《教学分析》-roscenic-COCO扫地机器人拆解图赏
一种智能红外避障自动扫地机器人的设计
图 1 智能扫地机器人的系统框图功能。
3.2 红外避障模块传感器的红外发射二极管不断发射红外线，当发射的红外线没有被反射回来或强度不够大时，3.3 电机驱动模块本模块采用 L298N 电机驱动板模块，输出高低电平给驱动电机，控制电机正转、反转或者停止。
利用 STM32 单片机输出 PWM 波原理来控制直流电机的前1，返回前进，且标志位置路径规划软件流程图如图起点从平面左边平行位置起，智能扫地机器人直行到达墙壁，当探头 1 和探头 4 同时感应到障碍物时小车停止，后退 10 cm，然后右转 90º，而后直行感应到障碍物，则右转 90º 完成调头，若未检测到障碍物小车执行避障程序。
同理，直行到达对侧墙壁时，左转完成调头，路径成 S 形。
自动清扫路径如图 4 所示。
因为扫地机器人正面与障碍物接触面积不同，所以在执行避障时设置了不同的转向角度。
探头 1 避检测到障碍物时，表明当前机器人左侧靠近障碍物，右转 45º 避让。
同理，探头 4 检测到障碍物时，左转 45º 避让。
经实验结果分析，根据红外反射传感器检测障碍物的位置，能够自动避障。
智能清洁机器人的清扫面积与初始位置有关，清扫面积较大，但边角处仍无法清扫到。
智能扫地机器人清扫工作状态如图 5 所示。
本课题完成的智能扫地机器人根据路径规划算法控制机器人的运动轨迹，执行时不断地检测周围环境中的障碍物信息，扫地模块独立设计。
实测表明机器人能够实现自动清扫、实时避图 2 红外发射及接收原理图 3 路径规划软件流程图图 4 自动清扫路径图 5 智能扫地机器人的工作图。
【RFsister拆解报告】小米扫地机器人
【RFsister拆解报告】小米扫地机器人——对小米来说，一定是拆的最狠的一次了2016年8月的小米生态链2016秋季沟通会上，MIJIA米家正式发布了米家扫地机器人，整机采用纯白设计，简洁美观。
该款扫地机器人最大风压达到1800Pa，浮动主刷结构、电池容量5200mAh，配备智能路径规划功能。
外观外观方面，米家扫地机器人采用与众多厂商类似的圆形设计，内置透明尘盒。
顶部采用自主研发360°LDS激光测距传感器。
同时机身外壳还配备雷了达罩、出音孔、出风孔和充电连接点，适合各种居家环境。
这个角度看，是不是很像电饭煲。
应用与随机式扫地机器人相比，路径规划的最大优势便在于“智商”。
基于激光测距的路径规划能力是米家扫地机器人最具竞争力的配置，目前国内具备该能力的机型价格更高。
米家扫地机器人内置12个传感器，将获取的数据信息实时同步到三大处理器，并且模拟人来大脑的思考方式，互相协助，将采集的数据交给SLAM算法，构建房间底图，并实时定位。
根据地图划分区域和规划清扫路径，最终形成先沿着边后Z字形的清扫路径，逐一完成分区清扫任务。
硬件配置：硬件配置方面，米家扫地机器人采用了可提供最大风压1800Pa的日本原装进口NIDEC无刷风，并且内置了Allwinner ARM Cortel-A7架构的四核应用处理器、TI德州仪器数字信号处理器、ST意法半导体ARM Cortel-M3架构的微控制器。
2.5小时长续航，一次充电可清扫有效面积250平方米。
米家扫地机器人还内置了12类不同的传感器，比如顶部的激光测距传感器、侧边的超声传感器以及底部的悬崖传感器等等，可全方位获取房间信息，实时处理传感器信息，绘制地图，规划路径。
各传感器位置各传感器位置米家扫地机器人可提供高速模式和低速模式供大家使用，高速模式下，沿墙边或沿障碍物清扫时，边刷以330PRM高速运行；低速模式下，Z字形直线清扫时，边刷以130PRM低速运行，确保了垃圾不被打飞。
奥特维焊接机培训手册
《串焊机安全培训手册》—安全保障
因为当机器人造成损坏时，维修周期长，维修成本高昂，所以一定要谨慎对待。 不允许 2、 不允许在机器人顶端的桔黄色电机电源指示灯亮的时候，手动推动机器人（即不允许在机
器人电机电源通电的时候，推动机器人）。 3、 机器人控制器电源断开的时候，不可通过按住机器人顶端的白色按钮，强行升降 Z 轴，因
者承担。 3、 下文所述安全标识的位置中，凡涉及相关机构的 A、B 侧，均与机台 A、B 侧定义相同。
居安思危，思则有备，有备无患，敢以此规－－《左传·襄公三十一年》
