智能卡技术王天琪
一种机器人线激光快速手眼标定方法[发明专利]
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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202011209147.3(22)申请日 2020.11.03(71)申请人 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司地址 430000 湖北省武汉市东湖新技术开发区里沟南路8号武汉智能装备园研发大楼5楼(72)发明人 彭芳瑜 杨岑岑 吉鹏晖 周林 邓犇 唐小卫 (74)专利代理机构 武汉知产时代知识产权代理有限公司 42238代理人 易滨(51)Int.Cl.B25J 9/16(2006.01)(54)发明名称一种机器人线激光快速手眼标定方法(57)摘要本发明提供一种机器人线激光快速手眼标定方法，包括：将线激光相机安装在机器人末端，完成安装调试，同时准备一个顶部存在尖点的顶针；使用线激光相机照射顶针，标定变换矩阵的z向分量；保持线激光相机姿态不变，移动线激光相机照射顶针，标定变换矩阵的x向分量；求解变换矩阵的y向分量，并用于校正变换矩阵的x向分量；多次变换线激光相机的姿态，照射顶针，标定变换矩阵的位置分量；整合得到手眼变换矩阵。
本发明的有益效果：采用分解标定方法，简化了标定方程的求解；采用标定——校正——标定方法，提高了手眼标定精度。
权利要求书1页 说明书6页 附图2页CN 112549018 A 2021.03.26C N 112549018A1.一种机器人线激光快速手眼标定方法，其特征在于，包括以下步骤：S101：将线激光相机安装在机器人末端，完成安装调试，并准备一根顶部存在尖点的顶针置于工作台；S102：调整机器人，保持线激光相机姿态不变，以不同方式移动线激光相机，使线激光中心光束与顶针尖点多次重合，从而计算标定变换矩阵的z向分量；S103：调整机器人，保持线激光相机姿态不变，移动线激光相机照射顶针，并使线激光相机沿着激光线的方向进行移动，标定变换矩阵的x向分量；所述激光线经过顶针尖点但激光线中心不与顶针尖点重合；S104：求解变换矩阵的y向分量，并用于校正变换矩阵的x向分量；S105：多次变换线激光相机的姿态，照射顶针，标定变换矩阵的位置分量；S106：根据变换矩阵的x、y、z向分量整合得到手眼变换矩阵。
科技追梦者的脚步不会停歇
45科技创新与品牌动中国品牌建设。
我们的目标是把中国的智能卡销售到欧洲，甚至销售到智能卡发源地——法国，要让世界看看中国科技的力量、见识中国创新不可阻挡的步伐。
”在郭天光的带领下，握奇公司持续加大科技人才引进、培养的力度，努力培养了一批又一批技术背景深、创新能力强的复合型尖端人才。
在他的推动下，2008年握奇公司成立了博士后工作站，这也是当时北京首个民营企业博士后工作站。
“当时，在北京望京地区，只有摩托罗拉和爱立信等几家国外企业有博士后工作站，握奇公司是第一家在望京地区成立博士后工作站的中国企业。
”郭天光说，该工作站对于促进公司的技术创新起到了非常关键的作用，工作站的技术人员研发出了智能卡产品SIMpass，该产品凭借较高的安全性成为当时移动支付领域的佼佼者。
在储备了技术创新的人才后，握奇公司在郭天光的带领下，产品不断推陈出新。
如今，郭天光与团队已取得22项国家发明专利，主持或参与了4项国际标准、4项国家标准、6项行业标准、2项地方标准的制订，专利技术应用在社保、金融、通信、交通、教育、医疗健康等多个智能卡领域，发明专利得到规模化的转化与应用，专利成果转化产值达83亿元，产品销售到全球的60多个国家和地区。
在郭天光的带领下，握奇公司企业技术中心已经形成显著规模，下设1个研究院、1个知识产权中心、1个博士后工作站、1个RF射频技术中心、3个开发中心（智能卡开发中心、软件开发中心、机具开发中心），拥有研发人员120多名。
2009年，由于研发能力强，握奇公司企业技术中心被北京经信委认定为北京市企业技术中心。
凭借过硬的技术实力和优质的服务，郭天光研发团队的智能卡已经成为欧洲主流交通卡产品的主要供应商。
