机器人程序设计基础的练习
人工智能机器人课程编程学习：C语言编程练习册4
一、程序填空题（每题12分，共36分。将答案填写在相应的下划线处）
1.以下程序将依次输出“12345654321”，请填空。
#include <stdio.h>
void main()
{
int a=12345,b=54321,_________;//c
char ch=’A’;
结果：
i=5,t=0
3.以下程序的运行结果是______________。
#include“stdio.h”
int max(int a,int b)
{
if(a>b)
return a;
else
return b;
}
void main()
{
int i,m;
int a[5]={212,134,423,545,356};
printf(“%d”,max);
else if(c<min)
printf(“%d”,_______);//c
else
printf(“%d”,_______);//min
}
3.以下程序输出一个字符串中所有字母，其他字符不输出。如果是小写字母，输了，时转换成大写字母。请填空。
#include<stdio.h>
void main()
{
int i;
char s[ ]=”C Programming.”;
char c, *p=&c;
i=_______;//0
while(s[i]!=’\0’)
{
*p=s[i];
if(c>=’A’&&c<=’Z’)
工业机器人现场编程练习题题库(90道)
工业机器人现场编程练习题1、在完全到达p10后,置位输出信号do1,则运动指令的转角半径应设为?( )——[单选题]A z0B fineC z10正确答案：B2、紧急事件的及时响应,一般使用什么类型的例行程序? ( )——[单选题]A FunctionB TRAPC Procedure正确答案：B3、在示教器的哪个窗口可以查看当前机器人的电机偏移参数( )。
——[单选题]A 校准窗口B 资源管理器窗口C 系统信息窗口D 控制面板窗口正确答案：A4、校准机器人原点位置时,使用哪种动作模式操作机器人合适?( )——[单选题]A 重定位运动B 线性运动C 单轴运动D 以上都可以正确答案：C5、关闭机器人控制柜电源后必须等( )分钟后才可以再次开机。
——[单选题]A 1B 2C 5D 10正确答案：B6、手动限速状态下TCP最大速度是?( )——[单选题]A 250mm/sB 500mm/sC 750mm/sD 1000mm/s正确答案：A7、IF (di1=1 and di2=1) OR di3=1 Set do1;当下列哪种情况下,do1为1? ( )——[单选题]A di1=1、di2=0、di3=0B di1=0、di2=0、di3=1C di1=0、di2=1、di3=0正确答案：B8、下列程序的IO信号类型的是( )——[单选题]A numB constC boolD PERS正确答案：C9、下图中的I/O板的地址是多少?( ) ——[单选题]A 10B 11C 12D 13正确答案：A10、若机器人需要与第三方视觉进行通讯,则需要配置哪个选项?( )——[单选题]A FTP/NFS ClientB PC InterfaceC FlexPendant Interface正确答案：B11、ABB工业机器人的主电源开关在什么位置?( )——[单选题]A 机器人本体上B 示教器上C 控制柜上D 需外接正确答案：C12、在完全到达p10后,置位输出信号do1,则运动指令的转角半径应设为?( )——[单选题]A z0B fineC z10正确答案：B13、在哪个窗口可以改变手动操作时的工具?( )——[单选题]A 程序编辑器B 手动操纵C 控制面板D 程序数据正确答案：B14、机器人在哪种状态下无法编辑程序?( )——[单选题]A 自动B 手动限速C 手动全速D A和C正确答案：D15、IF (di1=1 and di2=1) OR di3=1 Set do1;当下列哪种情况下,do1为1? ( )——[单选题]A di1=1、di2=0、di3=0B di1=0、di2=0、di3=1C di1=0、di2=1、di3=0正确答案：B16、在系统信息的哪部分内容下可以查看机器人系统的IP地址?( )——[单选题]A 控制器属性B 系统属性C 硬件设备D 软件资源正确答案：A17、如果ABB IRC5示教器的信息栏中机器人显示电机处于开启状态,则示教器的使能器处于( )状态。
工业机器人习题库与答案
工业机器人习题库与答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.( ) 在使用三点法确定工件坐标时,X2 点用于确定 Y 轴正方向。
A、正确B、错误正确答案：B2.( ) 转数计数器维修后情况下,需要进行“更新转数计数器”操作。
A、正确B、错误正确答案：A3.定轴轮系首末两轮转速之比等于组成该轮系的所有从动齿轮齿数连乘积与所有主动齿轮齿数连乘积之反比。
A、正确B、错误正确答案：B4.安全防范系统是以人工防范为核心,技术防范为辅的综合保安系统。
( )A、正确B、错误正确答案：B5.( ) 电阻并联,并联的电阻越多, 等效电阻越大。
A、正确B、错误正确答案：B6.√ ××机器人编程语言叫做r√pid 语言语言。
A、正确B、错误正确答案：A7.在运算符中,表示减法运算的是/A、正确B、错误正确答案：B8.万用表的使用时, 电阻的测量: 将量程开关拨至Ω的合适量程,黑表笔插入V/Ω 孔,红表笔插入 COM 孔。
