(2020年整理)PLC机械手的模拟控制梯形图.pptx
机械手PLC梯形图程序
机械手PLC梯形图程序机械手系统的PLC梯形图程序1.程序的总体结构如图6-22所示为机械手系统的PLC梯形图程序的总体结构，将程序分为公用程序、自动程序、手动程序和回原位程序四个部分，其中自动程序包括单步、单周期和连续工作的程序，这是因为它们的工作都是按照同样的顺序进行，所以将它们合在一起编程更加简单。
梯形图中使用跳转指令使得自动程序、手动程序和回原位程序不会同时执行。
假设选择“手动”方式，则X0为ON、X1为OFF，此时PLC执行完公用程序后，将跳过自动程序到P0处，由于X0常闭触点为断开，故执行“手动程序”，执行到P1处，由于X1常闭触点为闭合，所以又跳过回原位程序到P2处;假设选择分“回原位”方式，则X0为OFF、X1为ON，跳过自动程序和手动程序执行回原位程序;假设选择“单步”或“单周期”或“连续”方式，则X0、X1均为OFF，此时执行完自动程序后，跳过手动程序和回原位程序。
图6-22 机械手系统PLC梯形图的总体结构2.各部分程序的设计(1)公用程序公用程序如图6-23所示，左限位开关X12、上限位开关X10的常开触点和表示机械手松开的Y4的常开触点的串联电路接通时，辅助继电器M0变为ON，表示机械手在原位。
公用程序用于自动程序和手动程序相互切换的处理，当系统处于手动工作方式时，必须将除初始步以外的各步对应的辅助继电器(M11-M18)复位，同时将表示连续工作状态的M1复位，否则当系统从自动工作方式切换到手动工作方式，然后又返回自动工作方式时，可能会出现同时有两个活动步的异常情况，引起错误的动作。
当机械手处于原点状态(M0为ON)，在开始执行用户程序(M8002为ON)、系统处于手动状态或回原点状态(X0或X1为ON)时，初始步对应的M1O将被置位，为进入单步、单同期和连续工作方式作好准备。
如果此时M0为OFF状态，M1O将被复位，初始步为不活动步，系统不能在单步、单周期和连续工作方式下工作。
机械手控制设计_梯形图设计(PLC设计课件)
启动：右位且夹紧到位；左位且放松到位 停止：到达上升位置
输入
I0.5
行程开关SQ4
机械手左限
I0.6
行程开关SQ5
机械手右限
I0.7
行程开关SQ6
机械手夹紧位置
I1.0
行程开关SQ7
机械手放松位置
I0.4
行程开关SQ3
机械手上限
I0.7 I0.6 I1.0 I0.5
Q0.1 I0.4 Q0.3 Q0.2
行程开关SQ5
机械手右限
I0.7
行程开关SQ6
机械手夹紧位置
I1.0
行程开关SQ7
机械手放松位置
I0.4
行程开关SQ3
机械手上限
I0.7 I0.6 I1.0 I0.5
Q0.1 I0.4 Q责，敢担当，勇图强。
三、梯形图设计
机械手自动控制 机械臂升降控制-上升
输入
I0.5
行程开关SQ4
机械手左限
I0.6
行程开关SQ5
机械手右限
I0.7
行程开关SQ6
机械手夹紧位置
I1.0
行程开关SQ7
机械手放松位置
I0.4
行程开关SQ3
机械手上限
I0.7 I0.6 I1.0 I0.5
Q0.1 I0.4 Q0.3 Q0.2
6.右转，离开左侧位
尽职责，敢担当，勇图强。
三、梯形图设计
机械手自动控制 机械臂升降控制-上升
机械臂下降，下降到位置，抓取工件（夹紧），上升，传送带1启动，机械手上升到位置，左转，左转到位，下降，放 置工件（放松），上升，右转，下降，继续抓取工件。
启动：右位且夹紧到位；左位且放松到位 停止：到达上升位置
机械手PLC梯形图程序
机械手系统的PLC梯形图程序1.程序的总体结构如图6-22所示为机械手系统的PLC梯形图程序的总体结构，将程序分为公用程序、自动程序、手动程序和回原位程序四个部分，其中自动程序包括单步、单周期和连续工作的程序，这是因为它们的工作都是按照同样的顺序进行，所以将它们合在一起编程更加简单。
梯形图中使用跳转指令使得自动程序、手动程序和回原位程序不会同时执行。
