履带车辆主动轮减速装置设计
工程车车桥轮边减速器设计
①齿根弯曲应力计算 ，计算式：
代入数据得到：
②许用接触应力，计算式为： 代入数据得到： ③校核结果 由于 满足弯曲强度的要求。
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五、行星齿轮传动效率
行星齿轮效率计算式： ① ② ③ 代入数据①②③得到：
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六、三维建模及运动分析
在CATIA软件中，建立行星轮、太阳轮、齿圈的三维模型。具体如下所 示：
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本课题设计参数及内容
设计参数：发动机最大输出扭矩( ):2060/1000-1400
底盘参数：变速器最大传动比:=6.71; 驱动形式：10x6
主减传动比:i=2.815;
最高车速:v=78; 要求：
轮边减速器传动比:i=3.268
ห้องสมุดไป่ตู้
底盘传动效率：=74.86%
（1）按照设计参数，计算机构的尺寸，并用CATIA建立三维模型，验证 运动特性；
输入轴的运动曲线 该机构的传动比为：
输出轴的运动曲线 基本上符合设计要求。
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七、在Ansys中的Workbench板块应力分析
在CATIA三维建模软件中，以stp格式输出文件格式。然后导入Ansys workbench板块，生成三维视图。点击一下mesh，就能自动划分网格， 在Ansys workbench中默认材料属性是钢，故不需要再定义材料类型。 如图所示：
太阳轮的三维模型
行星轮的三维模型
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齿圈的三维模型 整体装配图CATIA模型
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验证运动特性，在CATIA软件的DMU kinematics板块进行运动仿真。 当太阳轮输入6rad/min的角速度，行星架的输出角速度为1.84rad/min。 具体其运动曲线如下：
履带车辆主动轮减速装置设计-任务书
毕业设计任务书学生姓名系部汽车与交通工程学院专业、班级指导教师姓名职称讲师从事专业车辆工程是否外聘否题目名称履带车辆主动轮减速装置设计一、设计（论文）目的、意义履带车辆驱动系统越来越引起人们的重视，逐渐成为一种发展趋势因为燃油越少，排放就越少，并且内燃机稳定的工况使得对其排放的成分易于控制，这正是履带车辆动力驱动系统所具有的。
当我们踏入21世纪的今天，能源和环境对人类的压力越来越大，要求尽快改善人类生存环境的呼声越来越高。
为了适用这个发展趋势，世界各国的政府、学术界、工业界、正在加大对电动车的开发的力度。
履带车辆动力传动作为电动汽车的过渡，必须加快发展以求能更快过渡到电动汽车阶段。
目前国内的减速器多以齿轮传动、蜗杆传动为主，但普遍存在着功率与重量比小，或者传动比大而机械效率过低的问题。
另外，材料品质和工艺水平上还有许多弱点，特别是大型的减速器问题更突出，使用寿命不长。
国内使用的大型减速器，多从国外进口。
齿轮减速器由于在传动的理论上、工艺水平和材料品质方面没有突破，因此，没能从根本上解决传递功率大、传动比大、体积小、重量轻、机械效率高等这些基本要求。
齿轮减速器是把机械传动中的动力机与工作机联接起来，通过不同齿形和齿数的齿轮以不同级数传动，实现定传动比减速的机械传动装置。
二、设计（论文）内容、技术要求（研究方法）论文内容：1)减速装置传动方案的确定，确定总体结构设计思路；2)减速器结构设计与计算，设计减速器的主要零、部件，分各轴总成的设计方式完成变速器主要传动部分的设计；3)减速器的密封及轴承润滑；4)齿轮校核轴及轴承校核；5)对装置的各结构件进行工艺分析，强度验算以及寿命校核。
研究方法：查阅图书馆电子资源和馆藏图书，了解减速器研究领域的最新发展动向；阅读关于减速器设计方面的书籍，学习前人进行减速器设计的步骤、方法和经验；向指导教师请教；同学之间互相讨论；亲自去实验室动手拆装各种类型的减速器，了解各种减速器的结构与工作原理进行减速器的设计和计算。
履带车辆主动轮减速装置设计
本科学生毕业设计履带车辆主动轮减速装置设计系部名称：汽车与交通工程学院专业班级：车辆工程 B07-11班学生姓名：宋磊指导教师：朱荣福职称：讲师黑龙江工程学院二○一一年六月The Graduation Design for Bachelor's Degree Design of Hybrid Tracked Vehicle Active Wheel ReducerCandidate：Song leiSpecialty：Vehicle EngineeringClass：B07-11Supervisor：Lecturer Zhu RongfuHeilongjiang Institute of Technology2011-06·Harbin摘要在履带车辆中，减速传动装置是重要的组成部分之一，本文主要以主动轮减速器设计为主，在履带车辆中主动轮减速器起着重要的作用。
主要的作用：降低电动机传动主动的转速，并增大传递到主动轮的转矩，是履带车辆有足够的动力性，满足履带车辆起步、加速、通过性。
本设计为履带车辆主动轮减速器设计，主要介绍齿轮是减速器的选择以及传动方案的选择。
为适应履带车的行驶条件需要，通过履带车辆的车重和最大行驶速度，计算出履带车辆行驶中所需的最大功率最大扭矩。
根据最大功率计算总传动比，是总传动比能达到减速比的要求，并进行传动比的分配和确定各轮齿齿数和尺寸，以及确定选择使用单级传动和二级传动。
根据计算要求确定输入输出轴轴颈计算和轴段长度的计算以及轴的校核。
最后进行密封件的选择和轴的工艺分析。
选择合适的密封件并满足设计要求，另外轴在加工时要有一定的技术要求，加工后的轴应满足技术和设计要求。
关键词：减速传动装置；传动比；传动比；校核；密封件ABSTRACTCaterpillar vehicles, the slowdown in the transmission device is an important part of this paper mainly active wheel reducer design is given priority to, in active wheel reducer of caterpillar vehicle plays an important role. Main function: reduce the speed of the motor drive, and increase initiative to deliver the torque, active wheel is tracked vehicles have enough power to meet tracked vehicles start, accelerate, through sex.This design for tracked vehicles driving gear reducer design, mainly introduces the option and is reducer gear transmission options. Through the caterpillar vehicle weight of the car and maximum speeds of caterpillar vehicle, calculate the maximum power required. According to the maximum power calculating total ratio, and the distribution of transmission ratio, and confirm the pinion gear and dimension. And input/output shaft shaft neck calculation and shaft length calculation, and the axis of dynamicrigidity. On the classification of the shaft seal process analysis. Choose appropriate sealing parts and meet the design requirements, another shaft in process must have certain technical requirements, the processed axis should meet the technical and design requirements. This design closely combining the most mature modern tracked vehicles of technology.Keywords:Slow Transmission Device; Ratio;Distribution Ratio ; Check; Seals目录摘要 (I)Abstract ................................................................ I I 第一章绪论 (1)1.1选题的目的及意义 (1)1.2齿轮式减速器发展现状 (1)1.3齿轮减速器的发展趋势 (2)1.4主要工作内容 (3)第二章减速器传动方案的确定 (4)2.1总体方案的确定 (4)2.1.1减速器的类型及特点 (4)2.1.2传动方案分析 (5)2.1.3行星齿轮变速器的工作原理 (9)2.1.4常用行星齿轮传动的形式与特点 (11)2.2传动比的确定 (12)2.2.1确定发动机最大功率 (12)2.2.2确定传动比 (13)2.3本章小结 (17)第三章齿轮结构设计与计算 (18)3.1行星排的配齿计算及强度校核 (18)3.1.1 分配传动比 (18)3.1.2 行星齿轮传动齿数确定的条件.................... 错误！未定义书签。
