ABB机器人操作培训(S4C-IRB)-说明书-完整版
ABB机器人操作培训 S C IRB 说明书 完整版
S4C IRB 基本操作培训教材目录1、培训教材介绍2、机器人系统安全及环境保护3、机器人综述4、机器人启动5、用窗口进行工作6、手动操作机器人7、机器人自动生产8、编程与测试9、输入与输出10、系统备份与冷启动11、机器人保养检查表附录1、机器人安全控制链附录2、定义工具中心点附录3、文件管理1、培训教材介绍本教材解释ABB机器人的基本操作、运行。
你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。
本教材被分为十一章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。
各章互相间有一定联系。
因此应该按他们在书中的顺序阅读。
借助此教材学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此教材也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。
此教材依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。
机器人的控制柜有两种型号。
一种小，一种大。
本教材选用小型号的控制柜表示。
大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板，但是位于另一个位置。
请注意这教材仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可以有其他的方法。
其他的方法和更详细的信息看下列手册。
《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。
此手册是操作员和程序编制员的参照手册。
《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。
如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程序等，不必要读8-11章。
2、机器人系统安全及环境保护机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。
无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。
只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。
请严格注意。
以下的安全守则必须遵守。
•万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。
•急停开关（E-Stop）不允许被短接。
•机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。
•在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
•搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
•意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
ABB机器人操作手册
它们主要应用于: 点焊 弧焊 水切割 激光切割 铸造 折边 搬运 分拣 装卸 堆垛 喷涂 涂装 装配 粘合 打磨
机器人系统简介
1 机械手的简介 2 IRC5系统的简介 3 IRC5---FlexPendant的介绍
IRC5---FlexPendant的介绍
IRC5---FlexPendant（示教器）主要包括： 彩色触摸屏,急停按钮,４个自定义键,３
种方向可调摇杆,４个程序运行键
•主 菜 单
机器人运动方式
• 机器人坐标系
1.坐标系介绍 2.工具坐标系定义 3.工件坐标系定义
机器人有5种坐标系
活. 一个重复的运动会在没有预兆的情况下改变运动.
7
当系统是示教模式时人员不能单独工作. 一个人员
应该在线外守着急停按钮已防止有危险的事情发生.
8 在操作设备前应确认安全区域内有没有其它影响安
全的设备.监督人员很维修人员应随时查看并同胞一些 不规律的运转和那些不能正确操作的操作者.
安全标准
9
只要有可能就确认机器是在电机关状态.最小化的
机器人的程序存储
输入输出板
输入输出板的类型： 数字信号输入输出板 模拟量信号输入输出板 Remote I/O输入输出板 Profibus-DP输入输出板 Interbus-S输入输出板 编译器输入输出板
Profibus-DP输入输出板
在冲压车间所用的为DSQC---352A 使用Profibus-DP总传输标准的输入输出
板,一般可以定义128个输入信号与128个输出 信号.
