台达自动化在全自动六轴玻璃打孔机上的应用
自动化生产线在玻璃加工中的应用
自动化生产线在玻璃加工中的应用自动化生产线是一种高效率、高精度的生产方式，它的应用领域非常广泛。
在玻璃加工行业中，自动化生产线也得到了广泛的应用。
本文将重点探讨自动化生产线在玻璃加工中的应用，并分析其带来的优势和挑战。
一、自动化生产线在玻璃切割中的应用在传统的玻璃加工中，切割是一个耗时耗力的工序。
而采用自动化生产线进行切割可以大大提高效率和准确度。
自动化切割机器人可以精确地根据设计要求进行切割，减少了人工操作的误差。
同时，自动化生产线还可以实现批量生产，满足大规模玻璃加工的需求。
二、自动化生产线在玻璃加工中的抛光应用抛光是玻璃加工中一个非常重要的环节，它可以提高玻璃的光滑度和光亮度。
采用自动化生产线进行抛光可以实现高效、连续的加工。
自动化抛光机械可以根据玻璃板的尺寸和要求，自动进行不同程度的抛光，提高加工效率和一致性。
三、自动化生产线在玻璃涂层中的应用玻璃涂层可以增加玻璃的耐磨性、耐腐蚀性和隔热性能。
传统的涂层工艺需要人工进行操作，费时费力，并且易出现涂层不均匀的问题。
而自动化生产线可以实现玻璃涂层的自动化施工，确保涂层的均匀性和质量。
同时，自动化生产线还可以实现不同种类涂层的自动更换，提高生产的灵活性。
四、自动化生产线在玻璃装配中的应用在玻璃装配的过程中，传统的人工操作容易出现装配不准确、漏洞等问题。
而自动化生产线可以提供高精度的装配，确保玻璃与其他零部件的完美结合。
同时，自动化生产线还可以进行自动化测试和质检，提高产品的质量和稳定性。
总结自动化生产线在玻璃加工中的应用，能够提高生产效率、加工精度和产品质量，减少人工操作中的误差和劳动强度。
然而，自动化生产线的应用也面临着挑战，需要投入大量的人力、物力和财力，并且要保证自动化设备的维护和升级。
因此，在引入自动化生产线时，企业需要深入评估其效益和可行性，合理规划和配备相应的资源。
通过合理的应用和管理，自动化生产线将为玻璃加工行业带来更加高效和可持续的发展。
六轴机器人应用案例
六轴机器人应用案例
1. 工业自动化：六轴机器人广泛应用于工业生产线，可以完成装配、焊接、搬运等一系列工业任务，提高生产效率和安全性。
2. 医疗领域：六轴机器人可以用于手术辅助，例如在微创手术过程中，机器人可以准确稳定地进行手术操作。
3. 农业领域：六轴机器人可以用于农田作业，如自动播种、除草、收割等，减轻农民的劳动强度。
4. 服务领域：六轴机器人可以扮演服务员、导游、售货员等角色，在酒店、商场、博物馆等场所提供服务。
5. 教育领域：六轴机器人可以用于教育和培训，帮助学生学习编程和机器人技术。
6. 娱乐领域：六轴机器人可以用于娱乐活动，如机器人足球比赛、舞蹈表演等，为观众提供娱乐和观赏的机会。
这些都是六轴机器人的典型应用案例，随着技术的不断发展和创新，将会有更多的领域应用出现。
台达NC系列数控系统在高速钻孔攻牙机上的应用
小 （ １ ． １ ６ ｍｍ） 。材料 为 钢 厂定 制 的磁 性 钢 带 ，硬 度 接近 ４ ０ Ｈ Ｒ Ｃ。因材质 特殊 且需定 制 ，材 料价 格 昂贵 。
根据 该 产 品 零 件 外 形 尺 寸 较 小 、孔 边 距 较 小 、
精度 要求 高 、材 料 价 格 昂贵 且 属 大 批 量 生 产 ，故 设 计 一套 多工位 级进模 以满 足生 产需求 。
； ：
的
ｉ ｅ＆ Ⅲ
Ｉ 模 具
拦 旦主持 户 燕鲷
磁针级进模设计
中航工业南方航空工业 （ 集团 ）有 限公 司 （ 湖南株洲 ４ １ ２ ０ ０ ２ ） 黄 倩 李展前 盛 波 钟如钢
一
、
产 品零件 结构特点及零件冲压 工
