MATLAB机器人仿真程序
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附录
MATLAB 机器人工具箱仿真程序：
1）运动学仿真模型程序（Rob1.m）
L1=link([pi/2 150 0 0])
L2=link([0 570 0 0])
L3=link([pi/2 130 0 0])
L4=link([-pi/2 0 0 640])
L5=link([pi/2 0 0 0])
L6=link([0 0 0 95])
r=robot({L1 L2 L3 L4 L5 L6})
=’MOTOMAN-UP6’ % 模型的名称
>>drivebot(r)
2）正运动学仿真程序（Rob2.m）
L1=link([pi/2 150 0 0])
L2=link([0 570 0 0])
L3=link([pi/2 130 0 0])
L4=link([-pi/2 0 0 640])
L5=link([pi/2 0 0 0])
L6=link([0 0 0 95])
r=robot({L1 L2 L3 L4 L5 L6})
=’MOTOMAN-UP6’
t=[0:0.01:10];%产生时间向量
qA=[0 0 0 0 0 0 ]; %机械手初始关节角度
qAB=[-pi/2 -pi/3 0 pi/6 pi/3 pi/2 ];%机械手终止关节角度figure('Name','up6机器人正运动学仿真演示');%给仿真图像命名q=jtraj(qA,qAB,t);%生成关节运动轨迹
T=fkine(r,q);%正向运动学仿真函数
plot(r,q);%生成机器人的运动
figure('Name','up6机器人末端位移图'）subplot(3,1,1);
plot(t, squeeze(T(1,4,:)));
xlabel('Time (s)');
ylabel('X (m)');
subplot(3,1,2);
plot(t, squeeze(T(2,4,:)));
xlabel('Time (s)');
ylabel('Y (m)');
subplot(3,1,3);
plot(t, squeeze(T(3,4,:)));
xlabel('Time (s)');
ylabel('Z (m)');
x=squeeze(T(1,4,:));
y=squeeze(T(2,4,:));
z=squeeze(T(3,4,:));
figure('Name','up6机器人末端轨迹图'); plot3(x,y,z);
3）机器人各关节转动角度仿真程序：（Rob3.m）L1=link([pi/2 150 0 0 ])
L2=link([0 570 0 0])
L3=link([pi/2 130 0 0])
L4=link([-pi/2 0 0 640])
L5=link([pi/2 0 0 0 ])
L6=link([0 0 0 95])
r=robot({L1 L2 L3 L4 L5 L6})
='motoman-up6'
t=[0:0.01:10];
qA=[0 0 0 0 0 0 ];
qAB=[ pi/6 pi/6 pi/6 pi/6 pi/6 pi/6]; q=jtraj(qA,qAB,t);
Plot(r,q);
subplot(6,1,1);
plot(t,q(:,1));
title('转动关节1');
xlabel('时间/s');
ylabel('角度/rad');
subplot(6,1,2);
plot(t,q(:,2));
title('转动关节2');
xlabel('时间/s');
ylabel('角度/rad');
subplot(6,1,3);
plot(t,q(:,3));
title('转动关节3');
xlabel('时间/s');
ylabel('角度/rad');
subplot(6,1,4);
plot(t,q(:,4));
title('转动关节4');
xlabel('时间/s');
ylabel('角度/rad' );
subplot(6,1,5);
plot(t,q(:,5));
title('转动关节5');
xlabel('时间/s');
ylabel('角度/rad');
subplot(6,1,6);
plot(t,q(:,6));
title('转动关节6');
xlabel('时间/s');
ylabel('角度/rad');
4）机器人各关节转动角速度仿真程序：（Rob4.m）
t=[0:0.01:10];
qA=[0 0 0 0 0 0 ];%机械手初始关节量
qAB=[ 1.5709 -0.8902 -0.0481 -0.5178 1.0645 -1.0201]; [q,qd,qdd]=jtraj(qA,qAB,t);
Plot(r,q);
subplot(6,1,1);
plot(t,qd(:,1));
title('转动关节1');
xlabel('时间/s');
ylabel('rad/s');
subplot(6,1,2);
plot(t,qd(:,2));
title('转动关节2');
xlabel('时间/s');
ylabel('rad/s');
subplot(6,1,3);
plot(t,qd(:,3));
title('转动关节3');
xlabel('时间/s');
ylabel('rad/s');
subplot(6,1,4);
plot(t,qd(:,4));
title('转动关节4');
xlabel('时间/s');
ylabel('rad/s' );