机器人与RSO软件的联结
备份与恢复
ABB机器人使用手册
一、系统安全以下的安全守则必须遵守，因为机器人系统复杂而且危险性大，?万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。
?急停开关（E-Stop）不允许被短接。
?机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。
?在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
?搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
?意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
?在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。
?气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。
?在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。
?调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。
?在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。
?突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。
?维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。
第一章综述一、S4C系统介绍：全开放式对操作者友善最先进系统最多可接六个外围设备常规型号：IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400IRB 指 ABB 机器人，第一位数(1,2,4,6)指机器人大小第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。
无论何型号，机器人控制部分基本相同。
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊接。
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围焊接。
二、机器人组成：机器人由两部分组成：Controller: 控制器。
Manipulator: 机械手。
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。
左边是示教器（Teach Pendant）。
ABB机器人基本操作说明书
ABB机器人基本操作说明书一．认识机器人的示教器和电气柜基本按钮作用图1——机器人示教器图2图3——示教器上的使能按钮这个示教器侧面的使能按钮是在手动示教时需要机器人动作时要一直按住的。
它有三个档分别对应：不握住、适当力度握住、大力握住。
其中只有在适当力度握住时才会起作用，此时电器柜上的上电指示灯会常亮，否则会是闪烁状态。
图4——示教器的正确握法示教器界面上操作人员需要用到的几个按钮图5如何选择工具坐标工件坐标1、打开手动操作界面如下2、点击坐标系3、选择要用的坐标点击确认如何调整增量大小和手动状态下的机器人速度1、点击下图箭头标记处2、点击箭头处设置增量大小3、点击箭头处进行手动运行速度设置如何进入想要调试的程序1、打开程序编辑器2、点击调试选择pp移至例行程序3、选择需要进入的程序然后确认机器人意外停止后如何回原点1、机器人打到手动状态。
2、打开增量选择合适的增量大小（建议选择中），再打开手动运行速度选项选择25%。
3、选择工具坐标按住示教器使能按钮用示教器旋钮控制机器人沿着刀具方向退到夹具外。
（时刻观察机器人运动方向，以免旋钮旋转反向机器人反向运动压坏模具或刀具）4、选择工件坐标用旋钮将机器人退到安全区域。
5、在示教器菜单界面选择程序编辑器。
6、点击调试选择PP移至例行程序，选择home（）。
手握住示教器使能按钮待上电开关常亮点击示教器上自动运行按钮，等到机器人回到原点。
（时刻观察机器人是否与周围事物碰撞如果有立即松开示教器使能按钮，将机器人操作到安全区域再次运行home（）程序。
）7、待故障排除后将机器人电器柜钥匙打到自动运行状态，示教器上点击确认后按下电器柜上上电开关即可。
焊接深度的调整1、找到需要调整的焊点，确认焊点是哪个模具的第几把刀加工第几个焊点。
2、根据上面的的信息去在程序里找到相应的焊接程序。
例如：上述焊点为2号模具左边焊件的1刀第四焊点，那么可以打开程序编辑器，选择调试，选择PP移至例行程序，选择MoldType2zuo1dao（）找到语句 MoveL reltool (MoldType2zuo1daoa4,0,0,0), v30, fine, tool0\WObj:=wanjao;。
2024年度ABB机器人培训教程(完整版)x
2024/2/2
16
程序流程控制语句介绍
01
02
03
条件语句
使用IF-THEN-ELSE结构 实现条件判断，根据条件 执行不同的代码块。
2024/2/2
循环语句
支持FOR循环和WHILE循 环，用于重复执行某段代 码，直到满足退出条件。
选择语句
通过SELECT-CASE结构实 现多路选择，根据不同的 条件执行对应的代码块。
22
06
安全操作规范与事故应急处理
2024/2/2
23
安全操作规范：人员培训、安全防护措施等
1
人员培训
所有操作ABB机器人的人员必须经过专 业培训，熟悉机器人的工作原理、操作 流程和安全规范。培训内容包括但不限 于机器人基本操作、编程、维护、故障 排除等。
