伺服使用的基本常识
步进电机的使用
（5）矩角特性：步进电机的转子离开平衡位置后所具有的恢复转矩，随着转角的偏移而变化。步进电动机静转矩与失调角的关系称为矩角特性。
（6）静态温升：指电机静止不动时，按规定的运行方式中最多的相数通以额定静态电流，达到稳定的热平衡状态时的温升。
2、系统概述：步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行元件。当步进电机驱动器接收到一个脉冲信号（来自控制器），它就驱动步进电动按设定的方向转动一个固定的角度(称为“步距角”)，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。
3、系统控制：步进电机不能直接接到直流或交流电源上工作，必须使用专用的驱动电源（步进电机驱动器）。控制器（脉冲信号发生器）可以通过控制脉冲的个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。
（7）步进电机低速时可以正常运转,但若高于一定频率就无法启动,并伴有啸叫声。
步进电机有一个技术参数：空载启动频率，即步进电机在空载情况下能够正常启动的脉冲频率，如果脉冲频率高于该值，电机不能正常启动，可能发生丢步或堵转。在有负载的情况下，启动频率应更低。如果要使电机达到高速转动，脉冲频率应该有加速过程，即启动频率较低，然后按一定加速度升到所希望的高频（电机转速从低速升到高速）。
★步进电机的相数选择，这项内容，很多客户几乎没有什么重视，大多是随便购买。其实，不同相数的步进电机，工作效果是不同的。相数越多，步距角就能够做的比较小，工作时的振动就相对小一些。大多数场合，使用两相步进电机（四相步进电机）比较多。在高速大力矩的工作环境，选择三相步进电机是很实用的。
★特种步进电机能够防水、防油，用于某些特殊场合。例如水下机器人，就需要放水步进电机。75BYG系列步进电机大多是防水结构。对于特种用途的步进电机，就要针对性选择了。
马达的一些常识
在定位系统中，最常用的马达不外乎是步进马达和伺服马达，其中，步进马达主要可分为2相，5相，微步进系统。
伺服马达则主要是驱动器所表现出来之分辨率不同，2相步进系统马达每转最细可分为400格，5相则为1000格，微步进则可从200-50000（或以上）格，表现出来的特性以微步进最好，加减速时间较短，动态惯性较低。
AC和DC伺服马达主要分为DC伺服比AC伺服马达多一个碳刷，会有维护上的问题，而AC伺服马达因没有碳刷，所以后续不会有太多的维护问题。
所以基本上来说AC伺服系统是较DC伺服系统更优，但DC伺服系统主要的优势则是价位上比AC伺服系统较便宜，而此两种的控制精度皆为相同。
步进系统与伺服系统主要特点：步进系统AC/DC伺服系统低价为价位较高有时间误差在运转时，理想路径与实际路径不会有差别瞬间转动时2倍扭矩，但为该马达最大额定扭力瞬间转动时有2倍以上的扭矩，可克服机械启动时的摩擦力接线简单接线较为复杂开回路控制，会有失步问题闭回路控制，有编码器回授，不会有失步问题低速转动时会有噪音震动，且会有共震动区的问题转动时不会有噪音及震动静止时完全为静止状态静止时，会有+/-几个COUNT的信号马达转速越高，扭矩会越小在额定转速内，扭矩皆为额定扭矩连续运转时，马达会有温升连续运转时，马达温升很小低速时的扭矩比同等的伺服马达大低速与高速时的扭矩相同会有OverShot现象转动时会有OverShot现象再干扰的情况下，会有不准的问题再干扰的情况下，脉波式伺服（半闭回路）还是会有不准的问题，但电压命令伺服（全闭回路）较不会有不准的问题伺服马达：AC伺服马达由马达与编码器，驱动器三部分构成，驱动器的作用是将输入脉波与编码器的位置，速度情报进行比较后来对驱动电流进行控制。
由于AC伺服马达可以通过编码器的位置、速度情报随时检出马达的运转状态，因此，即使是在马达停止时也会向控制器输出警示信号，所以，随时检出马达的异常情况。
因此，尽管因AC伺服系闭回路控制，使用时需依据机构刚性及负载条件来调整控制系统的参数。
数控加工知识
数控加工知识1.简述立式数控加工中心机床和数控车床的机械的组成结构及其部件，并且简要说明各组成部件的作用。
加工中心：基础部件〔承受静载荷以及加工时产生的切削负载〕；主轴部件〔功率输出部件〕；进给机构；数控系统〔控制中心〕；自动换刀系统〔减少加工时间〕；辅助装置〔对加工效率、精度等起确保作用〕车床：控制系统；床身组件〔床鞍、主轴箱、刀架、尾座等〕；传动系统〔滚珠丝杆〕；辅助装置 2.说明数控机床与一般机床结构上的不同，为什么？ 1〕一般机床有变速箱，数控机床无变速箱2〕一般机床有一个电机，而数控机床每个轴一个电机3〕机床结构不同4〕传动系统不同3.框图描述一下数控系统的基本构成，并且说明其主要作用是什么？〔进行刀具和工件间相对运动的控制〕构成：I/O装置—数控装置—驱动控制装置〔机床电器、PLC〕—机床4.用框图描述一下伺服控制系统的基本构成。
〔见附图〕作用：接受来自CNC装置的进给脉冲，经变幻和扩展，再驱动格加工坐标轴，按指令脉冲运动，进给伺服系统是数控装置和机床机械传动部件间的联系环节。
5.简述三相异步交流电机的基本结构，绘出其速度-扭矩特性图。