模 设计 时 ，结 合 ］ ＿ 厂 工 艺水 平 ，合 理设 计 冲压 Ｔ艺 方案及 优化模 具 结构 ，在 实 现 高效 连 续生 产 的 同时 ， 确保各 项质 量特性 及其 一致性 显得 尤 为重要 。 从 零件 图可 知 ，零 件 外 形 尺 寸 不 大 ，总 体 呈 菱
自动攻牙 机 等 。根 据 攻 牙机 加 工 过 程 的 自动 化 程 度
不 同 ，攻 牙机 可 分 为 全 自动 攻 牙 机 、半 自动 攻 牙 机 和手 动 攻 牙 机 等 。全 自动 攻 牙 机 自动 化 程 度 最 高 ， ＿ ［ 作 时 ，只要把 零件 毛 坯放 入 料 斗 中 即可 自动 进 料 、 定位 、夹 紧 、攻 牙 、卸 料 ，一 个 工人 可 以 同 时 操 作 多 台设 备 ，生 产 效 率 高 ，可 显 著 节 约 劳 动 力 成 本 。 台达 Ｎ Ｃ ３ １ １ 数 控 系 统 采 用 嵌 入式 设 计 架 构 ，可 以降低 系统 耗 能 、减 少 温 升 及 增 加 稳 定 性 ，提 高 了
自动化钻机简介
03
CATALOGUE
自动化钻机的优势与挑战
优势
效率提升
降低成本
自动化钻机能够连续工作，减少人工操作 的时间和误差，提高钻孔的效率和精度。
自动化钻机可以大幅减少人工成本，同时 减少因人为因素导致的生产停顿和品质问 题，降低整体生产成本。
质量稳定
提高安全性
自动化钻机通过程序控制，可以确保钻孔 的质量稳定，减少人为因素对产品质量的 影响。
特点
自动化钻机具有高效率、高精度、高 可靠性、低成本等优点，能够大幅提 高钻孔作业的效率和品质，减少人工 干预和人力成本。
工作原理
工作原理
自动化钻机通过控制系统和传感器实现自动定位、自动进给 、自动钻孔等功能。控制系统根据钻孔需求和预设参数，自 动调整钻头的位置和进给速度，传感器实时监测钻孔的状态 和位置，及时反馈给控制系统进行调整。
感谢观看
自动化钻机可以减少人工在危险环境下的 操作，降低工伤事故的风险，提高生产的 安全性。
挑战
技术门槛高
自动化钻机的技术含量较高，需要专业的技术人员进行维护和操作， 对企业的技术能力提出了更高的要求。
初期投资大
自动化钻机的购买和维护成本较高，需要企业有一定的资金实力和投 资意愿。
适应性问题
自动化钻机需要与企业的生产系统进行对接和调试，需要企业进行一 定的技术改造和流程调整。
除了传统的油气勘探和开发领域，自动化钻机还可以应用于地热、水井、桩基等 领域，满足各种不同的钻井需求。
市场前景
随着技术的不断进步和应用领域的拓展，自动化钻机的市 场需求将持续增长。据预测，未来几年自动化钻机的市场 规模将继续保持较快的增长速度。
自动化钻机的市场竞争格局也将发生变化。目前，一些技 术实力雄厚的国际知名企业占据了大部分市场份额，但随 着国内企业的技术进步和市场拓展，国内企业将逐渐崛起 ，成为自动化钻机市场的重要参与者。
打孔加工中的自动化控制技术
打孔加工中的自动化控制技术随着社会的不断进步，各行各业都在不断的向自动化、智能化方向发展。
其中，打孔加工行业也不例外。
自动化控制技术在打孔加工中的应用，能够实现高效、稳定、精确的生产。
本文将从打孔加工的概述、自动化控制技术在打孔加工中的应用、自动化控制技术所带来的优势等方面进行分析。
一、打孔加工的概述打孔加工是一种将刀具插入工件中心并使其旋转，同时沿着被加工材料的轨迹钻孔的机械加工方法。
在传统的打孔加工中，需要操作人员对机床进行手动操作，现在随着自动化控制技术的发展，机床已经可以自动实现打孔加工。
二、自动化控制技术在打孔加工中的应用1. 电脑数控编程技术电脑数控编程技术是指在加工前需通过计算机编程和CAD/CAM技术先将加工图进行模拟，再将程序输入数控机床中，控制机床准确地自动实现加工过程。
这种技术有效提高了加工效率和精度，降低了操作者的劳动强度。
