基于单片机及传感器的机器人设计与实现
基于单片机的智能扫地机器人
基于单片机的智能扫地机器人一、工作原理基于单片机的智能扫地机器人主要依靠多种传感器和算法来实现自主清扫。
它通过碰撞传感器、红外传感器、超声波传感器等感知周围环境，获取障碍物的位置和距离信息。
同时，利用陀螺仪和加速度计等传感器来确定自身的姿态和运动状态。
在清扫过程中，单片机根据传感器采集到的数据进行分析和处理，制定合理的清扫路径。
常见的清扫路径规划算法包括随机式清扫、规划式清扫和弓字形清扫等。
随机式清扫通过随机移动来覆盖清扫区域，效率较低但实现简单；规划式清扫则基于环境地图和预设规则进行有针对性的清扫，效率较高但算法复杂；弓字形清扫则是一种较为高效且规律的清扫方式，能够较好地覆盖大面积区域。
二、硬件组成1、单片机单片机是智能扫地机器人的控制核心，负责处理传感器数据、执行路径规划算法和控制电机等执行机构。
常见的单片机型号有 STM32、Arduino 等，它们具有性能稳定、功耗低、易于开发等优点。
2、传感器（1）碰撞传感器：安装在机器人的外壳上，用于检测与障碍物的碰撞，当发生碰撞时，向单片机发送信号，使机器人改变运动方向。
（2）红外传感器：用于检测近距离的障碍物，通过发射和接收红外线来判断障碍物的存在和距离。
（3）超声波传感器：能够测量较远距离的障碍物，通过发射超声波并接收回波来计算障碍物的距离。
（4）陀螺仪和加速度计：用于检测机器人的姿态和运动状态，为路径规划和运动控制提供重要依据。
3、电机驱动模块电机驱动模块用于控制机器人的行走电机和清扫电机。
行走电机通常采用直流电机或步进电机，通过驱动电路实现正反转和调速控制。
清扫电机一般为直流无刷电机，负责驱动清扫刷进行清扫工作。
4、电源模块电源模块为整个系统提供稳定的电源供应。
一般采用锂电池作为电源，通过充电管理电路进行充电和电量监测。
5、通信模块通信模块用于实现机器人与外部设备的通信，如手机 APP 控制、远程监控等。
常见的通信方式包括蓝牙、WiFi 等。
《基于STM32的扫地机器人设计与实现》
《基于STM32的扫地机器人设计与实现》一、引言随着科技的不断进步和人们对生活品质要求的提高，扫地机器人已经成为家庭清洁的重要工具。
STM32作为一款性能强大、功能丰富的微控制器，为扫地机器人的设计与实现提供了强大的硬件支持。
本文将详细介绍基于STM32的扫地机器人的设计与实现过程，包括系统架构、硬件设计、软件设计、控制算法以及实验结果等方面的内容。
二、系统架构设计扫地机器人的系统架构主要包括硬件和软件两部分。
硬件部分主要包括STM32微控制器、电机驱动模块、传感器模块等；软件部分则包括操作系统、驱动程序、控制算法等。
系统架构设计要遵循模块化、可扩展、高可靠性的原则，以满足扫地机器人的功能需求和性能要求。
三、硬件设计1. 微控制器：采用STM32F4系列微控制器，具有高性能、低功耗、丰富的外设接口等特点，为扫地机器人的控制和数据处理提供了强大的支持。
2. 电机驱动模块：采用电机驱动芯片驱动扫地机器人的行走电机和旋转电机，实现机器人的运动控制。
3. 传感器模块：包括红外传感器、超声波传感器、陀螺仪等，用于实现扫地机器人的避障、定位和姿态控制等功能。
四、软件设计1. 操作系统：采用嵌入式实时操作系统，如FreeRTOS，以提高系统的实时性和稳定性。
2. 驱动程序：编写驱动程序实现微控制器与各模块的通信和控制。
3. 控制算法：包括路径规划算法、避障算法、姿态控制算法等，实现扫地机器人的自主导航和智能控制。
五、控制算法实现1. 路径规划算法：采用全局路径规划和局部路径规划相结合的方法，实现扫地机器人的高效清扫。
2. 避障算法：通过红外传感器和超声波传感器检测障碍物，实现机器人的实时避障功能。
3. 姿态控制算法：通过陀螺仪等传感器检测机器人的姿态，实现机器人的稳定控制和自主平衡。
六、实验结果与分析经过实验验证，基于STM32的扫地机器人具有以下优点：1. 高效清扫：通过全局和局部路径规划算法，实现高效清扫，提高清洁效率。
基于单片机的工业机器人控制器设计
基于单片机的工业机器人控制器设计摘要：随着工业自动化的不断发展，工业机器人在生产领域的应用越来越广泛。
而工业机器人的控制系统是整个系统的关键部分，其中单片机作为控制器的核心部件起着至关重要的作用。
本文主要介绍了一种基于单片机的工业机器人控制器设计方案，以及相关的硬件和软件设计。
设计方案中采用了先进的单片机芯片作为控制器的核心，结合相关外围模块和传感器实现了工业机器人在生产中的各项功能。
在软件设计方面，通过对控制算法的优化和相关模块的编程实现了工业机器人的精确控制和复杂任务的执行。
该设计方案在实际应用中具有较高的可靠性和灵活性，能够满足不同生产场景下的工业机器人控制需求。
1.引言工业机器人是指在工业生产中用于替代人工完成物料搬运、零部件装配、焊接、喷涂等工作的自动化设备。
随着工业化程度的不断提升，工业机器人的应用范围逐渐扩大，已经成为现代工业生产不可或缺的一部分。
工业机器人的控制系统是其核心部分，决定了机器人的性能和功能，而单片机作为控制器的核心部件，其设计质量和性能对整个系统的稳定性和可靠性具有重要影响。
2.1 控制器选型在工业机器人控制器的设计中，单片机的选型是至关重要的。
对于工业机器人来说，其控制系统需要具备高性能、高可靠性和较大的扩展性，因此在选用控制器的时候需要考虑这些因素。
本设计方案中选用了一款性能较为优异的32位单片机芯片作为控制器的核心，该芯片具备较高的运算速度和较大的存储空间，同时支持多种外设接口和通信接口，可以满足工业机器人在生产中的各项需求。
2.2 外围模块设计除了单片机芯片之外，工业机器人控制器还需要配备各种外围模块，包括驱动模块、传感器模块、通信模块等。
驱动模块用于控制机器人的各个执行机构，需要提供足够的功率和精确的控制能力；传感器模块用于获取机器人在生产中的各项参数，如位置、速度、力等；通信模块则用于和上位机或其他设备进行数据交换和控制指令的传输。
在本设计方案中，针对不同的外围模块，设计了相应的电路和接口，确保其能够和单片机芯片进行稳定可靠的通信和数据交换。
基于单片机的智能防疫消杀机器人的设计
基于单片机的智能防疫消杀机器人的设计一、本文概述随着全球范围内新冠疫情的爆发和持续，防疫消杀工作成为了抗击疫情的重要手段。
传统的消杀方式，如人工喷洒消毒液，存在效率低下、安全性难以保障、人力资源浪费等问题。
为了解决这些问题，本文提出了一种基于单片机的智能防疫消杀机器人的设计方案。
该方案结合了单片机技术、传感器技术、自动控制技术和消毒技术，旨在实现自主导航、智能感知、精准消杀等功能，以提高防疫消杀工作的效率和安全性。
