2 工业机器人搬运单元机器人的编程与调试
1 工业机器人搬运单元机器人的编程与调试
（三）工业机器人搬运单元机器人的编程与调试1.任务描述本单元机器人使用ABB的IRB120机器人，控制PLC为H2U-3232MT。
该单元的机械与电气安装、PLC及机器人的编程与调试已经完成，由于机器人更换电池，其程序和数据丢失，只剩下PLC程序，现在你需要根据以下的模型图（见第2点）、运行功能（见第3点）、机器人控制器地址分配表（表3-1）、PLC IO功能分配表（见表3-2），完成本单元的机器人编程以及相关的IO设置，使机器人能够完成物料瓶搬运、盒盖搬运和标签吸取与贴放过程 (如图3-1所示)，要求机器人在运行过程中动作顺畅，无任何机器人本体及夹具与其它机构碰撞现象。
物料瓶放入包装盖上盒盖盖贴上标签图3-1 包装过程示意图2．模型图工业机器人搬运单元主要由IRB120机器人、物料台机构、升降台机构、标签台等组成，详细部件分布见附图12。
3.运行功能初始位置：盒盖升降机构处于升降原点传感器位置，底盒升降机构处于升降原点传感器位置，定位气缸处于缩回状态，推料气缸处于缩回状态，机器人夹具吸盘垂直朝上（处于关闭状态）、夹爪朝下（处于张开状态），气源二联件压力表调节到0.4Mpa～0.5Mpa。
控制流程：（1）该单元在单机状态，机器人切换到自动运行状态，按“复位”按钮，单元复位，机器人回到安全原点pHome（要求在pHome点时夹具吸盘垂直朝上，夹爪朝下）。
（2）“复位”灯（黄色灯，下同）闪亮显示； （3）“停止”（红色灯，下同）灯灭； （4）“启动”（绿色灯，下同）灯灭； （6）所有部件回到初始位置；（7）“复位”灯（黄色灯）常亮，系统进入就绪状态。
（8）第一次按“启动”按钮，工业机器人搬运单元盒盖升降机构的推料气缸将物料底盒推出到包装工作台上；（9）同时定位气缸伸出； （10）物料台检测传感器动作；（11）该单元上的机器人开始执行瓶子搬运功能：机器人从检测分拣单元的出料位将物料瓶搬运到包装盒中,路径规划合理，搬运过程中不得与任何机构发生碰撞；①机器人搬运完一个物料瓶后，若检测检测分拣单元的出料位无物料瓶，则机器人回到原点位置pHome 等待，等出料位有物料瓶，再进行下一个的抓取。
工业机器人的编程与机械臂调试方法
工业机器人的编程与机械臂调试方法工业机器人是现代制造业中的重要装备，其编程和机械臂调试是保证机器人正常运行的关键环节。
在工业机器人的编程过程中，需要以合适的格式来书写程序，而机械臂的调试则需要一定的方法来确保其准确性和稳定性。
本文将介绍工业机器人编程的常用格式和机械臂调试的方法。
一、工业机器人编程格式1. 基本知识在工业机器人编程前，需要了解机器人的基本知识，如坐标系、轴向、关节等。
这些基本知识对于正确编写程序至关重要。
2. 程序框架编写工业机器人的程序时，一般采用分段编程的方法。
一个完整的程序通常包括初始化、运行阶段和停止阶段。
在初始化阶段，需要对机器人进行各项参数和变量的初始化；在运行阶段，机器人根据设定的动作执行任务；在停止阶段，机器人停止运行并进行最终处理。
3. 指令格式在工业机器人编程中，常用的指令格式有直线运动、圆弧运动、等待指令等。
指令由指令代码和参数组成，通过合适的格式书写，能够使机器人正确执行相应的操作。
二、机械臂调试方法1. 机械结构调试机械臂的调试需要先进行机械结构的调试，确保机械臂各关节的运动自由度和范围正常。
在调试过程中，可以逐个关节进行运动测试，观察机械臂的运动情况，发现问题及时修复。
2. 传感器校准机械臂可能配备了各种传感器，如力传感器、视觉传感器等。
在调试过程中，需要对这些传感器进行校准，以保证其准确性和稳定性。
校准过程中，可以通过标定等方式进行。
3. 运动控制调试机械臂的运动控制调试是机械臂调试的重要环节。
在调试过程中，可以通过运动测试来验证机械臂的各项功能是否正常，如速度控制、精度控制等。
如果发现问题，可以通过调整参数等方式进行修复。
4. 安全控制调试在工业机器人的使用中，安全控制是非常重要的。
在调试过程中，需要测试安全控制系统的功能，如应急停止、碰撞检测等，确保在出现异常情况时能够及时停止机械臂的运动，保证操作者的安全。
结论工业机器人的编程和机械臂的调试是确保机器人正常运行的必要环节。
《工业机器人机电装调与维修一体化教程》模块二 一般搬运类工作站的现场编程
托盘检测2 检测到托盘延时
步3
机器人将工件搬 走加工，再搬运
回托盘上
步4
伺服电机和直流 电机启动
伺服电机和直流 电机停止
电磁铁得电、延时 启动伺服电机
托盘离开
步5
电磁铁复位
机器人装配工作站
上下料输送线工作流程
(2)上下料工作站工作过程
开始
步1
托盘检测1 检测到托盘
托盘检测2 检测到托盘
步2
伺服电机和直流 电机启动