1
《串焊机安全培训手册》—安全标识
二 设备安全标识
2.1 通用安全标识
1、 防夹 伤标 识
2、 防强 光标 识
3、 防切 伤标 识
本手册适用对象为设备维护人员、生产操作人员及工艺参数调整人员。 奥特维公司保留对机器升级的权利，实物如有与本手册信息不同之处，恕不 另行通知。 如有疑问，请向奥特维公司咨询。
无锡奥特维科技有限公司
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《串焊机保养手册》—目录
目录
1 保养计划.........................................................................................................................................3 2 保养方法.........................................................................................................................................7
扫地机器人零件图及材料明细表说明书
2.2 机器零件图2.2.1 机器零件图(SAL-2HP-UG124)注：零件图中的阿拉伯数字详解见2.2.2材料明细表图2-2：机器零件图(SAL-2HP-UG124)2.2.2 零件材料明细表(SAL-2HP-UG124)表2-1：零件材料明细表(SAL-2HP-UG124)序号名称物料编号序号名称物料编号1 避震脚YW03005000000 16 主电源开关YE102003000002 底座BL26000202420 17 控制箱BH320002002503 立柱下焊块- 18 警报灯YE833051002004 立柱BL26000202920 19 过滤桶盖迫紧YR100300000005 立柱上焊块- 20 过滤桶盖-6 风机法兰- 21 过滤器YR507080000007 入风管BL21000200320 22 梅花螺母YW090516000008 膜片阀接管- 23 过滤桶迫紧YR107080001009 破真空膜片阀BY20015000050 24 弹簧扣YW020********10 高压风机2HP BM30042000050 25 四孔压克力BH3207000005011 管束YW020******** 26 四孔视料窗迫紧YR4000040000012 钢丝胶管YR60157000000 27 四孔视料窗铁片YW0900000040013 过滤桶固定架- 28 过滤桶BL2600020382114 过滤桶底座迫紧- 29 接管器YW2000150080015 过滤桶盖集成- 30 三通-*表示可能损坏的项目；**表示较可能损坏的项目，建议备份。
请在下单采购零配件之前，先确认说明书版本号，以确保零配件物料号与实物一致。
2.2.3 机器零件图(SAL-3.5HP/5HP(-D)-124)注：零件图中的阿拉伯数字详解见2.2.4材料明细表图2-3：机器零件图(SAL-3.5HP/5HP(-D)-UG124)2.2.4 零件材料明细表(SAL-3.5HP/5HP(-D)-UG124)表2-2：零件材料明细表(SAL-3.5HP/5HP(-D)-UG124)序号名称物料编号序号名称物料编号1 避震脚Ф50 YW03005000000 22 过滤桶集成-2 平垫圈8 YW66082200100 23 压克力六孔YR400012000003 螺母M12 YW64012100000 24 视料窗迫紧六孔YR400006000004 底座BL21003500120 25 视料窗铁片六孔YW090006000005 入风管BL26003506520- 26 蝶形螺母5/16″YW090516000006 风机法兰- 27 平垫圈8 YW660822001007 破真空膜片阀1.5″BY20015000050 28 滤清器固定片BL210035005208 破真空膜片阀接管BL21003500420 29 过滤器ADC2 YR501811000009 立柱下焊块- 30 吸风管-10 