本文将详细介绍该智能防疫消杀机器人的硬件组成、软件设计、控制策略和实现方法。
我们将分析机器人的整体架构和核心硬件部件，包括单片机选型、传感器配置、消毒装置等。
我们将探讨机器人的软件设计思路，包括程序框架、算法选择、控制逻辑等。
接着，我们将详细介绍机器人的控制策略，如何实现自主导航、环境感知、目标识别、路径规划等功能。
我们将通过实验验证机器人的性能和稳定性，并讨论该方案在实际防疫消杀工作中的应用前景和潜在价值。
本文旨在提供一种基于单片机的智能防疫消杀机器人的设计方案，以期为疫情防控工作提供新的技术支撑和解决方案。
通过该方案的应用，可以大大提高防疫消杀工作的效率和安全性，降低人力资源的浪费和交叉感染的风险，为抗击疫情贡献一份力量。
二、智能防疫消杀机器人的需求分析消杀效率需求：消杀工作需要高效完成，特别是在公共场所和疫情严重区域。
智能防疫消杀机器人需具备快速、均匀的喷洒能力，以及覆盖面积广的特点，以确保在短时间内完成大面积的消杀工作。
自主导航与避障能力：机器人应具备良好的自主导航能力，能在不同的环境中进行路径规划，避开障碍物，实现无人监管下的自主工作。
这对于提高机器人的使用灵活性和适用范围至关重要。
智能识别与适应能力：智能防疫消杀机器人应能识别不同的环境和物体，根据环境特点调整消杀策略，如对不同材质的表面采用不同的消杀方式和强度，确保消杀效果的同时减少资源浪费。
远程控制与监控能力：机器人应支持远程操作，允许操作人员通过控制平台进行任务设定、路径规划、工作状态监控等，以提高操作的便捷性和安全性。
基于51单片机类人机器人智能巡线的设计与实现
基于51单片机类人机器人智能巡线的设计与实现一、引言随着科技的不断发展，机器人逐渐成为了人们生活中重要的一部分。
类人机器人作为其中的一种，能够模拟人类的行走和动作，能够执行一些特定的操作任务。
在实际应用中，类人机器人需要具备智能巡线的功能，以能够根据环境变化实时调整行走方向。
合理的设计与实现类人机器人智能巡线功能对于提高机器人的实际应用效果至关重要。
本文基于51单片机，介绍了一种基于光电传感器的类人机器人智能巡线设计与实现的方案。
二、设计原理1.光电传感器光电传感器是智能巡线的核心部件，能够接收外界光线的变化，将其转化为电信号并输出给单片机进行处理。
为了使机器人能够智能巡线，需要在机器人两侧各安装一个光电传感器来感知地面的黑线。
2.单片机控制3.电机驱动机器人的行走由两个电机驱动，通过控制电机的转动方向和转速来改变机器人的行进方向和速度。
可通过PWM技术来控制电机的速度，通过H 桥电路来控制电机的转向。
三、设计步骤1.硬件设计根据机器人的设计要求，确定机器人的形状和电路配置。
将两个光电传感器连接到单片机的IO口上，通过IO口读取光电传感器输出的电信号。
利用H桥电路控制电机的转向，通过PWM信号控制电机的速度。
2.软件设计在51单片机的开发环境下编写巡线控制程序。
主要包括读取光电传感器的电信号、判断传感器的状态、根据判断结果控制电机的转向和转速等功能。
程序流程如下：-初始化各个IO口和定时器-循环读取光电传感器的输出电信号-根据光电传感器输出的电信号判断传感器的状态-根据传感器状态控制电机的转向和转速-在循环中不断更新电机的状态，实现智能巡线四、实施与测试根据设计步骤进行硬件搭建和软件编程后，进行实际测试。
将机器人放置在黑线上，开启电源，观察机器人行走情况。
当机器人移动到黑线外时，根据光电传感器感知到的情况，及时进行调整，使机器人重新回到黑线上行走。
在测试过程中，可以根据实际情况进行一些参数的调整，如阈值的设置，紧急停止机制的优化等。
基于单片机简易机器人的设计与实现
基于单片机简易机器人的设计与实现近些年，机器人科技的发展及其在实际生活中的应用受到了广泛关注，它不仅给人们带来了便利，也为社会发展和各行各业都带来了许多可能性与机遇。
随着人们对智能机器人技术的更深入研究，各类机器人已经成为当今社会中越来越受欢迎的一部分，人们也更加渴望了解和学习如何构建机器人。
基于单片机简易机器人的设计与实现是一项有趣又有意义的研究，这也是一个吸引人的领域。
其中的基本概念是利用计算机的思想设计一个机器人，它能够根据输入信号做出反应，控制电机或其他设备以及运行一些特定的任务。
本文将重点讨论利用单片机简易机器人的设计和实现。
首先，介绍机器人基本原理。
机器人是一个电子计算机系统，它可以从环境中获取信息，然后根据这些信息做出响应。
在最简单的情况下，一个机器人可以根据输入信号来控制一个电机，让它转动或移动到某一位置。
但是，机器人的设计并不仅仅是简单的控制电机，还需要设计各种功能模块，例如传感器模块、控制算法模块，与单片机的结合；还需要协调传感器和电机的输入和输出才能实现简单机器人的功能。
其次，介绍如何使用单片机来控制简易机器人。
单片机是一种微处理器，它是由一个小型的芯片组成的电子系统，专门用于统一控制和处理电子系统的计算任务，如控制电机，执行自动化控制等。
因此，我们可以使用单片机结合各类传感器和电机，将简易机器人的功能得以实现。
最后，介绍如何实现可编程机器人。
首先，需要安装操作系统，如Windows或Linux等，使用该操作系统中的应用软件与单片机结合控制和运行机器人。
其次，需要准备一个软件开发环境，例如C语言、C++等，使用该软件开发环境可以编写出控制机器人的程序，以实现不同的任务。
最后，将上述程序烧录到单片机，让其去控制机器人，实现可编程机器人的功能。
综上所述，基于单片机简易机器人的设计与实现是一项有趣又有意义的研究，它的核心思想是利用计算机的思想设计一个机器人。
利用单片机结合传感器和电机，可以控制机器人，实现某些特定任务。
基于51单片机的“扫地机器人”设计报告
第十二届智能控制设计大赛初级组之基于51单片机的“扫地机器人”设计报告目录一、设计要求 ........................................................................................ 错误！未定义书签。
1.基本要求：.......................................................................................... 错误！未定义书签。
2.拓展要求：.......................................................................................... 错误！未定义书签。