假设选择“手动”方式，则X0为ON、X1为OFF，此时PLC执行完公用程序后，将跳过自动程序到P0处，由于X0常闭触点为断开，故执行“手动程序”，执行到P1处，由于X1常闭触点为闭合，所以又跳过回原位程序到P2处；假设选择分“回原位”方式，则X0为OFF、X1为ON，跳过自动程序和手动程序执行回原位程序；假设选择“单步”或“单周期”或“连续”方式，则X0、X1均为OFF，此时执行完自动程序后，跳过手动程序和回原位程序。
图6-22 机械手系统PLC梯形图的总体结构2.各部分程序的设计（1）公用程序公用程序如图6-23所示，左限位开关X12、上限位开关X10的常开触点和表示机械手松开的Y4的常开触点的串联电路接通时，辅助继电器M0变为ON，表示机械手在原位。
公用程序用于自动程序和手动程序相互切换的处理，当系统处于手动工作方式时，必须将除初始步以外的各步对应的辅助继电器（M11-M18）复位，同时将表示连续工作状态的M1复位，否则当系统从自动工作方式切换到手动工作方式，然后又返回自动工作方式时，可能会出现同时有两个活动步的异常情况，引起错误的动作。
当机械手处于原点状态（M0为ON），在开始执行用户程序（M8002为ON）、系统处于手动状态或回原点状态（X0或X1为ON）时，初始步对应的M1O将被置位，为进入单步、单同期和连续工作方式作好准备。
如果此时M0为OFF状态，M1O将被复位，初始步为不活动步，系统不能在单步、单周期和连续工作方式下工作。
图6-23 公用程序（2）手动程序手动程序如图6-24所示，手动工作时用X14～X21对应的6个按钮控制机械手的上升、下降、左行、右行、松开和夹紧。
如何用PLC来控制机械手.pptx
• 操作内容
工艺过程
原点
• （1）机械手“取与放”搬运系统，定义原点为 左上方所达到的极限位置，其左限位开关闭合 ，上限位开关闭合，机械手处于放松状态。
• （2）搬运过程是机械手把工件从A处搬到B 处。
• （3）上升和下降，左移和右移均由电磁阀驱 动气缸来实现。
• （4）当工件处于B处上方准备下放时，为确 保安全，用光电开关检测B处有无工件。只 有在B处无工件时才能发出下放信号。
• 11、夫学须志也，才须学也，非学无以广才，非志无以成学。20.8.1620:31:2320:31Aug-2016-Aug-20
• 12、越是无能的人，越喜欢挑剔别人的错儿。20:31:2320:31:2320:31Sunday, August 16, 2020
• 13、志不立，天下无可成之事。20.8.1620.8.1620:31:2320:31:23August 16, 2020
。2020年8月16日星期日下午8时31分23秒20:31:2320.8.16
• •
T H E E N D 15、会当凌绝顶，一览众山小。2020年8月下午8时31分20.8.1620:31August 16, 2020
16、如果一个人不知道他要驶向哪头，那么任何风都不是顺风。2020年8月16日星期日8时31分23秒20:31:2316 August 2020
停止
N 循环3次
Y
Y X1 移去物体 X1
N
状态转换图
S27 S23
S20 S22S26 SFra bibliotek4S21
S25
下降 夹紧 上升
右移 下降 放松 上升 左移
用“PLC仿真软件”调试时，需要输入指令： LD M8000 MOV C0 D0
基于PLC的机械手系统控制资料PPT课件
• 待移至右限位开关动作位置，I0.3动合触点接通，产生移位信号，使M10.3的“0”态移位到 M10.4，Q0.3和Q0.6线圈断开，停止右移和旋转，同时M10.4的“1”态已移到M10.5， Q0.0线圈再次接通，执行下降动作。
工作过程分析
• 当机械手处于原位时，上升限位开关I0.2、左限位开关I0. 4均处于接通（“1”状态），移位寄 存器数据输入端接通，使M10.0置“1”，Q0.5线圈接通，原位指示灯亮。
• 按下启动按钮，I0.0置“1”，产生移位信号，M10.0的“1”态移至M10.1，下降阀输出继电 器Q0.0接通，执行下降动作，由于上升限位开关I0.2断开，M10.0置“0”，原位指示灯灭。
第7页/共20页
自动控制要求
将工件由A处传送到B处
