abb机器人弧焊教程
2024年ABB机器人弧焊初级培训(多场合应用)
ABB机器人弧焊初级培训(多场合应用)ABB弧焊初级培训一、引言随着工业自动化程度的不断提高，技术在制造业中的应用越来越广泛。
作为工业领域的佼佼者，ABB以其高效、稳定、灵活的性能，赢得了市场的广泛认可。
弧焊作为工业制造中的一项关键技术，对技术的要求越来越高。
为了满足市场需求，提高我国弧焊的应用水平，开展ABB弧焊初级培训具有重要意义。
二、培训目标1.掌握ABB弧焊的基本原理和操作方法。
2.学会使用ABB进行弧焊编程与调试。
3.了解ABB弧焊系统的维护与故障排除方法。
4.培养具备实际操作能力的ABB弧焊技术人才。
三、培训内容1.ABB弧焊基础知识（1）弧焊工艺概述（2）ABB弧焊系统组成（3）ABB弧焊系统选型与配置2.ABB编程与操作（1）ABB编程语言与操作界面（2）ABB弧焊编程方法（3）ABB弧焊参数设置与调整3.ABB弧焊系统调试与优化（1）ABB弧焊系统调试流程（2）ABB弧焊路径规划与优化（3）ABB弧焊工艺参数优化4.ABB弧焊系统维护与故障排除（1）ABB弧焊系统日常维护（2）ABB弧焊系统故障诊断与排除（3）ABB弧焊系统备品备件管理四、培训方式1.理论教学：讲解ABB弧焊的基础知识、编程与操作、调试与优化、维护与故障排除等内容。
2.实践操作：学员在教师的指导下，进行ABB弧焊编程、调试、维护等实际操作。
3.案例分析：分析ABB弧焊在实际生产中的应用案例，提高学员的实战能力。
4.互动交流：组织学员进行技术研讨、经验分享，促进学员之间的交流与合作。
五、培训对象1.对ABB弧焊技术感兴趣的人员。
2.从事弧焊工艺的工程技术员。
3.系统集成商、应用工程师。
4.高等院校、职业院校相关专业师生。
六、培训时间与地点1.培训时间：根据实际情况安排，一般为2-3天。
2.培训地点：根据学员需求，可在我公司培训基地或客户现场进行培训。
七、培训证书1.培训结束后，学员需参加结业考试，考试合格者颁发ABB弧焊初级培训证书。
2024版ABB焊接机器人培训教程
定义与发展历程定义焊接机器人是一种自动化、智能化的焊接设备，它结合了机器人技术、传感器技术、控制技术等，能够实现高效、精确的焊接作业。
发展历程焊接机器人的发展经历了从示教编程到离线编程、从单一功能到多功能集成、从低智能化到高智能化的发展历程。
随着技术的不断进步，焊接机器人的应用领域也在不断扩展。
焊接机器人在汽车制造领域应用广泛，能够实现车身、车架等部件的自动化焊接，提高生产效率和产品质量。
汽车制造航空航天领域对焊接质量和精度要求极高，焊接机器人能够满足这些要求，实现复杂结构件的精确焊接。
航空航天轨道交通车辆的制造过程中，焊接机器人能够实现车厢、车架等部件的自动化焊接，提高生产效率和产品质量。
轨道交通船舶制造过程中需要大量的焊接作业，焊接机器人能够实现高效、精确的焊接，提高生产效率和产品质量。
船舶制造焊接机器人应用领域高精度与高速度ABB焊接机器人采用先进的控制算法和传感器技术，能够实现高精度的定位和高速的运动，确保焊接质量和效率。
智能化与自动化ABB焊接机器人配备了先进的智能化系统，能够实现自动编程、自适应控制、故障诊断等功能，降低人工干预程度，提高生产效率和质量稳定性。
安全性与可靠性ABB焊接机器人采用多重安全防护措施和可靠的硬件设计，确保在恶劣环境下的稳定运行和操作安全。
同时提供完善的售后服务和技术支持，确保客户在使用过程中无后顾之忧。
灵活性与可扩展性ABB焊接机器人具有高度的灵活性和可扩展性，能够适应不同规格和形状的工件焊接需求，同时支持多种焊接工艺和方法的集成。
ABB焊接机器人特点与优势01机器人本体包括底座、腰部、大臂、小臂、腕部等部分，构成机器人的骨架。
02焊接工具包括焊枪、焊丝等，用于执行焊接任务。
03其他辅助设备如送丝机构、清枪剪丝机构等，协助完成焊接过程。
机械结构检测机器人各关节的位置和角度，实现精确控制。
位置传感器检测焊接电流、电压、送丝速度等参数，确保焊接质量。
焊接过程传感器监测机器人运动速度，保证运动平稳和精度。
ABB机器人弧焊培训
控制柜
集成机器人的控制系统、电源系 统和传感器接口，为机器人提供
全面的控制和管理功能。
示教器
用于机器人的编程和调试，实现 焊接任务的自动化和智能化。
03
ABB机器人弧焊编程 与操作
编程环境与界面介绍
RobotStudio软件介绍
01
RobotStudio是ABB机器人的官方仿真软件，支持机器人程序
第二代弧焊机器人
引入了传感器和离线编程 技术，提高了机器人的自 主性和适应性。
第三代弧焊机器人
采用智能控制技术和先进 的传感器系统，实现了高 度自主化的焊接过程。
弧焊机器人在工业生产中应用
汽车制造
弧焊机器人在汽车制造 领域应用广泛，如车身
焊接、车门焊接等。
航空航天
在航空航天领域，弧焊 机器人可用于飞机发动 机部件、机身结构等的
保养记录与档案管理
