西子奥的斯电梯变频器培训教材
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导致），晶体管导通，制动电阻开始工作。
5. 电容
滤波，续能，稳压
6. 检测单元
输出电流检测，异常时切断输出
7. 信号控制
除了控制起动单元，制动单元，逆变单元，电流检测 编码器反馈信号等，还进行各种复杂的运行，如闭环PI D调节器等。
8. 电机及编码器
与变频器形成驱动闭环系统
2005 XOEC PDC
2005 XOEC PDC
BEING THE BEST AT WHAT WE DO
17
2005 XOEC PDC
BEING THE BEST AT WHAT WE DO
13
变频器控制回路端子（输入）
变频器最常用控制方式：多段速控制Multi Speed
Mlt spd s 0
MS0 MS1 MS2 Multi speed _
Dig. Inp 4
000
0
Mlt spd s 1 Dig. Inp 5
8
闭环反馈控制
变频驱动控制方式
1. V/f——开环压频比控制 2. Sensorless Vector——开环矢量控制 3. Field Oriented Control——闭环矢量控制 4. Blushless——无刷电动机控制
FOC闭环矢量控制一些概念
1. 载波频率 2. 死区和死区补偿 3. 电压矢量控制
11
变频器主机参数自学习
变频器 参数
自学习结果： 主机定子、
转子阻抗
主机铭 牌参数
自学习结果： 主机磁场参
数
静态完 整自学
习
动态完 整自学
习
电流自 学习
动态磁 场自学
习
静态磁 场自学
习
2005 XOEC PDC
BEING THE BEST AT WHAT WE DO
12
变频器主回路端子
L1/L2/L3： 接三相电源 T1/T2/T3： 接电动机 C/D： 直流母线 C/BR1： 制动电阻 PE2：接地
BEING THE BEST AT WHAT WE DO
5
变频器的基本组成
1. 整流单元
单向，不可控整流，将三相交流电整流成直流电。
2. 逆变单元（IGBT）
双向可控逆变，当电机做功时，能量往电机侧流动； 当电机制动时，能量往直流母线侧流动。 通过控制逆变单元的导通角α来控制晶体管的开或断， 从而控制电流和能量的流向。 一般采用电压空间矢量脉宽调制SVPWM。
4. 闭环反馈控制的优点：更精确，更稳定……
5. 双闭环反馈控制：电流环，速度环
2005 XOEC PDC
BEING THE BEST AT WHAT WE DO
9
双闭环控制
速度调节器 乘法器
电流调节器
U*ω
× I*ω
i*
ASR
ACR PWM
M
－ Uω sin(λ+θ)
cos(λ+θ)
－ it
速度 转子磁
星-三角（Y-Δ）起动 3. 转子回路串接电阻起动
在整个启动过程中，电动机都有较大的加速转矩，随 着转速增加分级自动切除起动电阻。
2005 XOEC PDC
BEING THE BEST AT WHAT WE DO
2
变频器的基本作用
传统异步电机的调速
1. 异步电机的转速公式
n 60 f1 1 s s=0
采用变频器控制
1. 可控性强，跟随性好 2. 速度控制精度高：>10000:1 3. 转矩控制精度高：>20:1 4. 可实现恒转矩控制，恒功率控制……
2005 XOEC PDC
BEING THE BEST AT WHAT WE DO
4
变频器的基本框图
RST
R
S
IGBT C
T
RDBR
U
V
M
W
2005 XOEC PDC
15
变频器控制回路端子（输出）
变频器常用 输出口定义
1. Drive OK 2. Contact Open 3. Brake Open 4. Zero Speed 5. Drive Ready 6. ……
2005 XOEC PDC
BEING THE BEST AT WHAT WE DO
16
END
BEING THE BEST AT WHAT WE DO
7
变频器的基本框图
1.整流单元 3.起动单元
2.逆变单元
RST
R S
5.电容
C
IGBT
T
RDBR
6.检测单元 4.制动单元
8.电机及编 码器
U
V
M
W
7.信号控制
2005 XOEC PDC
BEING THE BEST AT WHAT WE DO
3. 起动单元
变频器刚上电时，起动电阻用以减小电流对直流侧充 电电容的冲击。 电容充电完成后，用充电接触器的触点或功率晶体管 旁路充电电阻。
2005 XOEC PDC
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6
变频器的基本组成
4. 制动单元
当直流母线电压超过某一值时（通常是由于电机制动
2005 XOEC PDC
Enable
Dig. Inp 0
Start FWD
变
Dig. Inp 1
频
Start REW Dig. Inp 2
器
COM
Speed Load ……
An. Inp 1
0V
变
An. Inp 2
频
0V
器
An. Inp 3
0V
BEING THE BEST AT WHAT WE DO
反馈 极位置
PS
调节器：一般进行比例、积分和微分调节，即一般所说的 PID调节。
2005 XOEC PDC
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10
调节器
速度调节器 电流调节器 磁场调节器 电压调节器
2005 XOEC PDC
BEING THE BEST AT WHAT WE DO
变频器简介
2005 XOEC PDC
2013年1月29日
BEING THE BEST AT WHAT WE DO
1
变频器的基本作用
传统异步电机的起动
1. 直接起动 异步电动机投入电网时，转子尚未开始转动时，起动 电流就是短路电流，因此起动电流很大，Ist/IN=5~7。
2. 降压起动（笼型电机） 定子电路串电抗
变 频
001
1
Mlt spd s 2 Dig. Inp 6
器
010
2
COM
011
3
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ100
4
101
5
110
6
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7
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变频器控制回路端子（输入）
变频器常用输入口定义 Enable：
使能信号，在使能有效 前，所有变频器不接收 输入指令，也不输出。 Start FWD： 运行正转信号 Start REW： 运行反转信号 Analog Input： 模拟口输入 （0~10V)
p
n 60 f1 p
n：转速；f1：频率；p：极对数；s：转差率 2. 变极调速 3. 变转差率调速
转子串电阻调速
2005 XOEC PDC
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3
变频器的基本作用
采用变频起动
1. 起动平滑、稳定 2. 减小起动冲击电流 3. 低速转矩大，通常可达150%
5. 电容
滤波，续能，稳压
6. 检测单元
输出电流检测，异常时切断输出
7. 信号控制
