电力拖动自动控制系统运动控制(四版)课后习题答案,基本全
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(2)当 ， 时，计算系统允许的稳态速降。
(3)如组成转速负反馈有静差调速系统，要求 ， ，在 时 ， ，计算转速负反馈系数 和放大器放大系数 。
解：
（1）
（2）
（3）
2.13旋转编码器光栅数1024，倍频系数4，高频时钟脉冲频率 ，旋转编码器输出的脉冲个数和高频时钟脉冲个数均采用16位计数器，M法测速时间为0.01s，求转速 和 时的测速分辨率和误差率最大值。
解：（1）
(2) ,开环输出电压是闭环的22倍
(3)
2.7某闭环调速系统的调速范围是1500r/min~150r/min，要求系统的静差率 ，那么系统允许的静态速降是多少？如果开环系统的静态速降是100r/min，则闭环系统的开环放大倍数应有多大？
解： 1）
2）
2.8某闭环调速系统的开环放大倍数为15时，额定负载下电动机的速降为8 r/min，如果将开环放大倍数提高到30，它的速降为多少？在同样静差率要求下，调速范围可以扩大多少倍？
（1）电流反馈系数 和转速反馈系数 。
（2）当电动机在最高转速发生堵转时的 值。
解:1）
2)
这时：
，ASR处于饱和，输出最大电流给定值。
3.3 在转速、电流双闭环调速系统中，调节器ASR，ACR均采用PI调节器。当ASR输出达到 =8V时，主电路电流达到最大电流80A。当负载电流由40A增加到70A时，试问：（1） 应如何变化？（2） 应如何变化？（3） 值由哪些条件决定？
解：ห้องสมุดไป่ตู้
如果将开环放大倍数提高到30, 则速降为：
在同样静差率要求下，D可以扩大 倍
2.9有一V-M调速系统：电动机参数PN=2.2kW, UN=220V, IN=12.5A, nN=1500 r/min，电枢电阻Ra=1.5Ω，电枢回路电抗器电阻RL=0.8Ω，整流装置内阻Rrec=1.0Ω,触发整流环节的放大倍数Ks=35。要求系统满足调速范围D=20，静差率S<=10%。
习题解答（供参考）
习题二
2.2系统的调速范围是1000~100 ，要求静差率s=2%，那么系统允许的静差转速降是多少？
解：
系统允许的静态速降为 。
2.3某一调速系统，在额定负载下，最高转速特性为 ，最低转速特性为 ，带额定负载时的速度降落 ，且在不同转速下额定速降 不变，试问系统能够达到的调速范围有多大？系统允许的静差率是多少？
解：
（1）M法：分辨率
最大误差率：
时，
时，
时，
时，
可见M法适合高速。
（2）T法：
分辨率：
时，
时，
最大误差率： ， ，
当 时，
当 时，
时，
时，
可见T法适合低速
习题三
3.1双闭环调速系统的ASR和ACR均为PI调节器，设系统最大给定电压 =15V， =1500r/min， =20A，电流过载倍数为2，电枢回路总电阻 =2Ω， =20， =0.127V·min/r，求：（1）当系统稳定运行在 =5V， =10A时，系统的 、 、 、 和 各为多少？（2）当电动机负载过大而堵转时， 和 各为多少？
解：(1)
(2)
(3)
2.6 有一晶闸管稳压电源，其稳态结构图如图所示，已知给定电压 、比例调节器放大系数 、晶闸管装置放大系数 、反馈系数γ=0.7。求：（1）输出电压 ；（2）若把反馈线断开， 为何值？开环时的输出电压是闭环是的多少倍？（3）若把反馈系数减至γ=0.35，当保持同样的输出电压时，给定电压 应为多少？
解： ， ， ，
可见与前面的K>35.955相矛盾，故系统不稳定。要使系统能够稳定运行，K最大为30.52。
2.12有一个晶闸-电动机调速系统，已知：电动机： ， ， ， r/min， =1.5Ω，整流装置内阻 =1Ω, 电枢回路电抗器电阻 =0.8Ω， 触发整流环节的放大倍数 。
(1)系统开环工作时，试计算调速范围 时的静差率 值。
解：
2.5 某龙门刨床工作台采用V-M调速系统。已知直流电动机 ，主电路总电阻R=0.18Ω,Ce=0.2V•min/r,求：
（1）当电流连续时，在额定负载下的转速降落 为多少？
（2）开环系统机械特性连续段在额定转速时的静差率 多少？
（3）若要满足D=20,s≤5%的要求，额定负载下的转速降落 又为多少?