数控加工技术员必需要掌握以下知识和技能：1、能够看懂、会画图纸。
机械绘图是数控技术员必备的知识和技能，应熟练掌握绘图软件，如CAD等。
2、依据图纸进行数控编程，是技术员的日常工作行为，熟练掌握机床的操作方法，3、合格的沟通技巧，因必需要与一线工人技术交流，所以应该具备一定的交流技巧。
4、能够修理数控机床，关于换刀、调试机床工作，应该熟练，熟悉工件的加工工艺，能够选择合适的刀具进行加工，明白加工流程，掌握机床的核心技术。
1.简述立式数控加工中心机床和数控车床的机械的组成结构及其部件，并且简要说明各组成部件的作用。
加工中心：基础部件〔承受静载荷以及加工时产生的切削负载〕；主轴部件〔功率输出部件〕；进给机构；数控系统〔控制中心〕；自动换刀系统〔减少加工时间〕；辅助装置〔对加工效率、精度等起确保作用〕车床：控制系统；床身组件〔床鞍、主轴箱、刀架、尾座等〕；传动系统〔滚珠丝杆〕；辅助装置 2.说明数控机床与一般机床结构上的不同，为什么？ 1〕一般机床有变速箱，数控机床无变速箱2〕一般机床有一个电机，而数控机床每个轴一个电机3〕机床结构不同4〕传动系统不同3.框图描述一下数控系统的基本构成，并且说明其主要作用是什么？〔进行刀具和工件间相对运动的控制〕构成：I/O装置—数控装置—驱动控制装置〔机床电器、PLC〕—机床4.用框图描述一下伺服控制系统的基本构成。
欧瑞传动注塑机伺服系统说明书
本产品的安全运行取决于正确的安装和操作以及运输与保养维护，请务必遵守本手册中使用的如下安全标识： 错误的操作将引发危险情况，导致人身伤亡。
错误的操作将引发危险情况，导致轻度或中度人身伤害，损坏设备。 另外，该标识中所述事项有时也可能造成严重的后果。 驱动器及电机上标识符的意义如下： 电压高，有电击危险。
4 电气连接........................................................................................................................................ 20
2
4.1 电液系统构成.................................................................................................................... 20 4.2 电气连接 ........................................................................................................................... 21 4.2.1 主电路接线示意............................................................................................................ 22 4.2.2 控制端子功能简介和接线示意图 ................................................................................ 23 4.2.3 拨码开关介绍................................................................................................................ 24
Zhiyun WEEBILL-S 说明书
此PDF电子文档支持以下功能**需阅读软件支持，以Adobe Reader为例。
ZHIYUN-CN-v1.2WEEBILL-S说明书Contents■产品清单产品清单 (1)■认识WEEBILL-S认识WEEBILL-S (2)■电池及充电说明充电器及电池介绍 (3)充电步骤 (4)■安装及调平安装三脚架 (5)安装电池 (6)安装相机 (6)连接控制线 (7)调节平衡 (7)■稳定器的使用控制按键说明 (9)显示屏界面说明 (10)菜单选项说明 (12)电机力度参数调节 (14)工作模式说明 (14)手调定位 (17)■APP的使用下载APP (18)如何连接 (18)APP主要功能介绍 (18)■校准与固件升级哪种情况下需要校准 (19)初始化方法 (19)六面校准方法 (20)电机微调 (22)稳定器固件升级 (22)■参数说明■免责声明与警告阅读提示 (24)警告 (24)安全操作指引 (24)■保修卡质保期限说明 (27)质保不包括 (27)为获得 ZHIYUN 质保服务，请按下列步骤操作 (27)■联络卡扫描二维码观看教学视频产品清单产品清单使用本产品前，请仔细检查产品包装内是否包含以下所有物品，若有缺失，请联系客服或您的代理商。