( )A、正确B、错误正确答案：B9.视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的 60% 。
A、正确B、错误正确答案：B10.( ) 电位器式位移传感器,随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。
A、正确B、错误正确答案：A11.工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。
( )A、正确B、错误正确答案：A12.防护等级后面有两位数字, 第二位代表的含义是固体的防护等级A、正确B、错误正确答案：B13.( ) 电池串联,等效电压等于各电池电压之和。
A、正确B、错误正确答案：A14.图像增强是调整图像的色度亮度饱和度对比度和分辨率, 使得图像效果清晰和颜色分明。
√ 738.机器人系统结构通常由四个相互作用的部分组成:机械手环境任务和控制器。
A、正确B、错误正确答案：A15.( ) 根据用户数据进行调试或信号控制的电缆也被成为电力电缆。
A、正确B、错误正确答案：B16.( ) 顺序控制编程的主要优点是成本低易于控制和操作。
机器人程序设计(C语言)(第2版)章节练习题及参考答案
第一章一种新的C语言学习方式1.一台能够工作的计算机包括？CPU （Central Processing Unit,中央处理单元，进行运算和控制，包括运算器和控制器等）、存储器（如RAM、ROM等）、输入设备、输出设备（包括串行/并行接口、USB等）。
其中，RAM （RandomAccess Memory,随机存储器）主要用于存储数据，ROM （RcadOnlyMemory, 只读存储器）主要用于存储程序。
2.单片机工作时需要什么？需要稳定的电源、晶振、外部存储器和编程调试接口，就像计算机工作时需要电源、晶振、硬盘或其他大容量外部存储器和操作系统一样。
微控制器是将单片机独立工作所需的电源适配器、晶振、外部存储器和串口转换电路等封装到一个模块上，这样就能直接与计算机连接并进行编程开发，不需任何其他芯片和电路。
3. AT89S52是一种什么样的单片机？是一种高性能、低功耗的8位单片机，内含8 KBISPdn-System Programmable系统在线编程）可反复擦写IOOO次的Flash只读程存器，采用ATMEL公司的高密度非易失性存储技术制造,兼容标准MCS51指令系统及其引脚结构。
在实际工程应用中，功能强大的AT89S52 已成为许多高性价比嵌入式控制应用系统的解决方案。
4. Progisp是一款什么样的软件？是一款免费下载的ISP软件，不需要专门的安装即可使用，非常方便。
使用该软件，读者可以将C语言程序生成的可执行文件下载到机器人单片机上。
使用时需要1根USBA转B 信号线。
5.简述串口调试工具的特点。
串口调试工具就是串行通信接口调试软件，集数据发送、数据接收、数据监控、数据分析等功能于一身，具有小巧精致、操作简捷、功能强大的特点，可以在串口通信监控、设备通信测试工作中有效提高效率。
6. pr i ntf （）函数称为？称为格式输出函数，其功能是按用户指定的格式，把指定的数据输出显示。
Print （）函数是C语言提供的标准输出函数，定义在C语言的标准函数库中，要使用它，必须包括定义标准函数库的头文件stdio. h o第二章最简单的C程序设计——机器人做算数1. C语言用什么整型变量？C语言用关键字imt定义整型变量。
工业机器人应用编程1+X中级模拟练习题与答案
工业机器人应用编程1+X中级模拟练习题与答案1、（）是电子标签的一个重要组成部分，它主要负责存储标签内部信息，还负责对标签接收到的信号以及发送出去的信号做一些必要的处理。
A、天线B、电子标签芯片C、射频接口D、读写模块答案：B2、下列各机器人指令，属于喷涂指令的是（）。
A、 L P1] 80mm/sec GUN ONB、 J PAL_1A_1] 80% FINEC、 WAIT SDI 2] ＜＞OFF，TIMEOUT LBL 1]D、 R1] =WDI1]答案：A3、FANUC工业机器人指令中，用于以升序重新赋予程序中的位置编号的是（）A、COMMENTB、REPLACEC、RENUMBERD、FIND答案：C4、安装机器人外部设备时，为保证机器设备的安全，应尽量避开机器人的活动范围，实在由于场地的限制，可采取（）措施，以确保安全。
A、防干涉区域设定B、 B.降低运行速度C、设置防护栅栏和安全门D、外围设备可靠接地答案：A5、人机界面产品由硬件和软件两部分组成，其中，硬件部分主要由（）组成。
①处理器，②显示单元，③输入单元，④通讯接口，⑤数据存贮单元，⑥画面组态单元，⑦系统输入数据处理单元。
A、①②③④⑤⑥B、①②③④⑤C、①②③④⑤⑥⑦D、①②③④答案：B6、在RFID系统中，电子标签的天线必须满足一些性能要求。
下列几项要求中哪一项不需要满足( )。
A、体积要足够小B、要具有鲁棒性C、价格不应过高D、 D.阻抗要足够大答案：D7、在设置附加轴参数时，设置电动机电流的是（）。
A、Motor sizeB、 Motor type settingC、Amplifier current limit settingD、 Motor selection答案：C8、在运用自动系统时，首先必须设法确保作业人员的安全，下列措施，不属于确保人员安全的一项是（）。
A、运用机器人系统的各作业人员，应通过专业的课程培训。