履带驱动轮设计计算
履带驱动轮设计计算
履带驱动轮设计计算
履带驱动轮是履带式运输机械中非常重要的部件，其设计计算对于运输机械的正常运行和寿命有着至关重要的作用。
设计计算步骤：
1. 首先确定所需扭矩，并结合轮胎尺寸和滑移率计算出轮子的直径。
2. 然后根据轮子直径确定轮轴的直径，并考虑受力情况计算出所需的材料强度。
3. 车辆行驶时，驱动轮承受着不同的载荷，因此需要进行静态和动态的载荷分析，以确保轮子、轴和轴承的强度足够。
4. 驱动轮与履带的咬合应该足够牢固且不易滑动，因此需要考虑咬合力和摩擦力，以保证车辆行驶安全和稳定。
5. 最后，需要对驱动轮进行动平衡和静平衡，以保证车辆行驶平稳、不产生震动和噪音。
通过以上设计计算步骤，可以设计出符合需求的履带驱动轮，确保其在实际使用中能够正常运行、稳定可靠。
小型履带式液压挖掘机底盘履带、支重轮、拖链轮的设计(附带CAD图纸)
目录摘要 (3)Abstract (4)第一章引言51.1挖掘机简介51.2小型液压挖掘机的现状与发展趋势7第二章结构参数计算92.1履带链轨节节距t与履带板宽度992.2驱动轮节圆直径Dq2.3导向轮工作面直径D9d2.4拖链轮踏面直径D9t2.5支重轮踏面直径D10z2.6链轨节数n、拖链轮数量10第三章性能参数计算113.1行驶速度V113.2爬坡能力α113.3接地比压p123.4最大牵引力T13第四章履带设计144.1履带介绍144.2履带结构和作用154.3履带装配设计21第五章支重轮设计225.1支重轮简介225.2支重轮数量计算225.3两个支重轮间距离235.4支重轮设计235.5装配完成设计27第六章拖链轮设计296.1拖链轮的工作原理296.2拖链轮的结构296.3拖链轮技术要求296.4拖链轮的组成零件设计30第七章设计小结与体会36参考文献37附录一：英文文献翻译38附录二:英文文献原文42小型履带式液压挖掘机底盘履带、支重轮、拖链轮的设计摘要：挖掘机，又称挖掘机械，是用铲斗挖掘高于或低于承机面的物料，并装入运输车辆或卸至堆料场的土方机械。
本文介绍了小型履带式液压挖掘机履带、支重轮、拖链轮的结构形式及组成，并对其做了结构尺寸设计及履带行走装置性能参数的计算，给出了履带、支重轮、拖链轮装配图和各主要零件的零件图。
关键词：挖掘机履带支重轮拖链轮The design of the s mall caterpillar hydraulic excavator’scrawler ,supporting wheel and drag sprocketAbstract: Excavator ,also calls excavating machinery, is an earthwork machinery to use the bucket mining the materials above or below the bearing machine surface , and to load to the transport vehicles or to discharge to the heap of yard. This paper introduces the crawler ,the supporting wheel and the drag sprocket’s structure form and composition of the small caterpillar hydraulic excavator,and the structure size is done in the design and the performance parameters of caterpillar walk device is calculated,and the assembly drawings ,the main assembly parts graph of the crawler,supporting wheel ,drag sprocket are given.Keyword:excavator crawler supporting wheel drag sprocket第一章引言本次设计的内容是小型履带式液压挖掘机底盘履带、支重轮、拖链轮的设计。
履带式机器人结构设计说明书
JIANGXI AGRICULTURAL UNIVERSITY 本科毕业论文（设计）题目：履带式机器人结构设计学院：工学院*名：**学号： ********专业：农业机械化及其自动化年级：农机1001指导教师：肖丽萍职称：副教授2014年 5 月摘要在微小型履带机器人方面美国走在了世界的前列，代表机器人有Packbot机器人，Talon机器人，NUGV等。
我国微小型机器人的研究和开发晚于西方的一些发达国家，我国是从20世纪80年代开始机器人领域的研究的。
其中具有代表性的有中国科学院研制的复合移动机器人“灵晰-B”型排爆机器人，“龙卫士Dragon Guard X3B 反恐机器人”，“JW-901 排爆机器人”等。
此设计的目的设计结构新颖，能实现过坑、越障等动作。
通过在机器人机架上加装其他功能的模块来实现不同的使用功能，本研究的意义是为机器人提供一个动力输出平台，为开发各种功能的机器人提供基础平台。
此设计移动方案的选择是采用了履带式驱动结构。
结构整体使用模块化设计，以便后续拆卸维修，可以适应于各种复杂的路面，并可主动控制前后两侧摇臂的转动来调节机器人的运动姿态，从而达到辅助过坑、越障等动作。
经过合理的设计后机器人将具有很好的环境适应能力、机动能力并能承受一定的掉落冲击，此设计的移动机构主要由四部分组成：主动轮减速机构、翼板转动机构、自适应路面执行机构、履带及履带轮运动机构。
关键词：履带机器人;履带移动机构;模块化设计AbstractIn terms of micro small crawler robots walk in the forefront of the world in the United States, on behalf of the robot has disposal robot, Talon robot, NUGV, etc. Miniature robot research and development in our country later than some developed western countries, our country from the 1980 s began to research in the field of robot. One of the typical composite mobile robot developed by the Chinese academy of sciences \"norm of spirit - B\" type eod robots, \"Dragon Guard Dragon Guard X3B anti-terrorism robot\", \"JW - 901 eod robot\", etc.The design is novel, the purpose of this design can achieve pit, surmounting obstacles. Through in the robot arm with other function modules to realize different use function, the significance of this study is to provide a power output for robot platform, provides the basis for the development of all sorts of function of robot platform.This design is the choice of mobile solutions adopted crawler drive structure. Structure of the overall use of modular design, in order to follow-up maintenance, removal can be adapted to various complicated road, and can turn on either side of the rocker arm before and after active control to regulate the robot's motion, so as to achieve auxiliary pit, surmounting obstacles. After reasonable design robots will have good environmental adaptability, mobility and can absorb a certain amount of drop impact, this design of the mobile mechanism is mainly composed of four parts: the driving wheel deceleration institutions, wing rotating mechanism, adaptive pavement actuators, track and track wheel motion mechanism.Keywords: tracked robot; tracked mobile mechanism;the modular design目录摘要 (2)1 引言 (5)2 履带机器人的现状及发展 (6)3 履带机器人的运动特性 (9)4 本研究采用的行走机构 (12)4.1 行走机构的选择 (12)4.2 履带机器人的功能、性能指标与设计 (13)4.3 主要机构的工作原理 (14)5 机器人越障分析 (15)5.1 跨越台阶 (15)5.2 跨越沟槽 (16)5.3 斜坡运动分析 (17)6 机器人移动平台主履带电机的选择 (19)6.1 机器人在平直的路上行驶 (19)6.2 机器人在30°坡上匀速行驶 (20)6.3 机器人的多姿态越阶 (21)7 移动机构的分析及其选择 (23)7.1 典型移动机构分析 (23)7.2 本研究采用的移动机构 (27)8 履带部分设计 (28)8.1 履带的选择 (28)8.2 确定主从动轮直径 (31)8.5 功率验算 (38)8.6 同步带的物理机械性能 (38)8.7 履带主从动轮设计 (39)8.8 副履带部分设计 (42)9履带翼板部分设计 (47)9.1 履带翼板的作用 (47)9.2 履带翼板设计 (47)10 计算履带装置的重心及其各部件重心 (49)10.1 主履带的重心计算 (49)10.2 副履带的重心计算 (54)10.3 主履带及其摇臂也就是副履带总部分的重心计算 (55)总结 (56)致谢 (57)参考文献 (57)1 引言随着社会的发展，我们面临的自身能力、能量的局限越来越多，所以我们创造了各种类型的机器人来辅助或代替我们完成任务。