设 备 装 有 上 、 下 限 位 和 左 、 右 限 位 开 关 ， 它 的 工 作 过 程 如 下 图 所示，有八个动作，即为：
原位 → 下降 → 夹紧 →上升 → 右移
↑
↓
左移 ← 上升 ← 放松 ← 下降
第8页/共20页
机械手自动工作过程
LD M10.0 = Q0.5
第16页/共20页Fra bibliotekLD M10.1 O M10.5 = Q0.0 LD M10.2 S M20.0, 1 TON T37, +17 LD M20.0 = Q0.1 LD M10.3 O M10.7 = Q0.2 LD M10.4 = Q0.3 AN M30.0 = Q0.6 LD M11.0 = Q0.4 LD M10.6 R M20.0, 1 TON T38, +15 LD I0.6 LD Q0.0 CTU C20, 30 LD C20 S M30.0, 1 LD Q0.0 R M30.0, 1 LD I0.3 A M30.0 = M30.1
机械手PLC梯形图程序
机械手P L C梯形图程序(总7页)本页仅作为文档封面，使用时可以删除This document is for reference only-rar21year.March机械手系统的PLC梯形图程序1.程序的总体结构如图6-22所示为机械手系统的PLC梯形图程序的总体结构，将程序分为公用程序、自动程序、手动程序和回原位程序四个部分，其中自动程序包括单步、单周期和连续工作的程序，这是因为它们的工作都是按照同样的顺序进行，所以将它们合在一起编程更加简单。
梯形图中使用跳转指令使得自动程序、手动程序和回原位程序不会同时执行。
假设选择“手动”方式，则X0为ON、X1为OFF，此时PLC执行完公用程序后，将跳过自动程序到P0处，由于X0常闭触点为断开，故执行“手动程序”，执行到P1处，由于X1常闭触点为闭合，所以又跳过回原位程序到P2处；假设选择分“回原位”方式，则X0为OFF、X1为ON，跳过自动程序和手动程序执行回原位程序；假设选择“单步”或“单周期”或“连续”方式，则X0、X1均为OFF，此时执行完自动程序后，跳过手动程序和回原位程序。
图6-22 机械手系统PLC梯形图的总体结构2.各部分程序的设计（1）公用程序公用程序如图6-23所示，左限位开关X12、上限位开关X10的常开触点和表示机械手松开的Y4的常开触点的串联电路接通时，辅助继电器M0变为ON，表示机械手在原位。
公用程序用于自动程序和手动程序相互切换的处理，当系统处于手动工作方式时，必须将除初始步以外的各步对应的辅助继电器（M11-M18）复位，同时将表示连续工作状态的M1复位，否则当系统从自动工作方式切换到手动工作方式，然后又返回自动工作方式时，可能会出现同时有两个活动步的异常情况，引起错误的动作。
当机械手处于原点状态（M0为ON），在开始执行用户程序（M8002为ON）、系统处于手动状态或回原点状态（X0或X1为ON）时，初始步对应的M1O将被置位，为进入单步、单同期和连续工作方式作好准备。
机械手PLC梯形图程序
机械手PLC梯形图程序机械手系统的PLC梯形图程序1.程序的总体结构如图6-22所示为机械手系统的PLC梯形图程序的总体结构，将程序分为公用程序、自动程序、手动程序和回原位程序四个部分，其中自动程序包括单步、单周期和连续工作的程序，这是因为它们的工作都是按照同样的顺序进行，所以将它们合在一起编程更加简单。
梯形图中使用跳转指令使得自动程序、手动程序和回原位程序不会同时执行。
假设选择“手动”方式，则X0为ON、X1为OFF，此时PLC执行完公用程序后，将跳过自动程序到P0处，由于X0常闭触点为断开，故执行“手动程序”，执行到P1处，由于X1常闭触点为闭合，所以又跳过回原位程序到P2处;假设选择分“回原位”方式，则X0为OFF、X1为ON，跳过自动程序和手动程序执行回原位程序;假设选择“单步”或“单周期”或“连续”方式，则X0、X1均为OFF，此时执行完自动程序后，跳过手动程序和回原位程序。
图6-22 机械手系统PLC梯形图的总体结构2.各部分程序的设计(1)公用程序公用程序如图6-23所示，左限位开关X12、上限位开关X10的常开触点和表示机械手松开的Y4的常开触点的串联电路接通时，辅助继电器M0变为ON，表示机械手在原位。
