MATLAB实验报告 (2)

仲恺农业工程学院实验报告纸

_自动化学院_（院、系）_工业自动化_专业_144_班_Matlab仿真控制实践课程

实验一MATLAB绘图基础

一、实验目的

了解MATLAB常用命令和常见的内建函数使用。

熟悉矩阵基本运算以及点运算。

掌握MATLAB绘图的基本操作：向量初始化、向量基本运算、绘图命令plot,plot3,mesh,surf 使用、绘制多个图形的方法。

二、实验内容

建立并执行M文件multi_plot.m，使之画出如图的曲线。

三、实验方法

四、实验要求

1.分析给出的MA TLAB参考程序，理解MA TLAB程序设计的思维方法及其结构。

2.添加或更改程序中的指令和参数，预想其效果并验证，并对各语句做出详细注释。对不

熟悉的指令可通过HELP查看帮助文件了解其使用方法。达到熟悉MA TLAB画图操作的目的。

3.总结MATLAB中常用指令的作用及其调用格式。

五、实验思考

1、实现同时画出多图还有其它方法，请思考怎样实现，并给出一种实现方法。

(参考程序如下)

2、思考三维曲线（plot3）与曲面(mesh, surf)的用法，（1）绘制参数方程

233,)3cos(,)3sin()(t z e t t y e t t t x t t ===--的三维曲线；（2）绘制二元函数

xy

y x e

x x y x f z ----==22)2(),(2

，在XOY 平面内选择一个区域(-3:0.1:3,-2:0.1:2)，然后绘

制出其三维表面图形。(以下给出PLOT3和SURF 的示例)

绘制题目要求曲面：

%绘制二元函数，在XOY平面内选择一个区域(-3:0.1:3,-2:0.1:2)

仲恺农业工程学院实验报告纸

_自动化学院_（院、系）_工业自动化_专业_144_班_Matlab 仿真控制实践 课 程

实验二：基于Simulink 的控制系统仿真

实验目的

1． 掌握MATLAB 软件的Simulink 平台的基本操作； 2． 能够利用Simulink 平台研究PID 控制器对系统的影响；

实验原理

PID （比例-积分-微分）控制器是目前在实际工程中应用最为广泛的一种控制策略。PID 算法简单实用，不要求受控对象的精确数学模型。 1．模拟PID 控制器

典型的PID 控制结构如图1所示。

`

图1 典型PID 控制结构 连续系统PID 控制器的表达式为

()

()()()t

p I D

de t x t K e t K e d K dt ττ=++⎰ （1）

式中，

P K ,

I

K 和

D

K 分别为比例系数，积分系数和微分系数，分别是这些运算的加权系数。

对式（7-21）进行拉普拉斯变换，整理后得到连续PID 控制器的传递函数为

1()(1)I C P D P D I K G s K K s K T s s T s =+

+=++ （2）

显然

P K ,

I

K 和

D

K 这3个参数一旦确定（注意

/,/I P I D D P

T K K T K K ==），PID 控制器的

性能也就确定下来。为了避免微分运算，通常采用近似的PID 控制器，气传递函数为

1

()(1)

0.11D C P I D T s G s K T s T s =+

++ （3）

实验过程

PID 控制器的P K ,I K 和D K 这3三个参数的大小决定了PID 控制器的比例，积分和微

分控制作用的强弱。下面请通过一个直流电动机调速系统，利用MA TLAB 软件中的Simulink 平台，使用期望特性法来确定这3个参数的过程。并且分析这3个参数分别是如何影响控制系统性能的。

【问题】某直流电动机速度控制系统如图2所示，采用PID 控制方案，使用期望特性法来确定

P K ,

I

K 和

D

K 这3三个参数。期望系统对应的闭环特征根为：-300，-300，-30+j30

和-30-j30。请建立该系统的Simulink 模型，观察其单位阶跃响应曲线，并且分析这3个参数分别对控制性能的影响。

图2 直流电动机PID 控制系统 （1）使用期望特性法来设计PID 控制器。

首先，假设PID 控制器的传递函数为:

()I

C P

D K G s K K s s =+

+,其中P K ,I K 和D K 这3个

参数待定。图2所示的系统闭环的传递函数为

24

32113120550()

()660(36801357447)(4860001357447)1357447D P I B D P I K s K s K G s s s K s K s K ⨯++=++++++

如果希望闭环极点为：-300，-300，-30+j30和-30-j30，则期望特征多项式为：

4326660127800648000016210s s s s ++++⨯。对应系数相等，可求得：0.067D K =， 4.4156P K =，

119.34

I K =。在命令窗口中输入这3个参数值，并且建立该系统的Simulink

模型，如图3所示。

图3直流电动机PID 控制系统的Simulink 仿真模型

输入信号为单位阶跃信号，在t=1s 时从0变化到1。系统响应曲线如图4

所示。

（2）分析比例系数P

K 对控制性能的影响

在

119.34

I K =和

0.067

D K =保持不变的情况下，

P

K 分别取值0.5，5和20，系

统的响应曲线如图5所示。可见，当

P

K 取值较小时系统的响应较慢，而当

P

K

取值较大时

图4直流电动机PID 控制系统响应曲线