履带拖拉机变速器改进设计 Ⅳ(有cad图)
履带拖拉机变速器改进设计Ⅳ摘要随着农业的不断进步发展，农业生产机械化、规模化及生产资料和农田建设材料等各种物资运输量越来越大，农民越来越需要拖拉机的帮助，因此，农用拖拉机的发展前景很广阔，会有较大的发展。
满足拖拉机的动力性和经济性指标，这与变速器的档数、传动比的范围和各档传动有关。
拖拉机工作的道路条件越复杂、比功率越小，变速器的传动比范围越大。
变速器与主减速器及发动机参数作优化配置，可得到良好的动力性和经济性。
变速器的结构对动力性，经济性，操纵的可靠性与轻便性，工作噪声等都有直接影响。
变速器主要用来改变发动机传到驱动轮上的转矩和转速，目的是在起步、爬坡、转弯、加速等各种行驶工况下，获得不同的牵引力和速度，同时使发动机在最有利的工况下范围工作，设有空档和倒档。
本次设计按照传统设计方法，本着半经验半理论的设计原则通过类比法确定方案，参照已有车型变速器结构，最后以机械零件的强度和刚度理论对确定的形状和尺寸进行必要的计算和校核，以满足约束条件，进而缩短设计周期，降低设计成本。
关键词：变速器，传动比，设计，计算，校核TRACKED TRACTOR TRANSMISSION IMPROVEDDESIGN ⅣABSTRACTWith the continuous progress of agricultural development, agricultural production mechanization, the scale of the means of production and agricultural land and building materials and other goods traffic increasing, more and more farmers need the help of tractors, therefore, farm tractors development prospects are broad, there will be greater development.Tractors to meet the power and economic indicators, and transmission of the file, the transmission ratio of the scope and the transmission of the file. Tractor work of the road conditions more complex than the smaller power, the transmission of the transmission ratio greater. Reducer and the main transmission and engine parameters to optimize the allocation and availability of power and good economy.In order to make it come true that the transmission is adapted to the engine and its structure is sound, I pay close attention to the development of the clutch transmission shaft and collectivity arranging designers in my design, and have a repeating discussion with them .For shifting gear steadily , fourth and third gear have synchrotron ,and in consideration of the simplicity and reliability .According to the traditional mean of design ,part experience and theory and analogism ,the blue print come into being .by virtue of tradition transmission I verify the size of element which have been chosen, according to mechanical theory, in consideration of the qualification bringing down the cost and cycle time.KEY WORD：Transmission, transmission ratio, design, calculations, checking符号说明A中心距D 直径E弹性模量i传动比gf 挠度δ转角M 弯矩m汽车总质量kgg重力加速度N/kgψ道路最大阻力系数maxr驱动轮的滚动半径mm rT发动机最大扭矩N·m emaxi主减速比η汽车传动系的传动效率i一档传动比gIG汽车满载载荷N 2ϕ路面附着系数K中心距系数Am直齿轮模数tα齿轮压力角°β斜齿轮螺旋角°b齿轮宽度mmZ齿轮齿数xσ齿轮弯曲应力MPa Wσ齿轮接触应力MPa jF齿轮所受圆周力Nta F 轴向力 Nr F 径向力 Ng T 计算载荷 N ·mσK 应力集中系数f K 摩擦力影响系数E 齿轮材料的弹性模量 MPaK ε 重合度影响系数z r 主动齿轮节圆半径mm b r 从动齿轮节圆半径mm z ρ 主动齿轮节圆处的曲率半径mm b ρ 从动齿轮节圆处的曲率半径mm T τ 扭转切应力MPa T W 轴的抗扭截面系数3mm G 轴的材料的剪切弹性模量MPa P I 轴截面的极惯性矩4mm c f 垂直面内的挠度mm s f 水平面内的挠度mm目录第一章绪论 (1)第二章变速器传动方案的研究与改进 (9)§2.1 变速器的功用与要求9§2.2 变速器的种类10§2.3 课题变速箱存在的问题与解决方案11§2.4 变速器改进方案的确定12第三章变速器传动方案与参数的确定 (14)§3.1 变速器档位与传动比的初定 14§3.1.1 最高档传动比的选择14§3.1.2 最低档传动比的选择14§3.1.3 各档位传动比的分配15§3.2 变速箱外形尺寸的初定15§3.2.1 变速箱齿轮中心距的确定15§3.2.2变速箱的轴参数确定16§3.3 变速器各项参数的最终确定 16§3.3.1齿轮齿数及其参数的确定16§3.3.2 齿轮模数确定17§3.3.3 齿轮其他参数的计算18§3.3.4 齿形、压力角α、螺旋角β21§3.3.5 齿宽的确定21§3.3.6 中心距的最后确定22第四章齿轮与轴的校核 (23)§4.1 齿轮的校核23§4.1.1齿轮的损坏形式23§4.1.2 齿轮的强度校核与计算 23§4.2 轴的校核 25§4.2.1轴刚度的校核25§4.2.2 轴的强度校核26第五章轴承的校核 (28)第六章啮合套的设计 (29)§6.1 换挡机构形式29§6.2 防脱挡措施29第七章变速器操纵机构设计 (32)第八章结论 (33)参考文献 (34)致谢 (36)第一章绪论随着社会经济展和农业机械化水平的提高，拖拉机保有量迅猛增长，同时对拖拉机性能和质量提出了更高的要求。
履带车辆主动轮减速装置设计-开题报告
USA[J],SAE,1996. 16. Nakayama T,Suda E.The persent and future of electric power steering.Int.J.of
轴线；同时效率高，现在应用最为广泛的行星传动机构为２Ｋ－Ｈ，２Ｋ－Ｈ单级传动效率为
0.96~0.98，两级传动效率为 0.94~0.96。行星传动２Ｋ－Ｈ型行星齿轮传动是一种特殊应用形式。
他是利用 2Ｋ－Ｈ型行星轮系三个自由度的不同组合来实现运动或动力分解、控制机调整。实际上
行星传动技术用于车辆上的运动分解。近些年来，利用行星传动在很多行业中发挥着重要的作用。
功率分流，采用数个行星轮传递动力；3)合理地应用内啮合。行星齿轮传动的优越性：1)体积小、
质量轻，只相当于一般齿轮传动的体积、质量的 1/2~1/3；承载能力大，传递功率范围及传动比范
围大；4）运动噪声小，效率高，寿命长；5）由于尺寸和质量减少，就能够采用优质材料与实现硬 齿面等化学处理，机床工具规格小，精度和技术要求容易达到；6）采用合理机构，可以简化制造 工艺，从而使中小型制造厂就能够生产，并易于推广普及，被广泛应用于汽车、起重、冶金、矿山 等领域。
三、技术路线（研究方法） 调研与搜集资料
研究行星齿轮减速器原理
确定计算步骤和方案
减速器传动方案的分析及传动路线的确定
行星齿轮的传动设计与校核
输入输出轴的设计计算与校核
完成说明书撰写及 CAD 绘图
四、进度安排 1.第 1-2 周（2 月 28～3 月 13）
橡胶履带牵引车辆改进设计(高速行走机构)(有cad图)