VelSet 50,800; MoveL p1,v1000,z10,tool1; MoveL p2,v1000\v:=2000,z10,tool1; MoveL p3,v1000\T:=5,z10,tool1; VelSet 80,1000; MoveL p1,v1000,z10,tool1; MoveL p2,v5000,z10,tool1; MoveL p3,v1000\v:=2000,z10,tool1; MoveL p4,v1000\T:=5,z10,tool1; (4)限制
图a 重叠式
图b 纵横交错式
图c 旋转交错式
码垛的形式
图d 正反交错式
(2)码垛工作站的作业程序 码垛机器人运动轨迹
表2—1程序点说明
程序点 程序点1 程序点2 程序点3 程序点4
说明
机器人原 点
码垛临近 点
码垛作业 点
码垛中间 点
抓手 动作
抓取 抓取
程序点 说明 抓手动作 程序点5 码垛中间点 抓取 程序点6 码垛作业点 放置 程序点7 码垛规避点 程序点8 机器人原点
步3
CNC安全门 打开完毕
伺服电机和直流电机停 止，CNC安全门打开
工业机器人编程技术的使用方法与调试策略
工业机器人编程技术的使用方法与调试策略工业机器人是一种能够自动执行各种任务的机器人系统，广泛应用于生产线、仓储物流等领域。
在实际使用中，工业机器人的编程技术和调试策略起着至关重要的作用。
本文将针对这两个方面进行详细介绍和讨论，帮助读者更好地掌握工业机器人的使用技巧和优化调试方法。
一、工业机器人编程技术的使用方法1. 确定任务需求：在开始编程之前，首先需要明确机器人要执行的任务需求。
这包括任务的种类、要求的运动轨迹、精度和速度等要素。
只有明确了任务需求，才能更有针对性地进行编程。
2. 选择编程语言和环境：工业机器人的编程语言有多种选择，如RAPID、Karel、RoboGuide等。
根据个人的熟悉程度和机器人的具体型号，选择一种合适的编程语言和开发环境。
同时，熟悉所选择的编程语言的语法和功能，能够更高效地进行编程。
3. 编写程序逻辑：根据任务需求，编写机器人的程序逻辑。
一般来说，程序包括初始化、运动控制、传感器数据处理等多个部分。
在编写过程中，可以根据具体需求使用条件语句、循环语句等控制结构，实现不同的运动逻辑。
4. 运动规划和轨迹生成：根据任务需求和机器人的运动能力，进行运动规划和轨迹生成。
这一过程需要结合机器人的运动学和动力学模型，确保机器人在执行任务时能够达到预期的位置、姿态和速度等要求。
5. 编程调试和优化：在编写完成后，进行编程调试和优化。
这包括机器人的仿真和实际运行测试，检查程序是否能够顺利执行，并根据实际情况进行调整和优化。
同时，注重编程的可读性和可维护性，方便后续的修改和维护工作。
二、工业机器人编程调试策略1. 调试环境的准备：在进行编程调试之前，需要准备好适当的调试环境。
包括拥有完整的机器人操作手册和编程手册，保证有足够的测试样本和测试工件，以及测试工具和设备的准备等。
在调试环境中，可以更好地模拟实际的工作情况，帮助发现问题和解决难题。
2. 分步调试：在进行编程调试时，应该采取分步调试的策略。
2 工业机器人搬运单元机器人的编程与调试
2 工业机器人搬运单元机器人的编程与调试工业机器人搬运单元机器人的编程与调试近年来，随着工业自动化的不断发展，工业机器人在生产线上的应用越来越广泛。
其中，搬运单元机器人作为重要的生产设备，起到了关键的作用。
然而，工业机器人的编程与调试是确保其正常运行的重要环节。
本文将详细介绍工业机器人搬运单元机器人的编程与调试过程，并探讨其中的关键技术与挑战。
1. 编程准备工作在进行工业机器人搬运单元机器人的编程与调试之前，首先需要进行一些准备工作。
这包括：1.1 在机器人控制系统中建立相关的编程环境，如安装控制软件、设置编程参数等。
1.2 确定机器人的动作范围和工作区域，设定相关约束条件。
1.3 设计并建立机器人的路径规划和动作控制算法，为后续编程提供基础。
2. 编程过程2.1 离线编程离线编程是指在计算机上进行机器人编程的过程，与实际机器人脱离。
具体的步骤包括：2.1.1 建立机器人的虚拟模型，可以使用专业软件或编程语言来实现。
2.1.2 设计机器人的运动轨迹和动作序列，包括起始点、终点、中间路径等。
2.1.3 编写机器人的动作控制代码，并与虚拟模型进行仿真和调试，确保其运动轨迹和动作序列的正确性。
2.2 在线编程在线编程是指在实际机器人上进行编程的过程。
其主要步骤包括：2.2.1 将离线编程中的代码导入到实际机器人的控制系统中。
2.2.2 进行机器人的初始设置，包括坐标系设定、机器人姿态校准等。
2.2.3 针对具体的生产任务，编写和调试机器人的运动控制程序。
2.2.4 进行机器人的调试与测试，确保其在实际生产环境中能够准确地完成指定的搬运任务。
3. 调试与优化机器人编程与调试的过程往往不可避免地伴随着一些问题和挑战。