2. 传感技术传感技术主要是通过传感器来监测工件的状态变化和机床的参数数据，如温度、转速等，同时确保机床能够在工作过程中实现自动控制。
通过这种技术，可以降低机床的停机时间和消耗的能量，提高生产效率。
3. 激光自动化技术激光自动化技术是一种先进的加工技术，它通过激光设备对工件进行加工。
这项技术具有精度高、工作效率高的优势，可以为打孔加工带来很多方便。
三、自动化控制技术所带来的优势1. 提高生产效率传统的打孔加工需要人员进行操作，这样的效率肯定不如机械自动打孔高。
自动化控制技术的应用，提高了打孔加工的效率，而且可以进行连续不断的生产。
2. 减少人力劳动自动化控制技术的应用，基本上将人工操作的需求降至最低程度，减轻了工人的体力劳动强度，保证了工人的安全。
3. 提高加工精度自动化控制技术的应用，可以减少因为人工操作出现误差，保证了加工的精度。
4. 保证产品质量采用自动化控制技术进行加工，可以规避因为人为的粗心大意或不稳定的操作手法导致产品缺陷，攒拢了碎片化的工艺和生产管理模式，进而提高产品的质量和稳定性。
全自动玻璃切割机控制系统设计和实现机械自动化专业
目录摘要................................................................................................ 错误!未定义书签。
Abstract................................................................................................... 错误!未定义书签。
引言. (1)1玻璃切割机控制系统设计 (4)1.1系统方案选择 (4)1.2玻璃切割机的工作原理 (4)1.3工艺过程 (5)1.4玻璃切割机的控制要求 (6)2硬件设计 (8)2.1控制部分设计 (8)2.2驱动部分设计 (8)2.2.1步进电机及驱动器的选型 (8)2.2.2步进电机驱动器接口电路设计 (10)2.3切割刀头的旋转 (11)2.4整体输入输出设计 (12)2.5玻璃切割机的控制系统设计 (13)3软件设计 (15)3.1开发环境 (15)3.2信号输出设计 (15)3.3程序流程图 (15)4实物模型设计 (17)4.1实物模型的选型和安装 (18)4.2项目调试 (19)结论 (21)参考文献 (22)附录梯形图 (23)致谢 (28)摘要为了设计出应用在工业级生产当中，高效、精准的玻璃自动切割机器，改变传统费时费力的人工切割玻璃的方式，实现对不同规格的玻璃进行理想图形切割，减少人工操作带来的风险，提升企业效率和利益，本设计利用PLC作为自动玻璃切割机的控制系统，步进电机作为主要传动装置，PLC发出信号至步进电机驱动器，控制步进电机的正反转和转动速度，步进电机前端的齿轮带动皮带实现前后运动。
同时控制三个步进电机，实现玻璃刀头在X、Y、Z三轴中的自由运动以及速度控制。
PLC发出旋转刀头信号，通过气压阀带动气压装置，触发90°定位销装置，实现玻璃刀头的0°、90°、180°的旋转功能。
工业自动化在玻璃制造中的角色
工业自动化在玻璃制造中的角色工业自动化是指利用各种自动化设备和技术，实现工业生产中各个环节的自动化操作和控制，提高生产效率、降低劳动强度的一种生产方式。
在玻璃制造领域，工业自动化发挥着重要的角色，极大地促进了玻璃行业的发展和进步。
一、自动化设备在玻璃生产中的应用1. 玻璃生产流程的自动化控制玻璃生产涉及到多个环节，如原材料配料、熔化成型、冷却固化等。
通过自动化控制系统，可以实现对整个生产流程的监控和控制。
传感器和仪器仪表的应用，可以对温度、压力、流量等参数进行实时监测，确保生产过程的稳定性和可控性。
2. 机器人在玻璃制造中的应用机器人技术在玻璃制造中的应用广泛，能够替代繁重、危险的人工操作，提高生产效率和产品质量。