认识WEEBILL-S认识WEEBILL-S1. 俯仰轴电机2. 俯仰轴锁定开关3. 相机控制接口4. 快装板锁紧扳手5. 安全锁6. 横滚锁紧扳手7. 横滚轴电机8. 横滚轴锁定开关9. 滚轮10. 1/4拓展螺纹冠齿11. 1/4螺孔12. 侧边按键（详见控制按键说明）13. 控制面板（详见控制按键说明）14. 三脚架15. 三脚架锁定推杆16. 跟焦器控制接口17. 镜头支撑架18. 快装板锁定旋钮19. 镜头支撑架锁紧螺钉20. 快装板锁释放键21. 俯仰轴锁紧螺钉22. 航向轴锁紧螺钉23. 航向轴电机24. 航向轴锁定开关25. 扳机键26. 固件升级接口首次使用WEEBILL-S 产品，请使用包装内所提供的充电装置为您的电池充满电以激活电池并保证产品的顺利使用。
电气基础知识
▪ 10下五，100上二，25 35三四界，75 95 两倍半，穿管 温度八九折，裸线加一半， 铜升级算。
A
6
常用低压电器
▪ 一.电气常识 ▪ 高压：1000V以上 ▪ 强电：110V,220V,380V ▪ 弱电：5V,12V,24V,36V(人体安全电压） ▪ 两根火线的电压380V，一火线一零线220V ▪ 人体为什么会触电
▪ 1.传感器定义 ▪ 传感器（英文名称：transducer/sensor）是一种检测装
置，能感受到被测量的信息，并能将感受到的信息，按 一定规律变换成为电信号或其他所需形式的信息输出， 以满足信息的传输、处理、存储、显示、记录和控制等 要求。
▪ 传感器的特点包括：微型化、数字化、智能化、多功能 化、系统化、网络化。它是实现自动检测和自动控制的 首要环节。传感器的存在和发展，让物体有了触觉、味 觉和嗅觉等感官，让物体慢慢变得活了起来。通常根据 其基本感知功能分为热敏元件、光敏元件、气敏元件、 力敏元件、磁敏元件、湿敏元件、声敏元件、放射线敏 感元件、色敏元件和味敏元件等十大类。
解释指令及执行指令。但工作节奏由震荡信号控制。运算器用于进行数字
或逻辑运算，在控制器指挥下工作。寄存器参与运算，并存储运算的中间
结果，它也是在控制器指挥下工作。
▪
▪
CPU速度和内存容量是PLC的重要参数，它们决定着PLC的工作速度，
IO数量及软件容量等，因此限制着控制规模。
▪
A
47
▪ 4 I/O模块
46
▪ 3 CPU的构成
▪
▪
CPU是PLC的核心，起神经中枢的作用，每套PLC至少有一个CPU，
它按PLC的系统程序赋予的功能接收并存贮用户程序和数据，用扫描的方
三菱交流伺服电机的选择
三菱交流伺服电机的选择杨世方基本理论对伺服驱动来讲，应当首先考虑的是：1，最大速度或最大转矩下所需的功率2，启动、停止过渡过程中所通的功率而对伺服电机来讲，由于其使用目的主要还在于后者，即主要是根据负载加减速时所需要的动力（功率）来决定马达大小，因此主要依据是：（1）负载的惯性大小（2）合理选取传动比电机选取则主要依据功率速率（比功率）下面看一个选取例：T L J符号说明：T M：电动机轴上所需的电机扭矩[N-m]J M: 电动机轴上的电机转动惯量[kg-m2] (=GD2/4)R ：传动比R〉1 减速R= 1 等速R< 1 增速η：传动效率≤ 1T L：负载轴扭矩[N-m]J L ：负载轴上的负载的转动惯量[kg-m2] 千克米2α：负载轴角加速度Lα：经过传动比为R的传动，为使负载轴得到角加速度αL M在电机轴上的角加速度αMα= RαLM起动时所需电机转矩T M为下列几相之和（1）用于电机本身加速的加速转矩T1[N-m]（2）使负荷加速的转矩T2[N-m]（3）为使负载轴（经过传动装置）得到转矩T L 所需要的转矩T3[N-m]T2和T3 不同，T3是正常运行时所需转矩则：T1= J M ·αM = J M ·R·αL根据，η·R·T2 = J L ·αL （牛顿定律）负载加速转矩：T2=（J L ·αL）/η·R正常运行时电机提供转矩：T3= T L/η·R电机起动转矩T M ≥T1+T2+T3 ≥J M ·R·αL +{（J L ·αL）+T L/η·R}---------(1)对上式右侧求R的偏微分，并使其等于零，即可求得（1）式右变最小值时的R0∂ T M / ∂ R =0R0= (J L ·αL+T L)/ J M·αL·η ------------------ （2）R0 称为最佳传动比，就是能使T M最小的传动比，选取这个传动比，电机所需的起动矩扭最小。
Kinco伺服CANOPEN通讯使用说明(二)
Kinco伺服CANOPEN通讯介绍PDO通讯介绍Kinco伺服是具备动态PDO配置能力的典型CANOPEN SLAVE设备。
PDO的配置存于设备中以备在没有MASTER设备（NMT MASTER）时启动后操作。
ECO2WIN软件可以用来观察NMT MASTER对PDO的配置或手工对PDO的配置。
常见4组PDO，每组包括TxPDO和RxPDO，对应的ID号（注意，ID号的值越小，其优先级越高），TxPDO1(181h~1ffh)、RxPDO1(201h~27Fh)、TxPDO2(281h~2ffh)、RxPDO2(301h~37Fh)、TxPDO3(381h~3ffh)、RxPDO3(401h~47Fh)、TxPDO4(481h~4ffh)、RxPDO4(501h~57Fh)，在Kinco伺服内部RxPDO1和TxPDO1、RxPDO2和TxPDO2出厂时已经被初始化预定义，用户可根据需要修改。
PDO的通讯配置，每个PDO包含三个通讯参数：ID号(msg id)，传输类型(type)和禁止时间（inhibit time）。