公用程序用于自动程序和手动程序相互切换的处理，当系统处于手动工作方式时，必须将除初始步以外的各步对应的辅助继电器(M11-M18)复位，同时将表示连续工作状态的M1复位，否则当系统从自动工作方式切换到手动工作方式，然后又返回自动工作方式时，可能会出现同时有两个活动步的异常情况，引起错误的动作。
当机械手处于原点状态(M0为ON)，在开始执行用户程序(M8002为ON)、系统处于手动状态或回原点状态(X0或X1为ON)时，初始步对应的M1O将被置位，为进入单步、单同期和连续工作方式作好准备。
如果此时M0为OFF状态，M1O将被复位，初始步为不活动步，系统不能在单步、单周期和连续工作方式下工作。
PLC机械手动作的模拟
目录一、摘要 (1)二、控制要求 (2)三、控制原理介绍及图示 (3)1、机械手动作的模拟实验面板图 (3)2、输入/输出接线列表 (3)3、控制过程 (3)四、控制方案 (5)1、工作过程分析 (5)2、梯形图 (6)五、运行调试 (9)六、小结 (10)七、参考文献 (11)一、摘要随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，搬运机械手的应用也逐渐普及。
机械手：mechanical hand，也被称为自动手，auto hand能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。
它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，可以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满足现代经济发展的要求。
因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。
手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。
运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。
机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。
机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。
有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。
机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。
就个人而言，希望通过这次毕业设计对未来将从事的工作进行一次适应训练，从中锻炼自己分析问题、解决问题的能力，为今后的工作打下一个良好的基础。
工业机械手PLC控制系统程序设计PPT课件
.
10
4、自动操作
根据图3－-56所示的工业机械手自动运行状态转移图， 可绘出如图3－-60所示的自动操作步进梯形图。
.
11
由于FNC60（IST）的支持，当工作方式选择开关SA2扳 到“步进”、“单周期”、“连续”方式时，该程序能使机械 手实现所需的工作运行。以“单周期”为例，其工作过程分析 如下：。
点待命。
.
14
若在机械手循环中途按动停止按钮SB3，就会接通禁止 转移继电器M8040，机械手停止运行；再按启动按钮SB2启动 脉冲继电器M8042将M8040断开，机械手断开，机械手从断点 处开始继续运行，回到原点自动停止。
对于“连续”工作方式，由于按动启动按钮后，M8041 总是接通，M8040总是断开，机械手能够实现连续自动循环； 按动停止按钮后，M8041和M8040均是断开的，机械手运动到 原点才停止。
57 OUT Y001
82 STL S21
58 LD X001
83 SET Y002
59 SET S11
84 OUT T0
61 STL S11
85 K 10
62 RST Y003
86 LD T0
63 OUT Y004
87 SET S22
.