在此过程中，需要进行相应的调试与优化工作，以确保机器人的正常运行和高效工作。
3.1 引入传感器和视觉系统，提高机器人的感知和判断能力，从而增强其适应不同环境的能力。
3.2 优化机器人的路径规划和动作控制算法，提高其运动轨迹的准确性和效率。
工业机器人编程和调试教程
工业机器人编程和调试教程工业机器人的出现和广泛应用大大提高了生产力和生产效率。
为了使工业机器人能够正常工作，工程师们需要进行编程和调试。
本文将向您介绍工业机器人编程和调试的基本步骤和技巧，帮助您顺利完成任务。
一、准备工作在开始工业机器人编程和调试之前，我们需要准备一些必要的工具和资料。
首先，您需要了解所使用的机器人品牌和型号，并下载和安装相应的机器人编程软件。
其次，确保您具备一定的机器人基础知识，包括机器人组成部分、机器人运动轨迹等。
最后，准备好机器人的用户手册、技术规格和相关文档，以便查询和参考。
二、编程环境搭建在进行工业机器人编程之前，我们需要为机器人搭建一个适合的编程环境。
首先，确保机器人连接到电源并开启，然后连接机器人与计算机的通信线缆。
接下来，配置机器人编程软件，设置机器人的IP地址和端口号，确保计算机能够与机器人进行通信。
最后，根据机器人的运动轨迹和任务需求，设置工作区域和安全区域，确保机器人的运动范围和安全性。
三、编程和调试步骤1. 程序编写在进行工业机器人编程之前，我们需要先制定一个程序。
根据机器人的任务需求，确定机器人的运动轨迹、路径规划和执行顺序。
使用机器人编程软件，编写程序并进行调试。
程序的编写包括定义变量、设置运动方向和速度、配置传感器和执行器等。
2. 轨迹规划轨迹规划是指确定机器人的运动轨迹和路径。
根据机器人的工作空间和任务需求，选择合适的运动轨迹规划算法。
常用的轨迹规划算法包括线性插值、圆弧插值和样条插值等。
通过调整机器人的关节角度和位置，使其按照预设的轨迹规划进行运动。
3. 运动控制运动控制是实现机器人运动的关键步骤。
通过控制机器人的关节角度和速度，实现机器人的准确运动。
编程软件提供了不同的运动控制功能，如位置控制、速度控制和力控制等。
根据机器人的任务需求和工作空间，选择合适的运动控制方法。
4. 程序调试编程和调试是工业机器人开发过程中的重要环节。
在进行程序调试之前，我们需要先对程序进行模拟和验证。
《工业机器人机电装调与维修一体化教程》模块二一般搬运类工作站的现场编程
《工业机器人机电装调与维修一体化教程》模块二一般搬运类工作站的现场编程CATALOGUE目录•课程导入与学习目标•工业机器人基础知识•一般搬运类工作站基础知识•现场编程与调试•工业机器人维护与保养01课程导入与学习目标课程导入02工业机器人技术的发展历程和现状03工业机器人对产业工人技能的要求学习目标掌握工业机器人操作的基本技能了解工业机器人维护和保养的基本知识理解工业机器人编程的基本原理和方法能够进行一般搬运类工作站的现场编程和调试02工业机器人基础知识工业机器人是一种由人类编程和控制的，能够在各种环境和条件下执行可重复性任务的自动化机器。
工业机器人的定义工业机器人具有高效率、高精度、高可靠性、低成本、可编程性等优点，是现代制造业中不可或缺的重要装备。
工业机器人的特点工业机器人的定义与特点1工业机器人的发展历程23机械式机器人，主要通过机械系统和简单控制系统实现一些简单的动作。
第一代工业机器人数控机床机器人，具有更高的精度和更强的控制能力。
第二代工业机器人智能机器人，具有感知、认知、学习和自主行动能力，能够适应环境变化并完成任务。
第三代工业机器人工业机器人的基本组成机械系统、控制系统、传感器系统和人机交互系统等。
工业机器人的工作原理通过控制系统对机械系统进行控制，实现机器人的运动和操作，传感器系统感知环境和操作对象，人机交互系统实现人与机器人之间的交互。
工业机器人的基本组成与工作原理03一般搬运类工作站基础知识0102定义：一般搬运类工作站是一种使用工业机器人进行物料搬运的自动化生产装置，通常由机器人、夹具、控制器、传感器等组成。
特点高效性：使用工业机器人进行物料搬运可以大幅提高生产效率。
灵活性：通过更换夹具和机器人程序调整，可以适应不同的物料形状、大小和搬运距离。
安全性：使用传感器和安全防护装置可以确保操作的安全性。
一般搬运类工作站的定义与特点030405组成一般搬运类工作站主要由机器人本体、控制器、传感器、夹具等组成。
工业机器人基础示教编程与调试
IO控制指令的应用
机器人与外部设备的连接
STEP4
STEP3
STEP2
STEP1
机器人与PLC的连接：通过IO控制指令实现机器人与PLC之间的数据交换
机器人与传感器的连接：通过IO控制指令实现机器人与传感器之间的数据交换
机器人与执行器的连接：通过IO控制指令实现机器人与执行器之间的数据交换
机器人与上位机的连接：通过IO控制指令实现机器人与上位机之间的数据交换
确认IO信号的类型和参数设置是否正确