比如，在玻璃熔化成型过程中，机器人可以完成玻璃浇注、玻璃体形修整等工序，实现全自动化生产。
3. 自动化输送系统玻璃制造中需要对原材料、半成品和成品进行输送和搬运。
自动化输送系统可以通过传送带、机械臂等装置，实现自动化的材料搬运和输送，提高物流效率和生产速度。
4. 自动化检测设备在玻璃制造过程中，对产品的质量进行及时准确的检测是十分重要的。
自动化检测设备，如光学检测系统、红外线检测仪等，可以对玻璃的厚度、透明度、表面质量等指标进行检测和评估，确保产品达到要求。
二、工业自动化带来的优势1. 提高生产效率工业自动化的应用可以实现生产过程的连续性、稳定性和高效性。
自动化设备以高速、高精度的方式完成工作，生产效率明显提升。
同时，自动化设备能够进行长时间的连续工作，减少了停机和调整的时间，提高了工作效率。
2. 降低劳动强度传统的玻璃制造过程需要大量的人工操作，劳动强度较大。
而自动化设备的应用可以减少人工操作，减轻了工人的劳动强度，提高了劳动条件。
3. 提高产品质量自动化设备的高精度、高可靠性，保证了产品的一致性和稳定性。
产品不再受人为因素的干扰，减少了因为人为操作失误导致的产品质量问题，提高了产品的质量和可靠性。
自动化生产线在玻璃制造业中的应用
自动化生产线在玻璃制造业中的应用引言：自动化技术的快速发展已经深入到各行各业，其中包括了玻璃制造业。
自动化生产线的引入不仅提高了生产效率和质量，还降低了人力成本和生产风险。
本文将讨论自动化生产线在玻璃制造业中的应用，并探讨其带来的益处和挑战。
一、自动化生产线在玻璃制造业中的应用1.原料处理：在玻璃制造过程中，原料的准确配比是确保产品质量的重要环节。
自动化生产线能够通过传感器和计量设备实现原料的精确测量和混合，确保每一次的生产都符合质量标准。
2.玻璃成型：自动化生产线在玻璃成型过程中发挥着重要作用。
传统的手工操作耗时且容易出现误差，而自动化生产线能够通过机械臂和机器视觉系统实现高速、精确的成型。
这不仅提高了生产效率，还减少了因人为操作而引起的次品率。
3.熔化与制坯：玻璃制造中的熔化与制坯环节需要高温和高压的环境，对人力的要求很高。
引入自动化熔化和制坯系统可以减少人员接触危险环境的机会，并且可以实现稳定的生产流程，减少能源消耗和损耗。
4.装饰与包装：自动化生产线在玻璃装饰与包装过程中也发挥着重要作用。
机器人和传感器的应用使得装饰过程更加精细和高效，而自动化包装系统则能够实现快速且准确的包装，提高产品的物流效率。
二、自动化生产线带来的益处1. 提高生产效率：自动化生产线能够实现全天候、高速度和高精度的生产，大大提高了生产效率。
通过减少人为操作和生产停滞时间，自动化生产线能够实现非常快速的生产周期，满足市场需求。
2. 降低人力成本：传统的生产方式需要大量的人工操作，而自动化生产线可以将机械代替人力，减少了劳动力的需求。
这不仅能降低人力成本，还能减少因人为操作引起的质量问题。
3. 节约能源：自动化生产线通过优化生产流程和减少能源的浪费，实现了能源的节约。
比如在玻璃制造过程中，自动化生产线可以根据需要准确地控制熔炉的温度，使能源利用更加高效。
4. 提高产品质量：自动化生产线能够保持一致的生产质量，并减少质量问题的发生。
数控玻璃钻孔机床结构和控制系统设计
数控玻璃钻孔机床结构和控制系统设计1. 引言1.1 背景介绍针对目前市场上存在的数控玻璃钻孔机床结构设计和控制系统设计不尽完善的情况，本文将针对这一问题展开研究。
通过对数控玻璃钻孔机床的结构进行设计优化，提高其稳定性和可靠性；同时对控制系统进行设计，实现对加工过程的精确控制、提高加工精度，从而为玻璃钻孔加工提供更好的解决方案。
本文的研究将对相关领域的发展和实际应用具有重要意义，同时也为促进玻璃行业的发展和提升生产效率起到推动作用。