橡胶履带牵引车辆改进设计（高速行走机构）摘要近年来，我国经济得到了飞速的发展，农业现代化也得到了进一步的提高。
进入21世纪后，国家更加注意到了农业重要性，采取了一系列优惠政策扶植农业机械的发展。
我国是一个农业大国，拖拉机的制造和使用在数量上一直处于世界的前列，但其技术含量和发达国家相比差距较大，改变落后的机械水平，要提高工作效率和使用性能，进一步提高动力性和经济性对我们国家来说具有重要的意义，对可持续发展战略具有深远的影响。
履带拖拉机行走系由履带行走装置和悬架组成，履带行走装置包括履带、驱动轮、支重轮、托轮、张紧轮和张紧缓冲装置；悬架包括连接拖拉机机架和支重轮的全部构架。
履带行走装置的设计要求主要是保证拖拉机附着性能，降低接地压力，减少滚动阻力，提高零部件寿命。
悬架的设计要求是保证拖拉机的行驶平顺性和稳定性。
关键字：履带驱动轮支重轮托轮张紧轮和张紧缓冲装置RUBBER TRACK TRACTOR DESIGN (HIGH SPEED WALKING)ABSTRACTIn recent years, China has made rapid economic development, agricultural modernization has been further improved .After entering the 21st century, countries more noted the importance of agriculture, adopted a series of preferential policies to support the development of agricultural machinery.China is a large agricultural country, a tractor manufacturing and use of the quantity has been in the forefront of the world. However, its technical content and the wide gap between the developed countries in terms of changing the backward machinery, To improve efficiency and performance and further improve the power and economy of our country is of great significance, on the strategy of sustainable development has far-reaching impact.Crawler tractor from the Department of crawler devices and suspension components, including the installation of crawler tracks, driving wheel, supporting wheels, Roller, Tension round and tension device; Suspension includes the connection tractor rack and support all the wheels framework.Crawler device design requirements is to ensure that the main tractor attachment performance, lower ground pressure, reduced rolling resistance, Parts raise life expectancy. Suspension design requirements is to ensure that the tractor ride comfort and stability. Keywords : Tracked driving wheel supporting wheels Roller Tension round and tension device符号说明G拖拉机使用重量 T Sφ地面附着系数一般取φ=1.0D支重轮滚动表面直径㎜zD拖链轮轮缘直径㎜TE弹性模量 N/㎜2D驱动轮节圆直径㎜qD驱动轮齿顶圆直径㎜eD驱动轮齿根圆直径㎜it履带节距㎜d履带销套外径㎜tZ'驱动轮工作齿数Z驱动轮轮齿数g重力加速度g=9.8 m/s2i每侧支重轮个数tϕ履带前倾角1ϕ履带后倾角2目录第一章前言 (5)第二章履带行走系的总体设计 (7)§2.1履带行走系的总体设计 (7)§2.2 履带行走系类型的选择 (7)§2.3 整体台车行走系总体设计 (8)§2.4平衡台车行走系总体设计 (9)§2.5其它台车行走系总体设计 (10)§2.6动力性能估计 (11)第三章悬架的设计 (12)§3.1履带车辆的悬架机构 (12)§3.2 整体台车行走系悬架结构 (12)§3.2.1半钢性悬架机构 (12)§3.2.2 刚性悬架和弹性悬架结构 (13)§3.3平衡台车行走系悬架机构 (13)§3.3.1悬架结构 (13)§3.3.2 悬架性能参数的选择 (14)第四章履带行走系结构与选择 (15)§4.1驱动轮的位置 (15)§4.2引导轮的位置 (15)§4.2 引导轮的位置 (15)§4.4托链轮的个数和位置 (16)§4.5方案设计 (16)第五章履带行走装置 (18)§5.1 履带技术要求 (18)§5.2 履带类型 (18)§5.3 履带尺寸确定 (19)§5.4 履带的校核 (22)§5.5 履带的尺寸确定和校核 (23)第六章驱动轮 (26)§6.1驱动轮齿形设计 (26)§6.2驱动轮的结构设计 (26)§6.3凹齿齿形的设计计算 (27)§6.4驱动轮轴各项尺寸的确定 (28)§6.5 驱动轮强度校核 (29)第七章支重轮 (30)§7.1结构设计 (30)§7.2各项尺寸的确定 (31)§7.3支重轮各个构件的选择 (32)§7.4支重轮强度验算 (32)第八章张紧轮及张紧装置 (34)§8.1 张紧轮 (34)§8.2 张紧度调整机构 (35)§8.3 缓冲弹簧 (36)§8.4 零件强度计算 (37)第九章托链轮 (38)第十章结论 (39)致谢 (40)参考文献 (41)第一章前言在拖拉机制造的多年发展历史中，行走系的技术进步和水平一直处于举足轻重的地位。
履带式工程车辆液压驱动系统设计说明书
机电工程系液压与气压传动课程设计题目：履带式工程机械液压驱动行走系统设计专业：机械设计制造及自动化班级：机制 0704 姓名：张冬学号： 0700010452 指导教师：蔺国民2010.6.1液压与气压传动课程设计任务书一、主要任务与目标任务：履带式工程机械液压驱动行走系统设计履带式工程机械的液压驱动行走系统，要求系统输出转速无级调速，可正，反向运转；具有刹车制动功能；双轮驱动，两个驱动轮可独立工作实现车辆转向；单轮最大驱动功率15KW。
自重5吨，最大载重8吨；管路总压力损失1Mp，执行元件机械效率与容积效率均为0.9。
目标：通过本题目的课程设计，使学生对所学的液压传动知识有全面的认识，熟悉液压系统设计的基本方法和过程；提高设计能力。
二、主要内容（1）熟悉设计任务，明确设计及目标。
（2）根据设计要求和已学过的设计流程，拟定系统工作原理图。
（3）计算各元件的参数并验算。
（4）元件选型。
（5）编制文件，绘制速度、负载图谱。
三、工作量要求完成规定的任务，总字数3000～4000字。
四、时间要求本课程设计于2010-6-15前完成。
目录任务书----------------------------------------------- 1 目录------------------------------------------------- 2 设计思路--------------------------------------------- 3 设计说明计算----------------------------------------- 6 元件选择--------------------------------------------- 12 负载动力分析----------------------------------------- 16 工作手册--------------------------------------------- 17 设计小结--------------------------------------------- 17 参考文献--------------------------------------------- 18液压驱动行走系统设计思路液压驱动行走系统的动力传递方式为分置式结构，即动力箱带动左、右变量泵，经左、右液压马达后传递至轮边减速装置，再经减速后驱动左、右履带使机器行走。
橡胶履带牵引车辆改进设计(无极自动变速器方案设计)
橡胶履带牵引车辆改进设计（无极自动变速器方案设计）摘要设计了一种液压机械无级变速器，该装置由一个单行星排机构、变量泵-定量马达构成的液压传动系统和多档有级变速箱组成。
在分析液压机械传动形式和液压传动类型的基础上，确定了拖拉机的总体传动方案，对液压元件及机械参数的选择方法进行了阐述，分析了变速器的无级调速特性。
绘制了理论牵引特性曲线，分析比较了改进前后牵引特性。
装有液压机械无级变速器的拖拉机实现了速度的连续无极变化，在任何牵引力时，发动机都在接近于满负荷点工作，大大提高了拖拉机的生产效率和燃油经济性。
为了研究液压机械无级变速传动装置的特性，以东方红1302R拖拉机机械液压无级变速器为对象，建立起速比与变量泵和定量马达的排量比、液压功率分流比、传动效率的关系式，绘制其特性曲线，给出各段工况下的功率流向，分析循环功率存在条件及其对变速机构输出的影响。
分析结果表明，行星排特性参数、变量泵和定量马达排量比是影响变速机构速比、液压功率分流比、功率及效率等特性的主要设计参数；机械液压无级变速器具有可控的无极调速特性。
