 。
４ ２
液压与 气动
２１ ０ ２年第 ２期
慧鱼四自由度机械手说明书
慧鱼四自由度机械手说明书课程设计说明书设计名称：综合课程设计题目：机械模型的远程控制——四自由度机械手学生姓名：专业：机械设计制造及其自动化班级：学号：指导教师：日期： 2013年 12月 25 日目录一．课程设计的主要内容和任务分析 (1)二．机构模型的的原理图及工作原理 (1)2.1 总体工作流程 (2)2.2 前后运动部分 (2)2.3 左右转动部分 (3)2.4 上下运动部分 (5)2.5 机械手转动部分 (5)2.6 机械手张开闭合部分 (5)三．远程控制系统的工作原理 (5)四．慧鱼接口板的处理器操作模式的选择以及计算机与接口板的通讯 (6)4.1 慧鱼接口板概述 (6)4.2 微处理器的两种处理模式 (6)4.3 计算机与接口板通讯 (7)五．客户端程序中主要功能模块的设计过程 (8)六．结论及心得体会 (13)七．参考文献 (13)一．主要内容和任务分析利用德国慧鱼公司的“智能创意教具”模型设计、装配出较有创意的机构或机械设备模型，模型完成之后应用VB开始编程以及对程序的调试最终能完成对模型的远程控制。
认真复习机械原理、机械设计、自动生产线、VB的基本知识以及学习新的知识（主要为mscomm、winsock、timer三种控件的使用）等。
在实验室熟悉慧鱼模型的元件及其撘建方法，参考现有的模型基础，然后设计出有创意的机械模型。
二、机构模型的的原理图及工作原理2.1 总体工作流程作品拟实现的主要功能有以下五个运动：①前后运动；②左右转动；③上下运动；④手爪顺逆时针转动；⑤手爪的张开闭合。
全景图如下：2.2 前后运动部分如图1所示，其工作过程为：向前运动时，电动机1正转，通过减速箱2减速，再通过齿轮链条3的传动将动力传到蜗杆4。
此时限位开关5常开开关打开，蜗杆4旋转将底盘7向前运动，底盘到达最前端，此时，限位开关6常开关开闭合，向前运动完成，电动机1停止。
向后远动时，电动机1反转，回程至限位开关4闭合时，电动机1停止。
液压机械手设计说明书范本(doc 53页)
液压机械手设计说明书范本(doc 53页)前言近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。
机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。
例如：在机床加工，装配作业，劳动条件差，单调重复易于疲劳的工作环境以及在危险场合下工作等。
随着工业技术的发展，工业机器人与机械手的应用范围不断扩大，其技术性能也在不断提高。
在国内，应用于生产实际的工业机器人特别是示教再现性机器人不断增多，而且计算机控制的也有所应用。
在国外应用于生产实际的工业机器人多为示教再现型机器人，而且计算机控制的工业机器人占有相当比例。
带有“触觉”，“视觉”等感觉的“智能机器人”正处于研制开发阶段。
带有一定智能的工业机器人是工业机器人技术的发展方向。
设计液压站，易于实现电气，油路定点连接，但是占地面积大，手臂悬伸量较大。
图1.1.2 立柱式机械手布局示意图1.1.3 机身采用机座式，自动线围绕机座布置，顺序完成上料、翻转、转位等功能。
这种方案具有电液集中、占地面积小、可从地面抓取工件等优点。
图1.1.3 机座式机械手布局示意图1.2总体方案选定抓取机构采用夹钳式。
，送放机构将被抓取的物体送放到目的地，由手臂、手腕、等装置组成。
整个机构选用空间球体坐标系，有五个自由度。
采用屈伸式布置。
手腕作抓取运动和回转运动，手爪采用平面指型结构，通过液压缸通油，推动活塞带动杠杆机构合拢将工件加紧。
腕部用销轴将机械手定位在手臂上，并用螺母将其锁死，同时利用铰链连接，一端与液压伸缩缸的活塞杆相连，通过活塞的直线运动，带动腕部使其能够绕着回转销轴转动。
回转运动通过叶片式回转油缸的运动来实现。
手臂相对于机身可作回转运动，能有效地利用空间，并能绕过障碍物夹持和送放工件。
(整理)四自由度圆柱坐标机械手毕业设计说明书精选全文
精选全文完整版（可编辑修改）目次1 绪论 (1)1.1 工业机械手的概述 (1)1.2 工业机械手在生产中的应用 (1)1.3 机械手的组成概述 (2)1.4 工业机械手的发展趋势 (3)2 总体设计方案 (4)2.1 设计题目 (4)2.2 初始参数与设计要求 (4)2.3 方案拟定 (5)3 机械手手部设计计算 (6)3.1 手部设计基本要求 (6)3.2 手部力学分析 (7)3.3 夹紧力及驱动力的计算 (8)3.4 机械手手抓夹持精度的分析计算 (9)4 机械手腕部设计计算 (11)4.1 腕部设计基本要求 (11)4.2 腕部结构的选择 (11)4.3 腕部回转力矩的计算 (12)5 机械手臂部设计计算 (16)5.1 机械手臂部设计的基本要求 (16)5.2 手臂的典型机构及结构的选择 (16)5.3 手臂伸缩驱动力计算 (17)5.4 手臂伸缩油缸结构的确定 (19)5.5 油缸端盖的连接方式及强度计算 (21)-------------6 机身设计与计算 (23)6.1 机身的整体设计 (23)6.2 机身回转机构的设计计算 (25)6.3 机身升降机构的设计计算 (28)7 液压驱动系统的计算 (31)7.1 绘制液压系统的工况图 (31)7.2 计算和选择液压元件 (36)总结 (38)致谢 (38)参考资料 (39)1．3 机械手的组成工业机械手由执行机构、驱动机构和控制机构三部分组成。