17
89 STL S22 90 OUT Y001 91 LD X001 92 SET S23 94 STL S23 95 OUT Y003 96 LD X002 97 AND X004 98 SET S24 100 STL S24 101 OUT Y000 102 LD X000 103 SET S25 105 STL S25 106 RST Y002
机械手的控制模板.pptx
rd r 0
Jq 0, h 0
rd r J(q d q)
τ JT K d (q d q)
J
3.4 机械手的位置控制
3.4.2 动态控制
M(q)q h(q, q ) f
τ Mˆ (q)u hˆ (q,q ) τˆ f
u qd K D (q d q ) K P (qd q)
2019-11-9
谢谢聆听
23
Robotics控制
3.4 机械手的位置控制
（2）关节角加速度可以检出的场合
mq dq md q dd (q qd ) kd (q qd )
(m md )q (d dd )q kd (qd q) dd qd
md m
qd 0
(d dd )q kd (qd q)
机械手的控制
Control of Robotic Manipulator
3.1 机械人系统的构成
3.2 传递函数和方框图
3.3 PID控制
3.4 机械手的位置控制
3.5 机械手的力控制
3.6 其他控制方式简介
2019-11-9
谢谢聆听
1
Robotics控制
3.1 机械人系统的组成
3.1.1 机械人系统示意
qm (s)
K s(Ts 1)
K P (qmd
(s)
qm (s))
K D sqm (s)
GC (
2019-11-9
s)
qm (s) qmd (s)
s2
PLC控制机械手机械手ppt课件
可编程控制器(plc)作为传统继电器控制装置的替代产品已 广泛应用工业控制的各个领域，由于它可通过软件来改变 控制过程，而且具有体积小，组装灵活，编程简单抗干扰 能力强及可靠性高等特点，非常适合于在恶劣的工业环境 下使用。本文所涉及到的机械手能够通过现场和计算机控 制，其软件控制主要是编程语言，对PLC而言是梯形语言， 梯形语言是PLC目前用的最多的编程语言。
SQ3
I0.3
原始位置 Y3 Q0.3 右上限位
Y8
SQ4
I0.4
夹紧
Y3 Q0.3
SB2
I0.5
左上限位 Y4 Q0.4
Q0.0
各部分控制梯形图
5
6
7
8
9
10
11
12
13Байду номын сангаас
14
15
16
17
18
19
20
21
PLC连线图
22
PLC连线图
23
心得体会
• 这两周我们进行了PLC课程设计。由于平时大家都是学理 论，没有过实际开发设计的经验，拿到的时候都不知道怎 么做。但通过各方面的查资料并学习。我们基本学会了 PLC设计的步聚和基本方法。分组工作的方式给了我与同 学合作的机会，提高了与人合作的意识与能力。
后跳到步骤1，循环执行。
•
2
机械手实验要求
• “停止”按钮应设有两个，一个实现立即完 全停止，完全停电，而另一个停止按钮按 下时，先完成整个工作过程，然后完全停 电。
• 用数码管显示机械手下降的时间。 • 当按下非立马停止的“停止”按键的同时，
启动三相异步电动机运转，当机械手完成 整个工作过程，三相异步电动机停止。
机械手PLC梯形图程序
机械手系统的PLC梯形图程序1、程序的总体结构如图6-22所示为机械手系统的PLC梯形图程序的总体结构,将程序分为公用程序、自动程序、手动程序与回原位程序四个部分,其中自动程序包括单步、单周期与连续工作的程序,这就是因为它们的工作都就是按照同样的顺序进行,所以将它们合在一起编程更加简单。
梯形图中使用跳转指令使得自动程序、手动程序与回原位程序不会同时执行。
假设选择“手动”方式,则X0为ON、X1为OFF,此时PLC执行完公用程序后,将跳过自动程序到P0处,由于X0常闭触点为断开,故执行“手动程序”,执行到P1处,由于X1常闭触点为闭合,所以又跳过回原位程序到P2处;假设选择分“回原位”方式,则X0为OFF、X1为ON,跳过自动程序与手动程序执行回原位程序;假设选择“单步”或“单周期”或“连续”方式,则X0、X1均为OFF,此时执行完自动程序后,跳过手动程序与回原位程序。
图6-22 机械手系统PLC梯形图的总体结构2、各部分程序的设计(1)公用程序公用程序如图6-23所示,左限位开关X12、上限位开关X10的常开触点与表示机械手松开的Y4的常开触点的串联电路接通时,辅助继电器M0变为ON,表示机械手在原位。