当年他默默许下的誓言得以实现。
做知识产权保护的标杆“我加入公司的时候，正是智能卡快速发展时期，我既见证了公司技术创新的不断迭代，同时也经历了公司在开展知识产权维权时，角色由被告向原告逐步转变的过程。
”郭天光说。
基于FPGA的智能卡控制器的实现
基于FPGA的智能卡控制器的实现马峰;徐和根;赵曼【摘要】尝试在FPGA上实现对IC卡的控制,运用EDK中的IP开发工具生成一个智能卡控制器的IP核,用以实现对IC卡的硬件控制.【期刊名称】《微型机与应用》【年(卷),期】2013(032)001【总页数】3页(P20-22)【关键词】IC卡;IP;FPGA【作者】马峰;徐和根;赵曼【作者单位】同济大学电子与信息工程学院,上海201804;同济大学电子与信息工程学院,上海201804;同济大学电子与信息工程学院,上海201804【正文语种】中文【中图分类】TN409智能卡（Smart Card）又称集成电路卡（Integrated Circuit Card），即IC卡，目前大量使用的交通卡、门禁卡、银行支付卡等都是智能卡。
智能卡接口控制器是连接智能卡和主控设备的桥梁，是智能卡处理设备中的最重要组成部分之一。
面对巨大的市场需求，越来越多的公司、科研机构都在研究此类控制器。
FPGA具有可重构性、开发周期短以及开发流程简单等优点，越来越多的工程师选择将FPGA作为工程设计的首选。
由于其内嵌微处理器，FPGA在嵌入式方面也获得了大量的运用。
此外，为缩短产品面市时间，FPGA厂商还会提供多种知识产权（IP）核。
这类IP核可以作为功能模块运用在不同的设计中，方便了各种开发的推进。
本文尝试在EDK中开发一个新的IP核，其功能就是实现对IC卡的接口控制。
1 用卡过程正常的用卡过程可划分为几个阶段：(1)将IC卡插入到接口设备 IFD(Interface Device)，并接通各触点；(2)对IC卡进行复位，在终端和IC卡间建立通信；(3)执行交易；(4)释放触点并取出IC卡。
2 字符的物理传送交易过程中，数据以异步半双工方式经I/O线在终端和IC卡之间双向传送。
由终端向IC卡提供时钟信号，并以此来控制交易的时序。
数据在I/O线上以字符帧传送，一个字符帧包含着10个相连的数位：1 bit状态为低（L）的起始位、8 bit组成的数据字节和1 bit偶校验位，如图1所示。
基于钛酸锶的动态调控编码超表面研究
基于钛酸锶的动态调控编码超表面研究
尹克昊;张永刚;张瑞;武桂芳;梁兰菊;姚海云
【期刊名称】《枣庄学院学报》
【年(卷),期】2024(41)2
【摘要】提出一种基于温控材料钛酸锶(Strontiumtitanate,STO)的太赫兹频段编码超表面。
当STO的温度达到300 K时,该温控超表面在频率0.94 THz点实现1-Bit编码功能;当STO温度升高到500 K时,该超表面在频率1.08 THz点也能实现1-Bit的编码功能。
研究编码超表面阵列对太赫兹波的调控以及实现缩减雷达散射截面(RadarCrosssection,RCS)的功能。
对比STO的编码超表面和金属编码超表面3D远场散射图,说明基于STO的太赫兹波调控可以显著提升编码超表面对太赫兹波调控的灵敏度。
研究结果表明,基于STO的编码超表面为灵活调控太赫兹波提供了新的途径,在6G宽带通信、安检等方面具有巨大的应用潜力。
【总页数】7页(P14-20)
【作者】尹克昊;张永刚;张瑞;武桂芳;梁兰菊;姚海云
【作者单位】安徽理工大学电气与信息工程学院;枣庄学院光电工程学院;北京交通大学电子信息工程学院
【正文语种】中文
【中图分类】O431.1
【相关文献】
1.搅拌磨湿法超细磨中钛酸酯改性重质碳酸钙的研究(Ⅱ)——钛酸酯与重钙矿物表面的作用机理
2.基于钛酸锶钡陶瓷的宽带频率选择表面设计
3.基于钛酸锶的可调太赫兹超材料吸波器设计
4.基于狄拉克半金属及氧化钛酸锶的双调控THz吸波体研究
5.皮秒激光加工制备钛酸锶单晶超亲水表面
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