1.3.1 执行机构(1) 手部既直接与工件接触的部分，一般是回转型或平动型（多为回转型，因其结构简单）。
手部多为两指（也有多指）；根据需要分为外抓式和内抓式两种；也可以用负压式或真空式的空气吸盘（主要用于吸冷的，光滑表面的零件或薄板零件）和电磁吸盘。
传力机构形式教多，常用的有：滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜槭杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母式、弹簧式和重力式。
(2) 腕部是连接手部和臂部的部件，并可用来调节被抓物体的方位，以扩大机械手的动作范围，并使机械手变的更灵巧，适应性更强。
4自由度液压缸机械臂机械结构设计
4自由度液压缸机械臂机械结构设计下载温馨提示：该文档是我店铺精心编制而成，希望大家下载以后，能够帮助大家解决实际的问题。
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四自由度的工业机器人设计说明书
1 绪论1.1四自由度的工业机器人的概念四自由度的工业机器人是一个在三维空间中具有较多自由度，并能实现较多拟人动作和功能的机器，而工业四自由度的工业机器人则是在工业生产上应用的四自由度的工业机器人。
美国四自由度的工业机器人工业协会提出的工业四自由度的工业机器人定义为：“四自由度的工业机器人是一种可重复编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机”。
英国和日本四自由度的工业机器人协会也采用了类似的定义。
我国的国家标准GB/T12643-90将工业四自由度的工业机器人定义为：“四自由度的工业机器人是一种能自动定位控制、可重复编程的、多功能的、多自由度的操作机。
能搬运材料、零件或操持工具，用以完成各种作业”。
而将操作机定义为：“具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体或进行其它操作的机械装置”。
四自由度的工业机器人系统一般由操作机、驱动单元、控制装置和为使四自由度的工业机器人进行作业而要求的外部设备组成。
1.1.1操作机操作机是四自由度的工业机器人完成作业的实体，它具有和人手臂相似的动作功能。
通常由下列部分组成：a.末端执行器又称手部，是四自由度的工业机器人直接执行工作的装置，并可设置夹持器、工具、传感器等，是工业四自由度的工业机器人直接与工作对象接触以完成作业的机构。
b. 手腕是支承和调整末端执行器姿态的部件，主要用来确定和改变末端执行器的方位和扩大手臂的动作范围，一般有2～3个回转自由度以调整末端执行器的姿态。
有些专用四自由度的工业机器人可以没有手腕而直接将末端执行器安装在手臂的端部。
c. 手臂它由四自由度的工业机器人的动力关节和连接杆件等构成，是用于支承和调整手腕和末端执行器位置的部件。
手臂有时包括肘关节和肩关节，即手臂与手臂间。
手臂与机座间用关节连接，因而扩大了末端执行器姿态的变化范围和运动范围。
d. 机座有时称为立柱，是工业四自由度的工业机器人机构中相对固定并承受相应的力的基础部件。
球坐标式四自由度机械手项目设计方案
球坐标式四自由度机械手项目设计方案2 设计参数2.1设计题目球坐标式四自由度机械手设计 2.2 初始参数与设计要求（1）抓重：100N （2）自由度：4个（3）臂部运动参数：表 2-1运动名称伸缩回转回转符号X φ θ 行程范围 350mm 0 o-210o 0 o-45o 速度＜250mm/s ＜90 o /s ＜90 o /s （4）腕部运动参数：表 2-2运动名称符号行程范围 0 o -180o 速度＜90 o /s 回转 ? （5）手指夹持范围：棒料，直径φ40-φ60mm，长度450-1200mm （6）定位方式：电位器（或接近开关等）设定，点位控制1（7）驱动方式：液压（中、低压系统）（8）定位精度：±3mm （9）控制方式：PLC控制3设计方案的拟定3.1初步分析该工业机械手的坐标形式是球坐标式，其臂部的运动由一个直线运动和两个转动组成，即沿X轴的伸缩，绕Y轴的俯仰和绕Z轴的回转。
这种机械手臂部的俯仰运动能抓取到地面上的物件，为了使手部能够适应被抓取对象方位的要求，常常设有手腕上下摆动，使其手部保持水平位置或其它状态。