详细记录每次保养的情况，包括保养项目、更换部件、异常情况等， 建立设备保养档案，便于后续跟踪和管理。
保养效果评估与改进
定期对设备保养效果进行评估，针对存在的问题进行改进和优化，提 高设备稳定性和使用寿命。
06
安全防护与事故应急 处理措施
安全防护装置设置要求
弧焊机应设置有效的 安全防护罩，防止飞 溅物伤害操作人员。
故障处理与日常维护
介绍机器人弧焊过程中常见的故障及处理方法， 以及机器人的日常维护保养知识，确保机器人的 稳定运行和延长使用寿命。
04
ABB机器人弧焊工艺 参数设置与优化
工艺参数设置原则及方法
电弧电压
与焊接电流匹配，保证电弧稳 定燃烧，同时控制焊缝宽度和 余高。
焊枪角度
根据焊缝位置和形状，调整焊 枪角度，确保焊丝准确送入熔 池。
2024版ABB机器人弧焊教程pptx
03
弧焊工艺参数设置与优化
2024/1/24
14
工艺参数对焊缝质量影响
2024/1/24
焊接电流
电流大小直接影响焊缝熔深和宽度，过大或过小 都会导致焊缝成形不良。
电弧电压
电压高低影响焊缝熔宽和余高，过高会导致焊缝 凹陷，过低则使焊缝凸起。
焊接速度
速度过快会使焊缝熔深减小，速度过慢则可能导 致焊缝烧穿。
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操作技巧分享与经验总结
2024/1/24
机器人操作安全规范
01
强调在操作机器人时需要注意的安全事项，如佩戴防护用品、
避免进入机器人工作范围等。
机器人维护与保养
02
分享机器人日常维护和保养的经验，以延长机器人使用寿命和
提高工作效率。
问题解决与故障排除
03
总结在弧焊过程中可能遇到的问题和故障，并提供相应的解决
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03
遵守操作规程
严格按照ABB机器人的操作规程进行操作，禁止随意更改机器人参数和
程序，确保机器人稳定运行。
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常见故障类型及原因分析
1 2
弧焊缺陷 包括焊缝不直、焊缝过宽或过窄、咬边等，可能 由焊接参数设置不当、工件装配不良、电极磨损 等原因引起。
机器人故障
如机器人无法启动、运动异常、程序错误等，可 能由电源故障、控制系统故障、传感器故障等原 因引起。
方案和排除方法。
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05
安全防护与故障排除
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安全防护措施及注意事项
01 02
穿戴个人防护装备
在操作ABB机器人进行弧焊时，必须穿戴完整的个人防护装备，包括防 护服、防护手套、防护面罩等，以防止飞溅物、高温和有害光线对操作 人员造成伤害。
abb机器人弧焊教程
一：首先点击菜单找到《程序数据》点击进去本条主要介绍弧焊程序数据功能。根据图做讲解，
翻译：常用弧焊所用
Seamቤተ መጻሕፍቲ ባይዱata
提前预备号
Welddata
焊接文件号
Tooldata
用户工具校验
Wobjdata
用户工件校验
Weavedata
摆焊文件号
Loaddata
备注：本条显示的为已用程序数据，点击视图可选择未用。根据应用不同而添加’
二：本条注重讲解摆焊功能与工艺，摆焊参数的解析。
摆焊参数
Weave-shape
默认0为不摆焊
1水平摆
2高低摆
3三角形摆
Weave-type
Weave-length
摆焊长度
Weave-width
摆焊宽度
Weave-height
摆焊高度
备注：摆焊文件号<Weave>，可在《新建》里增加。
abb机器人弧焊焊接与传感器应用手册
第一部分：abb机器人弧焊焊接应用1. 概述在制造业中，焊接是一个至关重要的工艺步骤。
而随着科技的不断进步，机器人焊接技术已经成为焊接行业的主流。
ABB机器人是一个备受信赖的品牌，其在弧焊焊接领域的应用手册更是备受瞩目。
2. ABB机器人在弧焊焊接中的应用在弧焊焊接领域，ABB机器人以其高速、高精度的特点成为众多厂商的首选。
其灵活的操作方式使得在不同形状和尺寸的工件上都能够进行精确的焊接。
ABB机器人搭配的焊接设备能够实现多种焊接方式和工艺参数的智能调整，从而为焊接工作提供了更加稳定和可靠的保障。
3. ABB机器人弧焊焊接应用手册在实际的生产过程中，很多厂家会提供相应的应用手册来指导用户如何正确地配置和操作ABB机器人进行弧焊焊接。
该手册会详细介绍机器人和焊接设备的参数设置、机器人程序的编写、安全注意事项等内容，以确保用户能够在实际操作中得到最佳的焊接效果。
4. 个人观点：弧焊焊接应用的未来机器人在弧焊焊接中的应用正在逐渐取代传统的人工焊接。
我认为，随着技术的不断革新和发展，机器人弧焊焊接将会在未来得到更大的应用，同时也将会不断地完善和提升其灵活性和智能化程度。