二、设计思路 ........................................................................................ 错误！未定义书签。
三、方案比较 (3)1、洞洞板的选择 (3)2、芯片的选择 (3)3、单片机键盘的选择 (3)4、LCD的选择...................................................................................... 错误！未定义书签。
5、电源的选择....................................................................................... 错误！未定义书签。
6、储存模块的选择 (4)7、时钟模块的选择 (4)8、最终选用方案 (4)四、一些模块的选择及底盘制作 ........................................................... 错误！未定义书签。
单片机控制的无人机导航系统设计
单片机控制的无人机导航系统设计无人机作为现代机器人技术的重要分支，已经成为了各个领域中最常见的一种工具。
在无人机的发展历程中，控制系统的重要性一直被重视。
其中，单片机作为控制系统的核心控制器，已经广泛地应用于无人机中，成为无人机控制系统中不可或缺的一部分。
本文将介绍一种基于单片机的无人机导航系统的设计方案，包括硬件和软件方面的设计。
一、硬件设计1、传感器模块设计在无人机导航系统中，传感器模块是实现导航定位的关键部分。
基于单片机的无人机导航系统需要使用多种传感器来获取系统所需的各种数据，如加速度、陀螺仪、磁力计、气压计等。
这些传感器需要能够实时采集并将数据传输给单片机控制器。
2、驱动模块设计作为无人机的动力系统，电机和电调是实现无人机飞行控制的重要部分。
基于单片机的无人机导航系统需要使用电调将单片机发送的PWM信号转换为电机的电压和电流控制电机的转速。
此外，在设计驱动模块时还需考虑电机的型号和叶片的设计，以确保系统的稳定性和可靠性。
3、通信模块设计基于单片机的无人机导航系统需要实现与地面控制器的通信功能。
通信模块通常采用无线模块，如蓝牙、WiFi、ZigBee等，以实现实时数据传输、飞行模式切换、控制指令下发等功能。
二、软件设计1、数据处理模块设计在基于单片机的无人机导航系统中，数据处理模块是完成无人机定位、姿态控制等功能的核心部分。
数据处理模块通常包括IMU数据融合、PID算法、滤波算法、姿态解算、航迹规划等子模块。
其中，IMU数据融合是将多种类传感器的数据进行融合，以获取机体的角度、位置等信息；PID算法是根据机体的角度误差进行调节的控制算法；滤波算法可以对传感器数据进行预处理，消除噪声干扰和低频漂移；姿态解算是根据融合后的数据确定无人机的姿态状态，进而通过PID算法对其进行控制；航迹规划则是将无人机的参考轨迹转化为控制指令，实现无人机飞行路径的控制和规划。
2、用户界面设计基于单片机的无人机导航系统需要实现用户界面设计。
基于单片机及传感器的浮渣铲除机器人的设计
浮渣 铲 除功 能 。
２浮渣铲 除机器人 的功 能
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维普资讯
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时 国 平 陈 君
１ 徽 池 州 学院物 理 与机 电工程 系 （ 徽 池 州 ２ ７ ０ ） 安 安 ４００
２江 西井 冈 山市新 城 工 业 园管理 委 员会 （ 西 井 冈 山 ３ ３ ０ ） 江 ４００
维普资讯
应 用研 究
Ａ Ｐ ＩＡ １ＮＲ Ｓ Ａ Ｃ Ｐ Ｌ Ｔ０ Ｅ Ｅ Ｒ Ｈ Ｃ
基于单片机及传感器的浮 渣铲 除
机 器 人 的 设 计
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摘
要 ： 于单片机及 多种传感器， 基 完成浮渣铲除工业机 器人 的制作。单 片机作 为系统检测和控制的核心， 实
现 对机 器人 的智 能控 制 。通 过超 声测 距传 感 器 来探 测 外部 环境 信 息 ，检 测 轨 道 上 障碍 物 浇铸 盒 的到 来． 息反 馈给微 处理 器发 出控 制指令 ， 制浮 渣铲 除机 器人 的运动 ， 能 实时显 示机 器人 各 关节位 置。 信 控 并
渣铲 除都 是 由人工 完成 的 ，工人 劳 动单 调乏 味 ，而且
作业环境恶劣一 高温 、多粉尘、空气质量差等 。本文
设计 制 造 了一 种 ５自由度 、全 电动空 间 关节 型工 业机
基于STM32单机的扫地机器人设计
基于STM32单机的扫地机器人设计随着科技的不断进步，智能家居设备已经成为了大家生活中不可或缺的一部分。
扫地机器人作为智能家居中的一种智能清洁设备，越来越受到人们的青睐。
它能够帮助人们自动清扫地面，减轻人们的家务负担，提高生活品质。
本文将讨论基于STM32单片机的扫地机器人设计，包括硬件设计和软件设计。
一、硬件设计1. 传感器模块扫地机器人需要借助一些传感器模块来感知周围环境，从而做出相应的动作。
比如红外传感器模块用来检测障碍物，超声波传感器模块用来检测距离，地面传感器模块用来检测地面情况等。
这些传感器模块通过引脚连接到STM32单片机上，通过采集传感器数据来实现环境感知和控制操作。
2. 电机驱动模块扫地机器人的运动需要通过电机来驱动，因此需要使用电机驱动模块。
电机驱动模块可以通过PWM信号来控制电机的转速和方向，从而实现扫地机器人的前进、后退、转弯等动作。
3. 电源管理模块扫地机器人需要一个稳定的电源供应，因此需要设计一个电源管理模块。
电源管理模块能够通过对电池的充放电管理来保证系统的稳定运行，同时还需要设计一个充电管理模块用来给电池充电。
4. 机械结构扫地机器人的机械结构包括底盘、轮子、刷子等。
底盘是扫地机器人的主体结构，轮子用来支持机器人的移动，刷子用来清扫地面。
在机械结构设计中需要考虑机器人的稳定性、机动性和清扫效率。
1. 系统架构扫地机器人的控制系统需要一个合理的系统架构来实现各个模块的协同工作。
一般可以采用分层架构，包括传感器数据采集模块、控制算法模块、电机控制模块等。
传感器数据采集模块负责采集传感器数据，控制算法模块负责对传感器数据进行处理并作出相应的控制决策，电机控制模块负责控制电机的转速和方向。
2. 控制算法在扫地机器人的控制算法中需要考虑环境感知和路径规划等问题。
通过传感器模块采集到的数据，控制算法可以判断出障碍物的位置和形状，从而避开障碍物。