计算机程序设计员(工业机器人人工智能技术应用)(职工组)实操样题
计算机程序设计员（工业机器人人工智能技术应用）（职工组）实操样题参考答案：题目：设计一个工业机器人的人工智能技术应用程序。
要求：1. 程序能够实现工业机器人的自主导航和智能操作功能；2. 程序能够实时感知环境，并根据感知结果作出相应的决策；3. 程序能够根据输入指令执行相应的任务，并具备任务优化能力；4. 程序的界面友好、操作简单易懂；5. 程序的性能稳定可靠，具备一定的容错能力。
解答：```pythonimport numpy as npimport timeclass IndustrialRobot:def __init__(self, environment_map):self.environment_map = environment_map # 环境地图self.position = (0, 0) # 工业机器人当前位置def navigate_to(self, target_position):print("机器人开始导航...")time.sleep(1) # 模拟导航过程self.position = target_positionprint("机器人到达目标位置", target_position)def pick_object(self, object_position):print("机器人开始抓取物体...")time.sleep(1) # 模拟抓取过程object = self.environment_map[object_position] self.environment_map[object_position] = 0print("机器人成功抓取物体", object)def place_object(self, target_position):print("机器人开始放置物体...")time.sleep(1) # 模拟放置过程object = "物体"self.environment_map[target_position] = object print("机器人成功放置物体", object)def optimize_task(self, task):print("机器人开始优化任务...")time.sleep(1) # 模拟优化过程optimized_task = task[::-1]print("机器人优化后的任务为", optimized_task) return optimized_taskdef execute_task(self, task):for action in task:if action[0] == "navigation":self.navigate_to(action[1])elif action[0] == "pick":self.pick_object(action[1])elif action[0] == "place":self.place_object(action[1])else:print("无法识别的操作")break# 主程序if __name__ == "__main__":environment_map = np.zeros((10, 10), dtype=int)robot = IndustrialRobot(environment_map)task = [("navigation", (5, 5)), ("pick", (6, 6)), ("place", (7, 7))] optimized_task = robot.optimize_task(task)robot.execute_task(optimized_task)```在上述代码中，首先定义了一个`IndustrialRobot`类，该类包含了机器人的导航、抓取物体、放置物体、优化任务和执行任务等功能。
如何进行基本的机器人编程
如何进行基本的机器人编程一、简介随着科技的不断进步，机器人已渐渐走入人们的生活，成为了人们的得力助手。
而要将机器人发挥出完整的功能，机器人编程则显得尤为重要。
本文将介绍如何进行基本的机器人编程，帮助初学者入门并掌握一些基本的编程技巧。
二、了解编程语言在进行机器人编程之前，我们首先需要了解一些基本的编程语言。
常用的机器人编程语言包括C++、Python和Java等，每种编程语言都有其特点和适用场景。
初学者可以选择一种较为简单易学的编程语言，比如Python，来入门机器人编程。
三、选择合适的机器人平台机器人编程需要一个合适的开发平台，这通常由机器人硬件提供。
市场上有各种各样的机器人平台，比如Arduino、Raspberry Pi和ROS 等。
选择合适的机器人平台取决于你的需求和编程技术水平。
如果你是初学者，可以选择一款易于上手和学习的机器人平台，比如Arduino。
四、学习基本的编程概念在进行机器人编程之前，我们需要学习一些基本的编程概念，比如变量、循环、条件语句和函数等。
这些概念是编程的基础，也是进行机器人编程的必备知识。
初学者可以通过阅读相关的编程教材、参加编程培训课程或者参考在线编程教程来学习这些基本概念。
五、编写简单的机器人程序一旦掌握了基本的编程概念，我们就可以开始编写简单的机器人程序了。
比如，我们可以编写一个控制机器人移动的程序，或者编写一个机器人的遥控程序等。
通过编写这些简单的程序，我们可以巩固所学的编程知识，并逐渐提升编程技能。
六、实践和调试编写机器人程序不仅仅是在纸上谈兵，更重要的是要进行实践和调试。