第二部分：传感器在ABB机器人弧焊焊接中的应用1. 传感器在焊接中的重要性在弧焊焊接中，传感器起到了至关重要的作用。
传感器能够实时地监测焊接过程中的温度、速度、气体流量等参数，从而及时调整焊接设备的工艺参数，保证焊接质量和稳定性。
2. ABB机器人弧焊焊接中的传感器应用ABB机器人在弧焊焊接中广泛利用各类传感器，如温度传感器、压力传感器、速度传感器等。
这些传感器能够实时监测焊接区域的情况，及时反馈到机器人系统，从而调整焊接参数，保证焊接质量。
3. 传感器在弧焊焊接中的应用手册很多带有传感器的焊接设备都会配备相应的应用手册，指导用户如何正确地配置和使用这些传感器。
用户可以根据手册中的指导，轻松地将传感器集成到焊接系统中，并根据实际需要进行参数设置和校准。
ABB机器人弧焊
ABB机器人弧焊ABB机器人弧焊 ...................................................................................................................... 1ABB 6.0版本焊接教程.......................................................................................................1.1ABB机器人弧焊硬件接线 .....................................................................................1.2基本焊接信号的定义 .............................................................................................1.3常用的弧焊参数.....................................................................................................1.4常用弧焊指令 ........................................................................................................1.5弧焊应用实例 ........................................................................................................1.5.1弧焊设定界面..................................................................................................1.5.2摆弧参数（用“TCP跟踪”观察摆弧轨迹） .......................................................1.5.3故障案例分析.................................................................................................. 2ABB机器人弧焊(5.0).........................................................................................................2.1硬件及连接介绍.....................................................................................................2.2Interface介绍........................................................................................................2.3IO介绍..................................................................................................................2.4焊接参数介绍 ........................................................................................................2.4.1焊接参数.........................................................................................................2.4.2起弧收弧参数..................................................................................................2.4.3摆弧参数.........................................................................................................2.5焊接常用指令介绍.................................................................................................2.5.1ArcLStart线性焊接开始..................................................................................2.5.2ArcL直线焊接.................................................................................................2.5.3ArcLEnd直线焊接结束 ...................................................................................2.5.4ArcC圆弧焊接 ................................................................................................2.5.5ArcCEnd圆弧焊接结束...................................................................................2.6焊接软件使用界面介绍.......................................................................................... 3ABB机器人弧焊标准工作站FlexArc ................................................................................. ABB 6.0版本焊接教程ABB机器人弧焊硬件接线基本焊接信号的定义常用的弧焊参数常用弧焊指令弧焊应用实例弧焊设定界面摆弧参数（用“TCP跟踪”观察摆弧轨迹）故障案例分析ABB机器人弧焊(5.0)硬件及连接介绍Interface介绍IO介绍焊接参数介绍焊接参数起弧收弧参数摆弧参数焊接常用指令介绍ArcLStart线性焊接开始ArcL直线焊接ArcLEnd直线焊接结束ArcC圆弧焊接ArcCEnd圆弧焊接结束焊接软件使用界面介绍ABB机器人弧焊标准工作站FlexArc。
ABB弧焊机器人培训教程
A B B弧焊机器人培训教程Revised by Petrel at 2021机器人弧焊系统应用培训教材ABB 工业自动化工程有限公司目录第一部分ArcWare 编程及调试程序结构弧焊指令定义弧焊参数编写弧焊指令修改弧焊参数简单的焊接指令示例第二部分重要的手动功能Process blocking 禁止焊接功能Manual wirefeed 手动送丝Maunal gas on/off 手动吹保护气第一部分ArcWare 编程及调试程序结构当一个工件上分布有几条焊缝时，焊接顺序将直接影响焊接质量，此外，焊缝的焊接参数往往也各不相同，因此在逻辑上，将每条焊缝的焊接过程分别封装为独立的子程序，在路径规划子程序的支持下，可按工艺施工情况在主程序中以任何次序调用。
如果要更换或增添夹具，同样可编写独立的子程序，分配独立的焊接参数，单独进行工艺实验，最后通过修改人机接口，路径规划子程序，主程序及其他辅助程序（如：辅助焊点子程序），使得新编的子程序能集成到原有的程序中。
综上所述，每条焊缝的焊接过程由相应的子程序完成，并与其他辅助程序在主程序的协调下，实现焊接系统的各项功能。
要增减焊缝，只需增减焊接子程序并相应修改辅助程序。
弧焊指令弧焊指令的基本功能与普通Move 指令一样，要实现运动及定位，但另外还包括三个参数：seam，weld，weave。
各参数详解如下：ArcL（ArcC）：焊接指令关键字，类似于MoveL（MoveC）。
\On ：可选参数，令焊接系统在该语句的目标点到达之前，依照seam 参数中的定义，预先启动保护气体，同时将焊接参数进行数模转换，送往焊机。
（\Off）：可选参数，令焊接系统在该语句的目标点到达之时，依照seam 参数中的定义，结束焊接过程。
Seam1：Seamdata，弧焊参数的一种，定义了起弧和收弧时的焊接参数，通常有Purge_time，定义了保护气管路的预充气时间。