（1）计算开环系统的静态速降Δnop和调速要求所允许的闭环静态速降Δncl。
（2）采用转速负反馈组成闭环系统，试画出系统的原理图和静态结构图。
（3）调整该系统参数，使当Un*=15V时，Id=IN，n=nN，则转速负反馈系数α应该是多少？
（4）计算放大器所需的放大倍数。
解：（1）
所以，
（2）
（3）（4）
解：（1） ，
，
（2）
由于需要的检测电阻值大，说明要求的电流信号值也大。要同时满足检测电阻小和电流信号大的要求，则必须采用放大器，对电流信号进行放大。为此，
取 ，则
（3） 当 时，有
当n=0时，
2.11在题2.9的系统中，若主电路电感L=50mH，系统运动部分的飞轮惯量 ，整流装置采用三相零式电路，试判断按题2-9要求设计的转速负反馈系统能否稳定运行？如要保证系统稳定运行，允许的最大开环放大系数是多少？
可以求得，
也可以用粗略算法：
，
，
2.10在题2.9的转速负反馈系统中增设电流截止环节，要求堵转电流 ，临界截止电流 ，应该选用多大的比较电压和电流反馈采样电阻？要求电流反馈采样电阻不超过主电路总电阻的1/3 ,如果做不到，需要增加电流反馈放大器，试画出系统的原理图和静态结构图，并计算电流反馈放大系数。这时电流反馈采样电阻和比较电压各为多少？
解：(1)
（2）堵转时， ，
3.2 在转速、电流双闭环调速系统中，两个调节器ASR，ACR均采用PI调节器。已知参数：电动机： =3.7kW， =220V， =20A， =1000 r/min ,电枢回路总电阻 =1.5Ω,设 =8V，电枢回路最大电流 =40A,电力电子变换器的放大系数 =40。试求：
解：1）调速范围 (均指额定负载情况下）
2) 静差率
2.4 直流电动机为PN=74kW,UN=220V，IN=378A，nN=1430r/min，Ra=0.023Ω。相控整流器内阻Rrec=0.022Ω。采用降压调速。当生产机械要求s=20%时，求系统的调速范围。如果s=30%时，则系统的调速范围又为多少？？
(3)如组成转速负反馈有静差调速系统，要求 ， ，在 时 ， ，计算转速负反馈系数 和放大器放大系数 。
解：
（1）
（2）
（3）
2.13旋转编码器光栅数1024，倍频系数4，高频时钟脉冲频率 ，旋转编码器输出的脉冲个数和高频时钟脉冲个数均采用16位计数器，M法测速时间为0.01s，求转速 和 时的测速分辨率和误差率最大值。
解：（1）
(2) ,开环输出电压是闭环的22倍
(3)
2.7某闭环调速系统的调速范围是1500r/min~150r/min，要求系统的静差率 ，那么系统允许的静态速降是多少？如果开环系统的静态速降是100r/min，则闭环系统的开环放大倍数应有多大？
解： 1）
2）
2.8某闭环调速系统的开环放大倍数为15时，额定负载下电动机的速降为8 r/min，如果将开环放大倍数提高到30，它的速降为多少？在同样静差率要求下，调速范围可以扩大多少倍？
（1）电流反馈系数 和转速反馈系数 。
（2）当电动机在最高转速发生堵转时的 值。
解:1）
2)
这时：
，ASR处于饱和，输出最大电流给定值。
3.3 在转速、电流双闭环调速系统中，调节器ASR，ACR均采用PI调节器。当ASR输出达到 =8V时，主电路电流达到最大电流80A。当负载电流由40A增加到70A时，试问：（1） 应如何变化？（2） 应如何变化？（3） 值由哪些条件决定？
解：ห้องสมุดไป่ตู้
如果将开环放大倍数提高到30, 则速降为：
在同样静差率要求下，D可以扩大 倍
2.9有一V-M调速系统：电动机参数PN=2.2kW, UN=220V, IN=12.5A, nN=1500 r/min，电枢电阻Ra=1.5Ω，电枢回路电抗器电阻RL=0.8Ω，整流装置内阻Rrec=1.0Ω,触发整流环节的放大倍数Ks=35。要求系统满足调速范围D=20，静差率S<=10%。
习题解答（供参考）
习题二
2.2系统的调速范围是1000~100 ，要求静差率s=2%，那么系统允许的静差转速降是多少？
解：