右立柱BL26003506620 31 管夹YW0700020000011 立柱上焊块- 32 过滤桶盖集成-12 弹簧扣YW020******** 33 警报灯LTE-3051AC220V YE83305100200高压风机3.5HP BM30053500050 34 控制底板-高压风机5HP BM30055000050 35 控制箱盖板-13高压风机5HP双段YM30433700000 36 主电源开关YE1021030000014 集尘桶BL26003507021 37 控制箱体BL2600350532115 压克力四孔YR40001200100 38 线夹具固定板-16 视料窗迫紧四孔YR40000400000 39 过滤桶固定架-17 视料窗铁片四孔YW09000000400 40 电控箱固定块-18 管束2.5″YW020******** 41 接管器YW2000200070019 钢丝胶管2″YR60205000100 42 三通-20 集尘桶迫紧YR10708000100 43 左立柱BL2600350662021 过滤桶圈BL19003500120*表示可能损坏的项目；**表示较可能损坏的项目，建议备份。
六年级下册信息技术课件-机器人卫士｜浙江摄影版
影版
2020/9/20
任务目标：
设计一个“机器人卫士”巡逻的路线，要求机 器人能够沿着校园巡逻。来自 分析任务：边长：200
起点
（校园平面图）
想一想：
如何让机器人巡逻10次？ 50次？
100次？ …… 不停巡逻呢？
1、任尝试务用二“循：环模块”简化任务一中的流程图程序。
食堂 自行车库 器材室
教学楼
操场
辅助楼
风雨操场
1、请自你选用今题天所学知识让“机器人卫士”能够沿着我
们学校巡逻。校园平面图如下（短边长：100，长边长： 200）
（提示：它与正方形的区别在什么地方，它的循环体是什么？）
2、换个“起点”试试看。
短边长：100
起点
长边长：200
（提示：找出循环体；确定循环次数；找准循环模块插入点。）
边长：200
起点 有困难的同学，可以打开电脑F盘内学生资源包 里的微课——循环模块寻求帮助！
2、【拓展题】要使“机器人卫士”换个方向(逆时针 方向）巡逻，怎么办？
边长：200
起点
食堂 自行车库 器材室
教学楼
辅助楼
风雨操场
操场
桃园小学校园平面图
【机械要点】育儿助手智伴科技班尼智能机器人大揭秘(附图)
张小只智能机械工业网张小只机械知识库育儿助手智伴科技班尼机器人大揭秘（附图） 随着科技不断进步，人民生活得到改善，我国教育水平不断上升，早教一直是年轻父母们心中的头等大事。
话说“三岁看小，七岁看老”，孩子要想将来长大成才，必须尽早尽小教育和培养。
60年代初，一本《十万个为什么》累计印数超过一亿册，成为家喻户晓的小百科全书式的科普读物，经久不衰，至今为止《十万个为什么》依旧在书店市场上卖得如火如荼。
我国科技落后了很长一段时间，对于孩子最简单和最原始的方法就是家长用自己仅有的知识面在教育和传授孩子知识，如今时代进步了，家长们工作压力也变得繁重，也同时儿童孩子也越来越聪明，对于孩子提出很多的问题很多大人也无法回答或者传达了一些错误的信息。
这样难免造成了很多的弊端。
智能型科技产品在市场上就有了一席之地。
近年来，随着人工智能和互联网技术的发展，关于早教行业的新兴产品形形色色层出不穷，智能科技型产品开始引起人们的关注。
然而，市面上的儿童早教机到底选择哪款产品好这让很多家长们犯了愁，小编经过一番探访和研究，发现一款名为班尼机器人以其出色的性能和实际的效果受到了众多家长们的青睐。
在家长们的口碑相传中，一时间让该款早教机从同类产品中脱颖而出。
小编了解到，由智伴科技研发的班尼机器人是世界首款会说话的“精灵机器人”。
也就是说班尼机器人成为了最智能的儿童早教机，相比于其他机器它有更加丰富的功能和更具人性化。
几款常见智能机器对比特点如下： 1、智伴班尼机器人：触摸式互动，可以进行语音操作，包括设置闹钟、查询天气、翻译等等价格也是三者中相比便宜的，性价比较高。
2、360机器人：语音互动加AR互动，能够实时看到宝贝的状况，能记录宝贝的精彩瞬间。
缺点：视频有点卡顿，分辨率不是太清。
3、布丁机器人：支持家长远程控制和监看，体积小，方便孩子握在手中使用。
大疆无人机拆解曝光,伙伴们来瞧瞧!