关键词：拖拉机，液压机械传动，无级变速器，特性分析CHARACTERISTICS ANALYSIS OFHYDRO-MECHANICAL CONTINUOUSLY VARIABLE TRANSMISSION OF TRACTORABSTRACTTo study the characteristics of hydro-mechanical continuously variable transmission device , based on the hydro-mechanical continuously variable transmission (HMCVT) of Donganghong 1302R tractor, the relation formulas of speed ratio of HMCVT with displacement ratio of variable hydraulic motor (MF) , hydraulic power distributing ratio and transmission efficiency are established. The characteristic curves of HMCVT are drawn. The power flow direction of each range is presented. The existing conditions of circulation power and its influence on mechanism out put are analyzed. The analysis results show that the characteristic parameter of planetary ear train and displacement ratio of PV and MF are the main design parameters that influence on the characteristics of speed ratio ,hydraulic power distributing ratio and efficiency of HMCVT ;the HMCVT has the characteristics of stepless speed regulation and high efficiency This main gearbox design is the two-axis gearbox, and the three-axis gearbox compared to its simple structure, compact, Except maximum block (not directly block), the other of the block of higher transmission efficiency, low noise, the manufacture and use of low cost; Gearbox shift structure of the sliding gear shift, it is relatively simple structure, convenience. Input shaft and output shaft rectangular spline shaft, the gear is also used rectangular key to input or output shaft linked. Farm tractor gearbox in the design, Main Gearbox transmission ratio is the basis for determining the main users of agricultural operations in the course of speed needs and the needs of tractor work to be determined, therefore, the current design of the first tractor to determine thestructure of the transmission system, then divided speed, thereby delimiting the 3 km/h ~ 9km/h and 9km/h ~ 30 km/h speed of the two main areas, calculate and determine each block’s speed and the transmission ratioes, the design process to determine the necessary structural components, Bearing under which the need to use a deep groove ball bearings and cylindrical roller bearings these two types of bearings, and then the final structure of its various components of the check, and eventually met the requirements of design.KEY WORD：tractor, gearbox ratio, continuously variable transmission, hydro-mechanical transmission, Characteristics analysis符 号 说 明i z ：第i 个齿轮ij i ：第i 和第j 个齿轮的传动比m ：齿轮模数 n mi T ：第i 轴的转矩 m N ⋅Z ：齿数η：机械效率α：节点处压力角 o'α：啮合角 ow σ：弯曲应力 MPaj σ：接触应力 MPaed n ：发动机标定转速 m i n /rd r ：驱动轮动力半径 mmmax e T ：发动机最大输出扭矩 m N ⋅：j T 名义计算载荷m N ⋅ H z ：配合齿轮的总齿数E ：弹性模量 M P ari F ：第i 档颈向力 Ni r F 1：第i 档左侧颈向力 Ni r F 2：第i 档右侧颈向力 N2A ：中心距 mmlj v ：拖拉机第j 挡理论工作速度 m i n /r目录第一章前言 (1)§1.1对变速器的要求 (1)§1.2变速器的分类 (1)第二章传动方案的确定 (4)§2.1传动方案的选择 (4)§2.2 传动方案的比较 (4)§2.3 传动方案的分析 (6)第三章传动参数的确定 (9)§3.1初步确定各段特性参数 (9)§3.2中心距的选择及传动比的分配及齿轮齿数的选择 (11)§3.3重新计算前进段的转速和突变点e (12)§3.4 倒挡的计算 (13)§3.5计算各段的功率分流比 (14)第四章齿轮的校核 (16)§4.1低速级齿轮的校核 (16)§4.1.1校核齿面的接触强度 (16)§4.1.2校核齿根弯曲疲劳强度 (17)§4.2 倒挡第一级齿轮传动的校核 (17)§4.2.1校核齿面的接触强度 (18)§4.2.2校核齿根弯曲疲劳强度 (18)§4.3各段齿轮参数 (19)第五章离合器的选择 (21)§5.1行星轮系离合器的计算 (21)§5.1.1 离合器C1的计算 (21)§5.1.2 离合器C2、C3、C4的计算 (22)§5.2前进、倒档离合器的计算 (23)第六章液压传动系统的选择 (24)§6.1 液压马达的选择 (24)§6.1液压泵的选择 (24)第七章结论 (25)参考文献 (26)致谢 (28)第一章前言汽车上广泛使用活塞式发动机，其输出转矩和转速变化都和小，而汽车在行驶时所遇到的复杂的道路条件和使用条件要求汽车的驱动力和车速能在相当大的范围内变化。
履带车辆设计计算说明
整车参数计算根据《GB/T 3871.2-2006 农业拖拉机试验规程第2 部份：整机参数测量》标准要求进行计算：一、基本参数二、质量参数的计算1、整备质量M0为1825kg ；2、总质量M总M总=M0+M1+ M2 =1825+300+75=2200 kgM1载质量：300kg M2驾驶员质量：75kg3、使用质量：M总=M0+ M2 =1825+75=1900 kg4、质心位置根据《GB/T 3871.15-2006 农业拖拉机试验规程第15部份:质心》标准要求进行计算： 空载时：质心至后支承点的距离A0=830mm质心至前支承点的距离B=610mm 质心至地面的距离h0=450mm满载时：质心至后支承点的距离A0=605mm质心至前支承点的距离B=812mm 质心至地面的距离h0=546mm5、稳定性计算a 、保证拖拉机爬坡时不纵向翻倾的条件是：00h A ＞δ=0.7 （δ为滑转率）空载时：830/450=1.84＞0.7 满载时：605/546=1.11＞0.7 满足条件。
b 、保证拖拉机在无横向坡度转弯时，不横向翻倾的条件是：h a2＞δ=0.7 a —轨距， a =1200mm h —质心至地面距离mm空载：12002450⨯=1.33＞0.7 满载：12002546⨯=1.10＞0.7故拖拉机在空、满载运行中均能满足稳定性要求。
三、发动机匹配根据《GB/T 1147.1-2007 中小功率内燃机第1 部份：通用技术条件》标准要求进行计算：XJ —782LT 履带式拖拉机配套用昆明云内发动机，型号为：YN38GB2型柴油机，标定功率为57kW/h ，转速为2600r/min.(1)最高设计车速V max =8 km/h ，所需功率：P emax =n1( p f + p w )kw m k V A C v f g m n max d max ⎥⎦⎤⎢⎣⎡⋅⋅+⋅⋅⋅=）（）（761403600133122009.80.0280.9 1.4 1.1580.9360076140⎡⎤⨯⨯⨯⨯⨯⨯=+⎢⎥⎣⎦（）（） =6.188kW(2)根据柴油机全负荷速度特性，最大扭矩点的低速档行车速度V2=4km/h 。
橡胶履带牵引车辆高速行走机构设计(由cad原图).doc