传输类型按CANopen协议规定有如下多种：――同步：0：同步报文（非周期性，当具有同步ID（080h）的报文出现在总线上时，PDO被触发）1-240：同步报文（周期性，要求在同步时间窗内周期性地发送数据，数值表示多少个（1～240）同步报文(SYNC)之后，PDO将会被触发，主要应用于运动控制）252：由远程帧来的请求命令同步更新PDO并响应请求――异步：253：PDO连续更新，但只在远程帧请求后触发255：非同步（RxPDO每次接收时更新，TxPDO在内容发生变化并不在禁止时间内时就发送），禁止时间只适用于TxPDO，缺省100微妙。
说明：对于PDO通讯，需要启动“CAN”网络才能实现，“CAN”网络的启动可以通过网络中的“NMT MASTER”设备来完成，如果没有“NMT MASTER”设备，则必须启动kinco伺服的CAN-Node（Kinco伺服的一个内部软件模块）。
伺服电机三种控制方式[整理]
![伺服电机三种控制方式[整理]](https://img.taocdn.com/s3/m/4a9ae07fa55177232f60ddccda38376baf1fe099.png)
伺服电机三种控制方式一般伺服都有三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式。
想知道的就是这三种控制方式具体根据什么来选择的?速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的。
位置控制是通过发脉冲来控制的。
具体采用什么控制方式要根据客户的要求，满足何种运动功能来选择。
如果您对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。
如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。
如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。
如果本身要求不是很高，或者，基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。
就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量最小，驱动器对控制信号的响应最快；位置模式运算量最大，驱动器对控制信号的响应最慢。
对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。
那么如果控制器本身的运算速度很慢（比如PLC，或低端运动控制器），就用位置方式控制。
如果控制器运算速度比较快，可以用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提高效率（比如大部分中高端运动控制器）；如果有更好的上位控制器，还可以用转矩方式控制，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是高端专用控制器才能这么干，而且，这时完全不需要使用伺服电机。
换一种说法是：1、转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。
可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。
应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。
OMRON AC伺服电机 伺服驱动器 说明书
!
危
险
表示一个紧迫的危险情况，如不避免，会造成人员死亡或严重伤害。而且可能造成严重 的财产损失。 表示一个潜在的危险情况，如不避免，可能会造成人员死亡或严重伤害。而且可能造成 严重的财产损失。 表示一个潜在的危险情况，如不避免，可能导致轻度或中度的人身伤害或财产损失。
!
警
告
!
注
意
欧姆龙产品附注
所有欧姆龙产品在本手册中都用大写字母表示，当“单元”表示欧姆龙产品时，它也以大写字 母表示，不管它是否以产品的正式名称表示。 在某些显示中和某些欧姆龙产品上出现的缩写“Ch”往往指“字”，这个意义在文件中缩写为 “Wd”。 缩写“PLC”指的是可编程序控制器，不用作其他任何产品的缩写。
OMNUC W /
OMNUC W
R88M-W R88D-WT
I531-CN5-05
AC
AC
I531-CN5-05
I531-CN5-05
200609S01
注意：
欧姆龙产品是为合格的操作人员按照正常步骤使用，并只为本手册中所叙述的目的而制造的。 下列约定是用来指出本手册中的注意事项，并对其进行分类。务必注意它们所规定的情况。不 注意这些事项可能导致对人体的伤害或危及财产。