大疆无人机拆解曝光，伙伴们来瞧瞧！
作为模友而言，精灵3的发布确实是2015年的一个亮点，或多或少都希望能炸炸它（确实就是想装装逼）。
当然，如果你是一位多年混迹在直机和固定翼的模友，那么精灵3对你们而言，就是一个玩具了。
没什么可以折腾的地方，买来就炸，简单方便倒变成无趣了。
玩客100在精灵3发布之后就火速预定，但碍于大疆都将第一批货给了鬼佬，所以国内准备入手精灵3的小伙伴就只能瞎等了。
精灵3的包装确实较于上一代已经有了很大的进步，这些细节可能不太明显，但对于刚入手精灵2就炸机的我而言，脑子里还有那销魂的记忆。
这次精灵3将很多配件都用盒子包装起来，非常整齐，而且不乱！而精灵2V 的时候，这些配件都是直接用胶带封装，开封之后，再塞回去你就会发现很乱了。
所以确实我现在也不知道丢了多少配件（此刻心里已经有一万匹草泥马奔过）。
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精灵3的控采用了悟控的阉割版，虽然这么做挺坑爹的，你就不能直接用悟的控吗？（此刻无数入了悟的小伙伴应该是在辱骂了）但比上一代而言，精灵3的控算是对得起父母了。
（把玩精灵3的控，再碰2V 的控，就有种泪奔的感觉，突然觉得2V 的控好LOW （⊙o ⊙）啊！）
这次入的是4K 版本，so，需要给你航拍4K床上爱情动作片吗？。
创意智能垃圾分类机器人(机器人组装)课件
图4-50 1号舵机安装完成图
三、垃圾分类机器人组装
将连接片从如4-52所示位置插入左爪对应的孔中，再将从动齿从如图4-53所示位置 插入连接片对应的孔中。
步骤十五：安装机器人夹子。准备如图4-51所示材料，包括左右爪，主动齿，从动齿， 连接片2个，8根M3×10螺丝，2根自攻螺丝，七个M3尼龙螺母等。
图4-51 安装夹子的材料
图4-52 连接片与左爪相连图
图4-53 从动齿安装图
三、垃圾分类机器人组装
如图4-54和图4-55所示，用两根M3×10螺丝和两个M3螺母分别把左爪和连接片，连 接片和从动齿固定好，完成组装后如图4-56所示。
以同样的方法将右爪、连接片和主动齿连接起来。
图4-54 安装左爪与连接片的螺丝
图4-46 安装1舵机的材料
三、垃圾分类机器人组装
注意：1、由于舵机内部性能的差异性，有时用户通过编程调节角度时，可能存在一定的角度 误差，例如当舵机通过编程调节为90度时，可能舵机实际输出轴只有87度。如果遇到这种情 况，用户可通过编程进行多次合理调节舵机，使其输出轴能够比较准确的输出预期角度。 2、当1号舵机的安装角度调试好后，在后续的组件安装过程中，请勿转动该舵机的舵盘与输 出轴。
三、垃圾分类机器人组装
• 步骤四：安装“颜色传感器模块固定件”。准备如图4-12所示材料（2根M3×10 螺丝，两个M3螺母，1个模块固定块，扳手，十字螺丝刀）。
图4-12 颜色传感器固定件材料
图 4-13 固定件对准安装孔
• 如图4-13所示，将颜色识别模块固定件与底盘相应的孔 对准安装。如图4-14所示，在底盘下固定一个螺母，在 上拧紧螺丝，如图4-15为完成图。
图4-55 安装动齿与连接片的螺丝
毕业设计—家用清洁机器人(PPT)
软件系统组成要素（二）
外部时钟模块函数：DS1302驱动程序，包括初始 化函数，初始时间设置函数，时间写入、读出等 函数。 传感检测模块函数：通过检测对应端口状态值， 判断哪些红外传感器或微动开关输出状态发生改 变，进而做出相应规避动作；
电机控制模块程序：设定三种清扫模式，对每种 清扫模式下的运动速度，运动方向，运动时间进 行控制；
课题设计的工作内容和要求：
• 运行机构形式：轮式 • 最高行进速度：0.35 m/s
• 最大工作负载：2.5kg（总重）
• 清洁方式：吸尘、刷扫 • 扫地刷最大工作负载：Tmax=60g*cm • 扫刷速度: • •
n>100r/min 转弯半径:任意长度 具有自动路径规划、避障功能
附加功能：定时功能，时间显示功能