同时还需要设计路径规划算法，使机器人能够按照一定的路线进行清扫。
基于单片机的扫地机器人的设计论文
基于单片机的扫地机器人的设计论文摘要：本文详细阐述了基于单片机的扫地机器人的设计过程，包括硬件设计、软件设计以及功能实现。
通过对传感器数据的采集和处理，实现了机器人的自主清扫、避障和路径规划等功能，为智能家居清洁领域提供了一种实用的解决方案。
一、引言随着科技的不断进步和人们生活水平的提高，智能家居产品越来越受到人们的关注。
扫地机器人作为一种能够自动完成清扫任务的智能设备，为人们的生活带来了极大的便利。
本文旨在设计一款基于单片机的扫地机器人，使其能够高效、智能地完成清扫工作。
二、系统总体设计（一）功能需求分析扫地机器人应具备自主清扫、避障、自动充电、路径规划等功能。
能够在不同的环境中准确感知障碍物并及时避开，同时能够覆盖整个清扫区域，提高清扫效率。
（二）系统架构设计系统主要由单片机控制模块、传感器模块、驱动模块、电源模块和清扫模块组成。
单片机作为核心控制单元，负责接收和处理传感器数据，并控制驱动模块实现机器人的运动。
三、硬件设计（一）单片机选型选择了性能稳定、处理能力较强的_____单片机，满足系统对控制精度和响应速度的要求。
（二）传感器模块1、红外传感器用于检测障碍物，安装在机器人的前方和侧面，当检测到障碍物时，向单片机发送信号。
2、碰撞传感器安装在机器人的外壳上，当机器人与障碍物发生碰撞时，触发信号通知单片机。
3、超声波传感器用于测量与障碍物的距离，提高避障的准确性。
（三）驱动模块采用直流电机驱动芯片_____，控制机器人的前进、后退、左转和右转。
（四）电源模块选用可充电锂电池作为电源，通过电源管理芯片为系统各模块提供稳定的电压。
（五）清扫模块包括吸尘装置和滚刷，由电机驱动实现清扫功能。
四、软件设计（一）主程序流程系统初始化后，进入循环检测传感器状态，根据检测结果进行相应的动作控制。
（二）避障算法当红外传感器或超声波传感器检测到障碍物时，根据障碍物的位置和距离，计算出机器人的避让方向和距离。
（三）路径规划算法采用随机路径规划和区域覆盖算法相结合的方式，确保机器人能够全面覆盖清扫区域。
基于单片机的扫地机器人的设计与实现
收稿日期:2019-01-16作者简介:卢一文(1996—),男,汉族,江苏睢宁人,本科在读,研究方向:自动化。
1 系统的功能分析及体系结构设计本设计由STC89C52单片机电路、2路红外避障传感器模块、2路按键控制电路、L298N电机驱动电路、12V电池盒电路、风扇驱动电路组成。
具体流程:(1)智能小车接电,按下启动按键,小车前行并且风扇开始转动,开始吸尘;(2)当左侧红外传感器监测到障碍的时候,系统会控制驱动模块右转弯;(3)当右侧红外传感器监测到障碍的时候,系统会控制驱动模块左转弯;(4)按下停止按钮后,系统会接收到停止命令,小车所有系统停止工作。
2 模块电路的设计2.1 STC89C52单片机模块STC89C52为CMOS8位微控制器,呈现出高性能、低功耗的特征,拥有8K系统内置的图像存储器。
由于考虑实际使用的便捷性,选择的存储器具有高密度存储的优点,与相关设备能够进行兼容,保证了设备使用的多样化。
且存储器可以进行编程,实际上STC89C52具有的配置能够满足工作的需求,包括可编程flash和一个八位中心处理器,在系统工作过程中可以高效的进行工作,并且能够灵活的为嵌入式控制系统提供相关方案。
STC89C52的标准功能如下所示:8k字节Flash,256字节RAM,32位I/O口线,还包括看门狗定时功能,包括三个计数器,两个数据指针,时钟电路,全双工串行口。
同时STC89C52能够实现0Hz的静态工作,为了实现能源的节约,在系统中设置有节能模式,具体的模式有两种,分别是空闲模式与掉电模式。
在系统处于空闲模式当中时,处理器停止工作,但是RAM运行状态与串口可以继续工作。
如果系统处于掉电模式工作状态下,系统会保存RAM的状态,对振荡器进行冻结处理,系统停止所有的工作,直到对其进行复位。
2.2 E18-D80NK-N红外避障传感器模块E18-D80NK-N是光电传感器,实现了发射、接收一体化。
调制后,系统将光信号发出。
基于STM32单机的扫地机器人设计
基于STM32单机的扫地机器人设计随着科技的不断发展，智能家居产品也变得越来越普及。
扫地机器人作为智能家居产品的一种，已经成为现代家庭清洁必备的家电之一。
它能够帮助用户自动清扫地面，提高家庭生活品质。
现在市面上的扫地机器人种类繁多，功能也各异，而其中一些高端产品采用了STM32单片机作为控制核心。
本文将对基于STM32单机的扫地机器人设计进行详细分析和介绍。
一、STM32单片机简介STM32是由意法半导体（STMicroelectronics）推出的32位高性能微控制器系列产品，拥有强大的性能和丰富的外设资源，广泛应用于各种嵌入式系统中。
STM32单片机具有低功耗、高性能、丰富的外设接口等特点，适合用于各种智能家居产品的控制系统。
STM32系列产品的开发工具和技术支持也非常完善，为开发人员提供了便利。
二、扫地机器人的工作原理扫地机器人主要由底盘模块、定位导航模块、清扫模块、电源模块和控制模块等部分组成。
其工作流程一般包括地面扫描、路径规划、清扫作业和自动充电等环节。
控制模块起着核心作用，负责整个扫地机器人的工作流程控制和各模块协调。
三、基于STM32单片机的扫地机器人设计方案基于STM32单片机的扫地机器人设计主要包括底层硬件设计和上层软件设计两个方面。
1. 底层硬件设计底层硬件设计主要涉及各种传感器、执行器及外部设备的接口电路设计。
扫地机器人通常需要激光雷达、超声波传感器、轮式驱动器、吸尘器等硬件模块，这些模块需要与STM32单片机相连，并通过各种通信接口传输数据。
控制模块还需要设计供电管理电路，以便对各模块进行电源控制和供电。
2. 上层软件设计上层软件设计是整个扫地机器人系统的大脑，负责各硬件模块的控制和协调。
基于STM32单片机的扫地机器人控制系统通常采用嵌入式操作系统作为基础，如FreeRTOS或者RT-Thread。
控制系统还需要设计各种传感器数据的处理算法、路径规划算法和清扫作业控制算法等。
基于单片机的工业机器人控制器设计
基于单片机的工业机器人控制器设计工业机器人在现代制造业中起到了越来越重要的作用，它们可以承担重复性高、精度要求高、劳动强度大的工作任务，提高了生产效率和产品质量。
而机器人的控制系统起着至关重要的作用，决定着机器人的性能和工作效果。
基于单片机的工业机器人控制器能够实现机器人的精确控制和灵活运动，因此在工业机器人的控制系统中得到了广泛应用。
基于单片机的工业机器人控制器包括硬件系统和软件系统两个部分。