2
安全防护措施
在操作机器人时，必须采取必要的安全 防护措施，如佩戴安全帽、防护服、防 护眼镜等。同时，机器人工作区域应设 置安全围栏或安全警示线，防止人员误 入危险区域。
3
安全操作程序
在操作机器人之前，必须按照规定的程 序进行检查和准备，确保机器人处于正 常工作状态。在操作过程中，应严格按 照操作手册和程序进行操作，禁止随意 更改程序和参数。
2024/2/2
24
事故应急处理流程
2024/2/2
停电处理
在机器人工作过程中，如遇到突然停电的情况，应立即停止机器人的操作，并关闭电源。 待电力恢复后，应按照规定的程序重新启动机器人，并进行必要的检查和测试，确保机器 人正常工作。
01
02
全球领先的电气产品、机器人和 自动化系统供应商
03
04
业务遍及全球100多个国家，拥 有数十万员工
ABB机器人培训教材
系统安全机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。
•万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。
•急停开关（E-Stop）不允许被短接。
•机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。
•在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
•搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
•意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
•在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。
•气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。
•在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。
•调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。
•在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。
•突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。
•维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。
第一章综述一、S4C系统介绍：全开放式对操作者友善最先进系统最多可接六个外围设备常规型号：IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400IRB 指 ABB 机器人，第一位数(1,2,4,6)指机器人大小第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。
无论何型号，机器人控制部分基本相同。
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊接。
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围焊接。
二、机器人组成：机器人由两部分组成：Controller: 控制器。
Manipulator: 机械手。
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。
左边是示教器（Teach Pendant）。
2024年ABB机器人说明书中文培训专用(增加多场景)
ABB机器人说明书中文培训专用(增加多场景)ABB说明书中文培训专用1.引言本文档旨在为ABB培训提供详细的操作说明。
ABB是一种先进的自动化设备，广泛应用于工业生产、物流、医疗等领域。
为了确保用户能够正确、安全地操作ABB，我们特此编写了本说明书，以帮助用户全面了解ABB的功能、操作流程和维护保养等方面的知识。
2.ABB概述ABB是一种具有高度灵活性和精确度的工业，采用先进的控制系统和驱动技术，能够完成各种复杂的作业任务。
其主要特点如下：2.1高度灵活：ABB具有6个自由度，能够实现各种复杂轨迹的运动，适应各种作业环境。
2.2高精度：ABB采用先进的控制系统和驱动技术，确保了作业的精确度。
2.3高可靠性：ABB采用高品质的零部件，经过严格的测试和验证，保证了的可靠性和稳定性。
2.4易于编程：ABB配备有用户友好的编程界面，便于用户进行编程和调试。
3.ABB操作流程3.1开机准备3.1.1检查周围环境，确保无障碍物。
3.1.2检查电源线、信号线等连接是否正常。
3.1.3打开控制柜，检查内部电路和气路连接是否正常。
3.1.4按照说明书要求，为接通电源和气源。
3.2开机操作3.2.1打开控制柜，按下电源按钮，启动控制系统。
3.2.2在控制柜上选择相应的程序，进行参数设置。
3.2.3按下启动按钮，开始运行。
3.3作业操作3.3.1根据作业要求，编写或选择合适的程序。
3.3.2在控制柜上设置程序参数，如速度、加速度等。
3.3.3按下启动按钮，开始执行作业任务。
3.4停机操作3.4.1完成作业任务后，按下停止按钮，停止运行。
3.4.2关闭控制柜，切断电源和气源。
4.ABB维护保养4.1检查各部件连接是否牢固，如有松动，及时紧固。
4.2检查润滑系统，确保润滑充足。
4.3检查电路和气路连接，如有损坏，及时更换。
4.4检查控制系统，确保程序正常运行。
4.5定期对进行清洁，保持设备整洁。
5.安全注意事项5.1操作时，请确保周围无人员靠近。