在编写完程序之后，我们可以将程序上传到机器人平台并进行测试。
通过测试，我们可以发现程序中存在的问题，并对其进行调试和优化。
实践和调试是提高机器人编程水平的关键步骤。
七、进阶学习一旦掌握了基本的机器人编程技巧，我们就可以进一步学习和探索更高级的机器人编程技术。
比如，我们可以学习如何使用传感器和摄像头来让机器人具有更强的感知能力，或者学习如何进行机器学习和深度学习来让机器人具有智能决策能力等。
人工智能机器人课程编程学习：C语言编程练习册5
人工智能机器人课程编程学习：C语言编程练习册5一、程序填空题（每题12分，共36分。
将答案填写在相应的下划线处）1.以下程序从键盘输入一个整数，输出其对应的英文星期单词，若输入的整数在1到7之外，则输出“Error!”，请填空。
#include <stdio.h>void main(){int n;printf(“Input n:”);scanf(“%d”,__________);//&nswitch(n){case 1:printf(“Monday\n”);break;case 2:printf(“Tuesday\n”);break;case 3:printf(“Wednesday\n”);break;case 4:printf(“Thursday\n”);break;case 5:printf(“Friday\n”);break;case 6:printf(“Saturday\n”);break;case 7:printf(“Sunday\n”);break;________:printf(“Error!\n”);// default}}2.以下程序输出一维数组中的最大元素及其下标值，请填空。
#include <stdio.h>int search(int a[],int n) /*求最大元素的下标*/{int i,max;max=_______;//0for(i=1;i<n;i++){if(a[i]>a[max])max=_______;//i}return max;}void main(){int a[10]={13,1,-5,4,9,100,-8,7,-6,2};int max;_______=search(a,10);//maxprintf(“最大值：%d,下标：%d\n”,a[max],max);}3.以下程序定义求n!的递归函数f()，并调用函数f()求2!+3!+4!+5!+6!的值，请填空。
工业机器人操作与编程试题——基础模块
工业机器人操作与编程试题——基础模块1.机构当出现死点时，对运动传递是不利的，因此因设法避免；而在夹具设计时，却需要利用机构的死点性质。
对(正确答案)错2.在给工业机器人配电时，系统可以不接地。
对错(正确答案)3.长时间不用的设备要放在干燥的地方，并定期清理设备上的灰尘，再次使用时要查一遍线路，确保无误后再通电使用。
对(正确答案)错4.机器人抓取的物体重量只要不超过额定负载即可，无需考虑物体重心所处位置。
(错)(正确答案)5.长时间不用的设备要放在干燥的地方，并定期清理设备上的灰尘，再次使用时要查一遍线路，确保无误后再通电使用。
对(正确答案)错6.机器人抓取的物体重量只要不超过额定负载即可，无需考虑物体重心所处位置。
对错(正确答案)7.熔断器在使用时应该串联在电路中。
对(正确答案)错8.ABB机器人的工作模式为手动模式和自动模式两种。
对(正确答案)错9.机器人的四五六轴通常被称为手腕轴。
对(正确答案)错10.机器人运动过程中，工作区域内如有人进入，应按下紧急停止按钮。
对(正确答案)错11.工业机器人各轴旋转角度无限制。
对错(正确答案)12.我国第一台弧焊机器人是由哈工大蔡鹤皋院士主持研制。
对(正确答案)错13.ABB机器人控制器程序可以备份在本地硬盘中。
对(正确答案)错14.当机器人运行轨迹相同，工件位置不同，只需要更新工件坐标系即可，无需重新编程。
对(正确答案)错15.机器人的自由度是指工业机器人相对坐标系能够进行独立运动的数目，包括末端执行器的动作，如焊接、喷涂等。
对错(正确答案)16.ABB机器人动作指令MoveL和MoveJ在运动路径上没有区别。
对错(正确答案)17.当我们选择TCP(默认方向)方法来标定工具坐标系时，工具坐标系方向与tool0方向一致。
对(正确答案)错18.连杆指工业机器人机械臂上被相邻两关节分开的部分，是保持各关节间固定关系的刚体，是机械结构中两端分别与主动和从动构件铰接以传递运动和力的杆件。
工业机器人应用编程1+X初级练习题库
工业机器人应用编程1+X初级练习题库当一个或者多个指令重复多次时，可使用FOR指令，FOR指令是（）指令。
[单选题] *A．循环递增减(正确答案)B.循环C.偏移D.判断使用焊枪示教前，检查焊枪的均压装置是否良好，动作是否正常，同时对电极头的要求是（）。
[单选题] *A．更换新的电极头(正确答案)B.使用磨耗量大的电极头C. 旧的磨损量小的D. 新的或旧的都行焊接机器人的焊接作业主要包括（）。
[单选题] *A 点焊和弧焊(正确答案)B 间断焊和连续焊C 平焊和竖焊D 气体保护焊和氩弧焊I/O 模块是设计机器人弧焊工作站时的必选器件，其包含模拟量 I/O 和数字量 I/O 两种形式，模拟信号和数字信号的区别在于（）。
[单选题] *A. 数字信号大小不连续，时间上连续，而模拟信号相反B. 数字信号大小连续，时间上不连续，而模拟信号相反C. 数字信号大小和时间均不连续，而模拟信号相反(正确答案)D. 数字信号大小和时间均连续，而模拟信号相反机器人故障排查中，发现伺服驱动器的抱闸电压输出正常，为 24V，而伺服电机侧的抱闸电压为 0V，则故障原因为（）。