观察IO信号的状态变化，判断是否正常
调整IO信号的触发条件，优化控制效果
检查IO信号的抗干扰措施是否到位
确认IO信号的响应速度和准确性是否符合要求
优化策略
减少IO指令的数量：通过合并或删除不必要的指令来简化程序
优化IO指令的顺序：根据设备的响应时间和优先级来调整指令的顺序
02
机器人与PLC的连接
01
机器人与PLC的连接方式：RS232、RS485、以太网等
03
机器人与PLC的通信协议：Modbus、Profibus等
02
机器人与PLC的数据交换：输入输出信号、状态信号等
04
机器人与PLC的编程：根据需求编写相应的控制程序
IO控制指令的调试与优化
调试方法
检查IO信号的连接是否正确
演讲人
工业机器人基础示教编程与调试
常用IO控制指令用法
IO控制指令的应用
IO控制指令的调试与优化
常用IO控制指令用法
输入输出指令
输入指令：用于读取外部设备的信号，如传感器、按钮等
01
输出指令：用于控制外部设备的动作，如电机、阀门等
02
输入输出指令的组合：可以实现更复杂的控制逻辑
机械制造中的机器人编程与调试
机械制造中的机器人编程与调试在现代机械制造领域，机器人已经成为不可或缺的关键技术，它们能够自动执行各种任务，提高生产效率和质量。
然而，在机器人能够正常工作之前，需要进行编程和调试的过程。
本文将探讨机械制造中的机器人编程与调试的重要性、流程和技术要点。
一、机器人编程的重要性机器人编程是机器人能够执行任务的关键。
通过编程，我们可以为机器人提供各种指令和算法，使其能够识别目标、规划路径、执行动作等。
只有正确的编程，机器人才能按照预期工作，并且具备适应不同场景的能力。
因此，机器人编程是机械制造中必不可少的环节。
二、机器人编程与调试的流程机器人编程与调试的流程一般可以分为以下几个步骤：1. 确定任务需求：在开始编程之前，明确机器人需要完成的任务是非常重要的。
这包括目标识别、路径规划、物体操作等方面的要求。
只有清楚任务需求，才能有针对性地进行编程。
2. 确定编程语言和平台：根据机器人的硬件和软件平台，选择合适的编程语言和开发环境。
常见的机器人编程语言有C++、Python等，并且各个机器人制造商也会提供相应的开发套件和工具。
3. 编写程序代码：根据任务需求和选择的编程语言，编写机器人的程序代码。
代码中需要包含目标识别算法、路径规划算法等，以保证机器人能够按照预期工作。
4. 调试程序：在编写完程序之后，进行程序的调试是非常重要的。
通过模拟或实际运行机器人，检查程序是否存在逻辑错误和运行时的异常情况。
如果有错误，及时进行修改和优化。
5. 确定参数和配置：机器人在执行任务时，可能会涉及到一些参数和配置的设置。
比如动作速度、传感器敏感度等。
根据具体需求，设置合适的参数和配置，以达到最佳效果。
6. 测试与验证：在完成编程和配置后，进行测试和验证是必不可少的。
通过模拟或实际场景的测试，检查机器人是否能够按照预期完成任务。
如果有问题，及时进行调整和修正。
三、机器人编程与调试的技术要点在机器人编程和调试过程中，有一些技术要点需要注意：1. 硬件与软件的匹配：机器人的硬件和软件是相互关联的，需要确保它们之间的匹配。
2.2工业机器人搬运程序编写
知识准备
3. 机器人非运动类型
（3）等待指令WAIT 等待指令WAIT后可以是时间、变量、信号以及各种比较式，常见的用 法有： ① WAIT 0.5 等待0.5秒后执行下一个语句 ② WAIT R[1] 等待R[1]状态为ON后执行下一个语句 ③ WAIT DI[1] 等待DI[1]状态为ON后执行下一个语句 ④ WAIT R[1]﹥﹦R[2] 等待R[1]﹥﹦R[2]状态为真后执行下一个语句 ⑤ WAIT R[1]﹥﹦R[2] or DI[1] 等待R[1]﹥﹦R[2]状态为真或DI[1]状态 为ON后执行下一个语句，可以通过逻辑运算符“or”和“and”将多个条件 组合在一起，但是“or”和“and”不能在同一行使用。
如：程序名RSR0112的程序，的基数就是，100，RSR记录号为12。程序名 RSR0112=RSR+基数+RSR记录号；
程序RSR1199,那么他的基数为1000，RSR记录号为119； 程序RSR2135，基数为2000，RSR记录号为135。
知识准备
2. 机器人运动类型 指令格式： n: J @P[i] j% FINE ACC100
学习目标
学前准备： 1.准备FANUC工业机器人说明书 2.了解工业机器人安全操作事项 学习目标： 1. 学会RSR自动运行命名S规则 2. 学会FANUC工业机器人的运动指令和非运动指令
03 知 识 准 备
知识准备
1. RSR自动运行程序命名
工业机器人编程与调试 - 教案