通过对数控玻璃钻孔机床结构和控制系统的设计研究，将为相关研究和实践提供宝贵的参考和借鉴。
1.2 研究意义数、排版等信息。
谢谢！研究数控玻璃钻孔机床的结构设计，可以优化机床的整体布局，提高机器的稳定性和加工精度，从而提升加工效率和产品质量。
研究数控玻璃钻孔机床的控制系统设计，可以实现对加工参数的精确控制，提高自动化程度，减少人为操作对产品质量的影响。
随着智能制造的发展，深入研究数控玻璃钻孔机床的控制系统设计，可以为智能玻璃加工设备的发展提供重要技术支持。
本文旨在深入探讨数控玻璃钻孔机床的结构和控制系统设计，为提高玻璃加工设备的性能和品质，推动玻璃行业的技术进步和产业发展做出贡献。
2. 正文2.1 数控玻璃钻孔机床结构设计数控玻璃钻孔机床结构设计是该机床的重要组成部分，直接影响着其稳定性、精度和效率。
在设计数控玻璃钻孔机床的结构时，需要考虑以下几个方面：首先是机床的整体结构设计。
数控玻璃钻孔机床通常由立柱、床身、工作台、主轴、导轨等部件组成。
设计时需要保证各部件之间的连接紧密，结构合理，以确保机床整体稳定性和刚性。
其次是主轴系统的设计。
主轴是数控玻璃钻孔机床的核心部件，主要负责传动和旋转钻头。
在设计主轴系统时，需要考虑主轴的转速范围、扭矩输出、冷却方式等因素，以确保主轴能够满足不同加工要求。
还需要考虑导轨系统的设计。
导轨系统对数控玻璃钻孔机床的精度和稳定性有着重要影响。
在设计导轨系统时，需要选择高精度、耐磨损的导轨，同时考虑导轨的润滑和调整方式，以确保机床能够保持良好的加工精度。
六轴机器人在大型玻璃基板自动上料中的应用
引言工业机器人指的是能在人的控制下智能工作，并能完美替代人力在生产线上工作的多关节机械手或多自由度的机器装置。
与人力相比，工业机器人具有低成本、高效率的特点。
近年来，随着国内劳动力成本不断上涨，我国制造业劳动力优势不显，制造业亟待向智能化转型，在此机遇下，工业机器人大有可为。
1工业机器人的应用优势1）高安全系数。
使用小型搬运机器人能够替代人工，进行比较高难度的作业。
采用机械手生产，可以更大程度地保障工人的工作安全性。
在需要倒班的生产车间中，工人晚上更容易出现生理性疲劳，导致安全事故的发生，而使用机械手则可确保安全生产。
另外，有些较为危险的工种，采用工业机器人操作，精确度、稳定性和安全性更强，可以保障人员安全。
2）提高效率和品质。
工业机器人能够不间断地进行24h 作业，且机器人不受情绪影响，而工人则相反。
机械手生产一件产品耗时是固定的。
在同样的生产周期内，使用机械手的产量也是固定的，不会忽高忽低。
并且工业机器人生产每一模的产品生产时间固定化，产品成品率也高，使用机器人生产更符合企业利益。
3）节省原料，降低成本。
机器人可以24h 进行操作，工人会存在偷懒行为，取出产品时间不定，而机器人则不会，且如今人工成本越来越高，而机器人属于固定资产。
另外，采用工业机械手操作的模式，自动流水线更能节省厂地，使整厂规划更小、更紧凑[1]。
4）便于管理。
以往企业中很难精确保证每天的生产量，监管人员每天琐事较多，很难时时刻刻去抓员工工作效率。
使用机械手生产后，用工人员减少，员工管理更方便了。
5）提高企业形象。
使用机器人作业，能够提升客户对企业的形象认识，能间接增加企业订单数量。
2玻璃基板自动上料整体设计方案上料机由料盒夹具、上料转台部件、拾取玻璃机器人组件、撕膜机器人部件、操作台、气路组件、控制组件等组成。
外围加装安全保护围栏如图1所示。
料盒夹具用于料箱上料、下料周转时固定箱体和玻璃。
夹具主体由方钢管焊接而成，表面喷塑处理。
台达:全方位CNC智能机台方案
台达：全方位CNC智能机台方案
干晔[1]
【期刊名称】《数控机床市场》
【年(卷),期】2018(000)006