Preflow_time，定义了保护气的预吹气时间。
ABB机器人弧焊培训
© Robotics -Li Dingkun –09-08-25
定义IO板
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选择 Unit 来添加IO板 ABB出厂时已经为你定义好了相应 的IO板和信号，你可以先进行删除 后在进行添加
Referens
点击 Add （英文模式) 或 添加 （中文模式）
（对于松下的焊机，在焊机中有一个拨码开关可以选择电压的范围） 0~10V 0~15V 将 7 号角拨到 On位置，则选择了电压范围为0~10V; 其它所有的选择为off
Referens
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定义AO信号
本例以松下 YD-350GR3 信号线为例
在机器人示教器上； 3、客户只需要对焊接系统进行基本的配置即可以完成对焊机的
控制； 4、焊接系统高级功能：激光跟踪系统的控制和电弧跟踪系统的
控制； 5、其它功能：生产管理和清枪控制、接触传感控制等；
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Arc ware的基本功能
Arc ware主要可以分为三个部分:
焊接电源的电流输出 A
焊接电源电压输出 V
350A
40.2V
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30A
0V
10V
机器人输出电压
AoWeldCurrent
Referens
12V
0V
10V
机器人输出电压
AoWeldVoltage
定义电流控制信号 AoWeldingCurrent
ABB模拟量输出采用的是16位输出 意思: 位值为 65535 为 10V输出, 位值为 0为 0V输出
abb机器人弧焊焊接与传感器应用手册
abb机器人弧焊焊接与传感器应用手册“ABB 机器人弧焊焊接与传感器应用手册”1. 简介机器人在现代制造业中扮演着越来越重要的角色。
ABB 作为全球领先的工业自动化和机器人技术供应商，其机器人产品在自动化焊接领域取得了令人瞩目的成就。
本文将着重探讨 ABB 机器人在弧焊焊接领域的应用，并结合传感器技术，为读者提供一份全面的应用手册。
2. ABB 机器人弧焊焊接技术概述ABB 机器人在弧焊焊接领域凭借其高精度、高效率和高稳定性而闻名。
从传统的手工焊接到自动化焊接，ABB 机器人在提高生产效率、保证焊接质量方面发挥了重要作用。
其优秀的重复定位精度和灵活的工作范围，使其成为自动化生产线上的焊接利器。
3. ABB 机器人传感器技术在焊接中的应用传感器技术在现代制造业中扮演着至关重要的角色。
ABB 机器人配备的各类传感器，如视觉传感器、力传感器、热传感器等，能够实时监测焊接过程中的各项参数，实现无人操作焊接、自动调整焊接参数等功能。
这些传感器的应用，不仅提升了焊接质量，还大大减少了人为操作和调整的需求，从而提高了生产效率。
4. 深入探讨 ABB 机器人弧焊焊接与传感器的关键技术(1) 视觉传感器的应用在焊接中视觉传感器可以实时捕捉焊缝的形状、大小和位置等参数，为机器人提供精准的焊接路径。
基于图像识别算法的视觉传感器，还可以智能识别焊缝的质量，并进行自动控制，保证焊接质量。
(2) 力传感器的应用在焊接中力传感器在焊接过程中可以监测焊接枪的压力，从而保证焊接过程中的一致性和质量。
(3) 热传感器的应用在焊接中热传感器能够实时监测焊接温度和热量分布情况，帮助焊接工艺调整，提高焊接质量和效率。
5. 总结与回顾通过本文的阅读，读者可以了解到 ABB 机器人在弧焊焊接领域的应用，以及传感器技术在焊接中的关键作用。
随着制造业的不断发展，机器人与传感器的结合将会越来越深入，为制造业带来更多的可能性和机遇。
6. 个人观点与理解作为一名工程师，我深刻认识到机器人与传感器技术在焊接领域的重要性。
ABB弧焊机器人培训教程
机器人弧焊系统应用培训教材ABB工业自动化工程有限公司目录第一部分ArcWare编程及调试程序结构弧焊指令定义弧焊参数编写弧焊指令修改弧焊参数简单的焊接指令示例第二部分重要的手动功能Processblocking禁止焊接功能Manualwirefeed手动送丝Maunalgason/off手动吹保护气第一部分ArcWare编程及调试程序结构当一个工件上分布有几条焊缝时，焊接顺序将直接影响焊接质量，此外，焊缝的焊接参数往往也各不相同，因此在逻辑上，将每条焊缝的焊接过程分别封装为独立的子程序，在路径规划子程序的支持下，可按工艺施工情况在主程序中以任何次序调用。
如果要更换或增添夹具，同样可编写独立的子程序，分配独立的焊接参数，单独进行工艺实验，最后通过修改人机接口，路径规划子程序，主程序及其他辅助程序（如：辅助焊点子程序），使得新编的子程序能集成到原有的程序中。