ABB机器人操作培训资料
ABB操作培训资料操作培训资料1.介绍1.1 欢迎词1.2 培训目标1.3 培训对象2.ABB概述2.1 历史与发展2.2 分类2.3 ABB系列概览3.安全操作3.1 安全操作规范3.2 安全控制系统3.3 急停系统3.4 风险评估与管理4.编程4.1 编程语言介绍4.2 程序结构与语法4.3 运动指令与应用4.4 程序调试与优化5.机器视觉系统5.1 机器视觉的应用领域5.2 机器视觉系统的组成5.3 视觉传感器的使用与校准5.4 机器视觉编程与调试6.工作单元与工具设置6.1 夹具的选择与设计6.2 工具的选择与安装6.3 工作单元的设置与校准6.4 夹具与工具的维护与保养7.运动控制与路径规划7.1 运动学基础7.2 运动控制方法与技巧7.3 路径规划与轨迹优化7.4 运动控制系统的调试与优化8.故障排除与维护8.1 常见故障与排除方法8.2 维护保养流程与周期8.3 紧急维修与备件管理8.4 系统的升级与更新9.附件9.1 操作手册9.2 编程示例9.3 故障排除指南9.4 维护保养记录表法律名词及注释：1.著作权：著作权是指对作品享有的法律保护权利，包括复制权、发行权、出租权、展览权、表演权、放映权、广播权、信息网络传播权等。
2.专利权：专利权是指对新型技术、新型产品或新型工业设计的独占利用权，由国家授予并受法律保护，通常在审查核准后授予一定时间的专有权利。
3.商标：商标是用以区别商品或服务来源的标志，包括文字、图形、字母、数字、颜色组合等，在市场竞争中具有辨认度和区别度。
4.侵权：指他人侵犯了他人的合法权益，包括著作权侵权、专利权侵权、商标侵权等行为。
ABB机器人基础培训
Move J：关节轴运动。（Joint）
Move C：圆周运动。（Circular）
p1:
目标位置。
v100:
规定在数据中的速度。
z10:
规定在转弯区尺寸。
tool1: 工具。（TCP）
38
第三十八页，共54页。
2.焊接指令
注：在光标指指令时，打回车，再按OptArg键，可选择参变量
39
第三十九页，共54页。
首先停止程序的运行。
然后旋转主电源开关由1-0，切断380V入力。 建议：除非停电不要关机，这样能保证后备电池的寿命。
31
第三十一页，共54页。
（三） 机器人编程教导
32
第三十二页，共54页。
一、程序组成
1.应用程序是由三个不同部分组成：
①一个主程序。
②几个子程序（例行程序）。
③程序数据。
除此之外，程序储存器还包括系统模块。
Instr->：切换到编程编写窗口。
④利用导航键中的List键切换到窗口的上半部，更改程序测试
时的机器人运动速度（以百分比表示）。
⑤按下使能器不放，再按下Start或FWD功能键即可运行程 序。
28
第二十八页，共54页。
5.停止程序
按下停止键即停止程序的运行，注意：正常情况下应该用这种方法停止程序的运行，不要 靠释放使能器强行终止运行。
⑥再按回车键即会显示程序内容。
27
第二十七页，共54页。
4.启动程序
①如果当前是在其它窗口的，请用窗口键切换到编程 窗口。
②按Test功能键，进入编程测试窗口。
③PP（程序运行指针）至关重要，它指示出一旦启动程序，
程序将从哪里起执行。
(2024年)ABB机器人培训手册
随着市场需求的多样化，柔性化生产将成为未来 制造业的重要趋势。机器人将能够适应不同生产 场景的需求，实现快速灵活的部署和调整。
6
02
ABB机器人产品介绍
Chapter
2024/3/26
7
ABB机器人系列及特点
01
02
03
IRB 120
小型、轻量级的机器人， 适用于紧凑的工作空间， 具有高速度、高精度和灵 活性。
01
02
错误排查与处理
03
学习如何识别和处理程序中的错 误，确保机器人安全稳定运行。
04
2024/3/26
调试技巧
利用仿真环境和实际机器人进行 程序调试，掌握断点设置、单步 执行等调试方法。
程序优化策略
通过优化算法、减少计算量等方 式，提高程序的运行效率。
14
04
机器人系统集成与应用案例
Chapter
2024/3/26
18
05
机器人维护与保养知识普及
Chapter
2024/3/26
19
常见故障诊断及处理方法
2024/3/26
电机故障 控制器故障 传感器故障 机械故障
检查电机驱动器、电缆连接和电机本身，确认是否存在损坏或 过热现象，及时更换故障部件。
重启控制器，检查内部电路板和连接器是否松动或损坏，如有 需要，请联系专业维修人员进行维修或更换。
机器人是一种能够自动执行工作的机器系统。它既可以接 受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以 人工智能技术制定的原则纲领行动。
按应用环境
可分为工业机器人和特种机器人。特种机器人包括服务机 器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器 人等。
ABB机器人基本操作说明(完整版)
点击控制面板 进入下一步
点击这 里
这样你就可以定义 自己想要的按键功
能了
机器人与外部轴的转化
线性移动与重定位移 动转化
机器人6轴转化
增量按键（可试机器人 移动速度变慢）
程序执行功能键
程序单步 执行（向 后）按键
程序自动 运行按键
程序单步 执行（向 前）按键
程序暂停
13
焊接点
空走速 度
起弧收 弧参数
焊接参 数
转弯区 域尺寸
ArcLEnd、ArcCEnd 焊接直线或圆弧至焊道结束点， 并完成填弧坑等焊后工作 不管Zone参数指定的圆角是多少，目标点一定是个 fine点。
ArcLEND p1, v100, seam1, weld1, z10, tool1;
根据自己需要定义按 键
程序调用指令 置位指令
圆弧起弧指令
圆弧收弧指令
焊接收弧指 令
