创意赛智能垃圾分类机器人(一个垃圾桶)

常规赛机器人：3个舵机将地上红、绿、蓝垃圾块分别夹取到相同颜色的垃圾桶上， 等机器人达到垃圾回收区后，又将红、绿、蓝垃圾块分别卸载到相同颜色的垃圾 回收区。
创意赛机器人：1、2、3号舵机将地上红、绿、蓝各4个垃圾块一起夹取到垃圾桶 上，等机器人达到垃圾回收区后，由4号舵机将垃圾桶上的4个相同颜色的垃圾块 （例如红色垃圾块）倾倒到对应颜色的垃圾回收区（例如红色垃圾回收区）。
在创意赛机器人优化方案一中，由于只有一个垃圾桶，并且机器人在执行记忆垃 圾块程序时就已经把垃圾桶所装载的垃圾块的颜色值赋给了变量temp，所以在卸 载垃圾块时，主程序只需要对变量temp进行判断。当获得temp所储存的垃圾块颜 色值后（例如红色垃圾块），使机器人只在与车上装载的垃圾块颜色相同的垃圾 收集区前停止（例如红色垃圾回收区），然后再执行卸载垃圾块程序。
contents
整体方案介绍
组装注意事项 主程序异同介绍
库函数异同介绍
1、组装注意事项
① 垃圾桶不用安装，需要自行设计 。 ② 所安装的控制板不同，常规赛用arduino UNO板及配套的接口
板，而创意赛用arduino Mega2560板及配套的接口板。 ③ 红外、颜色传感器与接口板的接线不同。 ④ 1、2、3号舵机与接口板的接线不同。
4.1 与常规赛机器人库函数的异同
2、库函数不同之处---需要在Function.h文件修改以下三处定义
（1）红外传感器引脚号修改： 将常规赛红外传感器引脚定义Track static mytrack(A5, A4, A3, A2, A1) 修改为 Track static mytrack(A0,A1, A2, A3,A4,true) （2）颜色传感器引脚号修改： 将常规赛颜色传感器引脚定义ColSensor static mysensor(0, 1, 3, 4, 2, 10) 修改为 ColSensor static mysensor(20, 17, 16, 15, 21, 10) （3）电机引脚号修改： 将常规赛电机引脚定义Car static mycar(8, 9, 10, 11, 5, 6) 修改为
5、与常规赛机器人主程序的区别
2、记忆函数的区别 （1）Setup程序夹取原程序
（2）修改后的夹取程序
在主程序前新增加一个变量int temp = 0;
5、与常规赛机器人主程序的区别
3、卸载垃圾块函数的区别
在常规赛中，当机器人走到垃圾收集区时，主程序对color[num]数组的值进行判 断（color[1]表示红色垃圾桶，color[2]表示蓝色垃圾桶，color[3]表示绿色垃圾 桶），如果color[num]不等于0，则说明机器人垃圾桶上有相应颜色的垃圾块，那 么机器人就会在其相对应的垃圾收集区前停止，并执行卸载垃圾块程序。
5、与常规赛机器人主程序的区别
2、记忆函数的区别
在常规赛中，机器人是先进入路口并检测是否有垃圾块（没有垃圾块就把0 赋值给Memory[num]，num是对应路口的值），若存在垃圾块就对垃圾块 颜色进行判断，若机器人上的垃圾桶没有相应颜色的垃圾块，就把它夹起 放到相应颜色的垃圾桶中，否则就把垃圾块颜色所对应的值赋值给 Memory[num]。
② 机器人走第二圈时，读取步骤①中记忆的第2种颜色垃圾块所在的路口并 夹取该垃圾块，这一圈夹完所有同颜色的垃圾块共4个，机器人走完12个路 口后，开始执行卸载垃圾块的程序。
③ 第三圈重复第二圈（即步骤②）的程序。
4、 与常规赛机器人库函数的异同
1、库函数相同之处
① 红外循迹模块的库函数（Track库函数）相同； ②颜色传感器模块的库函数（ColSensor和ColQueue库函数）相同； ③电机模块的库函数（Car库函数）相同。
全部检测完毕
YES
（num=12）?
卸下 方块 （Down）
NO 前进（Tracking）
将记忆结果按颜 色分类存储到颜 色数组（Push）
进入 岔路口 （In ）
结束记忆
检测方块 （Check）
回到 主干道 （Out）
夹方块（Catch） NO YES
是否 为记忆 的 颜色
3.1 程序设计思路
① 启动机器人，走第一圈时，遇到每个十字路口都左转弯进入（即小区）， 在小区遇到T字停止线停下，并识别是否有垃圾块。记忆机器人遇到的每一个 垃圾块的颜色和路口，机器人只夹取最开始遇到的同颜色的垃圾块，例如机 器人最开始遇到绿色，那么这一圈只是夹取绿色的垃圾块，而红、蓝垃圾块 先不夹取。在机器人走完12个路口后，开始执行卸载垃圾块程序，走到地图 底部相应垃圾块的垃圾回收区的十字路口停下，卸载垃圾块。
在创意赛机器人优化方案一中，机器人是一次性夹取完一种颜色的4个垃圾 块，所以在设计机器人记忆函数时，需要定义一个变量temp，并给它赋予 初值0，当机器人检测到第一个垃圾块时，就把垃圾块的颜色值赋值给变量 temp，然后在行走一圈的过程中，机器人只夹取颜色值与temp变量的值相 等的垃圾块，否则就把垃圾块颜色值与对应的路口记忆起来。
2、整体方案介绍
在机器人基础车模上设计一个垃圾桶，该垃 圾桶不分颜色；
该垃圾桶底部设有装卸板； （1）当拾取垃圾块到垃圾桶时，装卸板关闭； （2）当卸载垃圾块到垃圾收集区时，装卸板
打开。
设计效果图Biblioteka Baidu
2.1 方案优势
拾取垃圾块过程：将所拾取的相同颜色垃圾块统一放在一个垃圾桶中， 免去将垃圾块分别放置到不同颜色垃圾桶；
Car static mycar(12, 11, 4, 53, 10, 9)
5、与常规赛机器人主程序的区别
1、常规赛与创意赛Catch与Down函数的区别
① 舵机接口地址不同：常规赛机器人3个舵机的接口地址与创意赛机器人的4个舵机
接口地址不同； ② 舵机动作不同：
注意：具体要修改的程序代码详见培训教材
卸载垃圾块过程：打开装卸板即可把垃圾桶上的垃圾块一起倾倒在垃 圾收集区里，而不需要一块块地夹到垃圾收集区；
行走圈数减少：机器人每跑一圈可以收集4块相同颜色的垃圾块，12个 垃圾块只需要跑3圈。
3、程序设计主流程
开始 记忆
校正寻线传感器 （Modif y）
调节白平衡 （Ready）
经过 垃圾场