综上所述，每条焊缝的焊接过程由相应的子程序完成，并与其他辅助程序在主程序的协调下，实现焊接系统的各项功能。
要增减焊缝，只需增减焊接子程序并相应修改辅助程序。
弧焊指令弧焊指令的基本功能与普通Move指令一样，要实现运动及定位，但另外还包括三个参数：seam，weld，weave。
各参数详解如下：ArcL（ArcC）：焊接指令关键字，类似于MoveL（MoveC）。
\On ：可选参数，令焊接系统在该语句的目标点到达之前，依照seam参数中的定义，预先启动保护气体，同时将焊接参数进行数模转换，送往焊机。
（\Off）：可选参数，令焊接系统在该语句的目标点到达之时，依照seam参数中的定义，结束焊接过程。
Seam1：Seamdata，弧焊参数的一种，定义了起弧和收弧时的焊接参数，通常有Purge_time，定义了保护气管路的预充气时间。
Preflow_time，定义了保护气的预吹气时间。
Bback_time，定义了收弧时焊丝的回烧量。
Postflow_time，定义了收弧时为防止焊缝氧化保护气体的吹气时间。
ABB弧焊机器人培训教程
ABB弧焊机器人培训教程ABB弧焊机器人培训教程ABB公司始创于1883年，在全球范围内提供各种创新的技术和解决方案。
在制造业中，ABB是世界领先的智能机器人、工业自动化和电力产品供应商。
ABB品牌的工业机器人，以其可靠性、质量和持续性成为制造业中的翘楚。
本文将介绍ABB 弧焊机器人培训教程。
1. ABB弧焊机器人培训概述该培训教程旨在提供ABB弧焊机器人操作培训的必要知识。
它涵盖了安全性、基本程序、常见设备和工具、问题排除和维护的重要知识点。
此外，该培训还包括实际练习，以便为学生提供实际体验，进一步加深对ABB弧焊机器人的理解。
2. ABB弧焊机器人培训内容a. 安全培训安全培训是任何操作教程的基础。
在ABB弧焊机器人的培训中，学生将了解有关电、气、机械和火灾等方面的安全信息。
学生应该了解有关操作危险、注意事项、紧急程序和逃生路线等知识点。
b. 弧焊机器人基本程序学生将掌握比较基本的程序。
在这些程序中，学生将学习关于ABB弧焊机器人的所有基本设置，包括程序选择、控制器设置、供电机器、弧长控制和电流设置。
学生还将学会如何使用手持终端和控制台等设备。
c. 常见设备和工具学生将了解ABB弧焊机器人所需的常见设备和工具。
这包括焊接松香、焊线、电极夹和检查标准等设备和工具。
学生还将学会如何使用焊接头和攻丝等工具。
d. 问题排除在操作ABB弧焊机器人时，会出现各种各样的问题。
学生将了解这些问题和它们的解决方案。
这包括了解如何矫正角度、调整距离、快速标记和支架之类的问题。
学生还将学习如何解决设备故障和故障代码的问题。
e. 维护任何设备都需要维护才能保持其最佳运行状态。
在ABB弧焊机器人的培训中，学生将了解如何进行维护和保养。
学生将学习常见的维护程序，包括更换电极、清洁机器人和更换设备部件等操作。
3. ABB弧焊机器人的习得对于想要使用ABB弧焊机器人的人员，了解基本的操作知识是必要的，无论是为企业提高生产率还是为寻找工作机会。
ABB机器人 直线弧焊指令及示教要点 教学PPT 机器人焊接 精品课件 焊接指令 编程
弧焊指令
系统速度
焊接数据
工具数据
示教点位
起收弧数据
转弯区数据
应用讲解 P1
P4
P2 起弧收弧焊接轨迹
P3 移动轨迹
MoveJ …… ArcLStart p2, v100, seam1, weld1, fine, tool1; ArcLEnd p3, v100, seam1, weld1, fine, tool1; MoveL ……
ArcL P20
P10 ArcLStart
weld1 ArcL P30
weld2ຫໍສະໝຸດ 原轨迹插补轨迹ArcLEnd P40
示教点位
《机器人焊接技术及应用》
任务1
直线弧焊指令及示教要点
主讲：XXXXX
直线弧焊指令组
直线弧焊指令组包括三个基本焊接指令：
ArcLStart：开始直线弧焊指令 ArcLEnd：结束直线弧焊指令 ArcL：直线弧焊插补中间指令
指令结构及程序案例
ArcLStart P1 , V100,seam1,weld1,fine, tool1
焊接准备 焊接过程 焊接并结束
直线示教要点
在直线轨迹焊接示教中,当焊接轨迹是由多条线段连接而成时,各直线段的交 点处为直线插补要点,用ArcL指令编写对应程序语句 。直线插补要点通常在 以下两种情况下使用。 ①焊接轨迹由多条线段连接而成。 ②在一条直线焊接轨迹上,需要使用多个(≥2)不同的焊接数据。
焊接准备 焊接并结束
应用讲解
P1
P4
P5
P2 起弧收弧焊接轨迹
P3 移动轨迹
MoveJ …… ArcLStart p2, v100, seam1, weld1, fine, tool1; ArcL p3, v100, seam1, weld1, fine, tool1; ArcLEnd p4, v100, seam1, weld1, fine, tool1; MoveJ ……