公用程序用于自动程序与手动程序相互切换的处理,当系统处于手动工作方式时,必须将除初始步以外的各步对应的辅助继电器(M11-M18)复位,同时将表示连续工作状态的M1复位,否则当系统从自动工作方式切换到手动工作方式,然后又返回自动工作方式时,可能会出现同时有两个活动步的异常情况,引起错误的动作。
当机械手处于原点状态(M0为ON),在开始执行用户程序(M8002为ON)、系统处于手动状态或回原点状态(X0或X1为ON)时,初始步对应的M1O将被置位,为进入单步、单同期与连续工作方式作好准备。
如果此时M0为OFF状态,M1O将被复位,初始步为不活动步,系统不能在单步、单周期与连续工作方式下工作。
图6-23 公用程序(2)手动程序手动程序如图6-24所示,手动工作时用X14～X21对应的6个按钮控制机械手的上升、下降、左行、右行、松开与夹紧。
机械手PLC梯形图程序
机械手系统的PLC梯形图程序1.程序的总体结构如图6-22所示为机械手系统的PLC梯形图程序的总体结构，将程序分为公用程序、自动程序、手动程序和回原位程序四个部分，其中自动程序包括单步、单周期和连续工作的程序，这是因为它们的工作都是按照同样的顺序进行，所以将它们合在一起编程更加简单。
梯形图中使用跳转指令使得自动程序、手动程序和回原位程序不会同时执行。
假设选择“手动”方式，则X0为ON、X1为OFF，此时PLC执行完公用程序后，将跳过自动程序到P0处，由于X0常闭触点为断开，故执行“手动程序”，执行到P1处，由于X1常闭触点为闭合，所以又跳过回原位程序到P2处；假设选择分“回原位”方式，则X0为OFF、X1为ON，跳过自动程序和手动程序执行回原位程序；假设选择“单步”或“单周期”或“连续”方式，则X0、X1均为OFF，此时执行完自动程序后，跳过手动程序和回原位程序。
图6-22 机械手系统PLC梯形图的总体结构2.各部分程序的设计（1）公用程序公用程序如图6-23所示，左限位开关X12、上限位开关X10的常开触点和表示机械手松开的Y4的常开触点的串联电路接通时，辅助继电器M0变为ON，表示机械手在原位。
公用程序用于自动程序和手动程序相互切换的处理，当系统处于手动工作方式时，必须将除初始步以外的各步对应的辅助继电器（M11-M18）复位，同时将表示连续工作状态的M1复位，否则当系统从自动工作方式切换到手动工作方式，然后又返回自动工作方式时，可能会出现同时有两个活动步的异常情况，引起错误的动作。
当机械手处于原点状态（M0为ON），在开始执行用户程序（M8002为ON）、系统处于手动状态或回原点状态（X0或X1为ON）时，初始步对应的M1O将被置位，为进入单步、单同期和连续工作方式作好准备。
如果此时M0为OFF状态，M1O将被复位，初始步为不活动步，系统不能在单步、单周期和连续工作方式下工作。
图6-23 公用程序（2）手动程序手动程序如图6-24所示，手动工作时用X14～X21对应的6个按钮控制机械手的上升、下降、左行、右行、松开和夹紧。
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一、实验目的 用 PLC 构成机械手控制系统
二、实验内容 1
．控制要求 按起动后，传送带A 运行直到按一下光电开关才停止，同时机械手下降。下降到位后机械手夹紧物 体，2s 后开始上升，而机械手保持夹紧。上升到位左转，左转到位下降，下降到位机械手松开，2s 后机 械手上升。上升到位后，传送带B 开始运行，同时机械手右转，右转到位，传送带B 停止，此时传送带 A 运行直到按一下光电开循环。
5
2．I/O 分配
输入 起动按钮：X0 停止按钮：X5 上升限位 SQ1：X1 下降限位 SQ2：X2 左转限位 SQ3：X3 右转限位 SQ4：X4 光电开关 PS：X6
上升YV1：Y1 下降YV2：Y2 左转YV3：Y3 右转YV4：Y4 夹紧YV5：Y5 传送带A：Y6 传送带 B：Y7
输出
YV1 YV2
YV5
A
PS
YV3
B
YV4
3．机械手控制梯形图。
机械手控
5．调试并运行程序。
X000 X005 M0
X001 Y002 M0 M11
M100 M0
M101 X002
M102 T0
M11
4
M103 X001
M104 X003
SFTL M100 M101 K10 K1
机械手控制梯形图