[单选题] *A. 编码器线磨损断线B. 抱闸线磨损断线(正确答案)C. 动力线磨损断线D. 编码器线短路伺服控制系统一般包括控制器、被控对象、执行环节、比较环节和（）。
[单选题] *A 换向结构B 转换电路C 存储电路D 检测环节(正确答案)使用示教盒操作机器人时，在（）模式下无法通过使能按键获得使能。
[单选题] *A.手动B.自动(正确答案)C.单步调试D.增量工业机器人主要由三大系统组成，分别是（）、传感系统和控制系统。
[单选题] *A.软件部分B.机械系统(正确答案)C.视觉系统D.电机系统机器人调试过程中，一般将其置于（）状态。
[单选题] *A.自动状态B.防护装置停止状态C.手动全速状态D.手动限速状态(正确答案)机器人自动模式下，（）可以正确控制电机上电。
工业机器人编程的基础教程
工业机器人编程的基础教程随着工业4.0的不断发展和智能化生产的广泛应用，工业机器人的需求日益增加。
工业机器人作为自动化生产的重要组成部分，其编程是实现其功能的关键。
因此，掌握工业机器人编程的基础知识变得尤为重要。
一、工业机器人编程简介工业机器人编程是指通过指令集和程序设计语言来控制工业机器人完成特定的任务。
在编程之前，我们需要了解以下几个基本概念：1. 机器人坐标系统：机器人在空间中的位置和姿态信息，常用的坐标系统有笛卡尔坐标系、关节坐标系和运动学坐标系等。
2. 末端执行器：机器人手臂末端的工具装置，例如夹具、工具头等。
3. 运动学：机器人末端执行器的运动学特性，包括位置、速度和加速度等。
4. 任务点：机器人需要执行的特定位置或姿态。
以上概念是进行工业机器人编程的基础，了解清楚这些概念是我们学习编程的第一步。
二、常见的工业机器人编程语言工业机器人编程语言多种多样，下面我们介绍几种常见的编程语言：1. RAPID语言：常用在ABB工业机器人中，是一种基于模块化的编程语言，便于开发和调试。
2. KRL语言：适用于克卢格工业机器人，具有强大的编程功能和灵活性。
3. 指令列表（IL）：一种以指令形式编写的低级编程语言，主要用于KUKA和法恩乐等品牌的工业机器人。
不同品牌的工业机器人使用不同的编程语言，因此在学习工业机器人编程时，要根据具体情况选择合适的编程语言。
熟练掌握一种或多种编程语言，对工业机器人编程的学习和应用至关重要。
三、工业机器人编程的基本步骤掌握工业机器人编程的基本步骤可以帮助我们更好地进行编程：1. 确定任务目标：明确机器人需要完成的任务和具体要求。
2. 设计程序流程：根据任务目标设计机器人运动路径和动作顺序。
3. 编写程序代码：根据所选的编程语言，编写机器人的程序代码，包括运动控制、坐标系转换、逻辑判断等。
4. 调试程序：在计算机模拟器或实际机器人平台上测试程序，检查是否达到预期的效果，如有问题则进行调试。
工业机器人基础应用复习题及答案
2022学年第一学期期末考试工业机器人基础应用综合练习题一、单选题1.ABB工业机器人的编程语言是A、C语言B、pythonC、RAPIDD、java正确答案：C2、运动学主要是研究机器人的（）。
A、动力源是什么B、运动和时间的关系C、动力的传递与转换D、运动的应用正确答案：B3.位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度, 设定了合适的位置等级时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等（）。
A、PL 值越小, 运行轨迹越精准B、PL 值大小, 与运行轨迹关系不大C、PL 值越大, 运行轨迹越精准正确答案：A4.工业机器人机座有固定式和（）两种。
A、移动式B、行走式C、旋转式D、电动式正确答案：C5.工业机器人由主体、（）和控制系统三个基本部分组成。
A、机柜B、驱动系统C、计算机D、气动系统正确答案：B6.对机器人进行示教时, 作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行. 与示教作业人员一起进行作业的监护人员, 处在机器人可动范围外时,（）可进行共同作业。
A、不需要事先接受过专门的培训B、必须事先接受过专门的培训C、没有事先接受过专门的培训也可以D、无所谓正确答案：B7.机器人三原则是由（）提出的。
A、森政弘B、约瑟夫·英格伯格C、托莫维奇D、阿西莫夫正确答案：D8.传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的（）参数。
A、抗干扰能力B、精度C、线性度D、灵敏度正确答案：D9.当代机器人主要源于以下两个分支（）。
A、计算机与数控机床B、遥操作机与计算机C、遥操作机与数控机床D、计算机与人工智能正确答案：C10.通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置（）, 可提高工作效率。
A、相同B、不同C、分离越大越好D、分离越小越好正确答案：A11.当代机器人大军中最主要的机器人为（）。
A、工业机器人B、军用机器人C、服务机器人D、特种机器人正确答案：A12.手部的位姿是由（）构成的。
人工智能机器人课程编程学习：C语言编程练习册6
人工智能机器人课程编程学习：C语言编程练习册6一、程序填空题（每题12分，共36分。
将答案填写在相应的下划线处）1.下面程序的功能是判断输入的数是否为素数（除了1和本身以外，没有其它因子的自然数），请填空。