除了控制起动单元，制动单元，逆变单元，电流检测 编码器反馈信号等，还进行各种复杂的运行，如闭环PI D调节器等。
8. 电机及编码器
与变频器形成驱动闭环系统
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变频器控制回路端子（输入）
变频器最常用控制方式：多段速控制Multi Speed
Mlt spd s 0
MS0 MS1 MS2 Multi speed _
Dig. Inp 4
000
0
Mlt spd s 1 Dig. Inp 5
8
闭环反馈控制
变频驱动控制方式
1. V/f——开环压频比控制 2. Sensorless Vector——开环矢量控制 3. Field Oriented Control——闭环矢量控制 4. Blushless——无刷电动机控制
FOC闭环矢量控制一些概念
1. 载波频率 2. 死区和死区补偿 3. 电压矢量控制
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变频器主机参数自学习
变频器 参数
自学习结果： 主机定子、
转子阻抗
主机铭 牌参数
自学习结果： 主机磁场参
数
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习
动态完 整自学
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电流自 学习
动态磁 场自学
习
静态磁 场自学
习
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变频器主回路端子
L1/L2/L3： 接三相电源 T1/T2/T3： 接电动机 C/D： 直流母线 C/BR1： 制动电阻 PE2：接地
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5
变频器的基本组成
1. 整流单元
单向，不可控整流，将三相交流电整流成直流电。
2. 逆变单元（IGBT）
双向可控逆变，当电机做功时，能量往电机侧流动； 当电机制动时，能量往直流母线侧流动。 通过控制逆变单元的导通角α来控制晶体管的开或断， 从而控制电流和能量的流向。 一般采用电压空间矢量脉宽调制SVPWM。
4. 闭环反馈控制的优点：更精确，更稳定……
5. 双闭环反馈控制：电流环，速度环
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双闭环控制
速度调节器 乘法器
电流调节器
U*ω
× I*ω
i*
ASR
ACR PWM
M
－ Uω sin(λ+θ)
cos(λ+θ)
－ it
速度 转子磁
星-三角（Y-Δ）起动 3. 转子回路串接电阻起动
在整个启动过程中，电动机都有较大的加速转矩，随 着转速增加分级自动切除起动电阻。
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2
变频器的基本作用
传统异步电机的调速
1. 异步电机的转速公式
n 60 f1 1 s s=0
采用变频器控制
1. 可控性强，跟随性好 2. 速度控制精度高：>10000:1 3. 转矩控制精度高：>20:1 4. 可实现恒转矩控制，恒功率控制……
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变频器的基本框图
RST
R
S
IGBT C
T
RDBR
U
V
M
W
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变频器控制回路端子（输出）
变频器常用 输出口定义
1. Drive OK 2. Contact Open 3. Brake Open 4. Zero Speed 5. Drive Ready 6. ……
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16
END
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变频器的基本框图
1.整流单元 3.起动单元
2.逆变单元
RST
R S
5.电容
C
IGBT
T
RDBR
6.检测单元 4.制动单元
8.电机及编 码器
U
V
M
W
7.信号控制
2005 XOEC PDC
BEING THE BEST AT WHAT WE DO
3. 起动单元
变频器刚上电时，起动电阻用以减小电流对直流侧充 电电容的冲击。 电容充电完成后，用充电接触器的触点或功率晶体管 旁路充电电阻。
2005 XOEC PDC
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6
变频器的基本组成
4. 制动单元
当直流母线电压超过某一值时（通常是由于电机制动
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Enable
Dig. Inp 0
Start FWD
变
Dig. Inp 1
频
Start REW Dig. Inp 2
器
COM
Speed Load ……
An. Inp 1
0V
变
An. Inp 2
频
0V
器
An. Inp 3
0V
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反馈 极位置
PS
调节器：一般进行比例、积分和微分调节，即一般所说的 PID调节。
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调节器
速度调节器 电流调节器 磁场调节器 电压调节器
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变频器简介
2005 XOEC PDC
2013年1月29日
BEING THE BEST AT WHAT WE DO
1
变频器的基本作用
传统异步电机的起动
1. 直接起动 异步电动机投入电网时，转子尚未开始转动时，起动 电流就是短路电流，因此起动电流很大，Ist/IN=5~7。
2. 降压起动（笼型电机） 定子电路串电抗
变 频
001
1
Mlt spd s 2 Dig. Inp 6
器
010
2
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ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ100
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14
变频器控制回路端子（输入）
变频器常用输入口定义 Enable：
使能信号，在使能有效 前，所有变频器不接收 输入指令，也不输出。 Start FWD： 运行正转信号 Start REW： 运行反转信号 Analog Input： 模拟口输入 （0~10V)
p
n 60 f1 p
n：转速；f1：频率；p：极对数；s：转差率 2. 变极调速 3. 变转差率调速
转子串电阻调速
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3
变频器的基本作用
采用变频起动
1. 起动平滑、稳定 2. 减小起动冲击电流 3. 低速转矩大，通常可达150%