【摘要】因应工具机智能化的发展趋势,全球工业自动化大厂台达在TMTS2018上与友嘉、胜杰、众程等机械业者合作,展出以CNC解决方案为中心的各式智能机台方案,辅助功能机产业迈向智能制造。
其全新打造的“二机一手”动态展示,实际仿真台达数控系统操控的全自动工具机加工及机器人取放作业;最新机器人模拟整合平台DRA SimuCAD应用于机器人工作站,直接以软件内建的CAD设计功能完成机器人建模与路径编程,轻松快速执行自动化加工;设备联网整合解决方案则串连智能机台、制造执行系统及可视化管理,打造完整的数字化智慧生产链。
【总页数】1页(P24-24)
【作者】干晔[1]
【作者单位】
【正文语种】中文
【中图分类】TP273
【相关文献】
1.台达为木工加工中心双伺服刀库提供CNC数控系统应用解决方案 [J], 台达集团
2.台达解决方案提升包装机上下料机台效率 [J], ;
3.台达为机床刀库控制提供CNC数控系统应用解决方案 [J], ;
4.台达CNC解决方案在车床加工中的应用 [J], 台达;
5.台达CNC设备联网解决方案实现产线联网与智能信息处理 [J], 台达集团
因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
台达自动化在全自动六轴玻璃打孔机上的应用automation glass punching machine文：中达电通股份有限公司付昭【摘要】本文详细地介绍了应用于太阳能光伏电池覆盖钢化玻璃板流水线上作业的打孔工艺，帮助用户实现高效、节能。
【Abstract】This article is mainly about the application of automation glass punching machine in solar cell.【关键词】玻璃加工行业；步进过程控制；A2伺服；PR模式；DDRVA绝对定位；E指针【Keywords】A2;PR;glass processing industry自2005年开始，我国的发电行业便面临煤荒导致的电荒。
如今，煤电带来的环境污染、全球变暖以及我国承担的减排任务都迫使我们必须寻求解决电源困局之道，调整能源结构,优先发展风电、太阳能发电和生物质能发电是现今技术条件下的最佳选择。
本片案例是为太阳能光伏电池覆盖钢化玻璃板流水线作业打孔，设备加工精度，效率要求高，在不降低性能的前提下，最大程度的控制了成本。
1 设备概况全自动玻璃打孔机包含6颗伺服、定位轴、X1及X2送料轴、Y轴、Z1轴、Z2轴。
具体如图1所示。
图1 全自动打孔机示意图（1）定位轴：选用玻璃精确定位（B2伺服*1），经减速机后由丝杠传动。
计算打孔点到玻璃边沿距离，定位到位置后，放下挡块，实现玻璃板的精确定位；（2）X轴：玻璃传送（B2伺服*2），经减速机后直接驱动。
高摩擦力传送带，同时配合压夹装置，保证玻璃板传送方向，传送带的位置和速度由前后两个伺服控制，通过计算打孔点到玻璃边缘的位置，传送带定位到对应路径位置；（3）Y轴：打孔钻头定位（A2伺服*1），经减速机后由丝杠传动。
钻头安装在Y轴上，根据Y坐标点，计算打孔点到玻璃边缘的距离，控制Y轴的位置和速度到达指定打孔点；（4）Z1、Z2：钻头进给定位（A2伺服*2），经由大小轮及丝杠传动。
Y轴定位后，下钻头较高速度1接近玻璃表面，再以速度2进行距离1的倒边，再以速度3进行距离2攻进，最后以速度4慢速退刀；下钻头退刀后上钻进行与下钻类似的动作完成打孔。
图2 X轴挡块图3 Y轴及Z轴2 技术参数2.1 设备指标设备指标如表1所示。
表1 设备指标项目说明钻孔数量36（可扩充）精度±0.5mm定位轴速度3m/minX送料速度32m/minY轴速度3m/min上下钻速度6000rpm 2.2 硬件清单硬件清单如表2所示。