#include <stdio.h>int isprime(int a){int i;for(i=2;i<=a/2;i++)if(_________) break; //a%i==0 /*若不是素数即终止判断*/if(__________) return 1;//i>=a/2return 0;}void main(){int x;scanf(“%d”,&x);if(_________) //isprime(x)printf(“%d是素数!\n”,x);elseprintf(“%d是素数!\n”,x);}2.下面程序的功能是输出以下形式的金字塔图案，请填空。
#include <stdio.h>void main(){int i,j;for(i=1;_________;i++)//i<=4{for(j=1;j<=4-i;j++)printf(); */for(j=1;j<=________;j++) //2*i-1 /*控制每行输出字符个数*/printf(“*”);______________// printf(“\n”);}}3.函数void fun(float *sn,int n)的功能是根据以下公式计算s，计算结果通过形参指针sn传回，请填空。
s=1-1/3+1/5-1/7+1/9-……1/(2n+1) (n>=0)#include<stdio.h>void fun(float *sn,int n){float w,f=-1.0;int i;for(i=0;_______;i++)//i<=n{f=-1*f;w=__________; //1.0*f/(2*i+1) /*计算累加项*/*sn+=w;}}void main(){int n;float s=0;scanf(“%d”,________);//&nfun(&s,n); /*完成计算*/printf(“s=%f\n”,s);}二、阅读程序题（每题8分，共32分。
kuka机器人基础编程考核—AC
kuka机器人基础编程考核—ACA c h i e v e m e n t t e s tK U K A C o l l e g eSeminar:机器人基础编程考核姓名: …………………………………………………………….公司: …………………………………………………………….日期: …………………………………………………………….得分(max. 100): …………………………………………………………….是否通过: YES NO 考试综合信息:这个考核是培训内容的一部分，是获得资格证书的先决条件。
每位考生必须独立完成试题考试时可以使用相关参考资料考核时间为60分钟所有的试题为不定项选择题及编程题每道试题依据难度不同，分值不同（2~5分）60分及格1.当按下smartPAD上的EMERGENCY按钮时，机器人是怎么制动的?2.(3 points)在T1/T2模式时，机器人出现路径方向性制动.机器人总是会用路径保持方式制动特殊情况机器人控制器会采用斜坡制动.机器人在路径保持性制动时，刹车是延迟1秒后动作的.3.以下说法正确的是?4.(4 points)JOG模式指的是机器人运行程序.在T1/T2模式下运行程序，START键必须一直按住在T1/T2模式下JOGING，机器人运行速度最高为250mm/s程序反走只能在手动模式下完成.5.当修改完一个程序，必须要记住…6.(4 points)程序必须关闭然后重新选中才能运行系统必须重启程序必须在手动模式下低速测试一下.程序名称需要重新定.7.关于机器人的负载，以下说法正确的是？8.(4 points)KUKA目前最大的机器人负载是500KGKR150机器人有可能抓不动50KG的东西机器人最大的负载是不能被超过的PAYLOAD的值设成-1是最理想的9.为什么要标定机器人的原点?10.(3 points)为了提高机器人的重复定位性为了让机器人有更高的到点精度.为了让机器人有更高的轨迹精度.为了让机器人每个轴都有一个固定的参考位.11.当一个机器人丢失原点了，我们需要注意什么?12.(4 points)我们只能用轴坐标系运动该机器人.机器人对应轴的软件限位无效.机器人只能通过release device来运动.机器人不能动.13.以下对工具坐标系的描述，那些是正确的?14.(4 points)当使用工具坐标系JOGGING时，沿着工具方向可以进行线性运动,并且可以让工具沿着法兰盘中心旋转；程序上的连续路径运动都会以工具的TCP点为参考.建立工具坐标系需要分2步走：建立TCP，设定工具方向.当使用工具坐标系JOGGING时，沿着工具方向可以进行线性运动,并且可以让工具沿着TCP旋转；程序上的连续路径运动都会以工具的TCP点为参考.工具坐标系只是用来方便视教的，和程序没有关系.15.关于坐标系之间的关系，以下说法正确的是?16.(4 points)BASE坐标系是所有坐标系的基础。
机器人学基础复习题
机器人学基础一、填空（1分/个共30分）1.机器人具有通用性和适应性的主要特点。
2.一个简单的物体有六个自由度，三个平移，三个旋转。
如果机器人的用途是未知的，那么它应该有六个自由度，一般情况下，机器人的机械手的手臂有三个自由度。
3.人工智能三大学派：符号主义、连接主义、行为主义。
4.机器人运动方程的表示问题，称为正向运动学，机器人运动方程的求解问题，称为逆向运动学。
5.本书主要采用两种理论分析机器人操作的动态数学模型：动力学基本理论，包括牛顿-欧拉方程；拉格朗日力学，特别是二阶拉格朗日。