焊接指令 （起收弧中
间点）
焊接起弧指 令
ArcLStart、ArcCStart 以直线或圆弧运动行走至 焊道开始点，并提前做好焊接
准备工作。（注意不执行焊接）
ArcLStart p1, v100, seam1, wห้องสมุดไป่ตู้ld1, z10, tool1;
谢谢！
温馨提示：
本PPT课件下载后，即可编辑修改， 也可直接使用。
（希望本课件对您有所帮助）
程序编写基本步骤 功能键及常用指令说明 程序调用操作
点击这里可创建模块
模块展开后，根据自己需要创建模 块
假设创建模块名为 XIAGONG
刚创建的模块 在这里
接下来，可看 到模块里面没 有程序，所以 要在这里创建
ABB机器人培训内容
A B B机器人培训内容(总24页)--本页仅作为文档封面，使用时请直接删除即可----内页可以根据需求调整合适字体及大小--ABB机器人内部培训一．手动操纵工业机器人1.单轴运动控制（1）左手持机器人示教器，右手点击示教器界面左上角的“”来打开ABB菜单栏；点击“手动操纵”，进入手动操纵界面；如图1-1所示。
图1-1 进入手动操纵界面（2）点击“动作模式”，进入模式选择界面。
选择“轴1-3”，点击“确定”，动作模式设置成了轴1-3，如图1-2所示。
图1-2 模式选择界面（3）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制1轴运动，前后摇杆控制2轴运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制3轴运动。
（4）点击“动作模式”，进入模式选择界面。
选择“轴4-6”，点击“确定”，动作模式设置成了轴4-6，如图1-3所示。
图1-3 “动作模式”的选择（5）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制4轴运动，前后摇杆控制5轴运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制6轴运动。
【提示】轴切换技巧：示教器上的按键能够完成“轴1-3”和“轴4-6”轴组的切换。
2.线性运动与重定位运动控制（1）点击“动作模式”，进入模式选择界面。
选择“线性”，点击“确定”，动作模式设置成了线性运动，如图1-4所示。
（2）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制机器人TCP点左右运动，前后摇杆控制机器人TCP点前后运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制机器人TCP点上下运动。
图1-4 线性运动模式操纵界面（3）点击“动作模式”，进入模式选择界面。
选择“重定位”，点击“确定”，动作模式设置成了重定位运动，如图1-5所示。
图1-5 “重定位”动作模式的选择（4）移动示教器上的操纵杆，发现机器人围绕着TCP运动。
3.工具坐标系建立工业机器人是通过末端安装不同的工具完成各种作业任务。
要想让机器人正常作业，就要让机器人末端工具能够精确地达到某一确定位姿，并能够始终保持这一状态。
从机器人运动学角度理解，就是在工具中心点（TCP）固定一个坐标系，控制其相对于基座坐标系或世界坐标系的姿态，此坐标系称为末端执行器坐标系（Tool/Terminal Control Frame，TCF），也就是工具坐标系。
abb机器人基本操作说明书.pdf
ABB机器人基本操作说明书一．认识机器人的示教器和电气柜基本按钮作用图1——机器人示教器图2——机器人电器柜电气柜的总电源开关，图示状态为开启，逆时针转就是关闭。
每次断电长时间不是用的话建议关闭此急停按钮当出现紧急状况时可按下此按钮机器人就会立刻停止，当需要恢复按钮时只需顺时针转动即可。
上电按钮及上电指示灯，当将机器人切换到自动状态时，在示教器上点击确定后还需要按下这个按钮机器人才会进入自动运行状态机器人运行状态切换旋钮，左边的为自动运行，中间的为手动限速运行，右侧为手动全速运行（此状态在不允许操作人员选用）。
图3——示教器上的使能按钮这个示教器侧面的使能按钮是在手动示教时需要机器人动作时要一直按住的。
它有三个档分别对应：不握住、适当力度握住、大力握住。
其中只有在适当力度握住时才会起作用，此时电器柜上的上电指示灯会常亮，否则会是闪烁状态。
图4——示教器的正确握法示教器界面上操作人员需要用到的几个按钮紧急停止按钮，同图 2示教器旋钮切换到线性或重定位状态（回原点必须用线性）切换到单轴运动时在1-3轴和4-6轴间来回切换增量开关按钮手动操作时一定要打开增量手动运行程序时这些按钮分别为上一步、下一步、暂停、自动运行。
图5——示教器按钮界面右下角指示的含义线性增量开1-3轴增量开4-6轴增量开重定位增量开增量开增量关图6——示教器右下角图示如何选择工具坐标工件坐标1、打开手动操作界面如下2、点击坐标系3、选择要用的坐标点击确认如何调整增量大小和手动状态下的机器人速度1、点击下图箭头标记处2、点击箭头处设置增量大小3、点击箭头处进行手动运行速度设置如何进入想要调试的程序1、打开程序编辑器2、点击调试选择pp移至例行程序3、选择需要进入的程序然后确认机器人意外停止后如何回原点1、机器人打到手动状态。
2、打开增量选择合适的增量大小（建议选择中），再打开手动运行速度选项选择25%。
3、选择工具坐标按住示教器使能按钮用示教器旋钮控制机器人沿着刀具方向退到夹具外。
ABB机器人操作培训（S4C_IRB）_说明书_完整版
ABB机器人操作培训（S4C_IRB）_说明书_完整版S4C IRB基本操作培训教材1、培训教材介绍2、机器人系统安全及环境保护3、机器人综述4、机器人启动5、用窗口进行工作6、手动操作机器人7、机器人自动生产8编程与测试9、输入与输出10、系统备份与冷启动11、机器人保养检查表附录1、机器人安全控制链附录2、定义工具中心点附录3、文件管理1、培训教材介绍本教材解释ABB机器人的基本操作、运行。