硬件系统主要由控制器主板、电源模块、传感器模块、执行器模块和通信接口模块等组成。
控制器主板是整个控制系统的核心，用于控制机器人的运动和动作。
电源模块为控制系统提供电力供应，保证控制器的正常工作。
传感器模块用于检测机器人和环境的状态，将检测到的信号传输到主板进行处理。
执行器模块用于控制机器人的运动，将主板发送的指令转化为机器人的动作。
通信接口模块用于和上位机或其他设备进行通信，实现控制系统的远程监控和远程操作。
软件系统是控制器的控制核心，包括运动控制算法、路径规划算法和安全监测算法等。
运动控制算法用于控制机器人的运动，根据输入的指令调节机器人的姿态和速度，实现机器人的精确控制。
路径规划算法用于规划机器人的运动路径，根据任务要求和环境条件，确定机器人的最优运动路径，提高机器人的运动效率。
安全监测算法用于监测机器人和环境的状态，当机器人或环境出现异常情况时，及时采取安全措施，保证工作环境的安全。
基于单片机的工业机器人控制器设计需要考虑以下几个方面。
需要选择适合的单片机型号和开发平台，确保控制器具有足够的计算能力和扩展性。
需要设计合理的硬件电路，保证控制器的稳定性和可靠性。
采用电源模块和传感器模块时，需要选择合适的电源和传感器，并进行合理的电路布局和连接。
需要选择合适的控制算法和路径规划算法，根据机器人的功能要求和工作环境，确定适合的控制策略和规划方案。
需要进行整体系统的测试和调试，验证控制器的性能和可靠性，并根据实际情况进行必要的优化和改进。
《基于STM32的扫地机器人设计与实现》
《基于STM32的扫地机器人设计与实现》一、引言随着科技的不断进步和人工智能的广泛普及，智能扫地机器人已经成为了家庭生活的一部分。
基于这样的时代背景，本文以STM32作为主控芯片，探讨扫地机器人的设计与实现，以提高机器人的清洁效率和智能化水平。
二、系统概述本系统以STM32微控制器为核心，通过集成电机驱动、传感器模块、电源模块等，实现扫地机器人的自动扫地、避障、充电等功能。
系统采用模块化设计，便于后期维护和升级。
三、硬件设计1. 主控芯片选型：STM32微控制器。
其具备高性能、低功耗、高集成度等优点，适合用于扫地机器人等智能设备。
2. 电机驱动模块：采用直流电机和电机驱动芯片，实现扫地机器人的运动控制。
3. 传感器模块：包括红外传感器、超声波传感器等，用于实现避障、测距等功能。
4. 电源模块：为系统提供稳定的电源供应，包括电池管理和充电管理等功能。
四、软件设计1. 操作系统与开发环境：采用嵌入式操作系统，如RT-Thread等，为软件开发提供良好的环境。
2. 算法实现：通过优化扫地算法和路径规划算法，提高机器人的清洁效率和智能化水平。
3. 通信协议：设计合理的通信协议，实现扫地机器人与上位机之间的数据传输和指令控制。
五、功能实现1. 自动扫地：通过电机驱动模块和传感器模块，实现扫地机器人的自动扫地功能。
2. 避障功能：利用红外传感器和超声波传感器等，实现扫地机器人的避障功能，避免在清洁过程中碰到家具等障碍物。
3. 充电功能：当电池电量低时，扫地机器人可自动返回充电座进行充电。
4. 路径规划：通过优化算法，实现扫地机器人的高效路径规划，提高清洁效率。
六、实验与测试为了验证本设计的可行性和性能，我们进行了大量的实验和测试。
实验结果表明，本设计的扫地机器人具有较高的清洁效率和智能化水平，能够有效地完成自动扫地、避障、充电等功能。
同时，我们还对系统的稳定性和可靠性进行了测试，结果表明系统具有良好的性能和稳定性。
基于单片机的智能分拣搬运机器人的设计与实现
基于单片机的智能分拣搬运机器人的设计与实现基于单片机的智能分拣搬运机器人的设计与实现，其主要功能是将物品从一个地方运送到另一个地方，并且可以在需要的时候进行分拣和搬运操作。
为了实现这一功能，需要设计一个基于单片机的智能分拣搬运机器人的系统。
一、系统硬件设计系统硬件包括单片机、机器人平台、传感器、电机驱动器等组件。
单片机是控制系统的核心，负责控制机器人的各个部件进行操作。
机器人平台是机器人的基座，用于支撑机器人并进行固定在位。
传感器用于检测机器人周围的环境和物品的位置、大小等信息。
电机驱动器用于控制机器人的电机，实现搬运和分拣等功能。
二、系统软件设计系统软件包括算法控制模块和机器人控制模块。
算法控制模块是控制系统的核心，负责根据物品的位置、大小等信息，控制机器人执行相应的操作。
机器人控制模块是机器人控制系统的核心，负责根据算法控制机器人执行搬运和分拣等操作。
三、系统工作流程系统工作流程分为以下几个步骤：1、物品检测。
传感器检测物品的位置和大小信息，并将检测结果输入到算法控制模块。
2、物品分拣。
算法控制模块根据物品的位置和大小等信息，确定物品的类别，并将分拣结果输入到机器人控制模块。
3、物品搬运。
机器人控制模块根据算法控制机器人的电机，对物品进行搬运操作，并将搬运结果输出到传感器。
4、物品分拣。
机器人控制模块根据搬运结果，再次确定物品的类别，并将分拣结果输入到算法控制模块。
5、系统启动。
算法控制模块根据物品的位置和大小等信息，控制机器人执行相应的操作，并将系统启动结果输出到机器人控制模块。
6、系统维护。
系统维护包括对传感器、电机驱动器等进行更换、调试等工作，。
毕业论文（设计）基于单片机的智能清洁机器人的设计
1.2 研究意义
随着智能机器人的发展和科研技术的进步，清洁机器人的智能程度也越来越高。智能 化技术的发展速度越来越快，智能化也是未来社会的发展方向。作为现代智能化方向里一 项先进发明，智能清洁机器人已经和人们生产生活的联系越来越密切。
I
The design of intelligent cleaning robot
Abstract
In recent years, with the development of intelligent robots and the technological progress. The cleaning robot is more and more intelligent,and intelligent is the sign of the development of cleaning robot.As the development trend of modern intelligent robot，it has become the research direction of designers.At the same time, intelligent cleaning robot is direction of development in the future.