1-1 1-2 1-3 1-4 1-5 特点 ............................................................................................................................................................... 1-2 系统配置 ....................................................................................................................................................... 1-7 伺服驱动器术语 ........................................................................................................................................... 1-9 适用标准和型号 ......................................................................................................................................... 1-10 系统模块图 ................................................................................................................................................. 1-11
机器人伺服电机维修故障问题和解决方法
作为一种精密仪器，机器人伺服电机在社会上的应用广泛，而且在数控、电机、化工等各领域所起到作用也越来越重要。
对于用户而言，想要保证机器人伺服电机的价值化，掌握一些基本维修常识重要。
在此，为大家介绍几个与机器人伺服电机维修相关的常见故障。
故障一：故障表现：通电后电动机会发出嗡嗡的响声,用外力操作也不能使之转动。
故障原因:出现此类故障的原因是主要包括四种，一是轴承磨损比较严重，二是定转子铁心相擦，三是轴承弯曲，四是电机设备当中的铁心冲片变形突出。
可以根据以上不同的故障原因采取相应的排查方法，比如判断轴承是否磨损，若是有比较严重的磨损，则可以直接更换轴承。
或者检查铁心冲片,用工具挫去铁心冲片的突出部分。
故障二：故障表现：伺服电机通电后,电动机没有异常的响声，但却不能启动。
故障原因：可能造成电机出现这一故障的原因主要分为三种，一是电源断线或者进线头出现了松动;二是绕组内有断路现象的发生;三是绕组内有短路或者过热烧毁等现象。
排除方法:针对种情况可以检查电源并恢复供电，然后还要接牢线头;针对第二种故障原因，可以先用万用表或试针找出断点的具体位置，然后予以局部修理，也可以直接更换绕组;针对第三种故障原因，可以先查找短路点,进行局部修理或更换。
故障三：故障现象：电动机运行中出现温度过高、升温快的现象。
故障原因：伺服电机出现此类故障的原因主要是电源电压过高或下降过多;此外，电动机过载运行或者是轴承缺油及损坏也会造成此类故障。
除此之外，定子、转子之间的铁心相擦以及转子断笼也会造成此类故障的发生。
排除方法:机器人伺服电机维修遇到此类故障后首先可以调整电源电压的大小，同时还可以减轻负载。
做完此类操作之后，需要清洗轴承同时还需要添加润滑脂,有必要的情况下可以直接更换轴承;一步就是调整定转子铁心位置，同时查找断裂处并予以修复。
以上就是一些有关于机器人伺服电机维修的常见故障问题，也给出了一定的解决措施，大家可以多多参考一下。
杭州联凯机电工程有限公司成立于2011年，是一家专业从事工业自动化设备销售、维护及电气系统维修改造的高科技公司。
HC2000中文说明书
2.5 功能操作说明
2.5.1 基本功能设定
于停止页面下，按
键进入功能选择页面，可按上/下光标键移至各功能设定项，
按
键切换选项。
-5-
HC2000 伺服机械手控制系统使用说明书
V1.1
语言： 设定模数： 开模延时： 顶针延时：
中文 5000 0.5 0.5
主夹检测： 正相 副夹检测： 反相 真空检测： 使用 抱具检测： 不使用
主臂/副臂/双臂选择键
手臂上升/下降动作，再按一次，则反向动作。 手臂前进/后退动作，再按一次，则反向动作。
手臂夹/放动作，再按一次，则反向动作。 真空吸/放动作，再按一次，则反向动作。
垂直/水平动作，再按一次，则反向动作。
-4-
HC2000 伺服机械手控制系统使用说明书
V1.1
横入动作。
横出动作。
位置： 800.0 mm 横行模式： 手动 手动速度： 50 动作： 横出
手动操作画面
1、位置：机械手横行所在之实际位置，以毫米为单位。
2、横行模式：按
键选择手动模式或寸动模式。
手动：按横行 出(入)键，机械手执行横出(横入)动作后即可将手放开，机械手横行至置 物点(原点)停止。
寸动：按横行 出(入)键，机械手执行横出(横入)动作，当放开手时，机械手即停止。 3、手动速度：设定手动横行的速度。 4、动作：当前所执行的动作。
HC2000 伺服机械手控制系统使用说明书
V1.1
安装注意事项
1、 外部电源发生异常，控制系统会发生故障，为使整个系统安全工作，请务必在控制系统的 外部设置安全电路。
2、 安装、配线、运行、维护前，必须熟悉本说明书内容；使用时也必须熟知相关机械、电子 常识及一切有关安全注意事项。
海尔 JSG31-16FU5BPU1 16升水伺服恒温燃气热水器 使用说明书