橡胶履带牵引车辆高速行走机构设计前言拖拉机是用于牵引和驱动各种配套机具，完成农业田间作业、各种土石方工程作业、运输作业和固定作业等的动力机械经过 100 多年的演变，拖拉机已成为一种世界的动力机械，并已由原始的牲畜动力替代者发展成为现代的多种用途机械装备：许多新结构、新科技的采用，大大扩展了现代拖拉机得到功用和效率。
拖拉机产品的发展历程已经表明，它在国民经济发展中有着重要的作用。
并已在农业、林业、工程建设、交通运输中广泛使用。
用拖拉机及其配套机具装备农业是进行农业技术改造的重要手段，也是实现农业现代化的重要保证。
拖拉机作为自走式动力机械，可以带动各种农机具完成田间耕作和固定作业，也可以带挂车完成道路与田间运输作业。
它已经成为广大农村发展农业生产、农村商品流通和提高劳动生产率必不可少的生产工具。
以工程作业为主的履带式拖拉机，可配带推土铲、松土器、铲运机、平地机等作业机具完成国民经济各种建设项目中的土石方施工作业，它们也有农业变型产品，在恶劣、繁重的田间作业条件下更能发挥其独特的作用。
以农业用为主的履带拖拉机，除可完成各种农田作业外，亦可发展工程用变型，如带推土铲、铲运机等作业机具，完成以土方作业为主的工程作业，在农田水利建设和土方为主的工程建设中发挥重要作用。
轮式和手扶拖拉机的工程变型也在发展中，并在农业工程、水利施工、机场港口作业、道路建设等方面发挥作用。
总之，世界各国都把拖拉机作为农业机械化和工程建设的重要装备，拖拉机的年产量和拥有量早已成为一个国家农业机械化水平和工程建设水平的重要标志之一。
本次设计有十名同学参与，由张文春老师和曹青梅老师指导，并参阅了大量的文献，资料。
在此一并谢过。
鉴于本人水平有限，书中难免有疏漏谬误之处，望读者批评，指正。
目录中文摘要英文摘要 (3) (4)第一章橡胶履行走系的体§1.1 橡胶履行走系型的 (5)§1.2 平衡台行走系的体 (6)第二章橡胶履§2.1 橡胶履的算 (8)第三章§3.1 的 (10)§3.2 的算 (11)第四章支重§4.1 支重的 (12)§4.2 支重的算 (13)第五章托§5.1 托的 (14)第六章和冲装置§6.1 和冲装置的 (15)§6.2 和冲装置的算 (16)第 7 章⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯17 参考文献⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯18 附⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯19 致⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯20 外文料翻⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯21摘要拖拉机行业发展至今，新产品层出不穷，然而要想设计一类成功的机型也不是运用新技术越多越好，而要考虑自身的生产能力，同类机型的参数，市场的饱和程度等等多方面的因素。
履带式工程机械液压驱动行走系统设计
设计内容设计说明及计算过程备注七.系统原理图119r^ri女帖3rW.,rWrtnKi图7-1序号设计说明及名称E计算过程量/(L/s)选用规格1三位四通电磁换向阀3.3634DY-B32HT2三位四通电磁换向阀2.6234DYM-B32HT3三位四通电磁换向阀2.6234DYM-B32HT4三位四通电磁换向阀3.3634DY-B32HT5三位四通电磁换向阀2.6234DYM-B32HT6三位四通电磁换向阀2.6234DYM-B32HT7液控单向阀 3.36AY-Ha32B8液控单向阀 3.36AY-Ha32B 9液控单向阀 3.36AY-Ha32B 10液控单向阀 3.36AY-Ha32B 11节流阀 2.62LF-B32C12节流阀 2.62LF-B32C 13节流阀 2.62LF-B32C 14节流阀 2.62LF-B32C 15溢出阀 2.62YF-B20C表1液压阀明细表⑴液压泵工作压力确定：P P 三P max +E △ P , △ P 为管路损失为1Mpa 则P p =47.4 Mpa ----------------------------------⑵液压泵流量确定：泵的最大供油压力为47.4Mpa,机械计说朋及计算过程 Q=3L/s ,取 k=1.2，贝U C p =kQ=3.6L/s电动机总功率 P=P ）?Q D /0.9=189.6KW ⑶液压马达选择选上S2M0.9双斜盘轴向柱塞式液压马达。
其理论 排量是0.873L/r ,额定压力20Mpa,额定转速 8-100r/min,最大转矩3057N?m 机械效率大于90%⑷管路选择表2管路选择设计内压元 件的选择备注实验报告1实验报告2感想液压技术在应用中广泛，许多生活生产机械都离不开液压技术。
通过本次课程设计，我了解到液压设计的基本流程，设计过程比较繁琐，需要注意较多方面，特别是对各元件的压力及流量计算，需要查阅手册和熟练运用公式。
掘进机履带行走减速器的优化设计
３ 掘 进 机 履 带 行 走 减速 器 特 点 掘进机履带行走部经过 长期 的发展 ， 从 传统的渐开线 圆柱 直齿 轮减速 器传 动 ， 现 以发展 到三 级 Ｎ Ｇ Ｗ 行星齿轮 串联式减速器 。本 减速器采用三级行星齿轮传动方式 ， 具有效率高 的优点 。它 的 减 速器不仅安装方便 ， 极大 的缩 小了减速器的体积 ， 实现低速 大扭 单级效率可达 ９ ８ ％以上 ， 体积可 比普通 圆柱齿轮减速器小 １ ／ ４ — １ ／ ２ 。 矩传动 。 该 减速器是采用整体锻造机体 ，行 星架采用单臂式行 星架锻造结 在 掘进机行走方面 ， 不仅需要拥有 足够 的牵弓 Ｉ 力适应特殊环境 构。太阳轮 、 行 星轮使用 １ ８ Ｃ ｒ ２ Ｎ ｉ ４ ＷＡ渗碳淬火在喷丸磨齿 ， 齿轮精 下的工作条件 ， 而且还需要克服不定 因素下 的冲击载荷 。其三级行 度达 Ｊ Ｂ １ ７ ９ — ８ ３的 ６级精度 ， 内齿轮使用 ４ ２ Ｃ ｒ Ｍ ｏ调质处理 、 插齿 、 氮 星传动效率为 １ １ ＝ ０ ． ９ ２ ～ ０ ． ９ ４ ， 所以如何 优化设计 掘进机履带行走减 化达到 ７ 级精度 。行星轮轴承外 环以行星 轮孔 做滚 道 ， 圆柱滚子满 速器是上述条件 约束 的关键 。 装 方 式 极 大 的增 强 了径 向承 载 能 力 。 １行走减速器主要设计参数和 要求 主要 已知参数 最 大 输 出扭 矩 ／ Ｎ・ ｍ 传 动 比 ，ｉ 输 出转 速 ｍ 适合倾 角 ／ （ 。） 最大停 车制动力矩 ，Ｎ・ ｍ 主要部 件设计寿命 ／ ｌ ｌ
ｓ ｉ ｇ ｎ ｍａ ｒｇ ｉ ｎ ａ ｎ ｄ ｈｅ ｔ ｖ ｏ ｌ ｕ ｍｅ ｏ ｆ ｇ ｅ ｒ ａ ｂ ｏ ｘ ｉ ｓ ｔ ｏ ｏ ｌ ｒｇ ａ ｅ ．Ｉ ｎ ｏ ｒ ｄ ｅ ｒ ｏ ｔ ｓ ｏ ｌ ｖ ｅ ｔ ｈｅ ｐ ｒ ｏ ｂ ｌ ｅ ｍ， ｗ ｅ ｕ ｓ ｅ ｈｒ ｔ ｅ ｅ ｓ ｔ ａ ｇ ｅ ＮＧＷ ｐ ｌ ａ ｎ ｅ ｔ ａ ｒ ｙ ｇ ｅ ｒ ａ ｔ ｒ ａ ｎ ｓ ｍｉ ｓ ｓ ｉ ｏ ｎ
四履带搜救机器人机械结构设计—行星减速器设计
摘要自然灾害，尤其是煤矿瓦斯煤尘爆炸事故发生后,矿井环境十分复杂,井下人员面临极其危险的状况,需尽快地转移与救护；而搜救工作异常困难和危险,往往在救援工作中造成救护人员的伤亡。
研发代替或部分代替救护人员及时、快速深入矿井灾区进行环境探测和搜救工作的救灾机器人具有极其重要的意义。
本论文研究工作的目的是设计结构新颖、具有独立可操作性的、抗击一定冲击和越障能力的履带式移动机器人，以适应在复杂环境和崎岖路况下工作。
本研究意义在于为后续设计的搜救机器人提供一个基础的动力平台，以便于能够开发出更多使用功能的搜救机器人，特别是提供一个坚实的移动平台，搭载一些搜救设备，为井上人员提供救援信息，设计合理救援方案，缩短救援时间，减少伤亡。
本设计的搜救机器人移动方案是履带式驱动结构。
该方案采用模块化设计，便于拆卸维修，可以分段自适应复杂路面，并可主动控制两侧翼板模块的转动来调节机器人姿态变化，辅助爬坡、越障和跨沟；机器人经过合理的结构布局和设计后具有良好的环境适应能力、机动能力并能抵抗一定高度的掉落冲击。
所设计的机器人移动机构主要由四部分组成：主动轮减速驱动机构、翼板转动机构、自适应路面执行机构、履带及履带轮运动机构。
对此设计作部件的设计，以及强度校核，最后形成设计理念。
关键字：搜救机器人；复合移动机构；模块化设计；AbstractNatural disasters, particularly coal gas coal-dust explosion accident happens, the mine environment is very complex, miners face extremely dangerous situation, it is necessary to transfer and ambulance as soon as possible; And search and rescue work more difficult and dangerous, often in the relief work by ambulance staff casualties. Research and development instead of or part of the rescue personnel to replace mine disaster area, rapidly environmental detection and search and rescue work of the rescue robot has very important significance.This paper studies the purpose of the work is the design of novel structure, has an independent class of operation, resistance to certain impact and