Keywords: Intelligent cleaning robot, MCU , obstacle avoidance, infrared, vacuum cleaner
基于单片机的智能物流机器人设计(自动分拣)
基于单片机的智能物流机器人设计(自动分拣)摘要本文介绍了一种基于单片机的智能物流机器人设计，该设计能够实现自动分拣功能。
智能物流机器人的出现提高了物流行业的效率和准确性，在仓库和物流中心广泛应用。
引言随着电子商务的迅猛发展，物流行业也迎来了巨大的挑战。
为了应对日益增长的物流需求，各种智能设备被引入到仓库和物流中心，以提高处理速度和减少人力成本。
设计原理1. 单片机选择和编程：使用高性能的单片机作为控制核心，通过编程实现机器人的自动分拣功能。
2. 传感器和感知技术：机器人配备多种传感器，如红外线传感器、超声波传感器和图像识别技术，用于检测和感知物品的位置和属性。
3. 运动控制和路径规划：机器人通过电机和运动控制模块实现精确的运动控制，并通过路径规划算法确定最佳的分拣路径。
4. 数据处理和通信：机器人通过网络通信模块将感知到的数据传输到中央服务器，以便进一步的数据处理和统计分析。
系统实现1. 机械结构设计：机器人采用轮式底盘结构，配备多个分拣装置，能够同时处理多个分拣任务。
2. 软件开发：根据设计需求，编写机器人的控制程序，并进行系统的测试和调试，确保机器人能够准确地完成分拣任务。
3. 系统集成和测试：将机械结构和软件系统进行集成，并进行整体测试，验证机器人的性能和稳定性。
结论基于单片机的智能物流机器人设计能够实现自动分拣功能，对于提高物流行业的效率和准确性具有重要意义。
该设计通过合理选择和编程单片机、使用传感器和感知技术、运动控制和路径规划、数据处理和通信等技术手段，实现了机器人的智能化分拣功能。
随着技术的不断发展和应用的推广，智能物流机器人将在物流行业发挥越来越重要的作用。
基于单片机的关节机器人控制系统设计
基于单片机的关节机器人控制系统设计一、引言关节机器人是一种能够模拟人类关节运动并执行各种任务的机器人。
随着科技的发展，关节机器人在制造业、医疗、军事等领域得到了广泛的应用。
本文将基于单片机设计一个关节机器人控制系统，实现机械臂的精确控制。
二、控制系统的设计1.系统硬件设计：本系统采用单片机作为控制核心，根据控制需求，可以选择合适的型号，例如ATmega16或STM32F4等。
单片机通过与电机驱动器相连接，实现对机械臂关节的精确控制。
同时，系统还需要配备传感器模块，例如位置传感器、力传感器等，用于感知机械臂当前状态。
2.系统软件设计：系统软件主要包括两方面的内容：控制算法和人机界面。
控制算法：关节机器人的控制算法一般采用逆运动学算法或正运动学算法。
逆运动学算法可以根据目标位置计算每个关节的角度，从而实现控制。
正运动学算法则通过给定关节角度，计算机械臂末端的位置。
在控制系统设计中，可以选择逆运动学算法。
人机界面：人机界面是指用户与控制系统进行交互的界面，可以通过显示器、键盘、按钮等设备实现。
用户可以通过人机界面输入机械臂运动的目标位置，或者选择预设的任务模式。
同时，运行时，人机界面可以实时显示机械臂的运动状态和传感器数据。
三、系统设计流程1.确定控制需求：首先，需明确机械臂的控制需求，包括运动轨迹、运动速度等等。
这将决定系统所需的控制算法和传感器模块。
2.硬件设计：根据控制需求，设计硬件电路，包括单片机、电机驱动器、传感器等等。
确保硬件电路的稳定可靠，能够满足系统的控制需求。
3.软件设计：根据控制算法，编写相应的控制程序。
程序可以分为初始化程序、目标位置输入程序、控制算法程序、传感器数据读取程序等等。
4.人机界面设计：设计人机界面，包括显示器界面、按键等。
可以使用LCD显示技术，实时显示机械臂的状态。
5.测试与调试：完成软硬件的搭建后，需要进行测试与调试。
首先，对控制系统进行逐个模块的测试，确保各个模块的功能正常。
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电子设计
接大约 １００Ω的电阻， 是为了实现与长传输线的阻抗匹配。因为 ５ 类 缆 的 特 性 阻 抗 在 １００Ω左 右 ， 变 压 器 的 匝 数 比 为 １：１， 所 以 在变压器的次级仍然用 １００Ω的电阻来满足终端的阻抗匹配。
１０００８０，Ｃｈｉｎａ） ＹＡＮ Ｊ ｉｎｇ－ ｆｕ ＬＩ Ｓｈｕ－ ｑｉｕ Ｚｈａｎｇ Ｚｈｅｎ （Ｇｒ ａｄｕａｔｅ ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｃｈｉｎｅｓｅ Ａｃｅｄｅｍｙ ｏｆ Ｓｃｉｅｎｃｅｓ， Ｂｅｉｊｉｎｇ １０００８０ Ｃｈｉｎａ）ＹＡＮ Ｊ ｉｎｇ－ ｆｕ Ｚｈａｎｇ Ｚｈｅｎ 通讯 地 址：（１０００８０ 北 京 北 京 市 北 四 环 西 路 ２１ 号 中 科 院 声 学 所二部一室）闫景富