你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。
本教材被分为十一章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。
各章互相间有一定联系。
因此应该按他们在书中的顺序阅读。
借助此教材学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此教材也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。
此教材依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。
机器人的控制柜有两种型号。
一种小，一种大。
本教材选用小型号的控制柜表示。
大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板，但是位于另一个位置。
请注意这教材仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可以有其他的方法。
其他的方法和更详细的信息看下列手册。
《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言此手册是操作员和程序编制员的参照手册。
《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。
如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程序等，不必要读8-11章。
2、机器人系统安全及环境保护机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。
无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。
只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。
请严格注意。
以下的安全守则必须遵守。
-万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。
-急停开关(E-Stop )不允许被短接。
-机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。
-在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
-搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
ABB机器人说明书中文培训专用
ABB说明书中文培训专用ABB说明书中文培训专用目录1：简介1.1 的定义1.2 ABB品牌1.3 在工业中的应用2： ABB产品系列介绍2.1 型号及规格2.2 技术参数2.3 ABB控制系统3：安装与调试3.1 安全操作规程3.2 基础安装步骤3.3 通电及系统调试4：编程与操作4.1 编程语言介绍4.2 编写程序的基本步骤4.3 程序的调试和优化5：维护与故障排除5.1 日常维护事项5.2 常见故障及排除方法5.3 保养与维修6：应用案例分析6.1 汽车行业中的应用6.2 电子行业中的应用6.3 食品行业中的应用7：相关法律名词及注释7.1 安全法规及标准7.2 知识产权相关法律名词解释7.3 环境保护法律名词及应用解读附件：1： ABB产品目录2： ABB安全操作手册3：编程实例4：维修手册本文档涉及附件：附件1: ABB产品目录 - 包含ABB各个型号及规格的详细信息。
附件2: ABB安全操作手册 - 详细介绍ABB的安全操作规程和注意事项。
附件3: 编程实例 - 提供编程的实例和案例分析，帮助用户快速上手。
附件4: 维修手册 - 包含日常维护和故障排除的详细指南。
本文所涉及的法律名词及注释：1：安全法规及标准：指涉及在操作、维护、使用过程中需要遵守的法律法规和安全标准。
2：知识产权相关法律名词解释：指解释知识产权领域中的相关术语和法律概念。
3：环境保护法律名词及应用解读：指解释环境保护领域中的相关法律名词和应用要点。
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S4C IRB 基本操作培训教材目录1、培训教材介绍2、机器人系统安全及环境保护3、机器人综述4、机器人启动5、用窗口进行工作6、手动操作机器人7、机器人自动生产8、编程与测试9、输入与输出10、系统备份与冷启动11、机器人保养检查表附录1、机器人安全控制链附录2、定义工具中心点附录3、文件管理1、培训教材介绍本教材解释ABB机器人的基本操作、运行。
你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。
本教材被分为十一章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。
各章互相间有一定联系。
因此应该按他们在书中的顺序阅读。
借助此教材学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此教材也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。
此教材依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。
机器人的控制柜有两种型号。
一种小，一种大。