表2 硬件清单名称数量说明人机界面 1 DOP-07S410控制器 1 DVP-28SV扩展模块1 1 DVP16SM11N扩展模块2 1 DVP32SN11TN变频器 3 VFD-M 750W伺服 6 A2*3/B2*32.3 软件清单软件清单如表3所示。
表3 软件清单设备软件控制器WPLSoft 2.20HMI DOPSoft 1.00.07.13伺服ASDA_Soft V4.07.05变频器VFDSoft1.454 辅助工具辅助工具如表4所示。
表4 辅助工具PC-PLC通讯线IFD6601(232)PC-HMI通讯线DOP-PC-USBPC-A2伺服DOP-PC-USBPC-B2伺服ASD-CNUS0A08(232)PC-变频器IFD6500(485)3 工艺说明3.1 定位轴定位轴使用B2伺服驱动，控制上采用绝对值定位DDRVA。
确定基准后，采用绝对值定位可以灵活定位到指定位置，避免一定量的数学计算；当一次定位完成，开始打孔后，便进行下一个孔位置的比较，如果X坐标相同则不需要再次定位，X坐标不同，则进行下一次定位，定位到位前放下挡块，慢速进入预定位置待命；最后一个空定位完成后，收起挡块定位至第一孔位置，等待玻璃送出后放下挡块。
3.2 Y轴Y轴使用A2伺服驱动，控制上采用绝对值定位DDRVA。
因为Y轴上有玻璃夹持压盘，所以Y定位或重新定位前压盘必须解除；孔的Y坐标与下一个想同时，只需要压盘、压紧、定位和送料动作后，即可以打孔。
3.3 X1、X2X1、X2使用两台B2伺服分别驱动，控制上采用增量式定位，分送料后和送料前两部份。
送料过超声波后，X2不需要同步送料，这时要高速补料到超声波前光电位置，以提高工作效率；送料到超声波后，以一般速度移动，当接近至一定距离时，再以慢速接近——最后贴上挡块。
3.4 Z1、Z2钻头位置定位Z1、Z2使用两台A2伺服分别驱动，控制上采用PR触发来控制钻头位置。
位置1（6-03），高速（5-60）接近位置1；位置2（6-05），速度1（5-61）攻进1；位置3（6-07），速度2（5-62）攻进2；位置4（6-09），速度3（5-63）退刀；因为玻璃厚度不同，不同规格的玻璃的钻头攻进1位置，攻进2的位置需要进行调整，此时，对应PR路径参数通过通讯修改，以满足加工需求。
图4 PR参数图5 通过软件规划PR路径通过Delta ASDA-Soft 规划PR路径，使用绝对值定位，规划加速和减速时间以及目标速度索引；需要修改路径时，通过通讯修改对应路径的参数（例如06-03对应路径1的位置命令DATA）。
4 工艺流程图图6 工艺流程图在程序设计中，因为工艺穿插比较灵活，所以选择台达步进程序进行设计，将整套设备的动作进行细分，在每个步中设计独立的控制动作，这样可以很好地提高工作效率；除以上流程中的功能外，设备中还有润滑功能、修钻功能、修订基准、慢速前进、慢速后退，这些动作因为基于步进的思路设计，所以可以灵活的穿插在程序中。
例如，当定位伺服电机完成最后一次定位，同时设备开始打孔后，定位电机需要后退一定距离，再定位到第一个孔前一定位置，等待打孔完成，然后将玻璃送出一定距离后，再把定位挡块放下，最后慢速靠近第一个孔的定位位置。
这里因为采用步进程序设计，这部分程序独立流程设计，形成一个专门的流程控制回路，就可以很容易实现，又不会影响原有控制的逻辑流程。
5 系统硬件结构图7 结构示意图图8 系统实际布置利用28SV的4路200K高速脉冲分别控制定位轴、Y轴、X1送料、X2送料四个伺服；同时利用28SV的COM2通讯口通过485通讯，与Z1、Z2进行通讯，修改PR位置参数和速度参数；与3台变频器进行通讯，修改变频器的频率参数。
6 HMI界面图9 HMIHMI首页显示打孔数量和设备运行状况。
设置孔数后（确定孔距参数通过其他页面完成），通过控制柜面板按钮启动开始打孔。