型号：“1+5”成套服务尊敬的用户：感谢您选择和使用我们的产品。
我们承诺：您的产品需要安装或维修等服务时，我们将为您提供：“1+5″的成套服务： 1：一次就好服务。
5：五项增值服务：（1）安全测电服务：为您提供安全测电并提醒讲解到位服务；（2）讲解指导服务：向您讲解产品使用、保养常识，指导用户正确使用服务； （3）一站通检服务：服务好本产品，对家中其他本企业产品进行通检服务； （4）全程无忧服务：为您提供设计、送货、安装、清洗、延保、以旧换新等服务； （5）现场清理服务：服务完成后将服务现场清理干净。
为体现真诚、贴心，我们友情提醒：产品的安装服务，因用户的安装环境、个性需求不同，安装过程中如需辅加材料或有特殊服务项目需要支付材料等费用，您可以通过“海尔智家”APP-“智家服务”-“收费标准”进行查看，并给予监督。
如未按标准收费或服务规范执行不到位，可拨打服务监督电话400 699 9999，或通过“海尔智家”APP-“智家服务”-“在线客服”进行监督、评价。
如果您的产品有服务需求,欢迎体验海尔智家自助服务专区(预约服务、一键安装、一键维修)：手机搜索安装“海尔智家”APP，您可通过“智家服务”版块选择安装、维修等服务。
如您需要选购更多产品,可在“海尔智家”APP-“商城”进行选购。
（更便捷、更快速、更省钱） 期待您的参与！使用说明书家用燃气快速热水器地址：山东省青岛市黄岛区海尔工业园青岛经济技术开发区海尔热水器有限公司版次：2023年 第1版专用号：0040511436检验印章：产品合格证产品名称：见铭牌/条码产品型号：见铭牌/条码出厂编号：见铭牌/条码检验日期：见铭牌/条码检验结论： 检验合格准予出厂ＪＳＧ３１－１６ＦＵ５ＢＰＵ１（示意图）·使用前请仔细阅读本说明书·本公司保留说明书解释权·产品外观请以实物为准·阅后请与发票一并妥善保存·如遇产品技术或软件升级，恕不另行通知·本产品只适合在中国大陆销售和使用·该系列家用燃气热水器执行国家标准： GB 6932-2015智能家电操控智慧场景定制智家商城购物家电报装报修安装注意事项禁止将热水器安装在卧室、地下室、客厅、密闭橱柜内或狭小的楼道和安全出口附近，必须安装在通风良好的地方。
海尔 JSQ25-13MODEL5(12T)U1 13升水伺服恒温燃气热水器 使用说明书
·使用前请仔细阅读本说明书·本公司保留说明书解释权·产品外观请以实物为准·阅后请与发票一并妥善保存·如遇产品技术或软件升级，恕不另行通知·本产品只适合在中国大陆销售和使用·该系列家用燃气热水器执行国家标准：GB 6932-2015地址：山东省青岛市黄岛区海尔工业园青岛经济技术开发区海尔热水器有限公司版次：2023年 第1 版专用号：0040511295检验印章：产品合格证产品名称：见铭牌/条码产品型号：见铭牌/条码出厂编号：见铭牌/条码检验日期：见铭牌/条码检验结论： 检验合格准予出厂使用说明书家用燃气快速热水器JSQ25-13Z3BDU1JSQ30-16Z3BDU1JSQ25-13SN5BDU1JSQ30-16SN5BDU1JSQ25-13JZ3(12T)U1JSQ30-16JZ3(12T)U1JSQ25-13TM3(12T)U1JSQ30-16TM3(12T)U1JSQ25-13JM6(12T)U1JSQ30-16JM6(12T)U1JSQ25-13MY5(12T)U1JSQ30-16MY5(12T)U1JSQ25-13WDS(12T)U1JSQ30-16WDS(12T)U1JSQ25-13DM7(12T)U1JSQ30-16DM7(12T)U1JSQ25-13MODEL5(12T)U1JSQ30-16MODEL5(12T)U1型号：智能家电操控智慧场景定制智家商城购物家电报装报修“1+5”成套服务尊敬的用户：感谢您选择和使用我们的产品。
我们承诺：您的产品需要安装或维修等服务时，我们将为您提供：“1+5″的成套服务：1：一次就好服务。
5：五项增值服务：（1）安全测电服务：为您提供安全测电并提醒讲解到位服务；（2）讲解指导服务：向您讲解产品使用、保养常识，指导用户正确使用服务；（3）一站通检服务：服务好本产品，对家中其他本企业产品进行通检服务；（4）全程无忧服务：为您提供设计、送货、安装、清洗、延保、以旧换新等服务；（5）现场清理服务：服务完成后将服务现场清理干净。
电气基础知识
生4-20MA或者是0-5V的电压）。静压式的它一般
选用硅压力测压传感器将测量到的压力转换成电信
号（在通过电子电路产生4-20MA或者是0-5V的电 压）
▪
第三十七页，编辑于星期五：十七点 九分。
变频器
▪ 1.异步电机的调速方法 ▪ 可以从交流异步电机的公式n=(60f/p)(1-s)看出。
第四十五页，编辑于星期五：十七点 九分。
▪ 2 PLC的构成 ▪ ▪ 从结构上分，PLC分为固定式和组合式
（模块式）两种。固定式PLC包括CPU板、I/O 板、显示面板、内存块、电源等，这些元素组 合成一个不可拆卸的整体。模块式PLC包括 CPU模块、I/O模块、内存、电源模块、底板 或机架，这些模块可以按照一定规则组合配 置。 ▪
主讲内容
1.工厂配电 2.常用低压电器 3.电机与电机应用
4.传感器 5.变频器 6.plc基础知识 7.触摸屏
8.