本教材选用小型号的控制柜表示。
大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板，但是位于另一个位置。
请注意这教材仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可以有其他的方法。
其他的方法和更详细的信息看下列手册。
《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。
此手册是操作员和程序编制员的参照手册。
《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。
如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程序等，不必要读8-11章。
2、机器人系统安全及环境保护机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。
无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。
只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。
请严格注意。
以下的安全守则必须遵守。
•万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。
•急停开关（E-Stop）不允许被短接。
•机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。
•在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
•搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
•意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。
•气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断开气源。
•在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。
•调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。
•在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。
•突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。
•维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。
安全事项在《用户指南》安全一章中有详细说明。
如何处理现场作业产生的废弃物现场服务产生的危险固体废弃物有：废工业电池、废电路板、废润滑油和废油脂、粘油回丝或抹布、废油桶。
普通固体废弃物有：损坏零件和包装材料。
•现场服务产生的损坏零件由我公司现场服务人员或客户修复后再使用；废包装材料，我方现场服务人员建议客户交回收公司回收再利用。
•现场服务产生的废工业电池和废电路板，由我公司现场服务人员带回后交还供应商；或由客户保管，在购买新电池时作为交换物。
废润滑油及废油脂、废油桶、粘油废棉丝和抹布，由我方现场服务人员建议客户分类收集后交给专业公司处理。
3、机器人综述3.1 S4C系统介绍：常规型号：IRB140,IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB640,IRB6400IRB 指ABB 机器人，第一位数(1,2,4,6)指机器人大小第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C,S4C plus系统。
无论何型号，机器人控制部分基本相同。
IRB 140：体积小，承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg ，常用于焊接。
IRB 2400：承载较小，最大承载为16kg ，常用于焊接。
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg常用于搬运或大范围焊接。
IRB 640: 4轴机器人，最大承载量160kg，常用于堆垛。
IRB 6400：承载较大，最大承载为250kg，常用于搬运或点焊。
特殊型号：IRB340,IRB7600,IRB840,IRB540,IRB580IRB 340: 承载很小，最大承载量1kg, 速度极快，常用于取件。
IRB 7600: 承载量很大，最大承载量500kg, 常用于汽车工业。
IRB 540,580:承载量较小，防爆性很好，喷涂专用。
3.2 机器人组成：机器人由两部分组成：Controller: 控制器。
Manipulator: 机械手。
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。
左边是示教器（Teach Pendant）。
右边是操作盘(Operator’s Panel)。
3.2.1 机械手(Manipulator)•由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。
•六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。
每个电机后均有编码器。
•有手动松闸按钮，用于维修时使用。
•机器人必须带有24VDC。
•带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。