工业编程与调试教案一、引言1.1工业的发展背景1.1.1工业革命与自动化需求的增长1.1.2计算机技术与技术的融合1.1.3工业在现代制造业中的重要性1.1.4未来发展趋势与就业前景1.2工业的应用领域1.2.1汽车制造业的自动化生产线1.2.2电子组装与精密加工1.2.3医疗器械与物流仓储1.2.4远程操作与危险环境作业1.3课程的重要性和学习目标1.3.1培养学生的编程与调试技能1.3.2理解工业的工作原理1.3.3提高解决实际问题的能力1.3.4培养创新思维与团队合作精神二、知识点讲解2.1工业的基本构成2.1.1机械结构：臂、关节、末端执行器2.1.2传感器系统：视觉、触觉、力觉2.1.3控制系统：中央处理器、驱动器2.1.4编程接口与软件平台2.2编程语言与逻辑控制2.2.1编程语言的选择2.2.2程序结构与流程控制2.2.3函数与子程序的应用2.2.4逻辑判断与循环语句2.3调试与优化2.3.1仿真软件的使用2.3.2参数调整与性能测试2.3.3故障诊断与排除2.3.4效率提升与路径优化三、教学内容3.1编程基础3.1.1编程语言的语法规则3.1.2常用指令与功能实现3.1.3程序编写与编译过程3.1.4程序调试与运行监控3.2操作与控制3.2.1的启动与关闭流程3.2.2手动操作与示教编程3.2.3自动运行模式的选择3.2.4安全操作规范与紧急停止3.3实际案例分析3.3.1汽车制造中的焊接3.3.2电子组装中的拾取放置3.3.3医疗手术辅助3.3.4物流仓储中的自动搬运四、教学目标4.1知识与技能目标4.1.1掌握工业的基本构成和工作原理4.1.2学会使用至少一种编程语言4.1.3能够进行基本的程序编写与调试4.1.4理解工业在不同领域的应用4.2过程与方法目标4.2.1培养学生的动手操作能力4.2.2提高问题分析与解决能力4.2.3增强团队合作与沟通技巧4.2.4培养创新思维与批判性思维4.3情感态度与价值观目标4.3.1培养对工业技术的兴趣与热情4.3.2强调安全意识与责任意识4.3.3增强对现代制造业的认识4.3.4培养对技术发展的关注与适应能力五、教学难点与重点5.1教学难点5.1.1编程语言的复杂性与多样性5.1.2操作的精确性与安全性5.1.3程序调试中的问题分析与解决5.1.4实际案例分析中的综合应用能力5.2教学重点5.2.1工业的基本构成和工作原理5.2.2常用编程语言与指令的学习5.2.3操作与安全规范六、教具与学具准备6.1教具准备6.1.1工业模型或实物6.1.2编程软件与仿真环境6.1.3多媒体教学设备6.1.4安全防护装备6.2学具准备6.2.1笔记本电脑或编程终端6.2.2学习资料与参考书籍6.2.3编程手册与指令指南6.2.4实验报告与评估表格6.3教学环境准备6.3.1操作与编程实验室6.3.2安全警示标志与操作规程6.3.3教学辅助工具与测量仪器6.3.4网络连接与远程协助设备七、教学过程7.1导入新课7.1.1引入工业的实际应用案例7.1.2提出问题，激发学生兴趣7.1.3回顾上一节课的内容，建立联系7.1.4明确本节课的学习目标与重点7.2知识讲解与演示7.2.1详细讲解工业的编程语言7.2.2演示编程软件的使用方法7.2.3展示的操作与控制过程7.2.4通过实际案例讲解编程与调试技巧7.3实践操作与指导7.3.1分组进行编程练习7.3.2教师巡回指导，解答学生疑问7.3.3强调操作规范与安全注意事项7.3.4学生展示编程成果，互相评价八、板书设计8.1知识框架8.1.1工业的基本构成8.1.2编程语言与逻辑控制8.1.3调试与优化方法8.2重点内容8.2.1编程语言的语法规则8.2.2操作流程与安全规范8.2.3程序调试技巧与案例分析8.3教学辅助图表8.3.1编程流程图8.3.2编程指令速查表8.3.3调试常见问题与解决方法九、作业设计9.1基础练习9.1.1编写简单的移动程序9.1.2分析并改进现有程序代码9.1.3设计一个简单的操作流程9.2综合应用9.2.1结合实际案例，编写特定功能的程序9.2.2使用仿真软件进行程序测试与优化9.3拓展探索9.3.1研究工业在其他领域的应用9.3.2探索新型编程语言或技术9.3.3设计一个创新性的项目方案十、课后反思及拓展延伸10.1教学效果评估10.1.1学生对知识点的掌握程度10.1.2学生编程与调试技能的提升10.1.3教学方法与教学内容的适用性10.2教学改进措施10.2.1针对学生的学习反馈调整教学内容10.2.2增加更多实践操作的机会10.2.3引入更多实际案例与行业动态10.3拓展延伸活动10.3.1组织编程竞赛或研讨会10.3.2开展校企合作，进行实地考察10.3.3鼓励学生参与相关科研项目重点和难点解析在工业编程与调试的教案中，有几个环节是需要特别关注的，这些环节对于学生理解和掌握课程内容至关重要。
项目二工业机器人安装调试和基本操作
2
机器人的运动速度与摇杆的偏转量成正比，偏转越大，机器人运动速度越快，但最高速度不会超过250mm/s。
3