第一页，编辑于星期五：十七点 九分。
工厂配电
1.电的输送
发电——输电——用电
▪ 为了把发电厂发出的电力输送到四面八方的用户，需要将 发电机输出的20kV左右的电压升高。在我国，一般升高到 220kV或500kV。变压器的电压等级：
▪
第三十六页，编辑于星期五：十七点 九分。
▪ 4）液位传感器:常见的有超声波式液位传感器、 伺服式液位传感器和静压式液位传感器三种超声 波液位传感器的工作原理是由换能器发出高频超 声波脉冲遇到被测介质表面被反射回来，部分反 射回波被同一换能器接收，转换成电信号。超声 波脉冲以声波速度传播，从发射到接收到超声波 脉冲所需时间间隔与换能器到被测介质表面的距 离成正比。此距离值S与声速C和传输时间T之间的
三轴伺服机械手使用说明书 V2.00
三轴伺服机械手控制系统使用说明书前言本系统在出厂前已经过严格检查。
五六轴伺服机械手控制系统购入后，请检查本系统是否因运输不慎而造成损伤；产品的规格、型号是否与订购产品的机种相符；有无合格标志等。
如有问题，请与本公司或供应商联系。
本系统安装须注意以下几个事项：●外部电源发生异常，控制系统会发生故障，为了整个系统安全工作，请务必在控制系统外部设置安全电路。
●安装、配线、运行、维护前，必须熟悉本说明书内容；使用时也必须熟悉相关的机械、电子常识及一切有关安全的注意事项。
●请安装与金属等阻燃物上并远离可燃物。
●配线作业必须由专业电工进行。
●确认电源断开后才能开始作业。
●使用环境温度为0～50℃，不要使用在结露及冰冻的地方目录前言 (2)1.基本配置 (5)2.主要技术参数 (5)3.操作面板说明 (6)3.1.外观及说明 (6)3.2.主界面及轴的定义 (7)4.运行模式 (8)4.2.手动操作说明 (9)4.2.1.按键操作说明 (9)4.2.2.手动输入操作说明 (10)4.2.3.手轮操作说明 (14)4.3.自动操作说明 (15)4.3.1.自动运行数据监控 (15)4.3.2.自动运行参数修改 (16)5.功能设定说明 (17)5.1.1.信号设定说明 (18)5.1.2.时间参数说明 (20)5.1.3.运行参数说明 (21)5.1.4.安全设置说明 (21)5.1.5.设备参数说明 (23)5.1.6.产品设定说明 (24)5.1.7.堆叠设置说明 (25)5.1.8.系统设置说明 (27)5.1.9.文件管理说明 (28)5.1.10.维护说明 (29)6.IO实时状态说明 (30)7.告警列表说明 (30)8.教导操作说明 (31)8.1.教导文件操作 (31)8.2.程序教导 (32)8.2.1.伺服动作教导 (32)8.2.2.气动动作教导 (33)8.2.3.夹具抱具教导 (34)8.2.4.吸盘动作教导 (35)8.2.5.联机信号 (35)8.2.6.辅助设备 (36)8.2.7.等待信号 (37)8.2.8.分段信号 (38)8.2.9.模座跟踪 (38)8.3.帮助说明 (38)9.系统软件升级 (38)9.3.升级 (41)10.调试说明 (42)11.安装与接线 (42)附录1 (48)概述本系统为五六轴伺服机械手控制系统装载，支持机械手用到的各种指令动作；支持单直线，两轴直线、三轴直线及两轴圆弧等运动；支持对各个轴，输入输出点进行程式编程；采用了先进的分段式控制，可实现对每个轴的独立控制，特别适应于快速多轴的流水线；也可以实现多轴多步联动动作，在一个单步中可以支持15步的动作；采用8寸全触摸屏界面，操作简洁方便；本系统可以适用于各种复杂的机械手系统中，支持注塑行业的产品取出、放入；支持加工行业的工件搬运；支持多动作的流水线作业。
转动惯量常识
转动惯量转动惯量就相当于F=am当中的m!惯性转矩相当于vXm(冲量)转动惯量乘以角加速度等于惯性转矩，就是加速转矩。
转动惯量和转矩没有关系的。
转动惯量单位kgm^2，简单的说和旋转物的密度和形状有关；转矩单位Nm，是施加力的大小和力臂的乘积，与被施力物体无关。
如果说互相之间的联系，从能量的角度可找到相关的东西转动惯量和动能的关系：E=(1/2)Jw^2，J是旋转惯量，w是旋转角速度；转矩与做功的关系：A=(1/2)Mwt，M是转矩，w是旋转角速度，t是力矩施加时间。
当转动动能E=转矩做功A时，由以上公式可以得出：M=Kw/t 这个公式是在理想状态下得到的，限制条件：对一静止物质施加一个恒定转矩M，物质由角速度0经过时间t后加速到角速度w“小惯量的系统，启动，加速，制动的性能好，反应快”。
是因为本身电机转子惯量小，小惯量可以带动的负载惯量的倍数有的可以达到20倍甚至30倍的转子惯量，具体选型都有参数限制，同功率的小惯量的电机额定输出转矩会比中惯量、大惯量要小很多，那为什么它的反应还会快呢？因为它总拖动的惯量（=电机转子惯量+负载惯量）比中惯量、大惯量也同样小的多。
