abb工业机器人协同动作应用手册
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© 版权所有 2004-2008, 2015 ABB。保留所有权利。 ABB AB
Robotics Products Se-721 68 Västerås
瑞典
目表
目表
源自文库
手册概述 ............................................................................................................................................. 7 产品文档，IRC5 ................................................................................................................................. 9 安全 .................................................................................................................................................... 11
2 安装
19
2.1 硬件安装 .......................................................................................................... 19 2.1.1 关于硬件安装 .......................................................................................... 19 2.1.2 控制模块的连接 ....................................................................................... 20 2.1.3 驱动模块的连接 ....................................................................................... 25
4 校准
39
4.1 校准概述 .......................................................................................................... 39 4.2 相对校准 .......................................................................................................... 40 4.3 校准链 ............................................................................................................. 42 4.4 坐标系示例 ....................................................................................................... 43
1.3.1 关于示例应用 .......................................................................................... 15 1.3.2 “UnsyncArc”示例 ..................................................................................... 16 1.3.3 “SyncArc”示例 ........................................................................................ 17
4.4.1 “UnsyncArc”示例 ..................................................................................... 43 4.4.2 “SyncArc”示例 ........................................................................................ 44
修订: B
© 版权所有 2004-2008, 2015 ABB。保留所有权利。
本手册中包含的信息如有变更，恕不另行通知，且不应视为 ABB 的承诺。 ABB 对本手 册中可能出现的错误概不负责。 除本手册中有明确陈述之外，本手册中的任何内容不应解释为 ABB 对个人损失、财产 损坏或具体适用性等做出的任何担保或保证。 ABB 对因使用本手册及其中所述产品而引起的意外或间接伤害概不负责。 未经 ABB 的书面许可，不得再生或复制本手册和其中的任何部件。 可从 ABB 处获取此手册的额外复印件。 本出版物的原始语言为英语。所有其他语言版本均翻译自英语版本。
1 简介
13
1.1 关于MultiMove .................................................................................................. 13 1.2 术语 ................................................................................................................ 14 1.3 示例应用 .......................................................................................................... 15
应用手册 MultiMove
Trace back information: Workspace R15-2 version a20 Checked in 2015-10-22 Skribenta version 4.6.176
应用手册 MultiMove
RobotWare 6.02 文档编号: 3HAC050961-010
3 配置
29
3.1 配置概述 .......................................................................................................... 29 3.2 系统参数 .......................................................................................................... 30
5 MultiMove特定用户界面
45
5.1 MultiMove 系统的FlexPendant示教器 .................................................................... 45 5.2 状态栏指示 ....................................................................................................... 46 5.3 打开程序编辑器 ................................................................................................. 47 5.4 “生产（Production）”窗口 ................................................................................... 48 5.5 机械单元菜单 .................................................................................................... 49 5.6 选择用“启动”按钮启动哪项任务 ............................................................................. 50
6 编程
53
6.1 RAPID语言部分 ................................................................................................. 53 6.2 任务 和编程方法 ................................................................................................ 55 6.3 联动对象 .......................................................................................................... 56 6.4 独立移动 .......................................................................................................... 57
2.2 软件安装 .......................................................................................................... 27 2.2.1 软件安装 ................................................................................................ 27
3.2.1 Controller参数域集合 ................................................................................ 30 3.2.2 Motion参数域集合 .................................................................................... 32 3.2.3 I/O参数域集合 ......................................................................................... 33 3.3 配置示例 .......................................................................................................... 34 3.3.1 “UnsyncArc”的配置示例 ............................................................................ 34 3.3.2 “SyncArc”的配置示例 ............................................................................... 36 3.3.3 输入/输出配置示例 ................................................................................... 38
Robotics Products Se-721 68 Västerås
瑞典
目表
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源自文库
手册概述 ............................................................................................................................................. 7 产品文档，IRC5 ................................................................................................................................. 9 安全 .................................................................................................................................................... 11
2 安装
19
2.1 硬件安装 .......................................................................................................... 19 2.1.1 关于硬件安装 .......................................................................................... 19 2.1.2 控制模块的连接 ....................................................................................... 20 2.1.3 驱动模块的连接 ....................................................................................... 25
4 校准
39
4.1 校准概述 .......................................................................................................... 39 4.2 相对校准 .......................................................................................................... 40 4.3 校准链 ............................................................................................................. 42 4.4 坐标系示例 ....................................................................................................... 43
1.3.1 关于示例应用 .......................................................................................... 15 1.3.2 “UnsyncArc”示例 ..................................................................................... 16 1.3.3 “SyncArc”示例 ........................................................................................ 17
4.4.1 “UnsyncArc”示例 ..................................................................................... 43 4.4.2 “SyncArc”示例 ........................................................................................ 44
修订: B
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本手册中包含的信息如有变更，恕不另行通知，且不应视为 ABB 的承诺。 ABB 对本手 册中可能出现的错误概不负责。 除本手册中有明确陈述之外，本手册中的任何内容不应解释为 ABB 对个人损失、财产 损坏或具体适用性等做出的任何担保或保证。 ABB 对因使用本手册及其中所述产品而引起的意外或间接伤害概不负责。 未经 ABB 的书面许可，不得再生或复制本手册和其中的任何部件。 可从 ABB 处获取此手册的额外复印件。 本出版物的原始语言为英语。所有其他语言版本均翻译自英语版本。
1 简介
13
1.1 关于MultiMove .................................................................................................. 13 1.2 术语 ................................................................................................................ 14 1.3 示例应用 .......................................................................................................... 15
应用手册 MultiMove
Trace back information: Workspace R15-2 version a20 Checked in 2015-10-22 Skribenta version 4.6.176
应用手册 MultiMove
RobotWare 6.02 文档编号: 3HAC050961-010
3 配置
29
3.1 配置概述 .......................................................................................................... 29 3.2 系统参数 .......................................................................................................... 30
5 MultiMove特定用户界面
45
5.1 MultiMove 系统的FlexPendant示教器 .................................................................... 45 5.2 状态栏指示 ....................................................................................................... 46 5.3 打开程序编辑器 ................................................................................................. 47 5.4 “生产（Production）”窗口 ................................................................................... 48 5.5 机械单元菜单 .................................................................................................... 49 5.6 选择用“启动”按钮启动哪项任务 ............................................................................. 50
6 编程
53
6.1 RAPID语言部分 ................................................................................................. 53 6.2 任务 和编程方法 ................................................................................................ 55 6.3 联动对象 .......................................................................................................... 56 6.4 独立移动 .......................................................................................................... 57
2.2 软件安装 .......................................................................................................... 27 2.2.1 软件安装 ................................................................................................ 27
3.2.1 Controller参数域集合 ................................................................................ 30 3.2.2 Motion参数域集合 .................................................................................... 32 3.2.3 I/O参数域集合 ......................................................................................... 33 3.3 配置示例 .......................................................................................................... 34 3.3.1 “UnsyncArc”的配置示例 ............................................................................ 34 3.3.2 “SyncArc”的配置示例 ............................................................................... 36 3.3.3 输入/输出配置示例 ................................................................................... 38