这种形式的机械手具有动作灵活，占地面积小而工作范围大等特点，它适用于沿伸缩方向向外作业的传动形式。
但结构较复杂，此外，臂部摆角的误差通过手臂会引起手部中心处的误差放大。
3.2 执行机构3.2.1手部手部是用来直接抓取或握紧（或吸附）工件的部件。
由于被抓握工件的形状、尺寸大小、轻重和材料的性能、表面状况等不同，工业机械手的手部结构是多种多样的，大部分的手部结构都是根据工件的要求而设计的。
常用的手部结构有夹钳式、气吸式、电磁式以及其他形式。
夹钳式手部设计的基本要求（1）应具有适当的夹紧力和驱动力（2）手指应应具有一定的开闭范围（3）应保证工件在手指内的夹紧精度（4）要求结构紧凑、重量轻、效率高（5）应考虑通用性和特殊要求 3.2.2腕部连接手部与臂部的部件，主要作用是在臂部运动的基础上进一步改2变或调整手部在空间的方位，使机械手适应复杂的动作要求。
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机械手课程设计
第一章引言
1.1 工业机械手概述
工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。
特别适合于多品种、变批量的柔性生产。
它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。
机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。
生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平，可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。
因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛
的引用。
机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。
随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。
由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。
液压传动机械手是以压缩液体的压力来驱动执行机构运动的机械手。
其主要特点是:介质李源极为方便，输出力小，液压动作迅速，结构简单，成本低。
但是，由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，冲击大，而且气源压力较低，抓重一般在30公斤以下，在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大，所以适用于高速、轻载、高温和粉尘大的环境中进行工作。
液压技术有以下优点:
（1）体积小、重量轻，因此惯性力较小，当突然过载或停车时，不会发生大的冲击；
（2）能在给定范围内平稳的自动调节牵引速度，并可实现无极调速；
（3）换向容易，在不改变电机旋转方向的情况下，可以较方便地实现工作机构旋转和直线往复运动的转换；
（4）液压泵和液压马达之间用油管连接，在空间布置上彼此不受严格限制；
（5）由于采用油液为工作介质，元件相对运动表面间能自行润滑，磨损小，使用寿命长；（6）操纵控制简便，自动化程度高；
（7）容易实现过载保护。
1.2 液压机械手的设计要求
1.2.2 课题的设计要求
本课题将要完成的主要任务如下:
(1)机械手为通用机械手，因此相对于专用机械手来说，它的适用面相对较广。
(2)选取机械手的座标型式和自由度。
(3)设计出机械手的各执行机构，包括:手部、手腕、手臂等部件的设计。
为了使通用性更强，手部设计成可更换结构，不仅可以应用于夹持式手指来抓取棒料工件，在工业需要的时候还可以用气流负压式吸盘来吸取板料工件。
(4)液压传动系统的设计
本课题将设计出机械手的液压传动系统，包括液压元器件的选取，液压回路的设计，并绘出液压原理图。
(5)机械手的控制系统的设计
本机械手拟采用可编程序控制器(PLC)对机械手进行控制，本课题将要选取PLC型号，根据机械手的工作流程编制出PLC程序，并画出梯形图。
1.3 机械手的系统工作原理及组成
机械手的系统工作原理框图如图1-1所示。
图1-1机械手的系统工作原理框图
机械手的工作原理：机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。
在PLC程序控制的条件下，采用液压传动方式，来实现执行机构的相应部位发生规定要求的，有顺序，有运动轨迹，有一定速度和时间的动作。
同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。
位置检测装置随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以一定的精度达到设定位置.