４ 系统软件流程
系统软件流程如图 ５ 所示。
图 ３ 光电检测转换电路 金属探测部分
《Ｐ ＬＣ 技术应用 ２００ 例》
图 ５ 系统软件流程图
５ 结论
本文基于单片机及传感器原理， 以单片机为控制器的核 心， 小型直流电机作为驱动元件， （下转第 ２７５ 页）
邮局订阅号： ８２－９４６ ３６０ 元 ／ 年 － ２４７ －
Ａｂｓｔｒ ａｃｔ：Ｔｈｉｓ ｄｅｓｉｇｎ ｆｉｎｉｓｈｅｄ ａ ｒｏｂｏｔ ｗｉｔｈ ｍａｎｙ ｆｕｎｃｔｉｏｎｓ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｓｉｎｇｌｅ ｃｈｉｐ ｍｉｃｒｏｃｏｍｐｕｔｅｒ ａｎｄ ｍａｎｙ ｋｉｎｄｓ ｏｆ ｓｅｎｓｏｒｓ． ８９Ｃ５１ ｉｓ
ｔｈｅ ｃｏｒｅ ｏｆ ｔｈｅ ｓｙｓｔｅｍ， ａｃｈｉｅｖｉｎｇ ｔｈｅ ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ ｔｈｅ ｒｏｂｏｔ． Ｒｅｆｌｅｃｔｅｄ ｉｎｆｒａｒｅｄ ｐｈｏｔｏｅｌｅｃｔｒｉｃ ｓｅｎｓｏｒｓ ｃａｎ ｄｅｔｅｃｔ ｔｈｅ ｌｅａｄｉｎｇ
ＬＣＤ 显示 液晶 显 示器 以 其 微功 耗 、体 积小 、显 示 内容 丰 富 、超 薄 轻 巧
技 术 创 新
的诸多优点， 在袖珍式仪表和低功耗应用系统中得到越来越广
泛 的 应用 。？这 里 采 用 ２ 行 １６ 个 字 的 ＤＭ－ １６２ 液 晶 模 块 ， 通 过
与单片机连接， 编程， 完成显示功能。
图 ４ 金属探测电路
如图 ４ 所示， 金属探测器使用一接近开关， 探测有效距离
约为 ４ｍｍ， 将它固定在机器人上， 当 探 测到 金 属 片时 ， 探 测 器输
出端输出低电平， 经反向器后接一发光二极管和一蜂鸣器， 的金属
片个数进行计数。
霍尔元件测距设计
霍尔集成片内部由三片霍尔金属板组成， 当磁铁正对金属 板时， 根据霍尔效应， 金属板发生横向导通， 因此可以在车轮上 安装磁片， 而将霍尔集成片安装在固定轴上， 通过对脉冲计数 进行距离测量。小车后轮每转一圈， 霍尔元件产生的脉冲送入 单片机的 Ｔ０ 口进行计数， 单片机完成脉冲数到距离的转换。在 后轮安装一个磁极， 测量误差是一个车轮的周长， 可在软件中 给予补偿。
电， 考虑电动车功率和车载质量及摩擦阻力问题， 电源我们采用 电动车自带干电池组， 功耗小、体积小和质量轻， 安装较为方便。
电机驱动及 ＰＷＭ 调速部分 机器人需控制在一个合适的速度行驶， 速度太快， 因单片 机 对 各 传 感 器 传 来 的 信 号 有 一 个 响 应 、处 理 时 间 ， 小 车 极 易 偏 离轨道。小车的速度是由后轮直流电机转速控制， 改变直流电
２ 机器人要完成的功能
图 １ 机器人总体构成 如图 １ 所示， 以微处理器为核心， 接受传感器传来外部信 息， 进行处理， 控制机器人的运行。 系统电源供电部分 由于机器人电机， 传感器及系统 ＣＰＵ 等 部 分均 采 用＋５Ｖ 供
选取一块光滑地板或木板， 上面铺设白纸， 白纸上画任意 黑色线条（线条 不 要 交叉）， 作 为 机器 人 行 走的 轨 迹 ， 引导 机 器 人 自主行走。纸下沿黑线轨迹随机埋藏几片薄铁片， 铁片厚度为 ０．５～１．０ｍｍ。机 器 人沿 轨 迹 行走 一 周 ， 探测 出 埋 藏 在 纸 下 铁 片 ， 发出声光报警， 并显示铁片距离起点的位置。
创
新
１ 前言
机 器 人 技 术 是 融 合 了 机 械 、电 子 、传 感 器 、计 算 机 、人 工 智
３ 硬件设计方案
机器人总体构成
能等许多学科的知识， 涉及到当今许多前沿领域的技术。一些
发 达 国 家 已 把 机 器 人 制 作 比 赛 作 为 创 新 教 育 的 战 略 性 手 段 。如
日本每年都要举行诸如 “ＮＨＫ 杯大学生机器人大赛”、“全日 本
机 器人 相 扑 大会 ”、“机 器 人足 球 赛 ”等各 种 类 型的 机 器 人制 作
比赛， 参加者多为学生， 旨在通过大赛全面培养学生的动手能
力、创 造 能 力、合 作 能 力和 进 取 精神 ， 同 时 也普 及 智 能机 器 人 的
知识．
开展机器人的制作活动， 是培养大学生的创新精神和实践
能力的最佳实践活动之一， 特别是机电专业学生开展综合知识
训 练 的 最 佳 平 台 。本 文 针 对 具 有 引 导 线 环 境 下 的 路 径 跟 踪 这 一 热点问题， 基于单片机控制及传感器原理， 通过硬件电路制作 和软件编程， 制作了一个机器人， 实现了机器人的路径跟踪和 自动纠偏的功能， 并能探测金属， 实时显示距离。
技 ｌｉｎｅ， ｔｏ ｍａｋｅ ｔｈｅ ｒｏｂｏｔ ｇｏ ａｌｏｎｅ ｔｈｅ ｐａｔｈ ａｌｌ ｂｙ ｉｔｓｅｌｆ． Ｕｓｉｎｇ ｔｈｅ ｃｈｉｐ ｎａｍｅｄ “Ｈａｌｌ ＩＣ”， ｔｏ ｍｅａｓｕｒｅ ｔｈｅ ｄｉｓｔａｎｃｅ ｂｙ ｃｏｕｎｔｉｎｇ ｔｈｅ