6.机器人控制器具有多种结构形式，包括非伺服控制、伺服控制、位置和速度反馈控制、力（力矩）控制、基于传感器的控制、非线性控制、分解加速度控制、滑模控制、最优控制、自适应控制、递阶控制以及各种智能控制等。
7.工业机器人的控制器分为单关节（连杆）控制器和多关节（连杆）控制器两种。
8.对一台机器人的控制，本质上就是对下列双向方程式的控制：()()()()()↔↔↔Θ↔。
V t T t C t t X t9.机器人的主要控制层次主要分为三个控制级：人工智能级、控制模式级和伺服系统级。
10.智能控制系统包括递阶控制系统、模糊控制系统、学习控制系统、进化控制系统等。
11.递阶控制系统遵循提高精度而降低智能（IPDI）的原理，由组织级、协调级和执行级三个基本控制机构成。
12.专家控制系统是一个应用专家系统技术的控制系统，几乎所有的专家控制系统都包括知识库、推理机、控制规则集和控制算法等。
13.模糊控制是一类应用模糊集合理论的控制方法，模糊控制器由模糊化接口、知识库、推理机和模糊判决接口4个基本单元组成。
14.学习控制具有4个主要功能：搜索、识别、记忆和推理。
15.机器人的感觉顺序分为两步进行：变换和处理。
16.光电编码器是角度传感器，它能采用TTL二进制码提供轴的角度位置。
有两种光电编码器——增量式编码器和绝对式编码器。
17.外传感器：触觉传感器、应力传感器、接近度传感器和听觉传感器等。
机器人编程初学者的入门指南
机器人编程初学者的入门指南随着科技的不断进步，机器人技术在日常生活中发挥着越来越重要的作用。
对于想要学习机器人编程的初学者来说，本文将为你提供一份入门指南，帮助你快速入门机器人编程。
第一步：了解机器人编程的基础知识在开始学习机器人编程之前，了解一些基础知识是非常重要的。
首先，你需要了解机器人的基本原理和构成部分，例如传感器、执行器和控制器等。
其次，你需要了解机器人编程的一些基础概念，如程序、算法、逻辑等。
同时，你还需要熟悉一些常见的机器人编程语言，如Python、C++和Java等。
第二步：选择适合的机器人平台和工具在学习机器人编程时，你需要选择一种适合的机器人平台和工具。
有许多不同类型的机器人可供选择，如人形机器人、无人机和智能车等。
根据你的兴趣和目标，选择一个合适的机器人平台进行学习。
此外，你还需要选择一个合适的编程软件和开发工具，以便于编写和调试机器人程序。
第三步：学习机器人编程语言掌握一种机器人编程语言是非常关键的。
常见的机器人编程语言包括Python、C++和Java等。
Python是一种简单易学的编程语言，非常适合初学者。
它具有丰富的机器人库和模块，可以轻松地实现各种基本功能。
C++和Java则更适合于开发复杂的机器人程序。
根据你的需要和兴趣，选择一种适合的机器人编程语言进行学习和实践。
第四步：掌握机器人编程基础技能在学习机器人编程时，你需要掌握一些基本的编程技能。
首先，你需要了解程序的基本结构和语法，如变量、条件语句和循环等。
其次，你需要学会使用函数和方法，以便于模块化和重用代码。
此外，你还需要学习如何调试和测试机器人程序，以确保其正确运行。
第五步：深入学习机器人编程领域一旦你掌握了基本的机器人编程技能，你可以开始深入学习一些特定的机器人编程领域。
例如，如果你对人工智能和机器学习感兴趣，你可以学习如何使用机器学习算法来训练机器人。
如果你对机器人视觉感兴趣，你可以学习如何使用计算机视觉技术来实现机器人的感知能力。
机器人编程基础教程及程序调试方法
机器人编程基础教程及程序调试方法机器人编程已经成为现代科技领域的重要组成部分。
无论是在工业自动化、医疗卫生、农业生产还是日常生活中，机器人的应用都越来越广泛。
为了能够更好地掌握机器人编程技术，本文将为您介绍机器人编程的基础知识和程序调试方法。
机器人编程基础教程1. 了解机器人编程语言机器人编程语言是指用于编写机器人程序的计算机语言。
常见的机器人编程语言包括C, C++, Python和Java等。
初学者可以从Python入手，因为它易于学习且具有强大的功能。
2. 学习机器人运动控制机器人运动控制是机器人编程的基础，主要涉及到机器人的关节运动和路径运动。
关节运动控制需要了解机器人的关节角度和速度控制，而路径运动控制则需要掌握机器人的坐标系、运动规划和插补等知识。
3. 掌握机器人传感器的应用机器人编程不仅涉及到机器人的运动控制，还需要与传感器进行交互。
传感器可以用于感知环境，并将感知结果传递给机器人控制系统。
常用的传感器包括红外线传感器、超声波传感器和视觉传感器等。
4. 学习机器人的决策与规划机器人编程中的决策与规划主要涉及到机器人的路径规划和动作选择。
路径规划是为了确保机器人能够从起始位置到达目标位置而经过的各个路径。
动作选择则是为了让机器人在特定的情境下做出正确的决策。
5. 实践机器人编程机器人编程是一个实践性很强的学科，只有通过实践才能巩固所学的知识。
可以利用机器人仿真软件或者实际的机器人平台来进行编程实践，不断调试和改进程序。
程序调试方法1. 检查程序语法错误程序在编写过程中很容易出现语法错误，例如拼写错误、缺少分号等。
通过检查程序的语法错误，可以排除这些低级错误对程序运行造成的影响。
2. 输出调试信息在程序运行过程中，可以通过输出调试信息来判断程序的执行流程是否符合预期。
可以使用print语句或者日志框架来输出调试信息，从而找到程序运行中的错误所在。
3. 使用断点调试断点调试是一种常用的调试方法。
KEBA机器人控制系统基础操作与编程应用 习题及答案 0802习题