the obstacles of the ability to track mobile robot, and to adapt to the complex environment and rugged work conditions. This research significance lies in the design for the follow-up of the search and rescue robot provide a fundamental dynamic platform, in order to be able to develop more function of search and rescue robot, especially to provide a solid mobile platform, playing in some search and rescue equipment, to provide relief information inoue, reasonable design rescue plan, shorten the rescue time, reduce casualties.We design the mobile search and rescue robot scheme is crawler drive structure. The scheme adopts the modular design, easy to remove the maintenance, can block the adaptive complex pavement, and to control the rotation of the two flanks board module to adjust the robot attitude change, auxiliary climbing, the disabled and across thechannel; Robot after reasonable structure layout and design with good ability to adapt to the environment, mobility and resistant to a certain degree drop impact. The mobile mechanism of the robot design mainly consists of four parts: active pinwheel reducer drive mechanism, wing turn institutions, adaptive pavement actuators, caterpillar and track the movement institutions. We are for parts design of design, and intensity, the final shape design theory.Key words:search and rescue robots; composite mobile body; modular design目录前言 (3)1 绪论 (5)1.1课题研究背景及意义 (5)1.1.1 课题研究背景 (5)1.1.2 课题研究意义 (6)1.2 国内外的研究概况 (8)1.2.1 国外研究现状 (8)1.2.2国内研究现状 (10)1.2.3 发展趋势 (11)2 搜救机器人的总体结构方案设计 (15)2.1 井下复杂环境对救灾机器人的要求 (15)2.2 典型移动机构方案论证分析 (16)2.2.1 轮式移动机构特点 (16)2.2.2 腿式移动机构特点 (17)2.2.3 履带式移动机构特点 (18)2.2.4 履、腿式移动机构特点 (19)2.2.5 轮、履、腿式移动机构性能比较 (20)2.3 研究设计采用的行走机构 (20)2.4 救灾机器人性能指标与设计 (21)2.5本章小结 (23)3搜救机器人运动参数设计计算 (25)3.1搜救机器人越障分析 (25)3.1.1搜救机器人跨越台阶 (25)3.1.2搜救机器人跨越沟槽 (26)3.2搜救机器人斜坡运动分析 (27)3.3 本章小结 (28)4驱动电机的选则 (30)4.1基于平地的最大速度的电机功率计算 (30)4.2爬坡最大坡度的驱动电机功率计算 (31)4.3 本章小结 (32)5 驱动轮减速器设计 (33)5.1减速器方案分析 (33)5.1.1减速器应满足的要求 (33)5.1.2 减速器方案分析 (33)5.2 减速器的设计计算 (35)5.2.1减速器的传动方案分析 (35)5.2.2配齿计算 (35)5.2.3初步计算齿轮的主要参数 (36)5.2.4装配条件的计算 (41)5.2.5高速级齿轮强度的验算 (42)5.2.6 轴的设计及校核 (51)5.3 本章小结 (54)6移动机构履带及翼板部分设计 (55)6.1.1 确定带的型号和节距 (56)6.1.2确定主从动轮直径 (57)6.2 翼板部分设计 (57)6.3 摆臂作用概述 (58)致谢 (62)前言在我国的能源工业中，煤炭占我国一次能源生产和消费结构中的70%左右，预计到2050年还将占50%以上，因此，在未来相当长的时间内，煤炭仍然是我国的主要能源，由于我国矿井自然条件差，加上技术和管理等诸多方面不到位，以及近年来国家对煤炭资源需求量的不断增长，使得我国煤矿矿井灾害事故频繁发生，人员伤亡十分惨重。
毕业设计(论文)-履带推土机传动系统设计[管理资料]
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(2) 利用几条路子的方向，把总的总功率分成几路，使其中的一路或者几路功率经过变矩器；
(3)采用带闭锁离合器的变矩器，当载荷变化小、作业工况平稳时，将变矩器闭锁，变为机械传动，一定程度上传动系统的效率得到提高。第三种又是在第二种的基础上改进，将其中的换挡变速箱改为自动，具体办法是在带闭锁离合器的变矩器和动力换挡变速箱基础上加上电子自动换挡控制系统，该装置能根据负荷变化进行自动换挡，与此同时采用电子控制调压阀（ECMV）进行换挡的品质控制，使换挡更加趋于平稳，冲击振动更加小[7]。但是其中用到的电子控制系统技术上较复杂，没有达到熟练掌握的程度，目前还处于起步阶段，因而这种技术也就不常用到。
液压传动系统：发动机功率所有都是用来使用到的那些液压机构部件、装置。该传动系统主要由变量泵和变量马达组成，显然这使得整个液压传动传动装置占地面积变得相对小一些，重量不会太重，从而便于人们安排推土机的总体规划。另外使用此种传动系统能够轻易实现左右两边的履带可以左边运动右边不动或是右边运动左边不动或是两边都工作、可以实现在一个位置就能够转弯以致改变方向和通过开动机器利用发动机来进行转向，以便液压推土机更加适应各种不同的、复杂的作业的工况需求。马达与泵的组合方式不一样，推土机获得的牵引的特征、性质也会不一样；在改变速度与行走运动方面，可以简单、快捷地实现推土机的无级调速和微动行驶，使推土机开动起来不是那么的强烈，并且可以很快的该变速度的大小和没有强烈的碰撞、震颤的情况下轻而易举地变化行走的方向。液压传动系统具有自动无级变速功能，可以根据外界载荷、推土机的行驶速度大小变化自动改变现在的速度来达到最佳状态。不仅有液力机械式传动系统的优点，还有机械式传动系统的优点，综合起来就是能够充分利用发动机的功率，生产率高。
坦克履带板主动轮 工艺工装设计图纸加229826208
绪论近20年来，随着科学与技术的迅速发展，特别是计算机科学与技术的迅速发展和广泛应用，国外在发展自动化方面也进入了一个新的时期，出现了许多新的工具和软件。
自动化开始向柔性化发展，进入中小批量生产领域。
在制定工艺过程中，为便于组织生产、安排计划和均衡机床的负荷，常将工艺划分为若干个工序。
划分工序时有两个不同的原则，即工序的集中和工序的分散。
工序集中的特点是：一是有利于采用自动化程度较高的高效率机床和工艺设备，生产效率高；二是工序数少，设备数少，可相应减少操作工人数和生产面积；三是工件的装夹次数少不但缩短辅助时间，而且由于一次装夹中可加工许多表面，有利于保证各表面之间的相互位置精度。
工序分散的特点是:一是所用机床和工艺设备简单，易于调整；二是对操作工人的技术水平要求不高；三是工序数多，设备数多，操作工人多，占用生产面积大。
对机床夹具的基本要求是：一是稳定地保证工件的加工精度；二是提高机械加工的劳动生产率；三是结构简单，有良好的结构工艺性和劳动条件；三是应能降低工件的制造成本。
简而言之，设计夹具时必须使加工质量、生产率、劳动条件和经济性等几方面达到辨证的统一。
其中保证加工质量是最基本的要求。
夹具设计的工作步骤为：一是研究原始材料，明确设计任务；二是考虑和确定夹具的结构方案，绘制结构草图（定位装置、夹紧装置等等）；三是绘制夹具总图；四是确定并标注有关尺寸和夹具技术要求；五是绘制夹具零件图。
此次设计的零件为涡旋式压缩机。
通过零件，分析了它的毛坯。
在毛坯制造时的方法与原则，以及所选用的工艺等。
本次设计总共分为两部分, 第一部分为工艺方面：主要包括零件的功用, 结构特点, 加工零件表面的设计基准, 设计条件, 毛坯的选择, 各个工艺方案的比较与取舍, 确定机床与工艺装备, 填写工艺过程卡片。
第二部分主要为机床夹具设计：主要包括定位方案的确定, 定位元件的选取, 夹紧方案的选取等等。
毕业设计是我们学完了大学的全部基础课程、专业基础课程以及专业课程并进行了生产实习以后进行的一次培养大学生的创新能力、实践能力和创业精神的重要实践环节，也是学生完成工程师基本训练的重要环节。
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摘要在履带车辆中，减速传动装置是重要的组成部分之一，本文主要以主动轮减速器设计为主，在履带车辆中主动轮减速器起着重要的作用。
主要的作用：降低电动机传动主动的转速，并增大传递到主动轮的转矩，是履带车辆有足够的动力性，满足履带车辆起步、加速、通过性。
本设计为履带车辆主动轮减速器设计，主要介绍齿轮是减速器的选择以及传动方案的选择。