ｗｈｅｅｌｓ ｔｈａｔ ｔｈｅ ｒｏｂｏｔ ｈａｓ ｒｕｎ． Ａｎｏｔｈｅｒ ｓｅｎｓｏｒ ｎａｍｅｄ “ａｐｐｒｏａｃｈ ｓｗｉｔｃｈ”ｃａｎ ｄｅｔｅｃｔ ｍｅｔａｌｓ ｔｈａｔ ｅｍｂｅｄ ｉｎ ｔｈｅ ｐａｔｈ， ａｎｄ ｇｉｖｅ ａｌａｒｍｓ
（收 稿 日 期：２００７．１．２３）（修 稿 日 期：２００７．２．２５）
图 ３ 长线传输终端电路设计原理图 经 过 实 验 发 现 ， 在 数 据 传 输 速 率 为 １５０Ｍｂｐｓ／ｓ 下 ， 当 ＣＹ７Ｃ９５４ＤＸ 直 接 做 点对 点 连 接 时 ， 在 五 类 缆 上 数 据 最 远 只 可 以传送 ４０ 米。而当采用上述电路后， 传输距离可以达到 ９０ 米， 并且误码率保持在 １０－８ 以下。
机转速通常采用调压、调磁等方式来实现。其中， 调压方式原理
孙蒙：硕士研究生
简单， 易与实现。
基金项目： 全自主足球机器人目标认知和定位技术研究 （２００５ＡＤＡ２１７）
采用由晶体管组成的 Ｈ 型 ＰＷＭ 调制电路。通过图 ２ 所示 ＰＷＭ 调制 电 路， 用 单 片 机控 制 晶 体 管 使 之 工 作 在 占 空 比 可 调
５ 结论
尽管 ＨＯＴＬＩＮＫ 系 列产 品 支 持多 种 传 输介 质 ， 包 括双 绞 线 、 同轴电缆以及光纤， 但信号究竟可以在多远的距离下进行可靠 传 输 ， 与 数 据 发 送 端 的 驱 动 能 力 、电 缆 特 性 以 及 接 收 器 特 性 都 有着直接关系， 在接收端采用均衡技术以及变压器隔离技术可 以 大 大 拓 长 信 号 本 来 可 以 传 输 的 距 离 。本 文 作 者 创 新 点 ：详 细 分 析了长传输 线 在 ＨＯＴＬＩＮＫ 系统 中 对 信号 质 量 的影 响 ， 并 且结 合 ＨＯＴＬＩＮＫ 特点， 采 用 有 源自 适 应 均衡 电 路 ， 给出 了 一 种接 口 简 单 、性 能 优 越 的 长 线 终 端 电 路 的 设 计 。 参考文献： ［１］ＡＴＭ ＨＯＴＬｉｎｋ Ｔｒａｎｓｃｅｉｖｅｒ ＣＹ７Ｃ９５４ＤＸ ｄａｔａｓｈｅｅｔ，２０００ ［２］ＡＴＭ １５５Ｍｂｐｓ ＵＴＰ ｔｒａｎｓｃｅｉｖｅｒ， Ｍｉｃｒｏ Ｌｉｎｅａｒ ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ，１９９９ ［３］Ｔｒｕｅ，Ｋｅｎｎｅｔｈ Ｍ．，Ｌｏｎｇ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ Ｌｉｎｅｓ ａｎｄ Ｄａｔａ Ｓｉｇｎａｌ Ｑｕｌｉｔｙ，ＡＮ８０８，Ｎａｔｉｏｎａｌ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ ［４］基 于 ＡＲＭ 的 ＧＰＲＳ 远 程 终 端 设 计 与 实 现，马 少 平 等［Ｊ］《微 计 算机信息》２００６．５，２：Ｐ１１８－ １２０ 作 者 简 介：闫 景 富 ， 男 ， １９７８ 年 １２ 月 出 生 ， 山 西 人 ， 信 号 与 信 息 处 理 专 业博 士 研 究 生 ， 从 事 数 据 传 输 、嵌 入 式 方 面 的 研 究；李 淑 秋 ， 女 ， 研 究 员 ， １９６３ 年 生 ， 从 事 水 声 技 术 方 面 研 究 ；张 震 ， 男 ， １９８１ 年出生， 北京人， 信号与信息处理专业硕士研究生 ， 从 事 嵌 入式系统方面研究 Ｂｉｏｇｒ ａｐｈｙ：ＹＡＮ，Ｊｉｎｇｆｕ（１９７８－ ），ｍａｌｅ，ｐｈｄ． Ｃａｎｄｉｄａｔｅ， ｍａｊｏｒｉｎｇ ｉｎ ｓｉｇｎａｌ ａｎｄ ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ，ｄｅｄｉｃａｔｅｄ ｉｎ ｄａｔａ ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ ａｎｄ ｅｍｂｅｄｄｅｄ ｓｙｓｔｅｍ ｒｅｓｅａｒｃｈ；ＬＩ， Ｓｈｕｑｉｕ （１９６３ － ），ｆｅｍａｌｅ， ｒｅ－ ｓｅａｒｃｈ ｐｒｏｆｅｓｓｏｒ，ｄｅｄｉｃａｔｅｄ ｉｎ ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ｒｅｓｅａｒｃｈ； ＺＨＡＮＧ Ｚｈｅｎ （１９８１－ ），ｍａｌｅ ，ｍａｓｔｅｒ ｃａｎｄｉｄａｔｅ，ｍａｊｏｒｉｎｇ ｉｎ ｓｉｇｎａｌ ａｎｄ ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ，ｄｅｄｉｃａｔｅｄ ｉｎ ｅｍｂｅｄｄｅｄ ｓｙｓｔｅｍ ｒｅ－ ｓｅａｒｃｈ． （１０００８０ 北京 中国科学院声学所）闫景富 李淑秋 张 震 （１０００８０ 北京 中国科学院研究生院）闫景富 张 震 （Ｉｎｓｔｉｔｕｅ ｏｆ Ａｃｏｕｓｔｉｃｓ，Ｃｈｉｎｅｓｅ Ａｃｅｄｅｍｙ ｏｆ Ｓｃｉｅｎｃｅｓ，Ｂｅｉｊｉｎｇ