除在自动模式下，机器人各轴伺服没有上电或正在执行程序时不能手动操纵机器人之外，无论打开何种窗口，都可以用摇杆来操纵机器人。
4
1）运动单元及运动模式 对机器人进行手动操纵时，首先要明确选择运动单元以及运动方式。 机器人系统可能不仅由机器人本体单独构成，它可能还包含有其他的机械单元，如外部轴（变位机等），也可以被选为运动单元进行单独操作。每个运动单元都有一个标志或名字，这个名字在系统设定时已经进行定义。 ABB机器人具有线性运动、重定位运动和单轴运动3种运动方式。 ①线性运动 大多数情况下，选择在从A点移动到B点时，机器人的运动轨迹为直线，所以称为直线运动，也称为线性运动。其特点是焊枪（或工件）姿态保持不变，只是位置改变。 ②重定位运动 重定位运动方式是焊枪（或工件）姿态改变，而位置保持不变。 在实际操作中，机器人的运动方式由选择的运动模式和坐标系决定。 ③单轴运动 通过摇杆控制机器人单轴运动的步骤如下：
项目二 工业机器人安装调试和基本操作
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演讲人姓名
202X
学习目标
01
掌握工业机器人运输和安装方法；
02
熟悉工业机器人调试操作；
03
熟悉工业机器人的开机、人工操纵、关机等基本操作；
04
掌握ABB机器人示教操作方法；
05
了解ABB机器人示教基本指令。
工业机器人是精密机电设备，其运输和安装有着特别的要求，每一个品牌的工业机器人都有自己的安装与连接指导手册，但大同小异。工业机器人一般的安装流程如图2-1所示，个步骤操作要认真参阅手册相关部分。
1
2
工业机器人编程与调试
工业机器人技术根底
第7章 工业机器人编程与调试
7.1 机器人编程要求与语言类型 一般情况下，机器人的编程系统必须做到以下几点： 3．能够描述机器人运动 描述机器人需要进行的运动是机器人编程语言的根本功能之一。用户能够运用语言中的运动语句，与路径规划器连接，允许用户规定路径上的点及目标点，决定是否采用点插补运动或笛卡儿直线运动，用户还可以控制运动速度或运动持续时间。 4．允许用户规定执行流程 同一般的计算机编程语言一样，机器人编程系统允许用户规定执行流程，包括试验和转移、循环、调用子程序以至中断等。
ห้องสมุดไป่ตู้
工业机器人技术根底
第7章 工业机器人编程与调试
7.2 机器人语言系统结构和根本功能 7.2 .1 机器人语言系统结构
工业机器人技术根底
第7章 工业机器人编程与调试
7.2 机器人语言系统结构和根本功能 7.2 .1 机器人语言系统结构 1. 监控状态 监控状态用于整个系统的监督控制，操作者可以用示教盒定义机器人在空间中的位置，设置机器人的运动速度，存储和调出程序等。 2．编辑状态 编辑状态用于操作者编制或编辑程序。一般都包括：写入指令，修改或删去指令以及插入指令等。 3．执行状态 执行状态用来执行机器人程序。在执行状态，机器人执行程序的每一条指令，都是经过调试的，不允许执行有错误的程序。
工业机器人技术根底
第7章 工业机器人编程与调试
7.1 机器人编程要求与语言类型 一般情况下，机器人的编程系统必须做到以下几点： 5．具有良好的编程环境 如同任何计算机系统一样，一个好的编程环境有助于提高程序员的工作效率。好的编程系统应具有以下功能： 〔1〕在线修改和重启功能 机器人在作业时需要执行复杂的动作和花费较长的执行时间，当任务在某一阶段失败后，从头开始运行程序并不总是可行，因此需要编程软件或系统必须有在线修改程序和随时重新启动的功能。 〔2〕传感器输出和程序追踪功能 因为机器人和环境之间的实时相互作用常常不能重复，因此编程系统应能随着程序追踪记录传感器的输入输出值。 〔3) 仿真功能 可以在没有机器人实体和工作环境的情况下进行不同任务程序的模拟调试。 〔4〕人机接口和综合传感信号 在编程和作业过程中，编程系统应便于人与机器人之间进行信息交换，方便机器人出现故障时及时处理，确保平安。而且，随着机器人动作和作业环境的复杂程度的增加，编程系统需要提供功能强大的人机接口。
工业机器人6.1搬运工业机器人程序编制与调试
3.程序调试及相关注意事项 1）气动抓手夹持包装箱的时候，正确的做法是先将抓手 移动到包装箱正上方，然后缓慢下降抓手，垂直抓取包装 箱。夹持力度的大小的确定，要根据包装箱重量和包装箱 所能承受的外力大小来确定，逐步调节。 2）在进行机器人的编程时，MoveL、MoveJ、MoveC等 指令的使用要根据路径特点择优选用。
工作流程图
3.程序调试及相关注意事项 1）为减小机器认手臂振动对抓取物件精确度的影响，在 抓取工件的过程中，靠近待抓取工件时尽可能减小手臂运 行速度。并且，在抓取工件的预设路径中，多示教几个点 ，从而加强对路径的可控性。 2）使用气动抓手抓紧工件时，要使机器手垂直上升，使 用offs指令可以完成在垂直方向Z的位移操作。为了机器人 运动和抓取工件的稳定性和安全性，所编写的程序应尽量 避免工业机器人发生倾斜运动。 3）如果机器人在运行过程中需要调整姿态，应该在机器 人所运行的路径上一边运动一边调整路径。 4）当机器人离开工作区时，加快机器人运动速度，尽可 能的减少无效工作时间，使机器人的运行更加有效率，通 过操作示教器控制，具体情况具体对待。