(一)执行机构
包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。
1、手部
即与物件接触的部件。
由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手在本课题中我们采用夹持式手部结构。
夹持式手部由手指(或手爪)和传力机构所构成。
手指是与物件直接接触的构件，常用的手指运动形式有回转型和平移型。
回转型手指结构简单，制造容易，故应用较广泛。
平移型应用较少，其原因是结构比较复杂，但平移型手指夹持圆形零件时，工件直径变化不影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化范围大的工件。
手指结构取决于被抓取物件的表面形状、被抓部位(是外廓或是内孔)和物件的重量及尺寸。
而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。
传力机构型式较多时常用的有:滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜面杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母弹簧式和重力式等。
2、手腕
是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物件的方位(即姿势)
3、手臂
手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。
手臂的作用是带动手指去抓取物件，并按预定要求将其搬运到指定的位置。
工业机械手的手臂通常由驱动手臂运动的部件(如油缸、液压缸、齿轮齿条机构、连杆机构、螺旋机构和凸轮机构等)与驱动源(如液压、液压或电机等)相配合，以实现手臂的各种运动。
4、立柱
立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回转运动和升降(或俯仰)运动均与立柱有密切的联系。
机械手的立柱因工作需要，有时也可作横向移动，即称为可移式立柱。
5、机座
机座是机械手的基础部分，机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于机座上，故起支撑和连接的作用。
(二)驱动系统
驱动系统是驱动工业机械手执行机构运动的。
它由动力装置、调节装置和辅助装置组成。
常用的驱动系统有液压传动、液压传动、机械传动。
(三)控制系统
控制系统是支配着工业机械手按规定的要求运动的系统。
目前工业机械手的控制系统一般由程序控制系统和电气定位(或机械挡块定位)系统组成。
该机械手采用的是PLC程序控制系统，它支配着机械手按规定的程序运动，并记忆人们给予机械手的指令信息(如动作顺序、运动轨迹、运动速度及时间)，同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。
(四)位置检测装置
控制机械手执行机构的运动位置，并随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以一定的精度达到设定位置.
第二章机械手的整体设计方案
对液压机械手的基本要求是能快速、准确地拾-放和搬运物件，这就要求它们具有高精度、快速反应、一定的承载能力、足够的工作空间和灵活的自由度及在任意位置都能自动定位等特性。
设计液压机械手的原则是:充分分析作业对象(工件)的作业技术要求，拟定最合理的作业工序和工艺，并满足系统功能要求和环境条件;明确工件的结构形状和材料特性，定位精度要求，抓取、搬运时的受力特性、尺寸和质量参数等，从而进一步确定对机械手结构及运行控制的要求;尽量选用定型的标准组件，简化设计制造过程，兼顾通用性和专用性，并能实现柔性转换和编程控制.本次设计的机械手是通用液压上下料机械手（如图2-1所示），是一种适合于成批或中、小批生产的、可以改变动作程序的自动搬运或操作设备，动作强度大和操作单调频繁的生产场合。
它可用于操作环境恶劣的场合。