3.2.2 控制系统：(Controller) Mains Switch: 主电源开关。
Teach Pendant: 示教器。
Operator’s Panel:操作盘。
Disk drive: 磁盘驱动器。
Transformer: 变压器计算机系统包括:Robot computer board ：机器人计算机板，控制运动与输入/输出通讯。
Memory board：存贮板，增加额外的内存。
Main computer board：主计算机板，含8M 内存，控制整个系统。
Optional boards：选项板Communication boards：通讯板, 用于网络或现场总线通讯Supply unit：供电单元，整流输出电压及短路保护。
驱动系统包括：DC link：将三相交流电转换为三相直流电。
Drive module ：控制2-3 根轴的转距。
Lithium batteries：锂电池，存贮备用电源。
Panel unit：面板单元，处理所有影响安全与操作的信号。
I/O units ：输入/输出单元。
Serial measurement board (in the manipulator)：SMB Board 串行测量板，收集并传送电机位置信息。
3.2.3 操作盘功能介绍MOTORS ON: 马达上电。
Operating mode selector: 操作模式选择器。
AUTOMATIC: 自动模式。
用于正式生产，编辑程序功能被锁定。
MANUAL REDUCED SPEED:手动减速模式。
用于机器人编程测试。
MANUAL FULL SPEED:手动全速模式。
只允许训练过的人员在测试程序时使用。
一般情况下，不要使用这种模式。
(选配项) Duty time counter:机械手马达上电，刹车释放的总时间。
3.2.4 示教器功能介绍Emergency stop button(E-Stop): 急停开关。
Enabling device: 使能器。
Joystick: 操纵杆。
Display: 显示屏。
窗口键Jogging操纵窗口：手动状态下，用来操纵机器人。
显示屏上显示机器人相对位置及坐标系。
Program编程窗口：手动状态下，用来编程与测试。
所有编程工作都在编程窗口中完成。
Input/Outputs输入/输出窗口：显示输入输出信号表。
显示输入输出信号数值。
可手动给输出信号赋值。
Misc.其他窗口：包括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口。
导航键List: 将光标在窗口的几个部分间切换。
（通常由双实线分开）Previous/Next Page: 翻页。
Up and Down arrows: 上下移动光标。
Left and Right arrows:左右移动光标。
运动控制键Motion Unit:选择操纵机器人或其它机械单元(外轴)。
手动状态下，操纵机器人本体与机器人所控制的其他机械装置（外轴）之间的切换。
Motion Type:选择操纵机器人的方式是沿TCP旋转还是线性移动TCP。
手动状态下，直线运动与姿态运动切换。
直线运动指机器人TCP沿坐标系X、Y、Z轴作直线运动。
姿态运动指机器人TCP在坐标系空间位置不变，机器人六根转轴联动改变姿态。
Motion Type:单轴操纵选择，操纵杆只能控制三个方向需切换。
第一组：1、2、3轴第二组：4、5、6轴Incremental:点动操纵ON/OFF其它键Stop: 停止键，停止程序的运行。
Contrast: 调节显示器对比度。
Menu Keys: 菜单键，显示下拉式菜单（热键）。
共有五个菜单键。
显示包含各种命令的菜单。
Function keys: 功能键，直接选择功能（热键）。
共有五个功能键。
直接选择各种命令。
Delete: 删除键。
删除显示屏所选数据。
机器人上，所要删除任何数据、文件、目录等，都用此键。
Enter: 回车键，进入光标所示数据。
自定义键P1-P5：这五个键的功能可由程序员自定义。
3.3 软件系统(RobotWare)：•RobotWare 是ABB 提供的机器人系列应用软件的总称•RobotWare目前包括BaseWare、BaseWare Option、ProcessWare、DeskWare、FactoryWare 五个系列。
•每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘。
•根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。
•除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。
3.4 手册：•User Guide 用户手册介绍如何操作•Product Manul 产品手册介绍如何维修•RAPID Refurence 编程手册介绍如何编程4、机器人启动4.1 合上电源合上电源前，要检查确认无人处于机器人周围的防护区内。
合上主电源开关系统自动检查机器人硬件，当检查完成且无故障被检测到，系统将在示教器上显示如下信息在自动模式下，生产窗口将在几秒钟后出现。
机器人通常以上次电源关闭时相同的状态启动。
程序指针保持不变；全部数字输出都置为断电以前的值，或者置为系统参数中指定的值。
当开机后程序重新启动时，是正常的开关机：•机器人慢慢地回到编程路径（有偏差），然后在程序的路径上继续。
•运动设定和数据自动被设定到断电前相同的值。
•机器人将继续对中断作出反应。
•在断电前激活的机械单元将在程序开始后自动被激活。
•弧焊和点焊过程自动被重置。
但是，如果程序正好执行到焊接数据有变化时，新数据将在接缝上过早被激活。