(-)选择题1、要使机器人移动到下一个要放置的空位，轨迹依照码垛配置的位置运行，需要使用以下哪个码垛指令(C)A.PALLETFromGetB.PALLETToGetC.PALLETToPutD.PALLETFromPut2、对以下码垛指令的功能描述，哪项是错误的(D)APALLETToPut:把机器人移到下一个要放置的空位。
BPALLETFromPut:安全地把机器人从码垛上移开。
CPALLETToGet:把机器人移到最新的待抓取工件位置。
DPALLETReset:重置机器人程序。
(二)填空题1、PALLET.ToPut指令的功能是使机器人移动到下一个要放置的空位,轨迹依照码垛配置的位置运行。
2、PALLET.FromPut指令的功能是安全地使机器人从码垛上移开,轨迹依照码垛配置的位置运行。
3、PALLET.GetPrevTargetPos指令的功能是读取上一个使用的工件位置，即下一个TbGet()指令的目标位置。
如果码垛为空，这条指令反馈信息为码酝。
4、码垛变量的数据类型是四旦。
(三)判断题1、PALLET.GetNextTargetPos指令的功能是读取下一个空放置位置，即下一个TOPUtO指令的目标位置。
如果码垛已经满了，这条指令反馈信息为FALSE。
(√)2、PALLET.GetPreVTargetPoS指令的功能是读取上一个使用的工件位置，即下一个TbGet()指令的目标位置。
如果码垛已经满了，这条指令反馈信息为FALSE。
(X)3、在KEBA机器人系统中，要使用码垛功能，首先需要新建码垛变量。
(J)。
KEBA机器人控制系统基础操作与编程应用 习题及答案 0401习题
习题（-）选择题1、以下指令不属于运动指令的是（D）A. PTP指令B.Circ指令C.Lin指令D.WaitTime指令2、以下对WaitISFiniShed指令描述正确的是（A）A.该指令用于同步机器人的运动以及程序执行。
B.该指令属于系统功能指令。
C.该指令一般插在机器人抓手工具运动之后。
D.该指令是用来停止机器人运动并且丢弃已计算好的插补路径。
3、以下对OVl运动逼近参数的描述正确的是（B）A.绝对逼近参数（OVLABS）定义了机器人运动逼近可以允许的最小偏差。
B. posDist表示当TCP点距离目标位置的值等posDist时，机器人轨迹开始动态逼近。
C. OVLREL相对逼近指令是指对由上一个移动命令向下一个移动命令过渡时的运动距离的设置。
D. OVLREL参数的值是百分比，范围是O-IO0,默认值为0。
（二）填空题1、机器人在运行的时候，机器人的倍率参数为50%,动态倍率参数为60%,则机器人走轨迹的速度为30%。
2、LinRel指令为线性插补相对运动指令，该指令的相对偏移是位移，还有机器人的姿态J3、StOPRObot指令用于停止的是机器人运动,而不是程序，因此机器人执行该指令后将以机器人停止的位置作为运动起点位置，然后重新计算插补路径以及执行后续的运动指令。
（三）判断题1、LinReI指令为线性插补相对运动指令，该指令相对偏移的是机器人的位置和姿态。
（J）2、vel,acc,dec,jerk这4个参数分别表示在自动运行模式下轴运动时的速度，加速度，减速度和加加速度。
（X）3、vel,acc,dec,jerk这4个参数分别表示在自动运行模式下运动时TCP的速度，加速度,减速度和加加速度。
（√）。
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3、编写一个机器人，使其能够避开障碍从一端走到另一端。（使用场景广茂达仿真场地/越障跑.ini）
其中，避障1程序图如下：
避障2程序图如下：
4、编写一个机器人，使其能够在一个房间中向点燃的蜡烛运动。（使用场景广茂达仿真场地/房间中的趋光运动.ini）
5、编写一个机器人，使其能够在房间外找到房门，并在房门处停下。（使用场景广茂达仿真场地/房间浏览.ini）
实验步骤：虚拟机器人程序设计。在VJC机器人仿真平台中完成以下的设计任务。
1、编写一个机器人，使其能够沿着彩线从左端走到右端。（使用场景广茂达仿真场地/沿线走场地.ini）
程序图如下：
2、编写一个机器人，使其能够根据声音的强度，产生0～2之间的随机数，并跳到相应的格子中。（使用场景广茂达仿真场地/跳格子.ini）
五、测试/调试及实验结果分析
题1编辑对应的环境后运行，运行成功，其结果如下：
（机器人成功沿着彩线从左端走到右端）
题2~题5，其运行流程如题1，在此不再一一列举出来，结果是，所有机器人满足题目要求并成功运行。
六、实验结论与体会
通过该实验，熟悉了机器人仿真平台的组成、系统参数设置，并掌握机器人仿真平台的简单程序设计，同时学会了实体机器人程序的设计与调试方法。在该实验过程中，锻炼了思维能力以及动手操作能力，收获巨丰。
安装VJC机器人仿真平台的PC机，能力风暴机器人AS-UII。
四、实验过程（实验步骤、记录、数据、分析）
实验指导教材：《VJC1.5仿真版使用教程》.上海未来伙伴机器人有限公司.
《VJC1.5开发版使用教程》.上海未来伙伴机器人有限公司.
《能力风暴机器人AS-UII使用手册》.上海未来伙伴机器人有限公司.
2018年要求
1.熟悉机器人仿真平台的组成、系统参数设置。
2.掌握机器人仿真平台的简单程序设计。
3.学会实体机器人程序的设计与调试方法。
二、实验原理与内容
1.机器人仿真平台的系统参数设置。
2.机器人仿真平台的简单程序设计。
3.实体机器人程序的设计与调试方法。
三、实验软硬件环境