2.工作流程及应用程序编写 由于夹持所夹持的工件（即制成品包 装箱）具有一定的柔性，因此要求气动 抓手力度适中，保证夹持后工件不跌落 ，并且抓手的受力面积足够大，这样能 够确保工件所受压力不大的情况下，产 生足够的摩擦力确保抓手能够抓起工件 。在编写程序的过程中要避免机器人碰 撞和姿态方面的调整，工作流程如图示 。示教包装箱拾取点pPick、放置基准点 pPlaceBase、程序起始点pHome等几个 关键位置，结合MoveL、MoveJ、 MoveC等指令很容易完成机器人的编程 。
6.1搬运工业机器人程序编制与调试
6.1.1搬运包装箱 1.任务描述 工业生产中机器人运用较多的运用于物品的搬运，包括水平位置 的搬运（即将工件从一个位置搬运到另外一个位置），还包括立体 位置的搬运（即将工件搬运到高于或低于工件所在位置）。本节的 任务是将包装箱（内有制成品）从流水线上搬运到转运车上。即从 图中的A位置搬运到B位置，以便作入库处理。
工业机器人编程与调试实训总结
工业机器人编程与调试实训总结1. 概述在现代制造业中，工业机器人起到了至关重要的作用。
工业机器人的编程与调试是确保机器人能够顺利运行的关键环节。
本文将详细探讨工业机器人编程与调试的实训总结。
2. 工业机器人编程2.1 编程语言选择选择合适的编程语言对于工业机器人的编程至关重要。
常见的编程语言包括 C++、Python、Java 等。
不同的编程语言适用于不同的应用场景。
在选择编程语言时需要考虑机器人所需的功能和性能要求。
2.2 编程流程工业机器人的编程流程一般包括以下几个步骤： 1. 分析需求：根据任务需求和机器人的特性，确定编程的目标和功能要求。
2. 设计算法：根据需求分析的结果，设计合适的算法来实现所需的功能。
3. 编写代码：根据算法设计，使用选择的编程语言编写机器人的控制代码。
4. 调试测试：将编写好的代码上传至机器人控制系统，进行调试和测试，修复可能出现的错误和问题。
5. 优化改进：根据测试结果和实际使用情况，进行代码的优化和改进，提高机器人的性能和稳定性。
3. 工业机器人调试3.1 调试环境准备在进行工业机器人的调试之前，需要做好以下准备工作： 1. 确保机器人的硬件设备正常运行，包括传感器、执行器等。
2. 确保机器人的控制系统和编程环境搭建完善，能够正确地接收和执行编写好的代码。
3.2 调试过程工业机器人的调试过程需要进行多个方面的测试和优化。
3.2.1 运动控制测试机器人的各个关节和运动轨迹是否符合预期，包括速度、加速度、位置等参数的准确性和稳定性。
3.2.2 传感器检测测试机器人搭载的传感器是否能够准确地感知周围环境，并将感知到的信息传递给控制系统进行处理。
3.2.3 安全性检查检查机器人在工作时的安全性能，包括是否有碰撞风险、紧急停止是否正常等。
3.2.4 编码优化根据调试过程中的测试结果，对编写的代码进行优化，提高机器人的性能和稳定性。
4. 实训心得体会通过这次工业机器人编程与调试的实训，我深刻体会到了以下几点： 1. 工业机器人编程需要充分了解机器人的特性和任务需求，并选择合适的编程语言来实现功能。
工业自动化领域中的机器人编程技术与调试方法
工业自动化领域中的机器人编程技术与调试方法随着科技的进步和工业生产的发展，机器人在工业自动化领域中扮演着越来越重要的角色。
机器人编程技术和调试方法对于确保机器人的高效运行和精确操作至关重要。
本文将探讨工业自动化领域中的机器人编程技术与调试方法。
首先，机器人编程技术是机器人能够执行任务的基础。
在工业自动化领域中，机器人编程分为离线编程和在线编程两种。
离线编程是指在计算机上使用特定的软件工具编写和调试机器人的程序，然后将程序上传到机器人控制器中执行。
这种方法有助于提高工作效率和减少生产线停机时间。
在线编程是指在机器人控制台上实时编写和调试程序。
这种方法适用于需要即时调整的情况。
机器人编程技术涉及到多种编程语言的运用。
其中，最常见的是使用图形化编程语言，例如使用流程图编程语言。
这种语言以图形化的形式呈现程序的逻辑，使得非专业人士也能够轻松理解和编写程序。
另外，还有使用通用的编程语言如C++和Python来编写机器人程序。
这些编程语言提供了更高的灵活性和可扩展性，适用于复杂的机器人任务。
调试方法是确保机器人编程程序正确运行的关键环节。
在机器人编程的初期阶段，调试是不可避免的。
首先，要确保机器人的传感器和执行器正常工作。
对于传感器，可以使用模拟信号或者人工创建特定的场景来测试传感器是否正常运作。