图10 设备参数在参数设置界面，用户设置各轴的机械补偿及时间参数；玻璃送出距离是当玻璃加工完毕后将玻璃送出的距离，玻璃送出后定位轴才可以再次定位，否则将造成玻璃的挤压和破损。
图11 孔参数设置1图12 孔参数设置2孔距设定可根据每个打孔位置距离玻璃边缘的距离来定位。
对于孔的设置，因为玻璃逐渐送进并开始打孔，打孔玻璃不能后退，所以X坐标只增大，不会减小：；其中，是第n+1个孔的X坐标，是第n歌孔的X坐标。
而对于X坐标设置不符合条件的，系统会报警并不能进行打孔。
7 调试说明7.1 定位轴位置计算定位轴位置计算如下：其中，为定位轴绝对定位脉冲数；为基准脉冲数；是机械偏移，定位有偏差时通过该参数修正；则是X方向孔距离玻璃边缘距离，对应孔的X尺寸；为定位轴脉冲距离比单位脉冲数/mm。
图13 定位轴位置计算示意图7.2 Y轴位置计算Y轴位置计算如下：其中，是定位轴绝对定位脉冲数；是基准脉冲数；是机械偏移，定位有偏差时通过该参数修正；是Y方向，孔距离玻璃边缘距离，对应孔的Y尺寸；为定位轴脉冲距离比单位脉冲数/mm。
图14 Y轴计算示意图7.3 孔位置循环比较确定X坐标在400mm~1500mm范围内依次增大设置；Y坐标0mm~1500mm范围内任意设置；钻孔数量是36。
定位到某个孔的坐标并开始打孔，此时比较当前孔的X坐标与下一个孔X坐标是否相同。
相同时，定位轴保持不动，Y轴重新定位后打孔；不同时，定位移动至下一定位位置；同时Y打孔结束后比较当前孔的X坐标与下一个孔X坐标是否相同，根据比较结果决定是否再次送料与是否继续打孔，相同则Y轴定位后打孔；不同就送料到位，Y轴定位后打孔，两个动作同时进行以提高效率。
图15 孔位置循环设定7.4 节拍控制因为孔的位置不确定，就必须设计一个可以实时计算坐标位置，灵活跳转在多个动作中；通过对设备工艺反复研究，确定两个重要的控制节拍：（1）定位轴定位，以上下盘压紧时机为基准，计算打孔定位次数；（2）Y轴定位，以打孔完毕时机为基准，计算Y轴定位次数。
图16E5=（定位次数-1）*2通过指针的循环计算，灵活的对当前数据与下一笔数据进行比较。
作为比较结果，在同一步进程序中，可以跳转到多个对应的控制步中；以指针的方式，可以在规划一个连续的数据区域后，完成一批动作设计。
8 结束语本款全自动数控打孔机，具有三大特点。
第一，重复的加工精度要求高（小于0.5mm）；第二，浮点数运算量大；第三，加工动作灵活，需要柔性的编程，需要适时灵活的满足客户的扩充需求。
来源于台达伺服驱动器的高精度和SV控制器强大的浮点数运算能力，很好地实现了玻璃打孔加工中孔距、孔数计算；利用E指针偏移，可以实现灵活扩充孔数，相邻两孔间依次比较等功能，可以达到灵活扩充打孔数量的柔性程序设计要求。
借助台达控制器灵活的步进程序设计，可以处理控制动作的交叉流程，提高了程序设计效率。
综上所述，该设备的控制精度和工艺要求在行业内属于较高的水平。
此外，对于客户工艺的熟悉程度，决定了整个控制流程的质量；设备的机械结构，也直接影响设备的控制精度。
当然，相比其他成熟的自动打孔设备，该设备也有不足之处，主要表现在：校准孔的位置采用485通讯读取伺服位置方式速率及稳定性低，PLC的控制速度较数控低；但是相比数控系统，使用台达PLC可以保证电气控制成本投入得到有效的控制。
同时，台达小型PLC灵活的控制程序设计，大容量程序存储，可以满足用户大量、复杂的程序设计，给用户带来灵活的设计体验，体现了台达小型控制器强大的控制和运算处理能力，突显了台达HMI产品、伺服产品、变频器产品的易用性和实用性。
作者简介：付昭，出生1984年2月，毕业于燕山大学测控技术与仪器专业。
现任中达电通股份有限公司上海机电业务处应用工程师，从事台达机电产品的售前、售中及售后的各项技术支持工作。