系统允许的静态速降为 。
2.3某一调速系统，在额定负载下，最高转速特性为 ，最低转速特性为 ，带额定负载时的速度降落 ，且在不同转速下额定速降 不变，试问系统能够达到的调速范围有多大？系统允许的静差率是多少？
解：
（1）M法：分辨率
最大误差率：
时，
时，
时，
时，
可见M法适合高速。
（2）T法：
分辨率：
时，
时，
最大误差率： ， ，
当 时，
当 时，
时，
时，
可见T法适合低速
习题三
3.1双闭环调速系统的ASR和ACR均为PI调节器，设系统最大给定电压 =15V， =1500r/min， =20A，电流过载倍数为2，电枢回路总电阻 =2Ω， =20， =0.127V·min/r，求：（1）当系统稳定运行在 =5V， =10A时，系统的 、 、 、 和 各为多少？（2）当电动机负载过大而堵转时， 和 各为多少？
解：(1)
(2)
(3)
2.6 有一晶闸管稳压电源，其稳态结构图如图所示，已知给定电压 、比例调节器放大系数 、晶闸管装置放大系数 、反馈系数γ=0.7。求：（1）输出电压 ；（2）若把反馈线断开， 为何值？开环时的输出电压是闭环是的多少倍？（3）若把反馈系数减至γ=0.35，当保持同样的输出电压时，给定电压 应为多少？
解： ， ， ，
可见与前面的K>35.955相矛盾，故系统不稳定。要使系统能够稳定运行，K最大为30.52。
2.12有一个晶闸-电动机调速系统，已知：电动机： ， ， ， r/min， =1.5Ω，整流装置内阻 =1Ω, 电枢回路电抗器电阻 =0.8Ω， 触发整流环节的放大倍数 。
(1)系统开环工作时，试计算调速范围 时的静差率 值。
解：
2.5 某龙门刨床工作台采用V-M调速系统。已知直流电动机 ，主电路总电阻R=0.18Ω,Ce=0.2V•min/r,求：
（1）当电流连续时，在额定负载下的转速降落 为多少？
（2）开环系统机械特性连续段在额定转速时的静差率 多少？
（3）若要满足D=20,s≤5%的要求，额定负载下的转速降落 又为多少?
（1）计算开环系统的静态速降Δnop和调速要求所允许的闭环静态速降Δncl。
（2）采用转速负反馈组成闭环系统，试画出系统的原理图和静态结构图。
（3）调整该系统参数，使当Un*=15V时，Id=IN，n=nN，则转速负反馈系数α应该是多少？
（4）计算放大器所需的放大倍数。
解：（1）
所以，
（2）
（3）（4）
解：（1） ，
，
（2）
由于需要的检测电阻值大，说明要求的电流信号值也大。要同时满足检测电阻小和电流信号大的要求，则必须采用放大器，对电流信号进行放大。为此，
取 ，则
（3） 当 时，有
当n=0时，
2.11在题2.9的系统中，若主电路电感L=50mH，系统运动部分的飞轮惯量 ，整流装置采用三相零式电路，试判断按题2-9要求设计的转速负反馈系统能否稳定运行？如要保证系统稳定运行，允许的最大开环放大系数是多少？
可以求得，
也可以用粗略算法：
，
，
2.10在题2.9的转速负反馈系统中增设电流截止环节，要求堵转电流 ，临界截止电流 ，应该选用多大的比较电压和电流反馈采样电阻？要求电流反馈采样电阻不超过主电路总电阻的1/3 ,如果做不到，需要增加电流反馈放大器，试画出系统的原理图和静态结构图，并计算电流反馈放大系数。这时电流反馈采样电阻和比较电压各为多少？
解：(1)
（2）堵转时， ，
3.2 在转速、电流双闭环调速系统中，两个调节器ASR，ACR均采用PI调节器。已知参数：电动机： =3.7kW， =220V， =20A， =1000 r/min ,电枢回路总电阻 =1.5Ω,设 =8V，电枢回路最大电流 =40A,电力电子变换器的放大系数 =40。试求：
解：1）调速范围 (均指额定负载情况下）
2) 静差率
2.4 直流电动机为PN=74kW,UN=220V，IN=378A，nN=1430r/min，Ra=0.023Ω。相控整流器内阻Rrec=0.022Ω。采用降压调速。当生产机械要求s=20%时，求系统的调速范围。如果s=30%时，则系统的调速范围又为多少？？