对于执行器，需要确保它们能够按照程序的指令准确地执行任务。
其次，调试还包括验证机器人的运动轨迹和动作序列。
可以使用模拟环境来观察机器人的运动轨迹是否符合预期。
如果存在问题，需要逐步调整参数和修正程序，直到达到满意的效果。
此外，还可以通过实时监测机器人的传感器数据来确定机器人是否在正确的位置和状态下执行任务。
另外，调试还包括检查机器人编程程序的逻辑正确性。
这可以通过逐步分解程序、调试每一步来实现。
需要注意的是，在调试过程中要有耐心，并且有时候需要多次尝试和调整才能找到问题的根源。
此外，可以使用模拟器来模拟机器人的行为，并在虚拟环境中进行调试，以提高效率和安全性。
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（三）工业机器人搬运单元机器人的编程与调试
1.任务描述
本单元机器人使用ABB的IRB120机器人，控制PLC为H2U-3232MT。
该单元的机械与电气安装、PLC及机器人的编程与调试已经完成，由于机器人更换电池，其程序和数据丢失，只剩下PLC程序，现在你需要根据以下的模型图（见第2点）、运行功能（见第3点）、机器人控制器地址分配表（表3-1）、PLC IO功能分配表（见表3-2），完成本单元的机器人编程以及相关的IO设置，使机器人能够完成物料瓶搬运、盒盖搬运和标签吸取与贴放过程 (如图3-1所示)，要求机器人在运行过程中动作顺畅，无任何机器人本体及夹具与其它机构碰撞现象。
物料瓶放入包装盖上盒盖盖贴上标签
图3-1 包装过程示意图
2．模型图
工业机器人搬运单元主要由IRB120机器人、物料台机构、升降台机构、标签台等组成，详细部件分布见附图12。
3.运行功能
初始位置：
盒盖升降机构处于升降原点传感器位置，底盒升降机构处于升降原点传感器位置，定位气缸处于缩回状态，推料气缸处于缩回状态，机器人夹具吸盘垂直朝上（处于关闭状态）、夹爪朝下（处于张开状态），气源二联件压力表调节到0.4Mpa～0.5Mpa。
控制流程：
（1）该单元在单机状态，机器人切换到自动运行状态，按“复位”按钮，单元复位，机器人回到安全原点pHome（要求在pHome点时夹具吸盘垂直朝上，夹爪朝下）。
（2）“复位”灯（黄色灯，下同）闪亮显示；
（3）“停止”（红色灯，下同）灯灭；
（4）“启动”（绿色灯，下同）灯灭；
（6）所有部件回到初始位置；
（7）“复位”灯（黄色灯）常亮，系统进入就绪状态。
（8）第一次按“启动”按钮，工业机器人搬运单元盒盖升降机构的推料气缸将物料底盒推出到包装工作台上；
（9）同时定位气缸伸出；
（10）物料台检测传感器动作；
（11）该单元上的机器人开始执行瓶子搬运功能：机器人从检测分拣单元的出料位将物料瓶搬运到包装盒中,路径规划合理，搬运过程中不得与任何机构发生碰撞；
①机器人搬运完一个物料瓶后，若检测检测分拣单元的出料位无物料瓶，则机器人回到原点位置pHome等待，等出料位有物料瓶，再进行下一个的抓取。
②机器人搬运完一个物料瓶后，若检测检测分拣单元的出料位有物料瓶等待抓取，则机器人无需再回到原点位置pHome，可直接进行抓取，提高效率。
（12）包装盒中装满4个物料瓶后，机器人回到原点位置pHome，即使检测检测分拣单元的出料位有物料瓶，机器人也不再进行抓取，物料瓶搬运顺序如图3-2所示。
①②
③④
图3-2 物料瓶工位示意图
（13）推料气缸缩回；
（14）第二次按“启动”按钮，机器人开始自动执行盒盖搬运功能：机器人从pHome点到包装盒盖位置，用吸盘将包装盒盖吸取并盖到包装盒上，路径规划合理，加盖过程中不得与任何机构发生碰撞，盖好后回到原点位置pHome；
（15）第三次按“启动”按钮，机器人开始自动执行标签搬运功能：机器人从pHome点到标签台位置，用吸盘将4个蓝色标签吸取并贴到包装盒盖上，路径规划合理，贴标过程中不得与任何机构发生碰撞；标签摆放以及吸取顺序如图3-3所示；
图3-3标签摆放示意图
（16）机器人每贴完一个标签，无需回到原点位置pHome，贴满4个标签后回到原点位置pHome，机器人贴标顺序如图3-4所示；
图3-4 贴标工位示意图
（11）机器人贴完标签，定位气缸缩回，等待入库；
（12）系统在运行状态按“停止”按钮，单元进入停止状态，即机器人停止工作，而就绪状态下按此按钮无效。
4.机器人控制器地址分配表
表3-1
输入输出
A 端(机器人端)
B 端（PLC端）A端（机器人端）B端（PLC端）
控制器I/O接口XS12 1 IN1 Y20
控制器
I/O接口
XS14
1 OUT1 X20
2 IN2 Y21 2 OUT2 X21
3 IN3 Y22 3 OUT3 X22
4 IN4 Y23 4 OUT4 X23
①②
③④
白色标签蓝色标签：
吸取顺序如
标签上的数
字所示
1
2
3
4
6
5
8
7
10
9
12
11
4.PLC IO功能分配表
表3-2。