力=质量*加速度。
惯量正比于质量。
为什么额定转速还会高呢？额定功率（W）=额定转速（转/分钟）*额定转矩（Nm）*2π/60。
小惯量的额定转矩低，所以额定转速高。
至于小惯量反应快的前提就是它必须拖带惯量和它匹配的惯量也很小的负载，惯量大了它就拖动不动了。
如果同功率的大小惯量两种伺服电机拖动负载后总的惯量（转子惯量+负载惯量）完全一样，并且两套系统都在大惯量额定转速范围内工作（譬如1500转/分钟或1000转/分钟）时，小惯量的反应快的特点就不存在了。
当然这样用大惯量伺服未免有点大马拉小车。
为什么小惯量的伺服电机无法做的功率很大呢，是因为功率大了以后转矩要求加大，转子的机械结构无法继续保持转子惯量小的特点了，所以功率大的伺服都是转子惯量大的了。
电机常识
1、stall torque ：失速扭矩（失速转矩）失速力矩有时也称堵转力矩，指在电机轴被外力锁定的情况下，以目标温升为约束，可连续输出力矩的最高值。
堵转力矩一般高于额定力矩。
一般不提瞬时最大失速力矩，如果非要提，则应该指电机轴不转时可对外提供的峰值力矩，该力矩受限于电机的电磁结构和热容热阻等因素。
2、locked-rotor torque：堵转扭矩：当负载阻力产生的反力矩大于电机的电磁动力的电磁转矩时，电机会很快停转，或电机无法起动，我们称电机“堵转”了。
进入堵转状态后，转速为零，这时电动机能够输出的转矩为堵转转矩。
堵转转矩实际上是指在不过热的条件下，电机的最大转矩，对应电机的转速为零，电流最大时的转矩。
3、额定转矩：在额定电压、额定负载下，电动机转轴上产生的电磁转矩称为电动机的额定转矩。
4、启动转矩：当给处于停止状态下的异步电动机加上电压时的瞬间，异步电动机产生的转矩称为起动转矩。
启动转矩表征了电动机的启动能力，它与启动方式有关（如星三角起动，变频调速起动等），直接起动鼠笼式一般为额定力矩的0.8到2.2倍。
通常起动转矩为额定转矩的125%以上。
与之对应的电流称为启动电流，通常该电流为额定电流的6倍左右。
对于直流电机来说，这个启动转矩特别大，所以启动电流也就很大，故而不能直接启动，当然这是对于大型直流电机而言，小型的直流电机包括永磁的都是例外。
对于交流电机来说这个转矩就不是很大了，所以电流也不是很大，可以直接启动，当然交流电机启动转矩小所以不能带载启动。
5、最大转矩：电动机转矩从稳定区进入不稳定区的交界点。
也就是说，如果负载转矩大于电动机的最大转矩，电动机的输出转矩会变小，并进入堵转状态。
通常，最大转矩>堵转转矩>额定转矩。
最大转矩与额定转矩之比，称为电动机的过载系数。
最大转矩倍数和堵转转矩倍数确实是衡量电机性能和两个重要性能指标，但是也不是越大越好。
最大转矩倍数越大，电机也就具备了超载极限的能力，但是同时对电机的体积和用材也是个很重要的考核。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
伺服使用的基本常识
伺服通常被用于驱动机械，是很多自动化设备中不可或缺的一部分。
在使用伺服的过程中，有一些基本常识需要了解，以确保其正常运行和维护。
下面我们来详细了解一下伺服的基本常识。
首先，要注意伺服的额定电压和电流。
在使用伺服之前，必须确保电源和伺服的额定电压和电流相匹配。
否则，可能会导致伺服过载或者损坏。
要注意，伺服电机启动时会产生很大的电流，因此伺服电机的所需电流应比额定电流高出一些，以确保启动正常。
其次，要注意伺服的支持设备。
伺服不仅需要配合具有电流和电压能力的驱动器，还必须配合编码器、传感器、控制器等负责监测和控制的设备。
如果伺服和这些设备不兼容或者不匹配，可能会引起错误的输出信号或者不准确的位置控制。
第三点是要注意伺服的冷却方式。
伺服电机在长时间运行过程中会产生大量的热量，为了保证伺服电机的正常工作，必须对其进行适当的冷却。
目前常用的伺服电机的冷却方式有空气冷却和液冷却两种方式，根据具体情况选择适合的冷却方式。
第四点是要注意伺服电机的正常工作温度。
伺服电机正常工作温度通常在0℃~50℃之间。
如果超出这个范围，可能会导致伺服电机无法正常工作或者损坏。
因此，要特别注意伺服电机所处的环境温度和气体流通情况，以保持伺服电机的正常工作温度。
最后一点，也是很重要的一点，是要时常对伺服进行维护。
伺服一般都是长期运行在机械自动化设备中的，经常受到摩擦、冲击、震动等各种负载，因此要注意伺服电机的维护保养。
需要定期进行清洁和润滑，检查各个连接部位是否紧固，以及是否存在损坏或者磨损。
这样才能确保伺服电机的长期稳定工作。
总之，伺服的使用常识涉及电气、机械和控制等多个方面，这些方面的因素都会对伺服的性能产生影响。
因此，在使用伺服时，一定要充分了解其工作原理和各项参数，以保证其正常运行和维护。