为适应履带车的行驶条件需要，通过履带车辆的车重和最大行驶速度，计算出履带车辆行驶中所需的最大功率最大扭矩。
根据最大功率计算总传动比，是总传动比能达到减速比的要求，并进行传动比的分配和确定各轮齿齿数和尺寸，以及确定选择使用单级传动和二级传动。
根据计算要求确定输入输出轴轴颈计算和轴段长度的计算以及轴的校核。
最后进行密封件的选择和轴的工艺分析。
选择合适的密封件并满足设计要求，另外轴在加工时要有一定的技术要求，加工后的轴应满足技术和设计要求。
关键词：减速传动装置；传动比；传动比；校核；密封件ABSTRACTCaterpillar vehicles, the slowdown in the transmission device is an important part of this paper mainly active wheel reducer design is given priority to, in active wheel reducer of caterpillar vehicle plays an important role. Main function: reduce the speed of the motor drive, and increase initiative to deliver the torque, active wheel is tracked vehicles have enough power to meet tracked vehicles start, accelerate, through sex.This design for tracked vehicles driving gear reducer design, mainly introduces the option and is reducer gear transmission options. Through the caterpillar vehicle weight of the car and maximum speeds of caterpillar vehicle, calculate the maximum power required. According to the maximum power calculating total ratio, and the distribution of transmission ratio, and confirm the pinion gear and dimension. And input/output shaft shaft neck calculation and shaft length calculation, and the axis of dynamicrigidity. On the classification of the shaft seal process analysis. Choose appropriate sealing parts and meet the design requirements, another shaft in process must have certain technical requirements, the processed axis should meet the technical and design requirements. This design closely combining the most mature modern tracked vehicles of technology.Keywords:Slow Transmission Device; Ratio;Distribution Ratio ; Check; Seals目录摘要 (I)Abstract (II)第一章绪论 (1)1.1选题的目的及意义 (1)1.2齿轮式减速器发展现状 (1)1.3齿轮减速器的发展趋势 (2)1.4主要工作内容 (3)第二章减速器传动方案的确定 (4)2.1总体方案的确定 (4)2.1.1减速器的类型及特点 (4)2.1.2传动方案分析 (5)2.1.3行星齿轮变速器的工作原理 (9)2.1.4常用行星齿轮传动的形式与特点 (11)2.2传动比的确定 (12)2.2.1确定发动机最大功率 (12)2.2.2确定传动比 (13)2.3本章小结 (17)第三章齿轮结构设计与计算 (18)3.1行星排的配齿计算及强度校核 (18)3.1.1 分配传动比 (18)3.1.2 行星齿轮传动齿数确定的条件 (20)3.2减速器高速级的计算 (23)3.2.1行星排的配齿计算 (23)3.2.2 验算高速级A－C传动的接触强度 (28)3.2.3 验算A－C传动弯曲疲劳强度的校核 (34)3.2.4 根据接触强度计算来确定内齿轮材料 (37)3.2.5 C－B传动的弯曲强度验算 (38)3.3减速器低速级的计算 (38)3.3.1 配齿计算 (38)3.3.2 按接触强度初算A－C传动的中心距和模数 (38)3.3.3 行星排齿轮结构参数的计算 (39)3.3.4 验算A－C、C－B传动的接触强度及弯曲疲劳强度 (41)3.4 本章小结 (41)第四章轴及轴上支承联接件的校核 (42)4.1轴的种类 (42)4.2轴的工艺要求 (42)4.3轴的初算及材料选择 (42)4.4高速轴的校核 (43)4.4.1 高速轴的受力分析 (43)4.4.2 按当量弯矩校核轴的强度 (44)4.5低速轴的校核 (45)4.5.1 低速轴的受力分析 (45)4.5.2 按当量弯矩校核轴的强度 (46)4.5.3花键的选择及校核计算 (47)4.5.4 输入轴上的花键校核 (48)4.5.5联结高速级与低速级间的花键校核 (48)4.5.6输出轴的花键校核 (49)4.6减速器中轴承的选择及寿命校核 (49)4.6.1 轴承承载能力的计算 (49)4.6.2 轴承的寿命计算 (51)4.7本章小结 (52)第五章减速器密封及轴工艺分析 (53)5.1概述 (53)5.2密封形式的选择 (53)5.2.1 密封形式的分类 (53)5.2.2 密封形式的选择 (54)5.3轴的工艺分析 (55)5.4本章小结 (56)结论 (57)参考文献 (58)致谢 (59)附录A (60)附录B............................................... 错误！未定义书签。
第一章绪论1.1 选题的目的及意义行星齿轮的传动应用已有几十年的历史。
由于行星齿轮传动是把定轴线传动改为动轴线传动，采用功率分流，用数个行星齿轮分担载荷，并且合理应用内啮合，以及采用合理的均载装置，使行星齿轮传动有许多重大的优点。
这些有点主要有质量轻、体积小、传动范围大，承载能力不受限制，进出轴呈同一轴线；同时效率高。
与普通定轴齿轮传动相比，行星齿轮传动最主要的特点就是它至少有一个齿轮的轴线是动轴线，因而称为动轴轮系。
行星齿轮传动中，至少有一个齿轮即绕动轴线自传，同时又绕定轴线公转，既作行星运动，所以通常称为行星齿轮传动。
目前履带车辆所采用的减速器为行星齿轮减速器，与传统减速器相比具有质量小、体积小、传动比大、承载能力大以及传动平稳和传动效率高等优点，这些已被我国越来越多的机械工程技术人员所了解和重视。
本设计通过对军用履带车采用的行星齿轮减速器的结构设计，初步计算出各零件的设计尺寸和装配尺寸，并对设计结果进行参数化分析，为行星齿轮减速器产品的开发和性能评价，实现行星齿轮减速器规模化生产提供了参考和理论依据。
行星齿轮传动的特点：1）把定轴线传动给为动轴线传动；2）功率分流，采用数个行星齿轮传递载荷；3）合理地应用内啮合。
行星齿轮传动的优越性：1）体积小、质量轻，只相当一般齿轮传动的体积、质量的1/2～1/3；2）承载能力大，传递功率范围及传动比范围大；3）运行噪声小，效率高，寿命长；4）由于尺寸和质量减少，就能够采用优质材料与实现硬齿面等化学处理，机床工具规格小，精度和技术要求容易达到；5）采用合理机构，可以简化制造工艺，从而使中小型制造厂就能够制造，并易于推广和普及；6）采用行星齿轮机构，用两个电机可以达到变速要求。
由此可见，行星齿轮传动是一种先进的齿轮传动结构。
1.2齿轮式减速器发展现状齿轮是广泛使用的传动元件。
目前世界上利用齿轮最大传递功率可达6500kW，最大线速度达210m／s；齿轮最大重量达200t，组合式齿轮最大直径达 25．6m，最大模数m达50mm。
我国自行设计的高速齿轮增速器和减速器的功率已达44000kW，齿轮圆周速度达150m／s以上。
齿轮减速器是一种动力传达机构，利用齿轮的速度转换，将电动机的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的机构。
在目前用于传递动力与运动的机构中，齿轮减速器的应用范围相当广泛，几乎在各式机械的传动系统中都可以见到它的踪迹。
齿轮减速器具有减速及增加转矩作用，因此广泛应用在速度与扭矩的转换设备。
齿轮减速器的作用主要有：(1）降速同时提高输出扭矩，扭矩输出比例按电机输出乘减速比，但要注意不能超出减速机额定扭矩。
(2）减速同时降低了负载的惯量，惯量的减少为减速比的平方。
齿轮减速器一般用于低转速大扭矩的传动设备，把电动机，内燃机或其它高速运转的动力通过减速机的输入轴上的齿数少的齿轮啮合输出轴上的大齿轮来达到减速的目的，普通的减速器也会有几对相同原理齿轮达到理想的减速效果，大小齿轮的齿数之比，就是传动比。
齿轮减速器是一种相对精密的机械，使用它的目的是降低转速，增加转矩。
它的种类繁多，型号各异，不同种类有不同的用途。
齿轮减速器按照传动类型可分为齿轮减速器、蜗杆减速器和行星齿轮减速器；按照传动级数不同可分为单级和多级减速器；按照齿轮形状可分为圆柱齿轮减速器、圆锥齿轮减速器和圆锥－圆柱齿轮减速器；按照传动的布置形式又可分为展开式、分流式和同轴式减速器。
1.3齿轮减速器的发展趋势随着社会的发展、时间的推移，齿轮技术进展的步伐越来越迅速。
近年来，工业发达国家制造的机械装置向着大型、精密、高速、成套和自动化方向发展，有的则向小型、轻量化方向发展，从而推动了齿轮的技术的进步。