状态转向状态1000不转向状态2100小右转状态3110中右转状态4001小左转状态5011中左转状态6010中左转状态7101大左转状态8111大右转在直径300厚47的底盘上对清扫机构行走机构吸尘机构扫尘机构电路板传感器电池及线路的设计和布置不能发生干涉
指导教师：王汉胜 汇 报 人：龙少腾 班 级 ：机电二班
3.清扫机构：采用三级齿轮减速机构，降低输出速度，增大输出转
矩；并利用锥齿轮可实现相交轴间传动的特点，将动力传递给扫地刷。
3.1齿轮数据：
齿数 Z1 10 模数 0.5 类型 直齿圆柱齿轮
Z2
Z3 Z4 Z5 Z6
50
10 50 10 20
0.5
0.5 0.5 0.5 0.5
直齿圆柱齿轮
直齿圆柱齿轮 直齿圆柱齿轮 冠齿轮 直齿圆柱齿轮
家用清洁小车总体设计构想
• 家用清洁小车系统通常由四个部分组成:移动 系统、传感系统、控制系统和吸、扫尘系统。
100张拆机图带你窥探科沃斯CR120扫地机器人
100张拆机图带你窥探科沃斯CR120扫地1、简介科沃斯CR120扫地是一款智能家居清洁设备，能够自动扫地并清除地面上的灰尘和污垢。
本文档将通过100张拆机图，详细介绍该的内部结构和工作原理。
2、外观与部件2.1 外观图2.2 尺寸和重量2.3 上的按键和指示灯2.4 底部部件说明2.5 配套充电器和充电座说明3、内部结构3.1 底部拆解图3.2 电池和电源管理模块3.3 滚刷和吸尘口3.4 清洁模块和集尘箱3.5 碰撞传感器和红外线传感器3.6 定位模块和导航系统4、工作原理4.1 充电与充电保护机制4.2 清扫与吸尘机制4.3 碰撞回避和边缘检测原理4.4 定位与导航算法4.5 清洁模式设置和用户交互5、使用方法5.1 充电和放置充电座5.2 开机和关闭5.3 设置清洁模式和时间计划5.4 手动操作和遥控模式5.5 清洁维护和部件更换6、故障排除6.1 无法充电6.2 清扫效果不好6.3 碰撞传感器失灵6.4 导航出错7、配件与维修7.1 常用配件名称和编号7.2 配件购买和更换方法7.3 维修保养注意事项8、法律名词及注释8.1是指能够执行某些预先设定任务的自动化机械设备。
8.2 滚刷滚刷是底部的旋转刷子，用于清扫地面上的灰尘和污垢。
8.3 吸尘口吸尘口是底部的进气口，通过负压吸入地面上的灰尘和污垢。
8.4 碰撞传感器碰撞传感器是底部用于检测障碍物和避免碰撞的传感器。
8.5 定位模块定位模块是用于确定自身位置和导航的模块，通常包括激光传感器或摄像头。
9、本文档涉及附件附件1：外观图：zip附件2：底部拆解图：zip附件3：清洁模块更换说明：pdf。
Brokk多功能拆除机器人及其应用
抓斗 旋 转液 压破 碎锤 液压破 碎钳 子 液压 剪
图 ３ 各 种 工 作 头
表 １ Ｂ ｏ ｋ多功 能拆 除机 器 人 主 要 技 术 参 数 ｒｋ
ＢＲＯＫＫ１ ０ ８ ＢＲＯＫＫ３ ０ ３
技 术 参 数 运 输 长 度 （ 工 作头 ）／ 无 ｍｍ 运输高度 （ 最低 ）／ ｍｍ 几何 运 输 宽 度 （ 最小 ）／ ｍｍ 尺 寸 工 作 宽 度 （ 腿 放下 ） ／ 支 ｍｍ 最大作业高度／ ｍｍ 最 小 作 业 高 度 ／ ｍ ａ ｒ 质 量 机 重 （ 含 工 作 头 ） ／ ｇ 不 ｋ 工作头质量 （ 大）／ｇ 最 ｋ 回转 速 度 ／／ 。 ｓ （） 速 度 最 大 行 走 速 度 ／
瞰
＝
速更 换 接 头 、 回转 机 构 、履 带 行 走 机 构 、前 后 支
腿 、动 力装 置 、液 压 系 统 、遥 控 操 作 盒 、 电 气 系 统 和机 罩等组 成 ，如 图 １ 所示 。
Ｊ 塞Ｉ 重
１ ，
（ 毒 ；／ 二／ 一 ／ ，
／／ ｒ ， 』
图 １ Ｂ ｏ ｋ１０多 功 能 拆 除 机 器 人 构 造 ｒｋ ８
动作采用无线／ 有线遥控操作方式 ，使操作人员远 离危 险现 场 ，在 遥控 盒上操 纵 机器人 ，确保安 全 。
根据 工 作 的 不 同 ，一 台拆 除 机 器 人 具 有 多 种
功能 ，通 过更换 不 同 的工 作 头 可 以完 成多 种 工 作 ，
好等 特 点 。
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